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An lise de Redes Eltricas

Djalma M. Falco
COPPE/UFRJ
Programa de Engenharia Eltrica

2003
Pref cio
Estas notas de aula apresentam

i
ii
Contedo
1 Sistemas Eltricos de Potncia 1
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Estrutura Funcional dos SEPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Sistema Eltrico Brasileiro . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Planejamento e Operao de SEPs . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Estudos e Ferramentas Computacionais . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Reestruturao dos SEPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.1 Reestruturao do Setor Eltrico Brasileiro . . . . . . 9
2 Modelos de Componentes 11
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Linhas de Transmisso em CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Elos CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 Transformadores com relao de transformao vari-
vel sob carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Transformadores trif sicos . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.3 Transformadores com trs enrolamentos . . . . . . . . 18
2.5 Geradores e Compensadores Sncronos . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Bancos de Capacitores e Indutores . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 Compensadores Est ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8 Cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.1 Modelo Composto - ZIP . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8.2 Modelo Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Fluxo de Potncia 25
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Formulao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Modelo da Rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Tipos de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2.3 Conjunto B sico de Equaes . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Soluo do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Mtodos de Soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
iii
3.4.1 Critrio de Preciso da Soluo . . . . . . . . . . . . . 34
3.4.2 Mtodo de Gauss-Seidel . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.3 Mtodo de Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4.4 Mtodo Desacoplado R pido . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Controles e Limites na Soluo do Fluxo de Potncia . . . . . 46
3.5.1 Mtodos de Implementao . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6 C lculo de Perdas e Fluxos de Potncia Ativa e Reativa . . . 47
4 Fluxo de Potncia Linearizado 51
4.1 Equaes B sicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Formulao Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Incluso de Perdas no Modelo Linearizado . . . . . . . . . . . 56
4.4 Relao de Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 An lise de Alteraes no Modelo Linearizado . . . . . . . . . 59
4.5.1 Alteraes na condio de carga-gerao . . . . . . . . 59
4.5.2 Alteraes na rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6 Mtodo dos Fatores de Distribuio . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6.1 Fator de Distribuio para Deslocamento de Gerao . 62
4.6.2 Fator de Distribuio para Desligamento de Ramo . . 63
4.6.3 Fator de Distribuio Combinado de Deslocamento de
Gerao e Desligamento de Ramo . . . . . . . . . . . . 64
4.6.4 Fator de Distribuio Combinado de Desligamento de
Dois Ramos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.6.5 Fator de Distribuio para Transferncia de Potncia . 65
5 Fluxo de Potncia timo 69
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.1 Formulao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.2 Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.1.3 Mtodos de Soluo: Histrico . . . . . . . . . . . . . 70
5.2 Natureza do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3 Formulao Matem tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.1 Vari veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.2 Restries de Igualdade . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.3 Restries de Desigualdade . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.4 Funo Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4 Mtodo de Dommel & Tinney . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4.1 FPO sem Restries de Desigualdade . . . . . . . . . . 75
5.4.2 Restries de desigualdade nas vari veis de controle . 77
5.4.3 Restries de desigualdade funcionais e nas vari veis
de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.5 Mtodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5.1 Formulao B sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5.2 Seleo do Conjunto de Restries Ativas . . . . . . . 81
iv
5.6 Mtodo dos Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6 Avalia
o Est tica da Estabilidade de Tens o 87
6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 Caractersticas P-V e P-Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.3 An lise de Sensibilidade Q-V e P-V . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.4 An lise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.5 Mtodo de Continuao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.5.1 Reformulao das Equaes do Fluxo de Potncia . . . 98
6.5.2 Etapa de Previso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.5.3 Etapa de Correo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A Sistemas de Equa
es Algbricas Lineares 105
A.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
A.2 Mtodos de Soluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.3 Mtodos Diretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.3.1 Eliminao de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.3.2 Fatorao LU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A.4 Ordenao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
A.4.1 Ordenao para Preservar a Esparsidade . . . . . . . . 112
A.4.2 Representao da Estrutura de Matrizes por Grafos . . 113
A.4.3 Esquemas de Ordenao . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.5 Armazenamento de Matrizes Esparsas . . . . . . . . . . . . . 117
A.6 Mtodos Iterativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.6.1 Mtodo de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
A.6.2 Mtodo de Gauss-Seidel . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.6.3 Mtodo de Sobrerelaxao sucessiva (SOR) . . . . . . 123
A.6.4 Convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.6.5 Mtodo do Gradiente Conjugado . . . . . . . . . . . . 124
A.6.6 Mtodo do Gradiente Conjugado Pr-condicionado . . 127
A.6.7 Mtodo do Gradiente Bi-Conjugado Estabilizado . . . 128
B Programa
o N o-Linear 131
B.1 Enunciado Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
B.1.1 Casos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
B.2 Representao Gr ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
B.3 Condies de Otimalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
B.3.1 PPNL sem Restries . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
B.3.2 PPNL com Restries de Igualdade . . . . . . . . . . . 134
B.3.3 PPNL com Restries de Igualdade e Desigualdade . . 136
B.4 Mtodos de Soluo do PPNL sem Restries . . . . . . . . . 139
B.4.1 Minimizao Unidirecional . . . . . . . . . . . . . . . . 140
B.4.2 Mtodo do Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
B.4.3 Mtodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
v
B.5 Mtodos de Soluo do PPNL com Restries . . . . . . . . . 146
B.5.1 Mtodo das Penalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
C Programa
o Linear 149
C.1 O Problema de Programao Linear . . . . . . . . . . . . . . 149
C.2 Caracterizao Algbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
C.3 O Mtodo Simplex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
C.4 Forma Matricial do Mtodo Simplex . . . . . . . . . . . . . . 157
C.5 Dualidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
C.6 An lise de Sensibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

vi
Captulo 1
Sistemas Eltricos de Potncia
1.1 Introduo
Este captulo apresenta uma viso geral do estudo de Sistemas Eltricos de
Potncia (SEP) dos pontos de vista de sua estrutura funcional, planejamento
e operao, estudos e ferramentas computacionais.  tambm apresentada
uma introduo ao processo de reestruturao do setor eltrico atualmente
em andamento.

1.2 Estrutura Funcional dos SEPs


De um ponto de vista funcional, os SEPs apresentam uma estrutura como
mostrada na Figura 1.1. Seus principais componentes so os subsistemas de:

Gera o: composto pelas usinas ou centrais geradoras. Essas centrais


podem ser do tipo hidreltrica, trmica (carvo, leo, gas natural, etc.)
ou nuclear. As centrais hidreltricas, em geral, so localizadas em pon-
tos distantes dos centros de consumo, exigindo sistemas de transmisso
complexos e em tenso elevada.
Transmisso: constitudo pelas linhas de transmisso e equipamentos
auxiliares necess rios para transmitir a potncia produzida nas cen-
trais geradoras at os centros de consumo. Os sistemas de transmisso

Energia - Gera o - Transmisso - Distribui o - Consumidores


Primria

Figura 1.1: Estrutura funcional de um SEP


1
2 An lise de Redes Eltricas
podem ser em corrente alternada (CA) ou em corrente contnua (CC),
sendo os ltimos utilizados apenas no caso de transmisso de grandes
blocos de potncia a longas distncias.
Distribui o: constitudo pelas subestaes e alimentadores respons -
veis pela distribuio da energia eltrica aos consumidores industriais,
comerciais e residenciais. Em geral, incluem tambm uma parte local
do sistema de transmisso, em tenso mais baixa, o qual recebe a
denominao de subtransmisso.
Na gura 1.2  apresentado o diagrama unilar de um SEP onde so
ilustrados os subsistemas acima referidos. Nesse sistema hipottico, existem
duas grandes centrais geradoras hidreltricas localizadas a grande distncia
do centro de consumo. Uma delas  conectada ao sistema atravs de uma
linha de transmisso em CC ( 600 kV) e a outra atravs de uma linha de
transmisso em CA (750 kV). Parte da energia dessas centrais  utilizada por
um sistema de distribuio, constitudo por linhas de subtransmisso (138
kV) e por v rias subestaes de distribuio (apenas uma delas  mostrada na
gura). Um grande consumidor industrial  alimentado diretamente do sis-
tema de subtransmisso. Tambm existe nesse sistema uma central trmica
de mdio porte. A partir da subestao de distribuio, partem alimenta-
dores na tenso de 13,8 kV, os quais alimentam consumidores industriais
nesse nvel de tenso e consumidores comerciais e residenciais atravs de
uma rede secund ria de distribuio em 220/127 V. Conectada diretamente
 rede de distribuio existe uma pequena central geradora de propriedade
de um consumidor industrial a qual fornece energia ao sistema quando seu
propriet rio pode dispor da mesma.
1.2.1 Sistema Eltrico Brasileiro
O sistema eltrico brasileiro tem uma capacidade instalada de aproximada-
mente 56.000 MW, predominantemente de origem hidreltrica (95%), e pos-
sue um sistema de transmisso constitudo por aproximadamente 150.000 km
de linhas de transmisso com nveis de tenso variando de 138 kV a 765 kV. A
energia produzida anualmente nesse sistema  da ordem de 309 TWh, sendo
97% de origem hidreltrica. Existem cerca de 40 milhes de consumidores
conectados ao sistema dos quais 32,5 milhes so consumidores residenciais.
Para esses consumidores, o consumo de energia per capita  de 1,9 kWh/ano.
Existem presentemente dois subsistemas fracamente acoplados no Brasil:
o sistema Sul/Sudeste/Centro-Oeste (S/SE/CO) e o sistema Norte/Nordeste
(N/NE). Esses sistemas foram interligados recentemenente atravs de um lin-
ha de transmisso em 500 kV ligando a subestao de Imperatriz (Maranho)
com a usina de Serra da Mesa (Goi s). Esta interconexo tem como objeti-
vo explorar a diversidade hidrolgica entre os dois sistemas, permitindo um
ganho energtico da ordem de 600 MW-ano.
COPPE/UFRJ 3

 ii 600 kV DC
ii
 Q

 ii 750 kV
ii

Transmisso 230 kV
 ii 138 kV
ii
ii 

Subtransmisso
ii
 ii 13,8 kV
 ii
Distribui o
ii ?

?????
220/127 V

Figura 1.2: Diagrama unilar de um SEP tpico


4 An lise de Redes Eltricas
O sistema S/SE/CO tem uma capacidade instalada de 41.713 MW, con-
siderando somente 50% (6.300 MW) da capacidade instalada na usina de
Itaipu, possui 187 usinas hidreltricas (38.281 MW - 91,8%) e 25 usinas ter-
meltricas (3.432 MW - 8,2%). Neste sistema est localizada a maior central
hidreltrica do pas (Itaipu, 12.000 MW) e tambm o nico sistema de trans-
misso em CC (Itaipu-Ibina, bipolo  600 kV). O sistema N/NE tem uma
capacidade instalada de 14.172 MW, possui 18 usinas hidreltricas (13.879
MW - 97,9%) e 2 usinas termeltricas (293 MW - 2,1%). Esse sistema englo-
ba parte da regio amaz nica. Alm desses dois sistemas principais, existem
pequenos sistemas isolados, particularmente na Amaz nia. A Figura 1.3
apresenta a representao geogr ca da malha principal de trasmisso do
sistema brasileiro.

1.3 Planejamento e Operao de SEPs


As atividades da engenharia de SEPs podem ser classicadas em trs catego-
rias principais baseando-se nos horizontes de tomada de deciso considerados
e as aes permitidas no mesmo. Essas categorias so:
Planejamento da Expanso: tem como objetivo determinar, dentro de
um horizonte de longo prazo (at 20 anos), os novos equipamentos a
serem instalados no sistema visando atender um aumento previsto da
demanda de energia eltrica. Geralmente, o planejamento  realizado
de forma mais ou menos independente nos diversos blocos funcionais
do sistema. No caso da gerao e transmisso, existe uma integrao
mais forte do processo de planejamento.
Planejamento da Opera o: tem como objetivo estabelecer uma es-
tratgia de operao, incluindo planos de emergncia, para um hori-
zonte de mdio prazo (por exemplo, at 5 anos para sistemas hidro-
trmicos com regulao plurianual como  o caso do Brasil). Nor-
malmente  subdividido em um planejamento da operao energtica,
no qual se analisa a melhor estratgia para utilizao dos recurso en-
ergticos ( gua disponvel e prevista para a!uir aos reservatrios, em
contraposio ao uso de combustvel nas usinas trmicas) e um plane-
jamento da operao eltrica, no qual so analisados os impactos das
decises energticas, do progrma de manuteno, etc., no desempen-
ho do sistema de transmisso, visando garantir um nvel adequado de
conabilidade.
Opera o em Tempo-Real: tem como objetivo atender  demanda ins-
tantnea do sistema, segundo as diretivas do planejamento da oper-
ao, com desvios mnimos em relao s tenses e frequncia nomi-
nais e minimizando as interrupes no fornecimento de energia. At-
ualmente  realizado a partir dos Centros de Operao de Sistemas
COPPE/UFRJ 5

Figura 1.3: Malha principal do sistema interligado brasileiro


6 An lise de Redes Eltricas
os quais posuem facilidades para aquisio remota de dados e teleco-
mando (SCADA) e sistemas computacionais capazes de fornecer aos
operadores condies mais adequada de tomadas de decises e aes
de controle.

1.4 Estudos e Ferramentas Computacionais


Para executar as tarefas relacionadas ao planejamento e operao de SEPs
descritas no item anterior, os engenheiros de SEP necessitam de ferramentas
computacionais para an lise, simulao e controle. Essas ferramentas per-
mitem aos engenheiros a tomada de decises com relao ao planejamento de
expanso,  melhor estratgia de operao e ao efetivo controle do sistema.
A seguir so listadas algumas ferramentas e tipos de estudos utilizados nos
v rios est gios da engenharia de SEPs:
Ferramentas B sicas de An lise e Simulao:
 C lculo de Fluxo de Potncia"
 C lculo de Curto-Circuito"
 Simulao da Dinmica Eletromecnica"
 An lise Modal"
 Simulao de Transitrios Eletromagnticos.
Ferramentas de Otimizao e Avaliao Probabilstica:
 Fluxo de Potncia #timo"
 Fluxo de Potncia Probabilstico"
 Avaliao da Conabilidade de Sistemas de Gerao, Transmisso
e Distribuio"
 Avaliao da Conabilidade Composta de Sistemas de Gerao-
Transmisso.
Estudos/Ferramentas de Planejamento da Expanso:
 Previso de Carga a Longo Prazo"
 Expanso do Sistema de Gerao"
 Expanso do Sistema de Transmisso"
 Expanso do Sistema de Distribuio.
Estudos/Ferramentas de Planejamento da Operao:
 Previso de Carga a Mdio Prazo"
 Programao Hidrotrmica"
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 Programao da Manuteno"
 Esquemas de Emergncia"
 Determinao da Reserva Operativa.
Ferramentas da Operao em Tempo-Real:
 Sistema de Aquisio de Dados e Superviso (SCADA)"
 Estimao de Estado e Congurao da Rede"
 Previso de Carga a Curto-Prazo"
 Avaliao Est tica e Dinmica da Segurana.

1.5 Reestruturao dos SEPs


As empresas de energia eltrica em quase todos os pases do mundo esto
passando por um processo de reestruturao. Essas mudanas iniciaram-se
na dcada de 80 no Reino Unido (Inglaterra, Esccia e Pas de Gales) e em
alguns pases da Amrica Latina (Chile, Bolvia, etc.), e foram estendidas
a outros pases na dcada de 90. As motivaes principais para o proce-
so de reestruturao do setor eltrico no so necess riamente as mesmas
em todos os pases. Em alguns casos, como no Reino Unido e pases da
Amrica Latina, a reestruturao acompanhou o processo de privatizao do
setor eltrico, direcionado para atrair capitais privados e liberar o governo
dos pesados investimentos necess rios  expanso do setor. Nos pases do
Leste Europeu, o processo segue uma tendncia generalizada de privatizao
e descentralizao administrativa. Nos Estados Unidos e em outros pases,
onde as empresas de energia eltrica em sua maior parte j eram empre-
sas privadas, a reestruturao tem como objetivo aumentar a competio e
desregulamentao, visando diminuir o custo da energia para o consumidor
nal e conduzir a uma utilizao mais eciente dos recursos energticos e
melhor preservao do ambiente.
No modelo antigo, as empresas de energia eltrica tm uma estrutura ver-
tical, englobando, na maioria dos casos, os segmentos de gerao, transmisso
e distribuio. Essas empresas recebem uma concesso para o fornecimen-
to de energia para uma determinada regio do pas e atendem a demanda
nessa regio usando a energia gerada no seu prprio sistema, ou adquirida
de empresas vizinhas, mediante contratos de longo ou curto prazos. Em
alguns sistemas, contratos de fornecimento de energia entre empresas no
diretamente conectadas eletricamente podem existir, exigindo a transfern-
cia de energia atravs do sistema de transmisso de uma terceira empresa
(wheeling). O modelo  fortemente regulado e no existe a possibilidade de
uma empresa comercializar energia diretamente a consumidores fora de sua
rea de concesso. Do ponto de vista econ mico, o sistema opera como um
8 An lise de Redes Eltricas
 

