TIPI DI REGOLATORI

Esistono diversi tipi di regolatori che ora analizzeremo.

1.REGOLATORI ON-OFF
Abbiamo detto che i regolatori sono quei sistemi che cercano di mantenere l’uscita costante.
On-Off sta per indicare che il regolatore viene acceso e spento in funzione dell’uscita.

I regolatori On-Off hanno la capacità di far assumere alla variabile i(t) (valore d’ingresso
dell’attuatore) due soli valori: i0(t) e i1(t), a seconda se l’uscita del sistema oltrepassa in alto o
in basso un margine d’errore (detto gap) che si trova intorno al valore set-point(valore
d’uscita che vogliamo raggiungere).

u(t)

+a

Set-point

-a

t
i0(t) i1(t) i0(t) i1(t)

i0(t) se e(t) > +a

i(t)

i1(t) se e(t) > -a

L’intervallo [+a;-a] rappresenta l’errore max che accettiamo (gap).

Funzionamento:
Se e(t)>+a il sistema toglie l’ingresso e, quindi, è come se si spegnesse. L’uscita incomincia a
scendere e, quando e(t) >-a il sistema rimette l’ingresso e l’uscita ricomincia a salire.
Pertanto il sistema di controllo, in determinati intervalli, accende o spegne il sistema
(Frigorifero).
Quindi l’uscita di un sistema controllato con il metodo On-Off assumerà un andamento
oscillatorio; passerà per il valore di riferimento (set-point)ma non ci resta, per questo motivo
l’uscita non sarà mai precisa.

Potremmo stringere l’intervallo gap, ma questo non è conveniente poiché si avrebbe un numero
elevatissimo di oscillazioni e il sistema si romperebbe.

2.REGOLATORI PROPORZIONALI

Nei regolatori proporzionali il segnale i(t) equivale a questa relazione matematica:

i(t)= i0+Kp .e(t)

i0= è il valore del segnale di controllo e corrisponde al set-point (valore che uscirebbe dal
sistema di controllo in assenza d’errore; è sempre lo stesso).

Kp= costante di proporzionalità o guadagno del sistema, il segno dipende dal tipo di sistema
(ad esempio guadagno positivo per un Frigorifero, negativo per un Forno).

e(t)= errore che si sta verificando nel sistema.

Tale relazione fa capire che il segnale i(t) è proporzionale all’errore e(t) poiché i0 è fisso
(Quindi il legame tra l’errore e il segnale di comando è proporzionale).

Rispetto al regolatore On-Off, in questo tipo di regolatore l’azione varia (ci sono anche
posizioni intermedie).
Se e(t)=0 l’ingresso è solo quello relativo al riferimento:

i(t)= i0

La velocità di risposta del regolatore è proporzionale al guadagno e alla velocità dell’errore

stesso. Infatti per calcolarla facciamo la derivata prima:

i(t)= i0+Kp .e(t)

0: derivata di una costante è “0”

 i’(t)= Kp .e’(t)

N.B. Se il sistema controllato fornisce un errore costante la velocità di risposta si annulla

poiché la derivata prima di e(t) sarebbe uguale a 0.

i’(t)=0

Ciò significa che il sistema non è in grado di rilevare errori costanti ma solo disturbi
variabili(difetto).

u(t)

e(t)

Il guadagno Kp determina la velocità di risposta del sistema di controllo, ma anche il range di

e(t) entro cui può agire la regolazione (banda proporzionale).

Sugli assi ci sono i valori “i” e “e” .

Stabilito il valore max e min del valore di riferimento (set-point), tracciamo una retta che,
passando per il valore di riferimento, unisce i due valori (max e min).

i max

io(set point)

 i min e
e min e max

Banda proporzionale
Possiamo individuare l’ interavallo d’errore che il sistema è in grado di correggere.
Infatti per un punto passano infinite rette, quindi cambiando la retta cambia anche l’angolo
e, quindi cambia anche la banda proporzionale.
Infatti:

tg  Kp

In base all’angolazione della retta è possibile stabilire Kp più o meno elevato.