G 
G

T ```` T ((
. . .
((( (T

D D
aa !!
aa !!
Coordenador
Figura 1.4: Operao do SEP como monoplio regulado

monoplio regulado. Em geral existe algum mecanismo coordenador da op-


erao do sistema interligado o qual orienta as diversas empresas com com
relao ao melhor aproveitamento dos recurso energticos e conabilidade do
sistema eltrico. Este modelo  ilustrado na gura 1.4.
Uma grande variedade de modelos de reestruturao do setor eltrico tm
sido propostos. Na maioria desses modelos, o desmembramento (unbundling)
dos segmentos de gerao, transmisso e distribuio em diferentes empresas,
est presente. A transmisso e a distribuio so consideradas monoplios
naturais e, em geral, continuam reguladas de maneira a permitir um am-
biente competitivo para empresas de gerao e comercializao. As empre-
sas de transmisso e distribuio so obrigadas a permitir o acesso ao seu
sistema, mediante a cobrana de um servio de transmisso (ped gio), pos-
sibilitando as transaes de energia entre quaisquer empresas de gerao e
comercializao, desde que as restries operativas do sistema assim o per-
mitam.
Em v rios pases, a operao do sistema  delegada a um ou mais Op-
eradores Independentes do Sistema - OIS (Independent Systems Operators -
ISO), sem nenhum interesse nanceiro no mercado de energia eltrica. O es-
copo da atuao do OIS, suas atribuies e responsabilidades, variam de um
pas para outro ou mesmo entre OISs de um mesmo pas. No mnimo, o OIS
ter um papel semelhante ao coordenador de operaes do modelo antigo.
No outro extremo da escala, o OIS pode ser respons vel pelo planejamento
da expanso da transmisso, planejamento da operao eltrica e energti-
ca, e operao em tempo-real. O OIS poder ou no ser o propriet rio dos
sistemas de transmisso sob sua responsabilidade. Da mesma forma, o OIS
poder ou no operar o mercado de energia eltrica. Em alguns casos, a
operao do mercado  delegada a uma outra entidade denominada de Bolsa
de Energia (Power Exchange - PX). Em muitos casos, o OIS  respons v-
COPPE/UFRJ 9
Agregadores 
  
GG ... G G
J  
'JJ J




$
Bolsa de  J 




Energia  T b T !! T Servi os 
...
b ! Ancilares 
AOS 
& L
L 
% Agente


LL

Regulador 
D D ... D
Figura 1.5: Operao do SEP em um ambiente competitivo

el por oferecer os chamados Servios Ancilares (Ancillary Services) os quais


incluem o controle autom tico de gerao, suporte de reativos, reserva opera-
tiva, etc. Em outros casos, o OIS coordena um mercado de Servios Ancilares
providos por outras empresas. Finalmente, o novo modelo geralmente inclue
uma agncia governamental (Agente Regulador) respons vel pelo controle e
superviso do funcionamento do mercado de energia e o cumprimento dos
direitos dos consumidores. Uma tentativa de ilustrar o novo modelo dos
SEPs  mostrado na Figura 1.5.
1.5.1 Reestruturao do Setor Eltrico Brasileiro
O setor eltrico brasileiro vem passando por um processo de privatizao e
reestruturao com caracteristicas similares quelas descritas na seo ante-
rior.
V rias empresas distribuidoras de energia eltrica e, pelo menos uma
das empresas federais de gerao, j foram privatizadas. V rios projetos
de construo de novas usinas esto em andamento com a participao da
iniciativa privada.
Dentro do processo de reestruturao, v rias instituies foram criadas
entre as quais pode-se destacar:
ANEEL: Agncia Nacional de Energia Eltrica. #rgo governamental res-
pons vel pela regulamentao e scalizao do setor eltrico.
ONS: Operador Nacional do Sistema Eltrico. Empresa privada respos vel
pela operao do sistema interligado.
ASMAE: Mercado Atacadista de Energia. Entidade privada respons vel
pelo mercado de compra e venda de energia.
10 An lise de Redes Eltricas
Informaes detalhadas sobre o Projeto de Reestruturao do Setor Eltrico
Brasileiro pode ser encontrada na Home Page do Ministrio das Minas e
Energia no endereo abaixo:
http://www.mme.gov.br/
Captulo 2
Modelos de Componentes
2.1 Introduo
Este captulo apresenta uma reviso de modelos de componentes de SEP uti-
lizados em estudos de regime permanente, particulamente no caso do c lculo
de !uxo de potncia e estudos neste baseado. Na obteno desses modelos,
assume-se que os dispositivos so equilibrados e operados em regime perma-
nente senoidal  freq$ncia industrial (50Hz ou 60Hz). Maiores detalhes com
relao aos modelos apresentados neste captulo podem ser encontrados em
%3], %17], %4] e %18].
Os modelos dos seguintes elementos so apresentados a seguir:
Linhas de transmisso em CA"
Elos CC"
Transformadores"
Geradores e Compensadores Sncronos"
Bancos de Capacitores e Indutores"
Compensadores Est ticos"
Cargas.

2.2 Linhas de Transmisso em CA


Nas aplicaes abordadas neste trabalho, as linhas de transmisso em CA
so modeladas como um circuito -equivalente %3] como mostrado na Figura
2.1 cujos parmetros so dados por:
zkm = rkm + jxkm = zc senh(l) (2.1)
ykm 1
s = gs + jbs = tanh(l=2) (2.2)
km km zc
11
12 An lise de Redes Eltricas
k zkm = rkm +jxkm m

s =2
ykm s =2
ykm

Figura 2.1: Circuito equivalente de linha de transmisso

Tabela 2.1: Valores tpicos dos parmetros de linhas de transmisso


Par- Linhas Areas Cabos
metros 230 kV 500 kV 230 kV 500 kV
R (=km) 0,050 0,028 0,028 0,128
xL = !L (=km) 0,488 0,325 0,339 0,025
bc = !C (;1 =km) 3,371 5,200 245,6 96,5

onde
l : comprimento da linha (km)"
p
zc = z=y : impedncia caracterstica ()"
 = pyz : constante de propagao"
z = R + j!L : impedncia srie (/km)"
y = G + j!C : admitncia shunt (;1 /km).
R G L e C nas expresses acima representam, respectivamente, a re-
sistncia, a condutncia, a reatncia e a capacitncia por km da linha. O
procedimento para c lculo desses parmetros pode ser encontrado em v rios
livros textos, por exemplo na referncia %17]. Na tabela 2.1 so apresentados
parmetros tpicos de linhas areas e cabos subterrneos em CA para v rios
nveis de tenso %18].

2.3 Elos CC
Um sistema de transmisso em corrente contnua (CC), ou simplesmente um
elo CC,  basicamente constitudo por:
Sistema em corrente alternada (AC) supridor"
Terminal conversor de corrente alternada em contnua (reticador)"
COPPE/UFRJ 13

Transformadores com comutao autom tica sob carga dos conver-


sores"
Linha de transmiso em corrente contnua"
Sistema de aterramento
Terminal conversor de corrente contnua em alternada (inversor)"
Sistema em corrente alternada (AC) receptor.
Os elos CC podem ser congurados de formas distintas sendo as seguintes
as mais utilizadas na pr tica %18]:
Elo Monopolar: a linha CC utiliza um nico condutor, normalmente
de polaridade negativa, com retorno pelo solo ou pela gua"
Elo Bipolar: a linha CC possui dois condutores, um positivo e outro
negativo" cada terminal tem dois conversores idnticos conectados em
srie e cuja juno  aterrada"
Elo Homopolar: a linha CC possui dois ou mais condutores, todos
de mesma polaridade, geralmente negativa, e opera sempre utilizando
retorno pelo solo ou pela gua.
A Figura 2.2 representa de forma esquem tica um elo monopolar e ser
utilizada como base para a apresentao do modelo de elos CC. Nessa gura
o Sistema AC1  o supridor de potncia e o sistema AC2  o receptor.

Figura 2.2: Representao esquem tica de um elo CC (monopolar)

O desenvolvimento de modelos de elos CC exige a representao detalha-


da do funcionamento dos conversores e componentes auxiliares. Para efeito
de estudos em regime permanente,  suciente utilizar um modelo do tipo
circuito equivalente, como aquele desenvolvido em %?], o qual  mostrado na
Figura 2.3
O modo de operao mais comum de um elo CC  obtido congurando-
se o reticador para manter a corrente na linha CC constante e o inversor
14 An lise de Redes Eltricas

Figura 2.3: Circuito equivalente da linha CC

operando com ngulo de extino mnimo. Nesta forma de operao, as re-


laes entre as vari veis do circuito equivalente do elo so as seguintes %18]:

Equa es do Inversor

Vdi = KpiEi cosmin ; RciId (2.3)


Ki = 3 2 biti (2.4)
Rci = 3X b (2.5)
ci i
i = cos;1 (Vdi =Ki Ei) (2.6)
Pi = Vdi Id (2.7)
Qi = Pi tani (2.8)
Equa es do Reticador

Vdr = Vdi + RL Id  (2.9)


 = cos;1 KVdrE + pXcr Id (2.10)
p
r r 2Er tr
Kr = 3 2 br tr (2.11)
Rcr = 3X b (2.12)
cr r
r = cos;1(Vdr =Kr Er ) (2.13)
Pr = Vdr Id (2.14)
Qr = Pr tanr (2.15)
onde
Vdi e Vdr : tenses na linha CC nos terminais do inversor e do reticador"
COPPE/UFRJ 15

Ei e Er : valores rms das tenses CA nos terminais do inversor e do reti-


cador"
Id : corrente na linha CC"
RL : resistncia da linha CC"
min : valor mnimo do ngulo de extino do inversor"
bi e br : nmero de pontes de conversores em srie no inversor e no reti-
cador"
ti e tr : posies dos taps dos transformadores do inversor e do reticador"
Xci e Xcr : reatncias de comutao, por ponte e por fase, do inversor e do
reticador"
Pi e Pr : potncia ativa retirada do inversor e injetada no reticador"
Qi e Qr : potncia reativa demandada pelo conversor e reticador.
Equaes similares s mostradas acima podem ser desenvolvidas para
outros modos de operao do elo CC e podem ser encontradas na referncia%18].
A soluo conjunta dos sistemas CA e do elo CC  relizada de forma
iterativa, processando-se alternadamente as equaes do modelo AC e do
modelo CC, considerando-se constantes as vari veis externas do modelos CC
e CA, respectivamente. Nos sistemas CA, as vari veis externas consideradas
so as tenses Ei e Er enquanto que no elo CC essas vari veis so Pi , Pr , Qi
e Qr .

2.4 Transformadores
Na representao de transformadores em estudos de regime permanente 
usual desprezar-se as resistncias dos enrolamentos, as perdas no ncleo e a
in!uncia da corrente de magnetizao. Desta forma, o transformador  rep-
resentado simplesmente por um transformador ideal, com relao de transfor-
mao dada por Np =Ns , em srie com sua reatncia de disperso equivalente
xt, como mostrado na Figura 4.11. Esta reatncia  obtida atravs de ensaios
de curto-circuito nos terminais do transformador.
k m
;; 
Np Ns xt
; 

Figura 2.4: Circuito equivalente de transformador


16 An lise de Redes Eltricas
Na representao em pu, caso as bases de tenso no prim rio e secund rio
do transformador sejam escolhidas com relao igual a Np=Ns , o transfor-
mador ideal desaparece do circuito equivalente o qual apresenta o aspecto
mostrado na Figura 2.5.

k xt(pu) m

Figura 2.5: Circuito equivalente de transformador em por unidade (pu)

2.4.1 Transformadores com relao de transformao vari-


vel sob carga
Suponha uma relao de transformao genrica dada por:
t = Np=Ns = a ej (2.16)
Dependendo dos valores assumidos por a e  em (2.16), teremos a seguinte
correspondncia com o componente a ser representado:
 = 0 e a 6= 0 ) Transformador com variao
automatica de tap sob carga (LTC1 )"
a = 1 e  6= 0 ) Transformador defasador2 .
Do circuito equivalente do transformador mostrado na Figura 2.6, onde a
reatncia xT foi substituida por uma admitncia genrica y, temos:

VpIp = Es(;Is) (2.17)


Vp = ; Is = t (2.18)
Es Ip
2 Load
Tap Changer: so utilizados como elementos de controle de tenso ou de uxo
de reativos.
2 Os transformadores defasadores so usados para controlar of uxo de potncia ativa
em um circuito.

Ip - u u;;;;;
t:1
y
 u Is u

6 6 6
Vp ;;; Es Vs
u   u
Figura 2.6: Circuito equivalente do transformador
COPPE/UFRJ 17
k y m
a

1;2a y a;1 y
a a

Figura 2.7: Circuito equivalente de transformador com variao autom tica


de tap sob carga

Is = ;y (Es ; Vs ) = ;y (
Vp ; V ) (2.19)
t s

Ip = ty (Es ; Vs) = ty ( Vtp ; Vs ) (2.20)


as quais podemos reunir na forma matricial
" # " #" #
Ip = y 1=tt ;1=t Vp (2.21)
Is ;1=t 1 Vs
No caso dos LTC's ( = 0 t = a), temos
" # " #" #
Ip = y 1=a2 ;1=a Vp (2.22)
Is ;1=a 1 Vs
e no caso dos transformadores defasadores (a = 1 t = ej), temos
" # " #" #
Ip = y 1 ;ej Vp
Is ;e;j 1 Vs (2.23)

No caso dos LTC's, a partir da equao (2.22)  possvel sintetizar o


modelo -equivalente mostrado na Figura 2.7. O mesmo no  possvel
para o caso dos transformadores defasadores devido  assimetria da matriz
presente na equao (2.23).

2.4.2 Transformadores trif sicos


Os transformadores trif sicos, no caso de operao em condies equili-
bradas, utilizam uma representao do modelo de sequncia positiva idntico
quela mostrada nos itens anteriores.
18 An lise de Redes Eltricas

k xp fr xs m

xt
n
Figura 2.8: Circuito equivalente de transformador com trs enrolamentos

2.4.3 Transformadores com tr s enrolamentos


Transformadores com trs enrolamentos so, normalmete, representados por
circuitos em estrela como mostrado na Figura 2.8. Essa representao in-
troduz um n ctcio na rede (n f) o qual no existe sicamente no trans-
formador. Os parmetros do circuito equivalente da Figura 2.8 so obtidos
a partir dos valores das reatncias de disperso entre os enrolamentos (xps ,
xpt e xst) as quais so obtidas atravs de ensaios de curto-circuito em pares
de enrolamentos com o terceiro enrolamento aberto.
Os valores de xp, xs e xt so obtidas resolvendo-se o seguinte sistema de
equaes
xp + xs = xps (2.24)
xp + xt = xpt (2.25)
xs + xt = xst (2.26)
(2.27)
de onde resulta
xp = 12 (xps + xpt ; xst ) (2.28)
xs = 12 (xps + xst ; xpt ) (2.29)
xt = 12 (xpt + xst ; xps) (2.30)
Deve-se notar que, de acordo com (2.28), (2.29) e (2.30),  possvel que
existam reatncias negativas na representao da Figura 2.8.

2.5 Geradores e Compensadores Sncronos


O circuito equivalente normalmente usado para representar uma m quina
sncrona em an lise de regime permanente  uma fonte de tenso constante
em srie com uma impedncia como mostrado na Figura 2.9(a). A Figura
2.9(b) apresenta o mesmo circuito equivalente usando uma fonte de corrente
COPPE/UFRJ 19
zg k k
k
Ek +-i i6
6 6
yg S-
k
Vk Ik Vk
Vk
(a) (b) (c)
Figura 2.9: Modelo de gerador ou compensador sncrono

em paralelo com uma admitncia. A Figura 2.9(c) apresenta o modelo de


gerador ou compensador sncrono normalmente utilizado em estudos de !uxo
de potncia o qual  derivado do circuito equivalente da m quina sncrona
atravs da relao:
Sk = Vk Ik = Pk + jQk (2.31)
Usando o modelo da Figura 2.9(c) e equao (2.31), o gerador pode ser
modelado como uma fonte de potncia ativa e reativa constantes (Pk e Qk
especicados) ou como uma fonte de potncia ativa constante e controlador
ideal de tenso (Pk e Vk especicados). Em ambas as situaes, as vari veis
no-especicadas do modelo, Vk no primeiro caso e Qk no segundo, somente
podem assumir valores em um intervalo (limites operativos). No caso do
compensador sncrono, adota-se a segunda formulao com Pk = 0.

2.6 Bancos de Capacitores e Indutores


Os bancos de capacitores e indutores so representados por valores xos de
reatncias indutivas ou capacitivas conectadas entre as barras e a referncia
como mostrado na Figura 2.10.
k k
;;
;;jblk  jbck

(a) (b)
Figura 2.10: Circuito equivalente de bancos de capacitores e indutores

2.7 Compensadores Est ticos


Os compensadores est ticos so bancos de capacitores e/ou indutores chavea-
dos eletronicamente. A denominao est tico vem do fato de, contrariamente
20 An lise de Redes Eltricas
k Vc
Ic 6
? 6
;;;   Vc V0

;
L;
;
 ;;
C Capacitor Indutor -
Ic
(a) (b)
Figura 2.11: Compensador est tico ideal

ao que acontece com os compensadores sncronos, estes dispositivos no pos-


suirem partes mveis. Exemplos de compensadores est ticos so:
Reator controlado por tiristores (TCR)"
Capacitor chaveado por tiristores (TSC)"
Reator chaveado por tiristores (TSR).
A combinao de compensadores est ticos com bancos de capacitores e in-
dutores chaveados mecanicamente produz os chamados sistemas de compen-
sao est tica.
O desempenho de um compensador est tico ideal  mostrado na Figura
2.11. As Figuras 2.12 e 2.13 mostram as caractersticas de funcionamento
de um sistema de compensao est tica formado por um reator controlado e
um capacitor xo.
Em estudos de !uxo de potncia, os compensadores est ticos so mode-
lados da seguinte maneira %25]:
Opera o entre limites: fonte de tenso (V0 ) em srie com reatncia
representando a inclinao da curva caracterstica (Figura 2.13-c).
Opera o fora dos limites: reator/capacitor xo.
k k k
IL
? Ic
? Is
?
;;;  C ;;;  
L;

; ; L;

; ; C
(a) (b) (c)
Figura 2.12: Compensador est tico real composto de reator controlado e
capacitor xo
COPPE/UFRJ 21
V Lmax V V
6 6 6
Lmin
V0 Ks

- - -
IL IC IS
(a) (b) (c)
Figura 2.13: Caracteristica do compensador est tico composto

2.8 Cargas
As cargas conectadas a um sistema de potncia so formadas por agregados
de milhares de dispositivos tais como motores (de induo, na maioria dos
casos), dispositivos de ilumino e aparelhos eltricos em geral. Esses agre-
gados so geralmente modelados como uma carga concentrada equivalente
em uma barra do sistema de transmisso. Nesta carga esto representados,
tambm, os efeitos do sistema de subtransmisso e distribuio (linhas, ca-
bos, dispositivos de compensao de reativos, etc.). A potncia consumida
pela carga varia com a tenso e a frequncia de maneira diferente para os
diversos componentes da mesma.
Em estudos de regime permanente, as cargas so geralmente represen-
tadas pelos seguintes modelos %13]:

2.8.1 Modelo Composto - ZIP


A carga pode ser, tambm, representada por um modelo composto com
diferentes propores de carga dos tipos impedncia, corrente e potncia
constantes. Esse modelo  conhecido como modelo ZIP (Z: impdedncia, I:
corrente e P: potncia) e  denido por
"  2   #
P = P0 p1 VV + p2 VV + p3 (2.32)
"  0 2  0  #
Q = Q0 q1 VV + q2 VV + q3 (2.33)
0 0
(2.34)

onde pi  qi  i = 1 2 3 so ponderaes que denem a proporo de cada


componente do modelo.
22 An lise de Redes Eltricas

Tabela 2.2: Modelos de cargas


Expoente Tipo de Carga Modelo
0 Potncia Constante P = P0
1 Corrente Constante P = V PV00 = V I0
2 Impedncia Constante P = V 2 VP002 = V 2 =Z02

Tabela 2.3: Valores tpicos dos expoentes dos modelos de cargas


a b
Grande Motor 0,05 0,50
Lmpada Fluorescente 1,00 3,00
Lmpada Incandescente 1,55 0

2.8.2 Modelo Exponencial


O modelo expenencial para as componentes ativa e reativa da carga  dado
por:
 V a
P = P0 V (2.35)
 V0 b
Q = Q0 V (2.36)
0
onde P0  Q0 e V0 so valores nominais da carga ativa e reativa e da tenso e
P e Q so os valores dessas cargas para a tenso V .
Dependendo do valor assumido pelos expoentes em (2.35) e (2.36) os
modelos tm o signicado fsico apresentado na Tabela 2.2. Os componentes
reais da carga no se ajustam perfeitamente a esses modelos sendo tpicos
ovalores mostrados na Tabela 2.3.
COPPE/UFRJ 23

Exerccios
1. Para a linha de transmisso cujos dados so fornecidos a seguir:
(a) Estabelea o circuito -equivalente
(b) Calcule a tenso no teminal receptor para valores crescentes da
carga supondo que a tenso no terminal transmissor  xa em 1,0
pu. Considere um valor inicial da carga de 100 + j 70 MVA e
acscimos de 10 MW mantendo constante o fator de potncia.
Dados da linha:
Base de potncia do sistema: 100 MVA
Comprimento: 500 km
Tenso nominal: 345 kV
Resistncia (=km): 0,040
Reatncia indutiva (=km): 0,400
Susceptncia capacitiva (;1 =km): 4,500 10;6

2. Estabelea os modelo (em pu) dos transformadores cujos dados so


fornecidos a seguir para utilizao em estudos de !uxo de potncia.
Transformador 1: LTC
Capacidade nominal: 350 MVA
Tenso nominal do prim rio: 230 kV
Tenso nominal do secund rio: 13,2 kV
Reatncia de disperso equivalente: 10 %
Base de potncia do sistema: 100 MVA
Variao de tap sob carga no enrolamento de baixa tenso:  1,32 kV
em 16 passos
Transformador 2: Transformador defasador
Capacidade nominal: 300 MVA
Tenso nominal do prim rio: 230 kV
Tenso nominal do secund rio: 230 kV
Reatncia de disperso equivalente: 10 %
Base de potncia do sistema: 100 MVA
Variao do defasamento angular:  400 em 36 passos
24 An lise de Redes Eltricas
Captulo 3
Fluxo de Potncia
3.1 Introduo
O estudo de !uxo de potncia ou !uxo de carga consiste na soluo de regime
permanente de uma rede eltrica de potncia para uma dada condio de
carga e gerao. A soluo do !uxo de potncia corresponde a uma situao
hipottica de carga constante a qual nunca acontece na operao do sistema.
Entretanto, esse tipo de estudo  muito importante para a representao
de condies limites na operao da rede tais como a operao em carga
m xima, carga mnima, etc.
A condio de carga e gerao  caracterizada pela denio da carga
ativa e reativa em todos os ns ou barras da rede e correspondentes valores
de gerao ativa e reativa naqueles ns onde esto disponveis equipamentos
geradores com excesso de, no mnimo, um n ao qual so alocadas as perdas
na transmisso. Limites na capacidade de componentes do sistema e no
valor de algumas vari veis so tambm representados, assim como certos
dispositivos de controle dos !uxos de potncia ativa e reativa do sistema.
Por se tratar de uma soluo em regime permanente, o problema de
!uxo de potncia  modelado por um conjunto de equaes e inequaes
algbricas. Essas equaes e inequaes so no-lineares pelo fato da gerao
e cargas serem, em parte, modeladas como fontes de potncia constante ou
por funes das tenses nodais.
O estudo de !uxo de potncia tem aplicao direta no planejamento
da expanso, no planejamento da operao e no controle em tempo-real do
sistema eltrico de potncia. Nessas aplicaes se faz necess ria a obteno
de solues de regime permanente da rede para se avaliar o desempenho da
mesma com relao a nveis de tenses, !uxos nas linhas, etc., tanto para
a congurao normal quanto para casos de contingncias. O c lculo do
!uxo da potncia  tambm necess rio como elemento auxiliar em estudos
de curto-circuito, estabilidade, otimizao, conabilidade, etc.
25
26 An lise de Redes Eltricas
3.2 Formulao do Problema
A formulao do problema de !uxo de potncia envolve aspectos de mode-
lagem da rede de transmisso ou distribuio, das cargas e gerao e conside-
raes sobre certas caractersticas operativas do sistema. O resultado dessa
combinao resulta em um conjunto de equaes e inequaes algbricas
no-lineares.
3.2.1 Modelo da Rede
A rede eltrica , para efeito de estudos de !uxo de potncia, geralmente
considerada como sendo constituda por elementos trif sicos equilibrados1
(linhas, transformadores, etc.). O mesmo acontece com as cargas e a gerao.
Conseq$entemente, a rede pode ser analisada usando-se uma representao
monof sica com os parmetros de seq$ncia positiva.
Os elementos constituintes da rede tm o formato geral mostrado na Figu-
ra 3.1 e na Tabela 3.1. Atravs desse elemento genrico pode-se representar
linhas de transmisso, transformadores com ou sem comutao autom tica
de tap, elementos shunt (reatores, capacitores, etc.). Os transformadores
defasadores, por introduzirem assimetria na representao da rede, no se
incluem nessa representao e devem receber um tratamento especial como
visto no Captulo 2.
k ykm m

yk ym

Figura 3.1: Formato geral dos elementos da rede


Os elementos da Figura 3.1 e Tabela 3.1 tm o seguinte signicado
y_km = gkm + jbkm = 1=z_km (3.1)
z_km = rkm + jxkm (3.2)
onde
rkm resistncia da linha ou transformador"
xkm reatncia da linha ou transformador"
ys susceptncia total da linha ou do elemento shunt (reator ou capacitor)"
t posio do tap do LTC.
1 Em algumas aplicaes especcas importante a utilizao de uma modelagem trif
si-
ca da rede el trica permitindo a representao de elementos desequilibrados. Um exemplo
importante o caso de redes de distribuio de energia el trica.
COPPE/UFRJ 27
Admitncia Linha Transformador Shunt
gkm rkm rkm
jzkm j2 jzkm j2 t 0
bkm ;xkm ;xkm
jzkm j2 j2zkm j2 t 0
yk ys (t ;t)  ys +
2 jzkm j2 zkm
ym ys (1;t)  ys +
2 jzkm j2 zkm
+ O valor ser ys ou zero dependendo do n onde o elemento est conectado

Tabela 3.1: Valor das impedncias do elemento genrico da rede

A rede constituda pelos elementos genricos denidos acima , ento,


representada pelas Equaes Nodais2
I_ = YV_ (3.3)
onde
I_ vetor das somas das correntes injetadas nos ns pelas fontes
de corrente"
V_ vetor das tenses nodais"
Y matriz admitncia nodal3 cujos elementos so, genericamente,
representados por Ykm = Gkm + | Bkm .
A potncia aparente lquida injetada em uma barra  relacionada com as
tenses em todas as barras da rede atravs de
0 1
X
Pk + | Qk = V_k I_k = V_k @  A
V_m Y_km k = 1 2 ::: n (3.4)
m2
k
Pk = PGk ; PLk (3.5)
Qk = QGk ; QLk (3.6)
onde
Pk potncia ativa lquida injetada na barra k"
Qk potncia reativa lquida injetada na barra k"
PGk potncia ativa gerada na barra k"
QGk potncia reativa gerada na barra k"
PLk potncia ativa consumida na barra k"
QLk potncia reativa consumida na barra k"
V_k tenso da barra k"
k conjunto das barras diretamente ligadas a k, incluindo k.
2 Uma derivao das equaes nodais pode ser encontrada, por exemplo, em 17].
28 An lise de Redes Eltricas
3.2.2 Tipos de Barras
Denidas as cargas e as geraes em cada barra do sistema (condio de carga
e gerao) e o modelo da rede (matriz Y), o problema de !uxo de potncia
estaria, em princpio, perfeitamente denido. Isto no acontece devido ao
fato das perdas no serem conhecidas exatamente antes de se conhecer a
soluo do !uxo de potncia. A soma da gerao em todas as barras do
sistema deve ser igual  carga total do sistema mais as perdas. Como estas
no so conhecidas,  necess rio prever uma folga na gerao de maneira
a acomodar as perdas. Isto  obtido deixando no especicada a gerao
ativa e reativa em pelo menos uma das barras do sistema a qual recebe a
designao de Barra Flutuante, Swing ou Slack. Esse fato  ilustrado no
exemplo a seguir.
Exemplo 3.1 Considere o sistema de 3 barras mostrado na Figura 3.2. As
equa es bsicas do uxo de pot
ncia nesse sistema so
PG1 + | QG1 = V_ 1
Y_ 11 V_1 + Y_ 12 V_2 + Y_ 13 V_ 3 ]
PG2 + | QG2 = V_ 2
Y_ 21 V_1 + Y_ 22 V_2 + Y_ 23 V_ 3 ]
;PL3 ; | QL3 = V_ 3
Y_ 31 V_ 1 + Y_ 32 V_ 2 + Y_ 33 V_ 3 ]

Nas equa es acima, os elementos de Y e as cargas e gera es (PG1 , QG1 ,
...) so conhecidos. As tenses nodais ( V_ 1 , V_ 2 e V_ 3 ) so as incgnitas
do problema. Existem, ainda, duas incgnitas implcitas: as perdas ativas e
reativas totais. Sem o conhecimento dessas, no  possvel fechar o balan o
de pot
ncia no sistema. Isso ca claro na equa o abaixo correspondente ao
balan o de pot
ncia ativa
PG1 + PG2 = PL3 + PL
onde PL representa as perdas ativas totais do sistema. Para se conhecer os
valores das perdas, entretanto, precisamos conhecer a solu o do uxo de
pot
ncia. Ou seja, para formular corretamente o problema seria necessrio
conhecer a solu o do problema!
1 2
 
 J

J
J
J
3
?

Figura 3.2: Sistema usado no Exemplo 3.1


COPPE/UFRJ 29

A solu o clssica do dilema acima consiste na introdu o do conceito


de Barra Flutuante, isto , uma barra onde deixa-se em aberto os valores
da pot
ncia ativa e reativa injetadas na rede4 . Em termos matemticos, isto
equivale a retirar uma das equa es do conjunto acima. Supondo que a barra
escolhida como barra utuante seja a de nmero 1, ento o novo sistema de
equa es ser
PG2 + | QG2 = V_2
Y_ 21 V_1 + Y_ 22 V_2 + Y_ 23 V_ 3 ]
;PL3 ; | QL3 = V_ 3
Y_ 31 V_ 1 + Y_ 32 V_ 2 + Y_ 33 V_ 3 ]

Nesse novo sistema de equa es o balan o de pot


ncia no precisa ser atendi-
do. A diferen a ser suprida por PG1 e QG1 . Para compensar a diminui o
de uma equa o, deve-se xar o valor de uma das incgnitas. Por razes de
ordem prtica, a tenso escolhida  a da barra utuante. Nessas condi es, o
sistema de equa es acima pode ser resolvido para as variveis V_ 2 e V_ 3 . Em
seguida, podemos calcular as inje es de pot
ncia ativa e reativa na barra
utuante usando a equa o deixada de fora, ou seja,
PG1 + | QG1 = V_1
Y_11 V_ 1 + Y_ 12 V_ 2 + Y_13 V_ 3 ]
Como mostrado no exemplo anterior, a tenso (em mdulo e ngulo de
fase) da barra !utuante deve ser especicada, isto , fornecida como um dado
para o problema de !uxo de potncia. Por essa razo, e pelo fato das perdas
totais serem alocadas  mesma, a barra !utuante deve ser uma barra na
qual est conectada um gerador capaz de fornecer potncia  rede e regular
a tenso em seus terminais. Como o ngulo de fase da tenso nessa barra
tambm  especicado, a tenso da barra !utuante passa a exercer o papel
de referncia angular do sistema.  possvel, porm nem sempre necess rio,
utilizar-se mais de uma barra !utuante na formulao do problema de !uxo
de potncia. As situaes que justicam a utilizao de mltiplas barras
!utuantes sero abordadas em sees seguintes destas notas de aula.
Alm da barra !utuante,  usual introduzir-se um outro tipo especial de
barra no estudo de !uxo de potncia na qual o mdulo da tenso  especi-
cado. Esse tipo de barra tem por nalidade representar a ao de equipa-
mentos com capacidade de regulao de tenso (geradores, compensadores
sncronos e est ticos, etc.). Esse tipo de barra recebe a denominao de
Barra de Tenso Controlada. As barras de tenso controlada tem um papel
importante na determinao do perl de tenso do sistema e, como veremos
em sees seguintes, in!uenciam de forma signicativa as caractersticas de
convergncia dos mtodos de soluo do !uxo de potncia.
A cada barra do sistema esto associadas quatro vari veis: Pk , Qk , Vk , e

k . Pk e Qk so, respectivamente, as componentes ativa e reativa da potncia


4 Nos casos pr
ticos, o balano de potncia reativa realizado de forma distribuda pela
introduo das chamadas Barras de Tens o Controlada, como veremos a seguir.
30 An lise de Redes Eltricas
lquida (gerao menos carga) injetada na barra. Vk e
k so, respectivamente
o mdulo e ngulo de fase da tenso na k-sima barra do sistema. As tenses
podem tambm ser representadas na forma retangular e, neste caso Vk e
k
seriam substitudos por ek e fk , respectivamente, as partes reais e imagin rias
da tenso.
As quatro vari veis associadas a cada barra da rede esto relacionadas
com as demais vari veis do modelo atravs da equao (3.4) a qual dene um
conjunto de 2n (n = nmero de barras) equaes em vari veis reais5 . Como
existem 4n vari veis reais, para que o problema de !uxo de potncia tenha
soluo  necess rio especicar o valor de 2n dessas vari veis. Dependendo
da escolha dessas vari veis, as barras do sistema, para efeito de estudo de
!uxo de potncia, so classicados de acordo com a Tabela 3.2. Nessa tabela
tambm  apresentada uma denominao sinttica para os diversos tipos de
barras (V
, PV e PQ) normalmente utilizada na pr tica e baseada nas
vari veis especicadas em cada tipo de barra.

Tipo Nome Vari veis Vari veis Caractersticas


Especicadas Calculadas
Flutuante, Usada para o balano
Slack V
Vk 
k Pk  Qk de potncia.
ou Swing Referncia angular.
Barras de gerao
Tenso ou nas quais existe
Controlada PV Pk  Vk
k  Qk algum dispositivo de
controle de tenso.
Carga PQ Pk  Qk Vk 
k Demais barras.
Tabela 3.2: Tipos de barras

3.2.3 Conjunto B sico de Equa es


A equao (3.4) pode se reescrita, separando-se as componentes reais e imag-
in rias, como
8 9
< X  =
Pk = < :V_k V_m Y_ km k = 1 2 ::: n (3.7)
m2
k
8 9
< X  =
Qk = = :V_k V_m Y_ km k = 1 2 ::: n (3.8)
m2
k
5A formulao explcita dessas equaes ser
apresentada na seo seguinte
COPPE/UFRJ 31

Expressando as tenses em sua forma polar, as equaes (3.7) e (3.8)


podem ser representadas de forma compacta por
X
Pk = gpk ( v) = Vk Vm (Gkm cos
km + Bkm sen
km) (3.9)
m2
k
X
Qk = gqk ( v) = Vk Vm (Gkm sen
km ; Bkm cos
km) (3.10)
m2
k

onde
 vetor cujas componentes so os ngulos de fase das tenses
nodais"
V vetor cujas componentes so os mdulos das tenses
nodais"

k ngulo de fase da tenso da barra k"
Vk mdulo da tenso da barra k"
e

km =
k ;
m (3.11)
No caso das tenses nodais serem espressas em sua forma retangular, as
expresses seguintes devem ser utilizadas

Pk = gp0 k (e f ) =
X
=
ek (Gkm em ; Bkm fm ) + fk (Gkm fm + Bkm em )] (3.12)
m2
k
Qk = gq0 k (e f ) =
X
=
fk (Gkm em ; Bkm fm ) ; ek (Gkm fm + Bkm em )] (3.13)
m2
k

onde
evetor cujas componentes so a parte real das tenses
nodais"
fvetor cujas componentes so parte imagin ria das tenses
nodais"
ek parte real da tenso da barra k"
fk parte imagin ria da tenso da barra k.
Os principais mtodos de soluo do problema de !uxo de potncia usa-
dos atualmente dividem as equaes denidas em (3.9) e (3.10) ou (3.12) e
(3.13) em dois subconjuntos %20]:
Subconjunto 1: contm as equaes relativas s injees de potncia
ativa e reativa nas barras de carga e as equaes correspondentes s
injees de potncia ativa nas barras de tenso controlada"
32 An lise de Redes Eltricas
Subconjunto 2: reune as demais equaes, ou seja, aquelas no includas
no primeiro subconjunto.
Essa diviso  utilizado pelo fato de que no Subconjunto 1 as vari veis a
serem calculadas so funes implcitas das vari veis especicadas. Portanto,
existe a necessidade de resolver esse conjunto de equaes utilizando algum
mtodo de soluo de equaes algbricas no-lineares. Isso no acontece
com as equaes do Subconjunto 2 nas quais, aps a soluo do Subcon-
junto 1, as vari veis a serem calculadas so funes explcitas das vari veis
conhecidas. Esse fato ser ilustrado atravs do seguinte exemplo.
Exemplo 3.2 Considere o sistema de cinco barras dado na Figura 3.3 com
as respectivas deni es dos tipos de barras. Para esse exemplo, os vetores

e v so denidos por



=

2
3
4
5 ]T
v =
V3 V4 V5 ]T
A partir dessa deni o de variveis, os subconjuntos de equa es a serem
resolvidos so estabelecidos como a seguir:
Subconjunto 1 Subconjunto 2
P2 = gp2 ( V) P1 = gp1 ( V)
P3 = gp3 ( V) Q1 = gq1 ( V)
Q3 = gq3 ( V) Q2 = gq2 ( V)
P4 = gp4 ( V)
Q4 = gq4 ( V)
P5 = gp5 ( V)
Q5 = gq5 ( V)
Para efeito de ilustra o, duas das fun es utilizadas nas equa es acima
sero escritas por extenso:
gp3 ( V) = V32 G33 + V3 V1 (G31 cos
31 + B31 sen
31 ) + V3 V2(G32 cos
32
+ B32 sen
32 ) + V3 V4 (G34 cos
34 + B34 sen
34 )
gq3 ( V) = ;V32 B33 + V3V1 (G31 sen
31 ; B31 cos
31 ) + V3 V2(G32 sen
32
; B32 cos
32 ) + V3 V4 (G34 sen
34 ; B34 cos
34 )

As fun es acima foram simplicadas observando-se que


33 = 0.