 Aumentando il guadagno Kp miglioriamo la velocità di risposta, ma riduciamo la banda

proporzionale.

 Diminuendo il guadagno allarghiamo il campo degli errori su cui il regolatore può agire, a
discapito della velocità di risposta.

Maggiore è la velocità di reazione, minore è la capacità di rilevare gli errori.

3.REGOLATORE INTEGRALE

Per superare il difetto del regolatori proporzionale, utilizziamo quello integrale.

L’azione del Regolatore Integrale è:

t
i (t )  i0  K i  e(t )dt
0

Ki= costante di proporzionalità

[0;t]= intervallo che prendiamo in considerazione

L’uscita del regolatore, quindi, è proporzionale all’integrale dell’errore.

Per calcolare la velocità di reazione facciamo la derivata:

i’(t)= Ki .e(t)

Quindi, in questo caso poiché la velocità di reazione è proporzionale all’errore, il sistema è in

grado di rilevare anche errori costanti.
Ma il regolatore integrale, oltre a superare il problema degli errori costanti, ha un’altra
caratteristica che dipende proprio dall’operatore “Integrale”.
Infatti l’integrale è visto come somma di piccole aree e ciò ci dice che l’azione del sistema non
dipende solo dall’errore in quell’istante, ma dipende dall’inizio dell’azione, proprio perché
l’integrale calcola l’andamento dell’errore (calcola la storia dell’errore).

Quindi l’azione è proporzionale all’andamento nel tempo dell’errore.

Rispetto al regolatore proporzionale, il regolatore integrale non ha una banda proporzionale.

Quindi i due regolatori hanno contributi diversi, che si possono unire.
Se li mettiamo insieme uniamo le due caratteristiche positive ed otteniamo il regolatore P.I.

t
Regolatore P.I. i(t )  i0  Kp.e(t )  Ki  e(t )dt
0

4.REGOLATORE DERIVATIVO

i(t)= i0+KD .e’(t)

L’azione è proporzionale alla derivata dell’errore.

Il problema di questo regolatore sta nel fatto che già all’inizio non ha azioni.
Infatti:

i’(t)=0

Quindi generalmente non è usato da solo.

Sia il regolatore proporzionale che quello integrale, agiscono sul sistema in base all’errore
quando questo si è già verificato.
Il regolatore derivativo, invece, cerca di anticipare il disturbo.

Infatti geometricamente la derivata rappresenta la tg della curva ed è anche vista come la

velocità della curva, per questo tale regolatore può essere usato per anticipare l’errore.
Infatti quando l’errore incomincia ad agire ha una curva e la derivata calcola la pendenza di
questa curva e, quindi, può intervenire per prevenire l’errore
e

t
La curva rossa si discosta velocemente. Pertanto la derivata sarà un valore alto perché la
pendenza è maggiore.
Nel caso della curva blu l’azione del regolatore è più lenta, quindi la derivata sarà un valore
piccolo.

Pertanto, in un certo senso, viene ridotto il problema dell’errore.

Generalmente tale regolatore viene utilizzato con il regolatore proporzionale ottenendo, così
il regolatore P.D.

i(t )  i0  Kp.e(t )  K D e' (t )

.
Regolatore P.D.

*RICAPITOLAZIONE*

Questi ultimi 3 regolatori hanno una propria caratteristica:

Proporzionale: banda proporzionale (banda errori da rilevare)

Integrale:guarda la storia dell’errore
Derivativo:anticipa l’errore

Queste tre caratteristiche non sono in conflitto, quindi possiamo unire tutti e 3 i regolatori
ed ottenere il regolatore P.I.D.

t
i(t )  i0  Kp.e(t )  Ki  e(t )  K D e' (t )
.
Regolatore P.I.D. 0

Questo regolatore è in grado di controllare il funzionamento del sistema in maniera ottimale.

(Questi regolatori sono sistemi elettronici con componenti attivi e passivi).