3.3 Soluo do Problema


A soluo do problema de !uxo de potncia consiste de duas fases:
COPPE/UFRJ 33

 6 6
V
1 3 PQ 4 PQ









PV 2 5 PQ
 ?

Figura 3.3: Sistema usado no exemplo 3.2

Soluo do Subconjunto 1 de equaes por um processo iterativo visan-


do o c lculo das componentes dos vetores
e v"
Substituio dos valores de
e v nas equaes do Subconjunto 2 com
o objetivo de se calcular os valores das injees lquidas de potncia
ativa e reativa na barra !utuante e das injees lquidas de potncia
reativa nas barras de tenso contolada.
Devido  necessidade de se representar os limites operativos dos componentes
do sistema e dispositivos de controle, nos casos pr ticos existe, ainda, a
necessidade de se realizar ajustes e mudanas de vari veis durante o processo
de soluo. Esses ajustes correspondem  implementao das inequaes
presentes na formulao do problema de !uxo de potncia como citado no
incio desse captulo. Esse fato ser descrito em sees seguintes destas notas
de aula.

3.4 M todos de Soluo


Os mtodos de soluo de !uxo de potncia %22] podem ser classicados em
trs categorias as quais, em ordem cronolgica de aparecimento na literatura,
so
1. Mtodos Usando a Matriz Y
Esses mtodos so baseados na soluo iterativa do sistema de equaes
denido em (3.3). A partir dos valores especicados das injees de
potncia ativa e reativa e de uma estimativa inicial das tenses nodais,
calcula-se o vetor de correntes injetadas. A substituio desse vetor em
(3.3) produzir o novo valor das tenses e assim sucessivamente. Dentre
os algoritmos que utilizam Y, o mais conhecido  o de Gauss-Seidel
que ser descrito na seo seguinte. A convergncia desse mtodo 
34 An lise de Redes Eltricas
bastante lenta devido  fraca interao entre as vari veis (Y  esparsa)
e s vezes bastante difcil em sistemas mal-condicionados.

2. Mtodos Usando a Matriz Z Para contornar os problemas de convergn-


cia dos mtodos baseados em Y foram testados, com sucesso, esquemas
iterativos utilizando sua inversa Z. Esses mtodos tm convergncia
r pida e con vel para a maioria dos problemas pr ticos porm intro-
duzem o problema de se montar e armazenar a matriz Z. Alm disso,
o tratamento de barras de tenso controlada  dicil e ineciente do
ponto de vista computacional.

3. Mtodo de Newton-Raphson
O mtodo de Newton-Raphson para soluo de equaes algbricas
no lineares  um mtodo cl ssico de reconhecida ecincia no c lculo
numrico. Sua aplicao na soluo do problema de !uxo de potncia
somente tornou-se pr tica com a introduo dos mtodos de soluo
de sistemas de equaes lineares com matrizes de coecientes esparsas
por fatorizao triangular otimamamente ordenada6 %27, 26]. A partir
dessa idia b sica, diferentes verses de algoritmos para o problema
de !uxo de potncia, baseados no mtodo de Newton-Raphson, foram
desenvolvidos e so considerados atualmente os mais ecientes para
soluo desse problema.

3.4.1 Critrio de Preciso da Soluo


Para se interromper o processo iterativo de soluo do !uxo de potncia 
necess rio denir um critrio ou regra de parada o qual medir quo prximo
da soluo exata se encontram os valores presentes das tenses nodais.
O critrio normalmente utilizado na pr tica  o do Resduo de Potncia
(Power Mismatches) o qual  denido por

Pk = Pkesp ; gpk ( V) k 2 PQ PV (3.14)


k ; gqk ( V) k 2 PQ
Qk = Qesp (3.15)

onde
PQ conjunto das barras PQ"
PV conjunto das barras PV "
Pkesp potncia ativa lquida especicada na barra k"
Qesp
k potncia reativa lquida especicada na barra k".

6 Esses m todos so apresentados no Apndice A dessas notas.


COPPE/UFRJ 35

O processo iterativo deve ser terminado quando7


p
k k1
"p (3.16)
k qk1
"q (3.17)
onde h iT
p = P1 P2 (3.18)
h iT
q = Q1 Q2 (3.19)
e "p e "q so tolerncias tipicamente no intervalo de 0,01 a 10 MW/MVAR.
Em alguns mtodos de soluo, por exemplo no mtodo de Gaus-Seidel,
onde o c lculo dos Resduos de Potncia implicaria em um aumento excessivo
de tempo por iterao, testes baseados na variao do valor das tenses so
utilizados.

3.4.2 Mtodo de Gauss-Seidel


O mtodo de Gauss-Seidel para soluo do !uxo de potncia  um dos mais
antigos encontrados na literatura. Sua importncia atual  apenas histrica
e did tica pois, para sistemas de grande porte, sua ecincia computacional
 muito inferior ao mtodo de Newton-Raphson.
O mtodo  formulado em termos de vari veis complexas e no utiliza
a diviso em subconjuntos descrita na seo anterior. Suponha inicialmente
que todas as barras so do tipo PQ (carga) exceto, obviamente, a barra
!utuante. Neste caso o algoritmo de Gauss-Seidel  derivado diretamente de
(3.4) e dado por
2 esp kX
3
_ mi+1 Ykm ; X V_ mi Ykm5
esp ;1 n
V_ ki+1 = Y1 4 Pk ;_ i jQk ; V
kk (Vk ) m=1 m=k+1
k = 1 ::: n k 6= utuante (3.20)
onde i  o contador de iteraes. A vericao da convergncia  realizada
atravs do mdulo da diferena entre as componentes dos vetores das tenses
entre iteraes, isto , o processo iterativo termina quando
kV_ ki+1 ; V_ ki k1
"v

onde "v  a preciso desejada no mdulo das tenses.


7A norma innita de um vetor denida como
kxk1 = maxi
jxi j
.
36 An lise de Redes Eltricas
O mtodo de Gauss-Seidel pode, tambm, ser formulado em formato
matricial como a seguir
I(V_ ) = YV_ (3.21)
onde I  um vetor cujas componentes so dadas por
Ik (V_ ) = Pk ;V | Qk  k = 1 ::: n (3.22)
k
A equao matricial (3.21) dene um conjunto de equaes quase-lineares
apesentando uma fraca no-linearidade diagonal representada pela dependn-
cia dos valores das correntes injetadas nas barras da rede em relao  tenso
dessas mesmas barras. Para um dado valor de v_ , por exemplo, o valor da ite-
rao anterior, o sistema de equaes (3.21) passa a ser um sistema linear o
qual pode ser resolvido por qualquer um dos mtodos descritos no Apndice
A. Em particular, pode-se utilizar um mtodo de fatorao (LU, por exem-
plo) no qual trabalha-se com a inversa implcita de Y, ou seja, Z. Essa  a
forma usual de se implementar um mtodo de soluo do !uxo de potncia
usando a matriz Z.
Em uma barra PV os c lculos so um pouco diferentes desde que a injeo
de potncia reativa no  especicada e o mdulo da tenso deve ser mantido
em um valor constante V esp. Devido a limitaes no equipamento gerador
de reativos, a injeo de reativos Qk em uma barra PV deve ser mantida
entre limites Qmin
k e Qk .
max
Para simular essa situao, Qespk  substituido em cada iterao por um
valor calculado por 8 9
< X =
k = = V_ k V_ m Y_ km
Qcal  (3.23)
: m2
k 
k , a tenso V_ k  calculada usando-se
Com este valor de Qcal i+1 (3.20). Co-
mo o mdulo dessa tenso deve ser mantido igual a Vkesp, as partes reais e
imagin rias de V_ ki+1 so ajustadas para satisfazer essa condio mantendo-
se, porm, o ngulo de fase calculado. Esse processo  representado pelas
equaes
i+1

ki+1 = arctan fki+1 (3.24)
ek
V_ k = Vk cos
ki+1 + | Vkespsen
ki+1
i +1 esp (3.25)
onde fki+1 e eik+1 so, respectivamente, as partes real e imagin ria da tenso
na barra k calculadas na iterao i, antes do ajuste.
Para se levar em considerao os limites na injeo de reativos,  utiliza-
da uma estratgia de mudana de tipo de barra: sempre que a injeo de
reativos ultrapassar um dos limites, essa injeo  xada em um valor igual
COPPE/UFRJ 37

ao limite violado e a barra passa a ser tratada como uma barra de carga.
Essa estratgia  resumida a seguir
9
k > Qk =) Qk = Qk >
Se Qcal max cal max =
k =) fbarra PQg (3.26)
Se Qcal < Q min =) Qcal = Qmin >
k k k k
Se nas iteraes seguintes Qk retornar a um valor entre os limites, ento a
barra k volta a ser tratada como uma barra do tipo PV.
Exemplo 3.3 Suponha que no sistema da Figura 3.2 as barras so dos
seguintes tipos: barra 1 = V
, barra 2 = PV e barra 3 = PQ. Ento,
algoritmo de Gauss-Seidel 
esp" cal )i #
V_ i+1
2 = Y1 P2 ;_ |i(Q
2 ; V_ 1 Y21 ; V_ i Y23
3
22 (V2 )

esp " esp #


V_ 3i+1 = Y1 P3 ;_ i |Q 3 ; V_ 1 Y31 ; V_ i+1 Y32
2
33 (V3 )

n _ i+1  _  o
(Qcal
2 )
i+1 = = V2 V1 Y21 + V_2i+1 Y22 + V_3i+1Y23

onde i  o contador de itera es e V_ 1 , P2esp, P3esp, Qesp esp


3 e V2 so dados.

3.4.3 Mtodo de Newton-Raphson


O mtodo de Newton-Raphson, para o c lculo das razes de uma equao
algbrica no-linear, baseia-se em linearizaes sucessivas da funo a partir
de uma condio inicial arbitr ria. Suponha a equao
f (x) = 0 (3.27)
A expanso pela srie de Taylor, e posterior eliminao dos termos de ordem
maior ou igual a dois, produz
f (x) = f (x0) + f 0(x0 )
x ; x0] (3.28)
de onde se obtem 0
x = x0 ; ff0((xx0)) (3.29)
O valor de x calculado por (3.29)  uma aproximao da soluo de (3.27) a
qual pode ser melhorada promovendo-se nova linearizao de f (x) em torno
38 An lise de Redes Eltricas
f (x) 6

f (x) 6










 - -
 3 2 1
x0 x x
  1
3
x x 2 x x x x x0
(a) (b)
Figura 3.4: Soluo de equao no-linear pelo mtodo de Newton-Raphson

desse novo valor e assim por diante. O processo iterativo pode ser sintetizado
na expresso
i
xi+1 = xi ; ff0((xxi)) i = 0 1 ::: (3.30)
A gura 3.4 (a) ilustra este processo gracamente. Na gura 3.4 (b)  mostra-
do que o processo pode convergir mesmo que0 f 0(xi ) seja mantida igual a
f 0(x0 ). Esse valor pode at ser diferente de f (x0 ) desde que conveniente-
mente escolhido.
O caso n-dimensional pode ser obtido como uma extenso do anterior.
Suponha a equao
f (x) = 0 (3.31)
onde
h i
f ( ) = f1( ) f2( ) fn( ) T
h iT
x = x1 x2 xn
A expanso em srie de Taylor dessas funes produz
 
f1(x) = f1 (x0 ) + @f@x1 (1x) x=x0 x01 + + @f@x1(nx) x=x0 x0n = 0
f2(x) = f2(x0 ) + @f2 (x)  
x0 + + @f2 (x) 
@xn x=x0 xn
x=x0 0 =0
@x1 1 (3.32)
..............................................................
 
fn(x) = fn(x0 ) + @f@xn (1x) x=x0 x01 + + @f@xn (nx) x=x0 x0n = 0
ou em forma compacta
f (x0 ) + J(x0 ) x0 = 0 (3.33)
COPPE/UFRJ 39

onde J(x0 )  a matriz Jacobiana8 associada ao sistema (3.31) calculada no


ponto x0 .
O processo iterativo no caso n-dimensional  dado, ento, por
xi+1 = xi h+ xii (3.34)
;1
xi = ; J(xi ) f (xi ) (3.35)
O processo iterativo termina quando kf (xi )k1
" onde "  um valor que
determina a tolerncia aceit vel no erro cometido na soluo.
 possvel demonstrar que o mtodo de Newton-Raphson apresenta uma
taxa de convergncia quadr tica, isto , a norma do vetor de resduos f (xi )
diminui com o quadrado do nmero de iteraes. Isto signica que o mto-
do converge rapidamente para a soluo. Entretanto, essa convergncia 
fortemente dependente das condies iniciais (x0 ). Caso a condio inicial
no esteja contida em uma regio prxima da soluo procurada (regio de
atra o) o processo iterativo poder convergir para outra soluo ou no
convergir.

Aplica
o ao Fluxo de Potncia em Coordenadas Polares
Neste caso o sistema de equaes a ser resolvido, extrado de (3.14) e (3.15),
 dado por
Pk = Pkesp ; gpk ( V) = 0 k 2 PQ PV (3.36)
k ; gqk ( V) = 0
Qk = Qesp k 2 PQ (3.37)
O algoritmo iterativo  dado por
" # " # " #
i+1 = i + i (3.38)
Vi+1 Vi Vi

" # " #" #


Pi = Hi Ni
i (3.39)
Qi Mi Li vi
onde P e Q so os vetores dos resduos de potncia ativa e reativa, respec-
tivamente, e as submatrizes Hi , Ni , Mi , e Li tm o seguinte signicado
8A matriz Jacobiana, ou o Jacobiano, de uma funo f : IRn ! IRn denida como
2 @f1 (x) @f1 (x)  @f1 (x) 3
@x @x @x
6
J (x) = 64
@f2 (1x) @f2 (2x)
@x1 @x2  @f2 (nx)
@xn
77
............................ 5
@fn (x) @fn (x)
@x1 @x2  @fn (x)
@xn
40 An lise de Redes Eltricas
i i i i
Hi = @gpk @( V ) Ni = @gpk @( V V )
i i
V ) i i
Mi = @gqk (
@ Li = @gqk @( V V )

As componentes de H, N, M, e L so dadas por

@Pk = V V (G sen
; B cos
)
Hkm = @
k m km km km km
m

Hkk = @P k = ;V 2 B ; V X V (G sen
; B cos
)
@
k k kk k m km km km km
m2
k
@Pk = V (G cos
+ B sen
)
Nkm = @V k km km km km
m

Nkk = @P k = V G + X V (G cos
+ B sen
) (3.40)
@Vk k kk m2
k m km km km km

Mkm = @Q k
@
m = ;Vk Vm (Gkm cos
km + Bkm sen
km )
Mkk = @Q k = ;V 2 G + V X V (G cos
+ B sen
)
@
k k kk k m km km km km
m2
k
@Qk = V (G sen
; B cos
)
Lkm = @V k km km km km
m

Lkk = @Q k = ;V B + X V (G sen
; B cos
)
@Vk k kk m km km km km
m2
k

Os elementos Hkk , Nkk , Mkk e Lkk podem, ainda, ser colocados em funo
das injees de potncia ativa e reativa na barra k como a seguir

Hkk = ;Qk ; Vk2 Bkk


Nkk = (Pk + Vk2 Gkk )=Vk
Mkk = Pk ; Vk2 Gkk
Lkk = (Qk ; Vk2 Bkk )=Vk (3.41)

Em geral, os elementos de v so divididos pelo valor das respectivas tenses


COPPE/UFRJ 41

para produzir termos similares em M e L. Neste caso (3.39) assume a forma9


" # " #" #
Pi = Hi (N0)i i (3.42)
Qi Mi (L0 )i Vi =Vi
onde os elementos de N0 e L0 so iguais aos de N e L multiplicados pelo
mdulo das respectivas tenses.
O mtodo de Newton-Raphson em coordenadas polares pode ser sinteti-
zado no algoritmo10 da Figura 3.5. Nesse algoritmo, os limites de gerao
de potncia reativa em barras PV so tratados pela troca do tipo de barra
(PV , PQ) sempre que um dos limites for ultrapassado, de maneira similar
ao procedimento adotado no mtodo de Gauss-Seidel. Neste caso, entre-
tanto, essa modicao implica na alterao da estrutura dos Subsistemas
de equaes 1 e 2, ou seja, na incluso ou excluso de equaes relativas 
correo do mdulo da tenso e ao resduo de potncia reativa na barra em
questo nos sistemas de equaes denidas em (3.38) e (3.39).

Inicialize os vetores
e v
Faa-enquanto k pk1 > "p e k qk1 > "q
Calcule p e q
Calcule o Jacobiano denido em (3.39)
Fatore o Jacobiano
Resolva (3.39) obtendo
e v
Atualize o valor das tenses atravs de


+

v v + v
Implemente ajustes e controles
Fim Faa-enquanto

Figura 3.5: Algoritmo de Newton-Raphson para soluo do !uxo de potncia

Aplica
o ao Fluxo de Potncia em Coordenadas Retangulares
A verso do algoritmo de Newton-Raphson representando as tenses em co-
ordenadas retangulares  menos usada que aquela em coordenadas polares
9 Na equao (3.42) utilizada a notao V=V para signicar a diviso de cada
componentes de V pelas respectivas components de V. Essa notao no correta de
um ponto de vista estritamente matem
tico por m usual na literatura sobre uxo de
potncia.
10 T cnicas de fatorao de matrizes usadas na soluo de sistemas de equaes lineares
assim como m todos de implementao de ajustes e controles referidas nesse algoritmo
sero introduzidas em sees seguintes dessas notas de aula.
42 An lise de Redes Eltricas
por incluir um nmero maior de equaes e por ser ligeiramente menos con-
 vel. Neste caso o sistema de equaes a ser resolvido, extrado de (3.12) e
(3.13),  dado por
Pk = Pkesp ; gp0 k (e f ) = 0 k 2 PQ PV (3.43)
Qk = Qk ; gqk (e f ) = 0
esp 0 k 2 PQ (3.44)
esp
Vk = Vk ; (ek + fk ) 2 = 0
1
k 2 PV (3.45)
O algoritmo iterativo  dado por
" # " # " #
ei+1 = ei + ei (3.46)
f i+1 fi f i
2 i3 2 3" #
P J J
64 Qi 75 = 64 J3 J4 75 eii
1 2
(3.47)
V i J5 J6 f
Nas equaes acima, os vetores e, f , P, Q e V tm as componentes com os
ndices denidos como em (3.43) a (3.45).
Exemplo 3.4 Para o sistema da Figura 3.3, o sistema de equa es lineares
a ser resolvido em cada itera o do mtodo Newton-Raphson em coordenadas
polares 
2 32 H H23 N2300 H25 N250 3 2
2 3
P2
66 77 66 H3222
j j j
H33 N033 H34 N0340 77 66
3 77
66 QP33
77 66 M32 j
M33 L330
j
M34 L340
j
77 66 V3=V3 77
66 P 77 66 j j j
0 76 77
66 4 77 66 j H43 N043 j H44 N044 j H45 N045 77 66
4 77
66 Q4 77 66 j M43 L43 j M44 L440 j M45 L450 777 666 V4=V4 77
4 P5 54 H
52 j j H54 N054 j H55 N055 5 4
5 5
Q5 M52 j j M54 L54 j M55 L55 V5 =V5

O agrupamento dos elementos de H , N , M e L em blocos facilita a constru-


o e fatora o do Jacobiano.
3.4.4 Mtodo Desacoplado R pido
O mtodo de soluo do problema de !uxo de potncia conhecido como De-
sacoplado R pido, desenvolvido por Stott e Alsac %22],  derivado do mtodo
de Newton-Raphson pela introduo de duas aproximaes:
Adoo de Jacobiano constante durante o processo iterativo"
Desacoplamento das equaes dos !uxos de potncia ativa e reativa
desprezando-se as submatrizes N e M da formulao polar.
COPPE/UFRJ 43

Ambos artifcios j haviam sido utilizados anteriormente por outros pes-


quisadores, na tentativa de tornar mais eciente o algoritmo de Newton-
Raphson, sem grande sucesso. Neste caso, porm, obteve-se um mtodo
extremamente eciente devido a uma srie de simplicaes adicionais in-
troduzidas pelos autores as quais re!etem caractersticas fsicas das redes
eltricas.
Suponha a formulao b sica do algoritmo de Newton-Raphson dada por
(3.42). Devido  fraca interao existente entre as injees de potncia ativa
e os mdulos das tenses e entre as injees de potncia reativa e os ngulos
de fase das tenses, os elementos de M e N so muito menores que os de H
e L11 . Essas submatrizes podem, ento, ser desprezadas resultando em dois
sistemas independentes de equaes dados por
P = H 
(3.48)
Q = L0 VV
Estas equaes podem, ainda, ser mais simplicadas se for levado em conside-
rao o fato de que, particularmente em sistemas de transmiso em EAT e
UAT12 , as relaes abaixo so validas
cos
km ' 1:0
Gkm sen
km  Bkm (3.49)
Qk  Bkk Vk2
As duas primeiras relaes em (3.49) so justicados pelo fato da relao
Bkm =Gkm ser elevada em linhas de transmisso em EAT e UAT. Essa re-
lao  geralmente maior que 5 para linhas de 230 kV e pode atingir valores
da ordem de 20 para linhas de 500 kV. A terceira relao  justicado pe-
lo fato das reatncias shunt (cargas, reatores, capacitores, shunt das linhas,
etc.) serem, em geral, muito maiores que a reatncia srie de linhas e trans-
fomadores.
Introduzindo as aproximaes sugeridas por (3.49) nas expresses de H
0
e L , obtm-se
Hkk = L0kk = ;Vk2 Bkk
(3.50)
0
Hkm = Lkm = ;Vk Vm Bkm
11 O fraco acoplamento entre as variaes nos ngulos de fase das tenses e o uxo de
potncia reativa, assim como entre o mdulo das tenses e o uxo de potncia reativa,
uma caracterstica fsica dos sistemas de potncia utilizada correntemente na operao
desses sistemas e reetido no modelo matem
tico do problema de uxo de potncia pelos
valores relativos dos elementos das submatrizes do Jacobiano.
12 EAT: Extra Alta Tenso UAT: Ultra Alta Tenso.
44 An lise de Redes Eltricas
As expresses linearizadas e desacopladas de Resduos de Potncia so dadas,
ento, por
2 3 2 2 32 3
P1 V1 B11 V1 V2B12 V1 Vn B1n
1
66 P2 77 6 2 76 7
64 75 = ;664 V.1.V. .2.B. 12. . . . .V.2. B. .22. . . . . . . . . . .V. 2. V. .n.B. .2.n 775 664
2 775 (3.51)
Pn V1 VnB1n V2 Vn B2n Vn2 Bnn
n
2 3 2 2 32 3
Q1
66 Q2 77 66 VV11 VB211B12 VV122VB222B12 VV12VVnnBB12nn V1 =V1
77 66 V2=V2 77
64 75 = ;64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 64 (3.52)
75
Qn V1 VnB1n V2 Vn B2n Vn2 Bnn Vn =Vn
ou ainda
2 3 2 32 3
P1 =V1
66 77 66 VV11 BB1112 VV22 BB1222 VVnnBB12nn
1
77 66
2 77
6 P2 =V2

4
75 = ;6
4 ........................... 75 64 75 (3.53)
Pn =Vn V1 B1n V2 B2n VnBnn
n
2 3 2 32 3
Q1 =V1
66 77 66 BB1112 BB1222 BB12nn V1
77 66 V2 77
64 Q 2 =V


2 75 = ;6
4 .................... 75 64 75 (3.54)
Qn =Vn B1n B2n Bnn Vn
Como o mdulo das tenses nodais tm pouca in!uncia no !uxo de
potncia ativa, no se comete grande erro aproximando-se o valor das tenses
nos elementos da matriz do sistema de equaes (3.53) por 1,0 pu. Neste
caso obtem-se
P=V = B0  (3.55)
Q=V = B V 00 (3.56)
onde B0 e B00 diferem apenas com relao s equaes das barras de tenso
controlada. Os elementos dessas matrizes so as componentes imagin rias
dos elementos correspondentes de Y. Alguma melhora no desempenho do
mtodo  obtida desprezando-se a resistncia de linhas e transformadores no
c lculo dos elementos de B0 . Neste caso, os elementos de B0 e B00 seriam
dados por
X
B0km = ;1=xkm B0kk = 1=xkm
m2
k (3.57)
B00km = ;Bkm B00kk = ;Bkk
Aproximaes adicionais que melhoram o desempenho do mtodo po-
dem ser introduzidas excluindo-se da representao de B0 e B00 os elementos
COPPE/UFRJ 45

da rede que afetam primordialmente os !uxos de potncia ativa e reativa,


respectivamente. Assim, no c lculo de B0 no so includos susceptncias
shunt e transformadores defasadores.
As matrizes B0 e B0 so reais, simtricas (com excesso de B0 no caso de
incluir transformadores defasadores) e dependem apenas dos parmetros da
rede. Portanto, devem ser fatorados apenas uma vez no incio do processo
iterativo.
O mtodo Desacoplado R pido pode ser sintetizado no algoritmo da
Figura 3.6. Nesse algoritmo, a soluo dos sistemas de equaes lineares
desacoplados denidos em (3.55) e (3.56)  realizada de forma seq$encial
iniciando-se pelo sistema de equaes correspondente  parte ativa. A razo
da escolha dessa ordem est relacionada  usualmente fraca no-linearidade
associada s equaes do !uxo de potncia ativa. Dessa forma, na primeira
atualizao dos valores dos ngulos de fase das tenses j se tem uma boa
aproximao da soluo para essas vari veis e, portanto, pode-se calcular,
na seq$encia, um valor mais preciso dos resduos de potncia reativa.
Nesse algoritmo, a modicao da estrutura das equaes denidas em
(3.55) e (3.56), para representar uma eventual troca de tipo de barra orig-
inada por violao no limite de injeo de reativos, implica em uma no-
va fatorao da matriz B00 . Esse procedimento exige um esforo computa-
cional consider vel. Em sees seguintes, sero apresentadas outras formas
de garantir uma soluo do problema sem a necessidade de refatorao.

Inicialize os vetores
e v
Calcule B0 e B00
Fatore B0 e B00
Faa p = 1 e q = 1
Faa-enquanto p = 1 ou q = 1
Calcule p
Se k pk1 < "p ento p = 0
Se p = 0 e q = 0 ento PARE
Resolva (3.55) obtendo

Atualize o valor dos ngulos:



+

Calcule q
Se k qk1 < "q ento q = 0
Se p = 0 e q = 0 ento PARE
Resolva (3.56) obtendo v
Atualize o valor dos mdulos: v v + v
Implemente ajustes e controles
Fim Faa-enquanto

Figura 3.6: Algoritmo do mtodo Desacoplado R pido


46 An lise de Redes Eltricas
3.5 Controles e Limites na Soluo do Fluxo de
Potncia
Os principais tipos de controles representados nos estudos de !uxo de potn-
cia so:
Mdulo da tenso por injeo de reativos (local ou remota)"
Mdulo da tenso por ajuste de taps"
Fluxo de potncia ativa usando transformadores defasadores"
Controle de intercmbio entre reas.
Os principais tipos de limites normalmente implementados nos programas
de !uxo de potncia so:
Injeo de potncia reativa em barras PV"
Mdulo da tenso em barras PQ"
Posio de taps de transformadores"
Fluxo de potncia nos ramos da rede.

3.5.1 Mtodos de Implementao


1. Classica
o do Tipo de Barra: Os controles e limites so imple-
mentados pelo estabelecimento de tipos especiais de barras na formu-
lao do problema de !uxo potncia. Durante o processo iterativo de
soluo das equaes pode ocorrer a mudana do tipo de barra para
acomodar situaes onde algumas vari veis atingem seus limites. Um
exemplo tpico j mencionado neste captulo  o das barras de tenso
controlada (barras PV).
2. Ajustes Alternados: Consiste na relizao de ajustes nas vari veis
de controle entre as iteraes da soluo do Subsistema I. A vari vel a
ser controlada  mantida constante durante o c lculo de uma iterao
e ajustando entre as iteraes pela frmula:
yi =  xi = (xesp ; xi ) (3.58)
onde
x: vari vel a ser controlada (dependente)"
y: vari vel de controle (independente)"
: relao de sensibilidade entre x e y"
xesp: valor especicado para x.
COPPE/UFRJ 47

3. Inclus o de Vari veis e Equa


es: Neste procedimento, vari veis
e equaes adicionais so includas nas equaes do Subsistema I para
representar a ao de dispositivos de controle e limitar o valor de alguns
parmetros.

Detalhes relativos  implementao de limites e con-


troles nos algoritmos e soluo do !uxo de potncia
podem se encontrados em A. Monticelli, Fluxo de Car-
ga em Redes de Energia Eltrica, Ed. Edgar Bl$cher,
1983, cap. 6

3.6 C lculo de Perdas e Fluxos de Potncia Ativa


e Reativa
Aps a convergncia do processo iterativo de soluo das equaes e in-
equaes modelando o problema de !uxo de potncia, as perdas e os !uxos
de potncia ativa e reativa em todos os ramos da rede devem ser calcula-
dos. As perdas e os !uxos so funes das tenses nodais nos terminais dos
elementos e dos parmetros dos mesmos.
As seguir so apresentadas expresses gerais para o c lculo dos !uxos
nos v rios elementos da rede. Os !uxos de potncia ativa e reativa em um
elemento conectado entre as barras k e m so dados por
P = (a V )2 g ; (a V ) Vm g cos (
+  )
fkm km k km km k km km km
;(akm Vk ) Vm bkm sen (
km + km ) (3.59)
Q =
fkm ;(akm Vk )2 (bkm + ys ) ; (akm Vk ) Vm gkm sen (
km + km )
+(akm Vk ) Vm bkm cos (
km + km ) (3.60)
As expresses dadas em (3.59) e (3.60) podem ser particularizadas para os
diversos elementos da rede como denido a seguir:
Linhas de transmisso: akm = 1 e km = 0"
Transformadores com tap xo: akm = 1, ys = 0 e km = 0"
Transformadores com variao autom tica de tap sob carga (LTC's):
ys = 0 e km = 0"
Transformadores defasadores: akm = 1 e ys = 0.
As perdas no elemento da rede podem ser calculadas somando-se os !uxos
nos dois terminais da mesma. Para o caso de linhas de transmisso, as perdas
48 An lise de Redes Eltricas
so dadas por:
LPkm = fkm
P + fP
mk
= gkm (Vk2 + Vm2 ; 2 Vk Vm cos
km ) (3.61)
LQkm = fkm
Q + fQ
mk
= ;(bkm + ys ) (Vk2 + Vm2 ) + 2 Vk Vm bkm cos
km (3.62)
COPPE/UFRJ 49

Problemas
1. Estabelea os dois subsistemas de equaes utilizados na soluo do
!uxo de potncia pelo mtodo de Newton-Raphson para o sistema
da gura abaixo. Indique como seriam resolvidos esses subsistemas.
Assuma conhecidos os parmetros dos componentes que considere ne-
cess rios.
1 2
#
"!
SVC

2. Para a rede da gura abaixo, considerando a barra 1 como barra !utu-


ante, use os seguintes mtodos para calcular duas iteraes da soluo
do !uxo de potncia
(a) Gauss-Seidel"
(b) Newton-Raphson"
(c) Desacoplado R pido.

Dados Barras (pu)


Barra Gerao Carga Limite Tenso
Ger. Reat. Esp.
1 - - 0 0 - 1,0
2 3,0 - 0 0 5,0 1,1
3 0 0 4,5 0,5 - -

Dados de Ramos (pu)


Barra Resistncia Reatncia Susceptncia
de para
1 2 0 0,1 0
2 3 0 0,2 0
1 3 0 0,1 0
50 An lise de Redes Eltricas
1 2

  3
 -

3. No sistema abaixo, a tenso nos terminais dos geradores  mantida


igual  tenso nominal (1,0 pu). Calcule a defasagem angular entre as
tenses nas barras 1 e 2 usando o Mtodo de Newton-Raphson para
soluo do problema de !uxo de potncia.

#1
ya = 0 8 ; | 4 pu
2
200
#
MW
- 
"! "!
yb = 1 2 ; | 6 pu
? ?
100 MW 400 MW
40 MVAR SBASE = 100 MVA 120 MVAR
Captulo 4
Fluxo de Potncia Linearizado
Os sistemas de energia eltrica, em condies normais de operao, apresen-
tam um perl de tenso plano, isto , o mdulo das tenses nos barramentos
esto prximas de seu valor nominal (1.0 pu) o que faz com que o !uxo de
potncia reativa nas linhas e transformadores seja pequeno. Desta forma,
o !uxo de potncia nos ramos da rede , praticamente, constitudo apenas
pelo !uxo de potncia ativa. Alm disso, as perdas no sistema de transmis-
so so relativamente pequenas. Por essas razes,  comum utilizar-se em
v rias aplicaes a formulao linearizada do modelo de !uxo de potncia
(ou !uxo de potncia DC1 ). Nessa formulao, os mdulos das tenses so
considerados iguais a 1,0 pu e os transformadores com tap vari vel so con-
siderados operando em sua posio nominal. As vantagens dessa formulao
so a robustez e os baixos requisitos computacionais para sua soluo.

4.1 Equaes B sicas


O !uxo de potncia ativa em uma linha de transmisso em corrente alterna-
da, ou em um transformador com tap xo,  dado pela seguinte expresso,
como mostrado na seo 3.6:
fkm = Vk2 gkm ; Vk Vm gkmcos
km ; Vk Vm bkm sen
km (4.1)
onde
gkm = r2 r+kmx2  bkm = r2 ;x+kmx2 (4.2)
km km km km
onde
fkm: !uxo de potncia ativa na linha conectada entre as barras k e m,
saindo da barra k em direo  barra m"
1A denominao DC decorre do fato das equaes do modelo de uxo de potncia
linearizado serem semelhantes s equaes de um circuito de corrente contnua. Esse
modelo no inclui a representao de linhas de transmisso em corrente contnua.

51
52 An lise de Redes Eltricas
Vk : mdulo da tenso na barra k"

km : defasagem angular entre as tenses das barras k e m"
rkm : resistncia srie da linha"
xkm: reatncia srie da linha.

Desprezando-se as perdas (rkm = 0), e considerando


Vk = Vm  1:0 sen
km 
km bkm  ;1=xkm  (4.3)
o !uxo de potncia na linha pode ser aproximado por
fkm = x
km =
kx;
m (4.4)
km km
onde
k e
m so os ngulos de fase das tenses nas barras k e m, respec-
tivamente, em relao  tenso de uma das barras da rede tomada como
referncia.
No caso dos transformadores defasadores, o !uxo de potncia ativa 
dado por
fkm = Vk2 gkm ; Vk Vm gkm cos(
km + km ) ; Vk Vm bkm sen(
km + km) (4.5)
onde km  a defasagem angular introduzida pelo transformador defasador.
Introduzindo-se as mesmas aproximaes utilizadas no caso de linhas de
transmisso, o !uxo de potncia ativa no transformador  dado, aproximada-
mente, por
f =
km + km
km xkm (4.6)

4.2 Formulao Matricial


Considerando inicialmente apenas linhas de transmisso e transformadores
em fase, a injeo lquida de potncia ativa em uma barra da rede  dada
por
X
km
Pk = x  k = 1 ::: n (4.7)
m2
0k km
onde
0k : conjunto das barras diretamente conectadas  barra k"
n: nmero de barras da rede.
A equao (4.7) pode ser escrita como a seguir
0 1
@ X 1 A X 1 
Pk = x
k + ;
x
m  k = 1 ::: n (4.8)
m2
0k km m2
0k km
COPPE/UFRJ 53

Figura 4.1: Modelo do transformador defasador

Desta forma, pode-se chegar  representao matricial


P = B  (4.9)
onde
P : vetor cujas componentes so as injees lquidas de potncia ativa
em todas as barras da rede"
 : vetor cujas componentes so os ngulos de fase das tenses em
todas as barras da rede em relao  tenso da barra de referncia"
B : matriz de dimenso n  n cujos elementos so dados por
X 1
Bkm = x;1  Bkk = x : (4.10)
km m2
0k km
O sistema de equaes lineares denido em (4.9) tem uma equao redun-
dante devido ao fato da soma das injees em todas as barras da rede ser nula
(as perdas so desprezadas). Isto implica na singularidade de B . Por outro
lado, os ngulos de fase so grandezas relativas as quais devem ser denidas
em relao a uma referncia xa. Para resolver ambos os problemas, elimina-
se uma das equaes do sistema de equaes e adota-se a tenso da barra
correspondente como referncia angular (
k = 00 ). Desta forma chega-se ao
sistema de n ; 1 equaes
P = B (4.11)
onde foi eliminada a equao correspondente  barra de referncia.
No caso da rede conter transformadores defasadores, a representao 
idntica quela mostrada em (4.11), exceto pelo vetor P o qual tem suas
componentes associadas aos ns terminais dos transformadores alteradas pela
adio de parcelas correspondentes a gerao e carga ctcias como mostrado
na Figura 4.1 %20].
Exemplo 4.1 Seja o sistema de tr
s barras da Figura 4.2, no qual as reatn-
cias dos ramos da rede so dados em pu na base de 100 MVA ?]. Os ele-
mentos do modelo de uxo de pot
ncia linearizado so dados por:
2 3 2 3 2 3
0 4
1 22 5 ;10 0 ;12 5
P^ = 64 0 4 75   = 64
2 75  B = 64 ;10 0 30 0 ;20 0 75 :
;0 8
3 ;12 5 ;20 0 32 5
54 An lise de Redes Eltricas
Para se obter a solu o do uxo de pot
ncia  necessrio denir-se uma
barra de refer
ncia. Suponha escolhida a barra 1 como refer
ncia. Neste
caso temos
1 = 00 e
" # " # " # " #" #

2 = 30 0 ;20 0 ;1 0 4 = 0 0565 0 0348 0 4 =

3 ;20 0 32 5 ;0 8 0 0348 0 0522 ;0 8
" # " #
;0 0052 ;0 2979o
;0 0278
rad = ;1 5928o
O uxo de pot
ncia nas linhas  dado por
f12 = 0 ; (0  0052) = 0 0520pu = 5 2MW
0 10
f13 = 0 ; (0  0278) = 0 3475pu = 34 8MW
0 08
f23 = ;0 0052 0; 05
(;0 0278) = 0 4520pu = 45 2MW:
Os resultados do clculo do uxo de pot
ncia esto resumidos na Figura
4.3. Suponha, agora, que o ramo 2-3  um transformador defasador o qual
introduz um defasamento angular  = ;10 (-0,0174 rad) no sentido de 2
para 3. A nova solu o do uxo de pot
ncia ser dada por
" # " #" #

2 = 0 0565 0 0348 0 4 + 0 0174=0 05 =

3 0 0348 0 0522 ;0 8 ; 0 0174=0 05
" # " #
0 0024 rad = 0 1375o
;0 0339 ;1 9423o
o que produzir a nova distribui o de uxo na rede2 mostrada na Figura
4.4.
2 Observe que o uxo no ramo contendo o transformador defasador dado por P23 =
(0 0024 + 0 0339 ; 0 0174)=0 05  37 6.

Figura 4.2: Sistema utilizado no exemplo 1


COPPE/UFRJ 55

Figura 4.3: Resultados do exemplo 1

Figura 4.4: Resultados do exemplo 1 considerando um transformador de-


fasador no ramo 2-3
56 An lise de Redes Eltricas
4.3 Incluso de Perdas no Modelo Linearizado
As perdas no sistema de transmisso representam parcela importante da e-
nergia disponibilizada em um sistema de energia eltrica. Sua incluso em
modelos de !uxo de potncia  importante em v rios estudos, particular-
mente naqueles envolvendo aspectos econ micos da operao desses sistemas.
A representao das perdas ativas no modelo de !uxo de potncia linearizado
pode ser realizada de forma aproximada.
Como mostrado na seo 3.6, as perdas ativas em um ramo da rede, com
admitncia srie dada por ykm = gkm + jbkm , so dadas por
Lkm = gkm (Vk2 + Vm2 ; 2Vk Vmcos
km ) (4.12)
Assumindo-se as seguintes aproximaes
2
Vk = Vm  1:0pu  cos
km  1 ;
km
2  (4.13)
obtem-se
2
Lkm = gkm
km (4.14)
A incluso das perdas no modelo de !uxo de potncia linearizado pode ser
realizado, aproximadamente, pela adio de cargas ctcias nas barras termi-
nais das linhas correspondentes  metade das perdas das linhas conectadas
entre as barras. Assim, o modelo dado na equao (4.11) passa a ter o
seguinte aspecto
P ; L = B (4.15)
onde L  um vetor cujas componentes so dadas por
X 1 2
Lk = 2 gkm
km (4.16)
m2
0k

A soluo dos sistema de equaes denido em (4.15) exige um processo itera-


tivo pois os elementos de L dependem do conhecimento do vetor de soluo
. Entretanto, na maioria das aplicaes,  suciente adotar o seguinte
procedimento %20]:
Resolve-se o problema sem considerar as perdas (4.11)"
Utiliza-se esta soluo para calcular os elementos de L"
Resolve-se, ento, o sistema na forma dada em (4.15).
COPPE/UFRJ 57

Exemplo 4.2 Considere o sistema usado no Exemplo 4.1, acrescentando


componentes resistivas s impedncias das linhas de valores r12 = 0,050 pu,
r13 = 0,040 pu e r23 = 0,025 pu, respectivamente.
As perdas associadas aos ramos da rede so dadas por
L12 = 4 0  (0 + 0 0052)2 = 10 82  10;5
L13 = 5 0  (0 + 0 0278)2 = 386 42  10;5
L23 = 8 0  (;0 0052 + 0 0278)2 = 408 61  10;5
A solu o do sistema de equa es, incluindo as perdas,  dada, ento, por
" # " #" #

2 = 0 0565 0 0348 0 4 ; 209 71  10;5 =

3 0 0348 0 0522 ;0 8 ; 397 51  10;5
" # " #
;0 0055 ;0 31o
;0 0281
rad = ;1 61o
o que produzir a nova distribui o de uxo na rede mostrada na Figura
4.5, na qual as setas pontilhadas indicam a carga adicional em cada barra
correspondente s perdas nos ramos da rede conectados s mesmas.

Figura 4.5: Resultados do Exemplo 4.1 considerando as perdas

4.4 Relao de Sensibilidade


A partir do modelo linearizado de !uxo de potncia,  possvel estabelecer
relaes de sensibilidade entre os !uxos de potncia ativa nos ramos da rede
e as injees de potncia ativa nas barras. Essas sensibilidades so teis
em v rios estudos e modelos. O balano de potncia (1a Lei de Kircho*)
estabelece que a soma algbrica das potncias que entram e saem de uma
barra deve ser nula, ou ainda, que
Af = P (4.17)
onde
58 An lise de Redes Eltricas
A: matriz incidncia reduzida3 barra  ramo, com dimenso (n ; 1)  m"
m: nmero de ramos da rede"
f: vetor cujos elementos so os !uxos de potncia nas linhas (m  1).
Os !uxos de potncia nas linhas podem ser expressos pela equao abaixo
(2a Lei de Kircho*)
f = ;
A]T  (4.18)
onde
;: matriz diagonal cujos elementos so as susceptncias dos ramos (1=xj ),
com dimenso m  m.
Substituindo (4.17) em (4.18), temos
A;
A]T  = P (4.19)
de onde se conclui, por comparao com (4.11), que
B = A;
A]T (4.20)
De (4.18), obtem-se
f = ;
A]T
B];1 P (4.21)

f = P (4.22)
onde
 = ;
A]T
B];1 (4.23)
A matriz   a Matriz de Sensibilidades entre os !uxos nas linhas e as in-
jees nodais de potncia. Seus elementos fornecem a relao entre variaes
de injees em barras e !uxos de potncia em ramos da rede. Na matriz 
no existe a coluna correspondente  barra de referncia. Esses fatores so
assumidos iguais a zero pois, no modelo de !uxo de potncia linearizado,
qualquer variao na injeo de potncia na barra de referncia  absorvida
pela prpria barra de referncia no implicando, portanto, em variao do
!uxo de potncia nos ramos da rede.
3Amatriz incidncia dene a conexo dos ramos aos ns da rede. Possui elementos
iguais a 1 e -1 na interseo da coluna gen rica j (ramo) com as linhas k e m (ns
terminais do ramo j ), respectivamente. Os demais elementos da matriz so nulos. A
matriz incidncia reduzida obtida pela eliminao da linha correspondente  barra de
referncia da matriz incidncia.
COPPE/UFRJ 59

Exemplo 4.3 Para o sistema usado no Exemplo 4.1, a matriz de sensibili-


dade   dada por
2 32 3
10 0 0 " 0 0565 0 0348 #
6
=4 12 5 75 64 ;10 7
;1 5
20 0 1 ;1 0 0348 0 0522 =
2 3
64 ;;00 5652
4348
;0 3478
;0 6522
75
0 4348 ;0 3478
Os elementos de  podem ser utilizados para calcular varia es nos uxos
devido a varia es nas inje es. Por exemplo, suponha que a carga na barra
3 sofre um acrscimo de 10% passando ao valor 88 MW. O novo valor do
uxo na linha 1-3  dado por
f13novo = f13velho + (;0 08)  (;0 6522) =
= 0 3475 + 0 0522 = 0 3997  40MW

4.5 An lise de Alteraes no Modelo Linearizado


Em v rias aplicaes pr ticas, tais como an lise de contingncias, avaliao
da conabilidade, etc., so necess rias solues de seq$ncias de sistemas de
equaes do modelo de !uxo de potncia linearizado (4.11) correspondentes
 simulao de alteraes na condio de carga e gerao ou na rede de
transmisso. Esses sistemas de equaes apresentam pequenas diferenas
entre si o que permite obter a soluo dos mesmos com esforo computacional
reduzido. As seguir so apresentados procedimentos para a obteno dessas
solues a partir da soluo do caso base, ou seja, da rede em sua congurao
normal.
4.5.1 Altera es na condio de carga-gerao
Suponha uma variao no vetor de injees de potncia ativa a qual passaria
de uma condio inicial P para P + P. Isto acarreta uma variao nos
ngulos de fase do valor  para  + . Supondo que no exista alterao
na rede, esta variao  dada por
P + P = B( + ) (4.24)
de onde se conclui que
 = B;1 P (4.25)
Como pode-se observar de 4.25, o c lculo de  exige pouco esforo
computacional adicional pois B;1 j est disponvel, de forma explcita ou
implcita (fatores), desde a soluo do caso base.
60 An lise de Redes Eltricas
4.5.2 Altera es na rede
O problema agora consiste em calcular as alteraes nos ngulos de fase da
tenses  causadas por alteraes no valor das reatncias dos ramos, ou
equivalentemente, nos elementos de B a qual assumiria o valor B + B.
Uma hiptese usual nesta an lise  supor que no h alterao nas injees
lquidas de potncia. O novo valor de  pode ser calculado resolvendo-se
a equao
P = (B + B)( + ) (4.26)
a qual pode ser reescrita como
B  + B + B  = 0 (4.27)
A equao acima pode ser resolvida de forma aproximada ou exata como se
mostra nas sees seguintes.
Em (4.27), a alterao em B pode ser representada por
B = bkm ekm eTkm (4.28)
onde
eTkm =
0
k
0 1 0 0
m
;1 0 0]
e bkm  a variao na susceptncia do ramo k-m.

Solu
o aproximada
 obtida desprezando-se o termo B  em (4.27). Neste caso, a soluo 
dada por
 = B;1 B (4.29)
Introduzindo (4.28), a soluo passa a ser dada por
 = ; bkm Xekm eTkm (4.30)
onde X = B;1 . Finalmente, a expresso acima pode ser colocada na forma
 = ; bkm Xkm
km (4.31)
onde Xkm  a diferena entre a k-sima e a m-sima colunas de X e
km 
a defasagen angular no ramo k-m antes da alterao na rede.
COPPE/UFRJ 61

Solu
o exata
De (4.27), obtemos
 = ;B;1 B ( + )
 = ;B;1 bkm ekm eTkm ( + )
 = ; bkm (km + km )B;1 ekm
 = ; bkm (km + km )Xkm (4.32)
Na expresso acima   dado em funo de km , isto , duas de suas
componentes. Para se obter o valor de km , pr-multiplica-se a expresso
por eTkm obtendo-se
eTkm  = km = ; bkm(km + km)eTkm Xkm
km (1 + bkm ) = ; bkm km   = eTkm Xkm
km = ;
bkm km  (4.33)
1 + bkm 
Substituindo (4.32) em (4.33), temos
b   
 = ; bkm km ; 1 + b  Xkm km km

 +
km
b   ; bkm km 

 = ; bkm km ; km km km
1 + bkm  Xkm
 = ; bkm 1 + km bkm Xkm
De onde, nalmente, conclui-se
 = ;c Xkm km (4.34)
onde
c = 1 1T (4.35)
bkm + ekm Xkm

4.6 M todo dos Fatores de Distribuio


O mtodo dos fatores de distribuio utiliza o modelo de !uxo de potncia
linearizado descrito nas sees anteriores. Esses fatores representam relaes
de sensibilidade entre vari veis da rede e so usados em diversas aplicaes.
Em particular, so utilizados na An lise Est tica de Contingncias, na formu-
lao linearizado do Fluxo de Potncia #timo e na avaliao da Capacidade
de Transmisso Disponvel entre reas da rede. A seguir so apresentados os
fatores de distribuio mais utilizados na pr tica.
62 An lise de Redes Eltricas


G
' ?Pi +Pi $
i
k Pkm +Pkm m

& -
%
Figura 4.6: Fator de deslocamento de gerao

4.6.1 Fator de Distribuio para Deslocamento de Gerao


Este fator relaciona variaes no !uxo de uma ramo da rede devido  variao
da injeo de potncia ativa em uma das barras da rede. Esta situao 
ilustrada na Figura 4.6. O fator de distribuio para deslocamento de gerao
 denido por
Gkmi = fPkm (4.36)
i
onde fkm  a variao no !uxo de potncia ativa em um ramo k-m devido
 variao Pi na injeo de uma barra genrica i.
Inicialmente, vamos considerar que a variao na injeo de uma barra
qualquer  compensada por uma variao igual e de sentido contr rio na
injeo da barra !utuante. Supondo a variao na barra i, temos4

k = Xki Pi

m = Xmi Pi
ou

km = (Xki ; Xmi ) Pi
fkm = x
km
km
de onde obtemos
Gkmi = Xkix; Xmi (4.37)
km
Caso se deseje relaxar a hiptese de compensao da variao da injeo
na barra i pela variao na injeo da barra !utuante, deve-se dispor de uma
regra de distribuio dessa variao pelas demais barras da rede denida
por fatores de absor o ji da variao da injeo na barra i pelos demais
equaes seguintes, o smbolo Xkm representa o elemento km da matriz X. No
4 Nas
deve ser confundido com o smbolo Xkm , usado anteriormente, o qual denota a diferena
entre as colunas k e m da mesma matriz X.
COPPE/UFRJ 63
'k m
$
Pkm +Pkm
-

r xrs s

& %
Figura 4.7: Fator de distribuio para desligamento de ramo

geradores do sistema. Neste caso, a variao do !uxo em um ramo k-m da


rede, devido  variao da injeo Pi na barra i ser dado por

X
fkm = Gkmi ji Pi (4.38)
j 2
G

onde G  o conjunto de geradores da rede.


Os fatores de distribuio para deslocamento de gerao denidos nesta
seo so iguais aos elementos da matriz de sensibilidade  denida na seo
4.4.

4.6.2 Fator de Distribuio para Desligamento de Ramo


Este fator relaciona variaes no !uxo de um ramo da rede devido  variao
na reatncia de um outro ramo da rede causado, por exemplo, pelo desliga-
mento de um dos circuitos em paralelo que forma esse ramo. Esta situao
 ilustrada na Figura 4.2.
O fator de distribuio para desligamento de ramo  denido por

Dkmrs = ffkm (4.39)


rs

onde fkm  a variao no !uxo de potncia ativa em um ramo k-m devido 


variao xrs na reatncia do ramo rs, no qual havia um !uxo de potncia
ativa frs antes desta variao na reatncia.
64 An lise de Redes Eltricas
De (4.5.2) e (4.35) vem
2 3
66 X1r ;.. X1s 77
66 . 77
66 Xkr ; Xks 77
66 ..
.
77
66 77
66 X mr ; Xms 77
 = ; x +
X ; X1 ; X + X ] 66
6 77

ss 6
.. 77 rs
rs rr rs sr 66 X ;. X 77
66 rr . rs 77
66 .. 77
66 Xsr ; Xss 77
66 .. 77
4 . 5
Xnr ; Xns
e

km = ; x +
X ; X1 ; X + X ]
Xkr ; Xks ; Xmr + Xms ]
rs
rs rr rs sr ss
O fator de distribuio  calculado usando

Dkmrs = ffkm =

km =xkm

= x
rs rs rs
de onde, nalmente, obtemos

Dkmrs = ; x x

rs
Xkr ; Xks ; Xmr + Xms ] (4.40)
km xrs + Xrr ; Xrs ; Xsr + Xss ]

4.6.3 Fator de Distribuio Combinado de Deslocamento de


Gerao e Desligamento de Ramo
Este fator de distribuio, ilustrado na gura 4.8, indica a in!uncia da
variao da gerao em uma barra i no !uxo de potncia de um ramo k-m
da rede quando j havia uma alterao na reatncia de outro ramo r-s. O
fator  denido como
GD fkm
kmi(rs) = f i
(4.41)
e pode ser calculado por
GD G D G
kmi(rs) = kmi + kmrs rsi (4.42)
COPPE/UFRJ 65


G
' ?Pi +Pi
i
$
r xrs s k Pkm +Pkm m
-
& %
Figura 4.8: Fator de distribuio combinado para deslocamento de gerao
e desligamento de ramo

4.6.4 Fator de Distribuio Combinado de Desligamento de


Dois Ramos
Este fator de distribuio, ilustrado na gura 4.9, indica a in!uncia da
variao da reatncia de um ramo r-s da rede no !uxo de um ramo k-m,
quando j havia uma alterao na reatncia de outro ramo t-u. O fator 
' $
k Pkm +Pkm m
-
r xrs s t xtu u

& %
Figura 4.9: Fator de distribuio combinado de desligamento de dois ramos
denido como
DD fkm
kmrs(tu) = f rs
(4.43)
e pode ser calculado por
Dkmrs + Dkmtu Dturs
DD
kmrs(tu) = 1 ; Drstu Dturs
(4.44)

4.6.5 Fator de Distribuio para Transfer ncia de Pot ncia


Este fator relaciona a variao no !uxo de potncia ativa de um ramo rs da
rede devido a uma nova transa o5 estabelecida entre os ns k e m %8]. Esta
situao  ilustrada na Figura 4.10.
5 Uma transao um valor especicado de potncia a ser injetado (gerado) em um
determinado n da rede e retirado (consumido) em outro n da rede. Esse tipo de an
lise
importante na operao de sistemas el tricos em ambiente competitivo para vericao
da viabilidade t cnica de uma transao de compra e venda de energia.
66 An lise de Redes Eltricas
' $
k m
- -
T
Pkm T
;Pkm
r frs s
-

& %
Figura 4.10: Fator de distribuio para transferncia de potncia

O fator de distribuio para transferncia de potncia  denido por

Tkmrs = PfTrs (4.45)


km
onde frs  a variao no !uxo de potncia ativa em um ramo rs devido 
T entre os ns k e m.
transao Pkm
O fator pode ser obtido pela superposio dos efeitos das injees de
potncia nas barras k e m, valendo-se das expresses j deduzidas para os
fatores de deslocamento de gerao, como a seguir
frs = GkrsPkm
T + G (;P T )
mrs km
G G T
= (krs ; mrs )Pkm
= TkmrsPkm
T

de onde se obtem

Tkmrs = Xkr ; Xks x; Xmr + Xms (4.46)


rs
COPPE/UFRJ 67

Problemas
1. Para o sistema cujos dados so apresentados a seguir:
(a) Escreva os dois subsistemas de equaes utilizados na soluo do
problema de !uxo de potncia pelo mtodo de Newton-Raphson.
Explique como seriam resolvidos esses subsistemas.
(b) Apresente a estrutura dos sistemas de equaes lineares a serem
resolvidos em cada iterao dos mtodos de Newton-Raphson e
Desacoplado R pido.
(c) Resolva o problema de !uxo de potncia pelo mtodo de Newton-
Raphson6 para valores crescentes da carga. Suponha um cresci-
mento uniforme da carga e, correspondentemente da gerao, em
todas as barras mantendo um fator de potncia constante. Trace
as curvas V-P e V-Q correspondentes  variao da tenso na
barra 4. Calcule os autovalores dos Jacobianos correspondentes
s sucessivas solues do !uxo de potncia e comente sobre seus
valores.
(d) Resolva o problema de !uxo de potncia, utilizando o modelo lin-
earizado de !uxo de potncia ativa, para a condio inicial e nal
de carregamento da sequncia de casos de !uxo de potncia cal-
culados no item (c). Compare os resultados com aqueles obtidos
com o modelo no-linear.
(e) Calcule a variao do !uxo de potncia na linha 1-2, devida ao
desligamento de uma das linhas do ramo 2-3, usando o mtodo
dos fatores de distribuio.
1 2
 
 l
#
## 
l ##
l ##

3 4
-
?

Figura 4.11: Sistema de 4 barras

6 Sugesto:utilize o programa de c
lculo de uxo de potncia disponvel no Power
System Toolbox (MATLAB).
68 An lise de Redes Eltricas

Tabela 4.1: Dados de Barras


Barra Tipo Gerao Carga Tenso
MW MVAR MW MVAR (pu)
1 PV 50 - 0 0 1.03
2 V
- - 0 0 1.05
3 PQ 0 0 60 20 -
4 PQ 0 0 80 30 -

Tabela 4.2: Dados de Linhas (Base: 100 MVA)


Linha Res. (pu) Rea. (pu) Sus. (pu)
1-2 0,080 0,300 0,060
1-3 0,010 0,080 0,030
2-3 0,040 0,200 0,040
2-3 0,040 0,200 0,040
3-4 0,015 0,100 0,020
Captulo 5
Fluxo de Potncia timo
5.1 Introduo
O Fluxo de Potncia #timo (FPO) tem como objetivo a otimizao da
condio est tica de operao de um sistema de gerao-transmisso de ener-
gia eltrica. Otimizao no sentido de maximizar ou minimizar um determi-
nado critrio (funo) sujeito a algumas restries (equaes e inequaes).
Por exemplo, a minimizao das perdas ativas na transmisso sujeita a limi-
tes operacionais nos mdulos das tenses e !uxos nas linhas.
Em comparao com o !uxo de potncia convencional (FP), pode-se pen-
sar no FPO como sendo uma ferramenta de sntese enquanto o FP  utilizado
para an lise. Com o FP obtem-se a soluo da rede eltrica (tenses nodais,
!uxos na linhas, etc.) para uma condio particular de operao (carga e
gerao). Com o FPO escolhe-se, entre as innitas condies de operao
possveis para atender a demanda, uma que otimize o critrio escolhido.

5.1.1 Formulao do Problema


O FPO  geralmente formulado como um problema de Programao No-
Linear1 , de acordo com o seguinte formato padro %23, 14]
min
z f (z) (5.1)
s: a g(z) = 0 (5.2)
h(z)
0 (5.3)
onde
z 2 IRm+n  o vetor de vari veis do problemamo qual inclui o vetor x 2 IRn
de variveis de estado e o vetor u 2 IR de variveis de controle tal
que z =
xT uT ]T "
1 Uma introduo  Programao No-Linear apresentada no Apndice B

69
70 An lise de Redes Eltricas
f : IRm+n ! IR  a funo objetivo"
g : IRm+n ! IRp so as restries de igualdade" e
h : IRm+n ! IRq so as restries de desigualdade.
Assumindo uma rede eltrica com 1000 ns ou barras, o problema de-
nido em (5.1-5.3) apresentar cerca de 2000 vari veis, 2000 restries de
igualdade e mais de 5000 restries de desigualdade. Em problemas pr ticos,
um nmero pequeno de restries de desigualdade so ativas na soluo, isto
, somente algumas poucas vari veis da rede atingem seus limites operativos.
Este fato pode ser explorado para simplicar o processo de soluo do FPO.
5.1.2 Aplica es
O FPO tem aplicao em v rios problemas de planejamento da expanso e
operao e operao em tempo-real, tais como:
Despacho econ mico e seguro (operao em tempo-real, simulao do
despacho em estudos de planejamento da operao e expanso)"
Redespacho preventivo e corretivo (operao em tempo-real)"
Minimizao de perdas"
Alocao de fontes de potncia reativa (planejamento da expanso do
suporte de reativos)"
Avaliao da conabilidade composta de sistemas gerao e transmis-
so"
Planejamento da expanso de sistemas de transmisso"
Tarifao de servios de transmisso"
Determinao de preos nodais de energia.
5.1.3 Mtodos de Soluo: Histrico
Os primeiros estudos apresentando formulaes e mtodos de soluo para
o FPO foram publicados na decada de 60 por Carpentier na Frana %7] e
Dommel e Tinney nos EUA %11]. Na dcada de 70, v rios aperfeioamen-
tos foram propostos para essas formulaes originais sem, entretanto, pro-
duzirem avanos signicativos na velocidade e robustez dos algoritmos de
soluo. Uma proposta importante foi a introduo do conceito de FPO
restrito pela segurana, isto , uma soluo tima levando em considerao
um conjunto de contingncias prov veis de ocorrer no sistema %2].
No nal da dcada de 70 e incio dos 80s, comearam a surgir novas
formulaes e mtodos de soluo para o FPO que iriam formar a base dos
COPPE/UFRJ 71

mtodos atualmente considerados como os mais adequados para utilizao


pr tica. Dentre esses mtodos devem ser citados:
Programao Linear Seq$encial %24]"
Programao Quadr tica Seq$encial %5]"
Mtodo de Newton %10]"
Mtodo dos Pontos Interiores %16].

5.2 Natureza do Problema


No FPO a demanda , em geral, considerada conhecida e constante. A
melhor maneira de atender essa demanda  obtida resolvendo-se o problema
de FPO. Tendo em vista o desacoplamento natural entre !uxos de potncia
ativa e reativa,  comum considerar-se separadamente as fontes e grandezas
control veis relacionadas ao atendimento da demanda ativa e da demanda
reativa e controle de tenso.

5.3 Formulao Matem tica


5.3.1 Vari veis
O conjunto de vari veis integrantes da formulao do problema  divido em
dois subconjutos:
Vari veis dependentes ou de estado (x)
 um conjunto mnimo de vari veis capazes de caracterizar unicamente o
estado de operao da rede eltrica. Normalmente as vari veis escolhidas
so os mdulos e ngulos de fase das tenses nas barras de carga e ngulos
de fase das tenses em barras de gerao (tenso controlada). So as vari veis
obtidas na soluo de um FP.
Vari veis independentes ou de controle (u)
So as vari veis utilizadas para conduzir o processo de soluo do FPO para
uma soluo tima. Fisicamente, essas vari veis correspondem a dispositivos
ou processos de controle existentes na rede eltrica. As vari veis normal-
mente utilizadas na pr tica so:
Fluxo Ativo:
 Potncia ativa gerada"
 +ngulo de fase de transformadores defasadores"
72 An lise de Redes Eltricas
 Potncia transmitida nos links DC"
 Fluxo de intercmbio entre reas.
Fluxo Reativo:
 Mdulo da tenso em barras de gerao"
 Potncia reativa gerada ou alocada"
 Posio do tap de transformadores"
 Susceptncia shunt de bancos de capacitores" ou reatores.
No caso de uma barra de gerao, a vari vel de controle associada ao !uxo
de reativos pode ser tanto o mdulo da tenso quanto a injeo de potncia
reativa. A escolha de um ou de outra depende do dispositivo de controle
existente na barra e do mtodo de soluo adotado. Algumas vari veis de
controle somente podem assumir valores discretos, por exemplo, posio de
taps de transformadores, susceptncia shunt de bancos de capacitores, etc.

5.3.2 Restri es de Igualdade


A soluo do FPO corresponde a uma soluo do FP que otimiza o critrio
escolhido. Portanto, esta soluo deve satisfazer as equaes que governam
o !uxo de potncia em uma rede eltrica as quais, em coordenadas polares,
tem o aspecto seguinte:
Pk = PGkX
; PLk
= Vk Vm (Gkm cos
km + Bkmsen
km) k 2 P (5.4)
m2
k
Qk = QGkX; QLk
= Vk Vm (Gkm sen
km ; Bkm cos
km) k 2 Q (5.5)
m2
k
onde

km =
k ;
m
fk g : conjunto formado pela barra k e as barras conectadas  barra k"
P e Q : conjuntos de barras da rede cuja denio depende do mtodo
de soluo do FPO escolhido"
Gkm + jBkm : elementos da matriz de admitncias nodal da rede"
PLk e QLk : carga ativa e reativa conectada  barra k.
COPPE/UFRJ 73

Em alguns casos, pode ser necess ria a introduo de restries de igual-


dade adicionais na formulao do FPO. Por exemplo, pode-se desejar que o
o valor do intercmbio de potncia ativa entre duas reas seja xo ou que
a soma da gerao de um grupo de usinas seja igual a um valor pr-xado
para satisfazer restries energticas de mdio ou longo prazos. Neste caso,
equaes representando essas restries devem ser adicionadas ao conjunto
b sico dado em (5.4) a (5.5).

5.3.3 Restri es de Desigualdade


As restries de desigualdade so inequaes representando limites fsicos
relacionados com a capacidade trmica de transmisso de potncia dos com-
ponentes da rede ou limites operacionais relacionados com aspectos de segu-
rana da operao do sistema de potncia. As vari veis geralmente associ-
adas a esses limites, agrupadas de acordo com sua maior in!uncia no !uxo
de ativos ou reativos, so listadas a seguir:
Fluxo Ativo:
 Potncia ativa gerada"
 +ngulo de fase de transformadores defasadores"
 Potncia transmitida nos links DC"
 Fluxo de potncia em ramos da rede (linhas ou transformadores)"
 Fluxo de potncia ativa de intercmbio entre reas
 Reserva girante em uma rea"
 Defasagem angular entre barras.
Fluxo Reativo:
 Mdulo da tenso"
 Potncia reativa gerada"
 Posio do tap de transformadores"
 Susceptncia shunt de bancos de capacitores ou reatores"
 Fluxo de potncia reativa em ramos da rede"
 Fluxo de potncia reativa de intercmbio entre reas
Fluxo Ativo e Reativo:
 Gerao complexa (MVA)"
 Corrente nos ramos.
74 An lise de Redes Eltricas
5.3.4 Funo Objetivo
O estabelecimento de funes objetivo que consigam descrever adequada-
mente a melhor condio operativa da rede eltrica  o aspecto mais com-
plexo da formulao do problema de FPO. Em muitos casos, a utilizao de
uma simples expresso matem tica no consegue descrever adequadamente
v rios objetivos con!itantes e no perfeitamente caracteriz veis por frmulas
matem ticas. Em outros casos, a satisfao das restries  mais importante
que a otimizao da funo objetivo. Neste caso, pode-se usar uma funo
objetivo ctcia (dummy) ou at no denir nenhuma funo objetivo.
A seguir so apresentadas algumas funes objetivo usadas em aplicaes
pr ticas.
Custo de gera
o mnimo
 a funo objetivo usada para modelar o problema de despacho econ mico.
No caso de sistemas constituidos apenas por usinas trmicas, esta funo
assume o aspecto seguinte:
X
f (z) = Ci (PGi) (5.6)
i2
G
onde G  o conjunto de barras de gerao.
Perdas Mnimas
Esta funo pode ser representada de duas maneiras:
Minimizao da injeo de potncia ativa na barra(s) !utuante(s)"
Somatrio das perdas ativas em todos os ramos da rede.
Esta funo  muitas vezes utilizada como uma funo objetivo citcia quan-
do o verdadeiro objetivo  se obter uma soluo do !uxo de potncia onde
todas as restries so satisfeitas.
Mnimo Custo de Alocac o de Fontes de Reativos
Esta funo objetivo  utilizada no planejamneto da instalao de novas
fontes de potncia reativa. O objetivo do problema  determinar a capacidade
e local de instalao das novas fontes que satisfaam as restries de tenso
do sistema com custo mnimo. Uma possvel funo objetivo 
X
f (z) = Ci (QGi) (5.7)
i2
G
onde Ci (QGi )  o custo de instalao de uma fonte de capacidade QGi .
Dependendo do tipo de fonte de reativos (capacitores e indutores, por exem-
plo), a vari vel QGi assume apenas valores discretos o que torna mais difcil
a soluo do problema.
COPPE/UFRJ 75

Mnimo Corte de Carga


Esta funo objetivo  utilizada para resolver situaes de emergncia nas
quais o desligamento de parte da carga  a nica soluo possvel para aliviar
sobrecargas e tenses fora dos limites. Porm, o corte de carga deve ser m-
nimo ponderado pela importncia das cargas. Uma possvel funco objetivo
nesse caso 
X
f (z) = !i(PLi ) (5.8)
i2
L
onde L dene o conjunto de barras onde  admitido o corte de carga, PLi
 a parcela da carga a ser cortada na barra i e !i  uma ponderao que
dene a importncia da carga nessa barra.
Desvio Mnimo do Ponto de Opera
o
Esta funo tem como objetivo obter uma soluo o mais prximo possvel
de um ponto de operao previamente estabelecido em um outro estudo
(otimizao energtica, segurana dinmica, etc.) porm no possvel de ser
implementado. A funo  denida por
Xh i
f (z) = !k (yk ; yk0 ) (5.9)
k2
d
onde d  o conjunto de vari veis yk considerado, y0  o valor determinado
pelo estudo anterior e !k  uma ponderao.

5.4 M todo de Dommel & Tinney


O mtodo de Dommel & Tinney foi um dos primeiros mtodos propostos
para a soluo do FPO %11]. Atualmente esse mtodo tem apenas um valor
did tico pois, nos ltimos anos, foram propostos mtodos que apresentam de-
sempenho computacional e algoritmico bastante superiores ao mtodo citado.
Entretanto, o mtodo de Dommel & Tinney continua apresentando interesse
do ponto de vista did tico pela sua simplicidade e desenvolvimento intuitivo.
5.4.1 FPO sem Restri es de Desigualdade
De acordo com a formulao geral do problema de FPO apresentada em (5.1)
a (5.3), o problema sem restries de desigualdade  dado por:
u f (x u)
min (5.10)
s. a g(x u) = 0 (5.11)
Nesta formulao, os conjuntos de equaes denindo as restries de igual-
dade em (5.11) so
76 An lise de Redes Eltricas
P : Todas as barras da rede exceto a barra !utuante"
Q : Barras de carga.
Para o problema acima, a funo Lagrangeana  denida por:
L(x u ) = f (x u) + T g(x u) (5.12)
A condio necess ria para que um ponto seja soluo do problema denido
em (5.10) e (5.11) :
@L = @f + @ g T  = 0 (5.13)
@x @x @x
@L = @f + @ g T  = 0 (5.14)
@u @u @u
@L = g(x u) = 0 (5.15)
@
De (5.13), obtemos:
( )
 = @ g T ;1 @f (5.16)
;
@x @x
a qual, subsituda em (5.14), produz:
T ( )
ru f (x u) =
@L @f @ g @ g T ;1 @f
@u = @u ; @u @x @x (5.17)
o qual  conhecido como o Gradiente Reduzido de f (x u) em relao s va-
ri veis de controle (u). Esse vetor indica a direo oposta quela na qual as
vari veis de controle devero ser alteradas para diminuir o valor da funo
objetivo. Essa alterao nas vari veis de controle provoca uma correspon-
dente alterao nas vari veis de estado (x) determinada por (5.15).
A partir de (5.15) e (5.17), podemos estabelecer o algoritmo abaixo o
qual  similar ao algoritmo do Mtodo do Gradiente visto no Apndice B.

Algoritmo de Dommel & Tinney


Inicialize o contador: k = 0
Atribua valor inicial s vari veis de controle: u0
Faa enquanto kru f (xk  uk )k > 
Resolva o !uxo de potncia pelo mtodo de Newton-
Raphson para uk obtendo como soluo xk
Calcule ru f (xk  uk )
Calcule uk = ;k ru f (xk  uk )
Calcule uk+1 = uk + uk
Atualize o contador: k = k + 1
Fim_faa
COPPE/UFRJ 77

O valor do passo k no algoritmo acima pode ser estabelecido por um


processo de minimizao de f (x u) na direo contr ria a ru f (x u) ou por
procedimentos heursticos.
5.4.2 Restri es de desigualdade nas vari veis de controle
Restries de desigualdade nas vari veis de controle, representando limites
operativos dos dispositivos respons veis por aes de controle, podem ser
facilmente introduzidas no algoritmo apresentado na seo anterior. No pas-
so k do algoritmo, as vari veis de controle so atualizadas de acordo com a
seguinte lgica:
8 max
>
< ujmin se ukj + ukj > umax
j
k +1
uj = > uj se ukj + ukj < umin (5.18)
: ukj + ukj em caso contr rio.j
No caso de uma das vari veis de controle atingir um dos limites em um
dos passos do algoritmo, essa vari vel deve continuar a ser atualizada nos
prximos passos do algoritmo pois pode acontecer da mesma deixar de violar
seu respectivo limite.
5.4.3 Restri es de desigualdade funcionais e nas vari veis
de estado
A tcnica descrita na seo anterior para o tratamento de restries de de-
sigualdade em vari veis de controle no se aplica ao caso desse tipo de res-
tries na vari veis de estado ou restries funcionais. Neste caso, a violao
da restrio somente  detectada aps a soluo do !uxo de potncia e sua
correo exige uma nova atualizao das vari veis de controle utilizando al-
guma tcnica de sensibilidade, seguida de nova soluo do !uxo de potncia.
V rias tcnicas de tratamento de restries de desigualdade poderiam ser
empregadas neste caso. Dentre as citadas em %11], encontram-se tcnicas de
programao linear, troca de vari veis e mtodo das penalidades. Esta lti-
ma  a recomendada em %11] por sua simplicidade e ecincia computacional.
Como descrito no Apndice B, o mtodo das penalidades (exteriores)
consiste em se adicionar termos  funo objetivo correspondentes a violaes
de restries. No caso de restries nas vari veis dependentes (x), temos:
Xnp
F (xk  uk ) = f (x  u ) + !i pi(xk  uk )
k k (5.19)
i=1
onde !i  uma ponderao e pi  denida, por exemplo, como
8 k min 2
>
< (xik ; ximax) 2 se xki < xmin
i
pi (x ) = > (xi ; xi )
k se xki > xmax
i (5.20)
:0 em caso contr rio.
78 An lise de Redes Eltricas
Para as restries funcionais, a funo penalidade assume a forma
8
< 0h i se hi (xk )
0
pi(x ) = : h (xk )
k 2
se hi (xk ) > 0
(5.21)
i
Exemplo 5.1 Para o sistema da gura abaixo, obtenha a solu o do proble-
ma de FPO pelo mtodo de Dommel & Tinney considerando como objetivo a
minimiza o do custo de opera o e limites mximos e mnimos na capaci-
dade dos geradores. Assuma conhecidas as tenses terminais dos geradores
e da barra de carga.
1 2
m-  n
P1 J P2
J
J
3
?
PD
Dados:
Custos de gera o: C1 (P1 ) = P12 e C2 (P2 ) = P22 #
Carga: PD #
Parmeros das linhas.

A solu o do problema pode ser obtida nos seguintes passos:

1. Formula o do Problema:
Considerando apenas o uxo de pot
ncia ativa2 , as variveis do prob-
lema so h i " #
u = P2 e x =

2
3
A fun o objetivo  denida como
f (
2 
3 P2 ) = 1
P1 (
2 
3 )]2 + 2 P22
onde
P1 (
2 
3 ) = G11 ; G12 cos
2 + B12 sen
2 ; G13 cos
3 + B13 sen
3
As restri es de igualdade so dadas por
g1 (
2 
3  P2 ) = P2 ; G22 ; G21 cos
2 ; B21 sen
2 ; G23 cos (
2 ;
3 ) +
; B23 sen (
2 ;
3 ) = 0 (5.22)
g2 (
2 
3  P2 ) = ;PD ; G33 ; G31 cos
2 ; B31 sen
2 ; G32 cos (
3 ;
2 ) +
; B32 sen (
3 ;
2 ) = 0 (5.23)
2 As
tenses nas trs barras so consideradas iguais a 1.0 pu e a barra 1 como barra
utuante.
COPPE/UFRJ 79

e as de desigualdade por
P1 (
2 
3 ) ; P1max
0
;P1 (
2 
3 ) + P1min
0
P2 ; P2max
0
;P2 + P2min
0

2. Gradiente Reduzido:
O gradiente reduzido em rela o  varivel de controle P2  dado por
h @g iT h @g iT ;1 @f
ru f ( x u) = @@fu ; @u @x @x

onde
2 @g1 @g1 3 2 @g1 3 2 3
@g = 4 @2 @3 5 @g = 4 @P2 5=4 1 5
@x @g2
@2
@g2
@3
@u @g2
@P2 0

2 @f 3 2 @P1 3
@f = 4 @2 5 = 4 1 @P
@2 5
 @f = @f = 2 P
2 2
@x @f
@3 2 @3
1 @ u @P2
Portanto,
2 3 2 @P1 3
h i @g1 @g2
rP2 f (
2 
3  P2 ) = 22 P2 ; 1 0 4 @2
@g1
@2
@g2
5 4 1 @P
@2 5
@3 @3 2 @31
@g1 @P1 ;  @g2 @P1
= 22 P2 ; 1 @
2 @
@

2 @
2 2 3
3. Solu o pelo Mtodo de Dommel & Tinney
A solu o do problema, usando o algoritmo de Dommel & Tinney,
consiste em resolver o sistema de equa es denido em (5.22) e (5.23)
para um valor inicial de P2 , ou seja, resolver um problema de uxo de
pot
ncia considerando apenas a parte ativa, e aplicar uma corre o em
P2 usando a dire o contrria a ruf (x u) como dire o de busca. Esse
processo  repetido at que um critrio de converg
ncia seja alcan ado.
Caso alguma restri o de desigualdade seja violada durante o processo
iterativo, fun es penalidades correspondentes a essas viola es devem
ser adicionadas  fun o objetivo, o que produzir altera es nos ter-
mos @@fx e @@fu .
80 An lise de Redes Eltricas
5.5 M todo de Newton
O mtodo de Newton para soluo do FPO %10] baseia-se na tcnica do
Conjunto Ativo para o tratamento de restries de desigualdade. Supondo
conhecido o conjunto de restries de desigualdade ativas na soluo, o prob-
lema pode ser transformado em um problema contendo apenas restries de
igualdade. A determinao do conjunto ativo  um problema complexo para
o qual existem v rias estratgias de soluo. Uma delas ser apresentada a
seguir.
No mtodo de Newton no  necess rio uma diviso das vari veis do prob-
lema em vari veis independentes (ou de controle) e vari veis dependentes,
como no caso do mtodo de Dommel & Tinney. Tampouco utiliza-se um
subsistema das equaes de injeo de potncia ativa e reativa como restri-
es de igualdade. Portanto, na formulao desse mtodo, as vari veis do
problema sero representadas por um nico vetor (z) e o conjunto comple-
to de equaes de injeo de potncia em todas as barras do sistema ser
representado, genericamente, por g(z) = 0.
5.5.1 Formulao B sica
Supondo conhecido o conjunto de restries de desigualdade ativo na soluo,
o problema de FPO pode ser formulado como
min
z f (z) (5.24)
s: a g(z) = 0 (5.25)
ha(z) = 0 (5.26)
onde ha : IRm+n ! IRa representa as a restries de desigualdade ativas.
Para o problema acima, a funo Lagrangeana  denida por
L(z  ) = f (z) + T g(z) + T ha (z) (5.27)
A condio necess ria para que um ponto seja soluo do problema de-
nido em (5.24) a (5.26) 
@L = @f + @ g T  + @ ha T  = 0 (5.28)
@z @z @z @z
@L = g(z) = 0 (5.29)
@
@L = h (z) = 0 (5.30)
@ a

As equaes (5.28) a (5.30) constituem um sistema de equaes no-li-


neares, o qual representaremos de forma compacta por
 (y ) = 0 (5.31)
COPPE/UFRJ 81

onde y =
zT T T ]T .
O sistema de equaes (5.31) pode ser resolvido pelo mtodo de Newton-
Raphson atravs do seguinte processo iterativo
yk+1 = yk + yk  k = 0 1 2 ::: (5.32)
onde yk  obtido resolvendo-se o sistema de equaes lineares
2 h @g(zk ) iT h @ha(zk ) iT 3 2 3
@ 2 L(zk k k )
66 @ z2 @z @z 77 6 zkk 7
64 @ g (zk )
@z 0 0 75 4  5 =
@ ha (zk ) 0 0 k
@z 2 3
k h k iT h k iT
66 ; @f@(zz ) ; @ g@(zz ) k ; @ ha@(zz ) k 77
4 ;g(zk ) 5 (5.33)
;ha (zk )
onde
" # " #
@ 2 L(zk  k  k ) = @ 2 f (zk ) + @ 2g(zk ) T k + @ 2ha (zk ) T k
@ z2 @ z2 @ z2 @ z2
5.5.2 Seleo do Conjunto de Restri es Ativas
No existe uma maneira direta para determinar o conjunto ativo. Os mto-
dos utilizados para identicar esse conjunto, em geral, utilizam um processo
iterativo. Um conjunto inicial de restries ativas  escolhido, e ento, uma
soluo do problema denido em (5.24)-(5.26)  obtida. Se o conjunto ativo
no for o correto, o mesmo ser atualizado pela adio de novas restries e
retirada de restries antigas no mais consideradas ativas. O problema ,
ento, resolvido novamente.
Uma das maneiras possveis de implementar essa estratgia, no caso do
FPO,  a seguinte %10]:
1. Escolha um conjunto inicial de restries ativas. Em geral, as restries
ativas na soluo do caso base (!uxo de potncia convencional).
2. Resolva o sistema de equaes denido em (5.31).
3. Se alguma restrio no includa no conjunto ativo for violada, in-
clua esta restrio no conjunto ativo no prximo ciclo do processo de
soluo.
4. Retire do conjunto ativo as restries representando limites superiores
(inferiores) cujos multiplicadores de Lagrange obtidos neste ciclo do
processo sejam negativos (positivos)3 .
5. Volte para o passo 2.
3 Uma justicativapara este procedimento derivada das condies de Karush-Kuhn-
Tucker como apresentado em 19](captulo 10).
82 An lise de Redes Eltricas
5.6 M todo dos Pontos Interiores
Para soluo do FPO pelo mtodo dos pontos interiores, a formulao do
problema dada por (5.1) a (5.3) ser modicada para uma forma eq$ivalente,
mais adequada para o desenvolvimento do citado mtodo, na qual as res-
tries de desigualdade so do tipo restries canalizadas nas vari veis. O
problema a ser resolvido passa, ento, a ter o seguinte enunciado4
min
z f (z) (5.34)
s: a g(z) = 0 (5.35)
l
z
u (5.36)
onde l e u so vetores em IRn denindo limites inferiores e superiores nas
vari veis de estado, vari veis de controle e vari veis de folga associadas s
restries funcionais5 .
No desenvolvimento do mtodo dos pontos interiores primal-dual %16, 30,
29], os seguintes passos devem ser seguidos:
1. Transformar as restries de desigualdade denidas por (5.36) em res-
tries de igualdade pela introduo de vari veis de folga
z ; sl = l (5.37)
z + su = u (5.38)
sl  0 (5.39)
su  0 (5.40)
onde sl e su so vetores em IRn cujas componentes so as vari veis de
folga associadas s restries canalizadas nas vari veis.
2. Transformar o problema com restries de igualdade e desigualdade
(no negatividade de sl e su ) em uma seq$ncia de problemas com res-
tries de igualdade, mediante a adio  funo objetivo de funes
penalidades do tipo barreira logaritmica associadas a sl e su . Cada
problema dessa seq$ncia, parametrizada pelo parmetro barreira  >
0,  denido por
X
m X
m
min f (z) ;  ln slj ;  ln suj (5.41)
j =1 j =1
s: a g(z) = 0 (5.42)
z ; sl = l (5.43)
z + su = u (5.44)
4 As
mesmas observaes relativas a vari
veis e equaes do uxo de potncia contida
na introduo ao m todo de Newton so v
lidas para o m todo dos pontos interiores.
5 As restries de desigualdade funcionais, do tipo hi (z)  0, podem ser transformadas
em restries de igualdade pela introduo de vari
veis de folga, passando a ter o aspecto
seguinte: hi (z) + vi = 0 vi  0.
COPPE/UFRJ 83

3. Transformar cada problema da seq$ncia denida acima em um pro-


blema sem restries usando a seguinte funo Lagrangeana
X
m X
m
L(z  l  u  sl  su ) = f (z) ;  ln slj ;  ln suj + T g(z) +
j =1 j =1
+ T (z ; s ; l) + T (z + su ; u) (5.45)
l l u
onde , l e u so vetores de multiplicadores de Lagrange associados
s restries de igualdade (vari veis duais).
A funo Lagrangeana denida em (5.45) tem um ponto estacion rio
satisfazendo as seguintes condies
@L = rf (z) + T rg(z) + l + u = 0 (5.46)
@z
@L = g(z) = 0 (5.47)
@
@L = z ; sl ; l = 0 (5.48)
@ l
@L = z + su ; u = 0 (5.49)
@ u
@L ;S;1
@ sl = l e; l =0 , ;e = Sl l (5.50)
@L S;1
@ su = u e+ u =0 , e = Su l (5.51)
onde Sl e Su so matrizes diagonais cujos elementos so as componentes de
sl e su , respectivamente, e e  um vetor com todos os elementos iguais a 1.
O sistema de equaes denido por (5.46) a (5.51) pode ser resolvido
pelo mtodo de Newton. Neste caso, o sistema de equaes lineares a ser
resolvido em cada iterao  dado por
h i
z) + T r2g(z) z + rg(z)  + l + u = t
r2 f ( (5.52)
rg(z) z = ;g(z) (5.53)
;l sl ; sl l = ;(e ; sl l ) (5.54)
;u su ; su u = ;(e + su u ) (5.55)
z ; sl = ;(z ; sl ; l) (5.56)
z ; su = ;(z + su ; u) (5.57)
onde
t = ;rf (z) ; T rg(z) ; l; u (5.58)
e l  u so matrizes diagonais cujos elementos so os componentes de l e
u, respectivamente.
84 An lise de Redes Eltricas
Assumindo que ser mantida a viabilidade das aproximaes da soluo
durante o processo iterativo, isto , as parcelas (z ; sl ; l) e (z + su ; u) so
nulas, de (5.56) e (5.57), obtem-se
skl = zk (5.59)
su = ; z
k k (5.60)
Substituindo essas equaes (5.54) e (5.55), obtem-se
l = ;S;1 l (e ; Sl l ; l z) (5.61)
u = ;Su (e ; Su u ; u z)
;1 (5.62)
Portanto, os acrscimos skl , sku , lk , e uk podem ser expressos em
funo de zk e k . Desta forma, o sistema de equaes (5.52) a (5.52)
pode ser reescrito como
" #" #" #
H ;JT zk tk (5.63)
;J 0 k g(zk )
onde
H = r2 f (z k ) + T r2 g(zk ) + S;1
l l ; Sp
;1 p
J = r g(zk )
Uma vez calculados zk e k , os acrscimos nas demais vari veis podem
ser obtidos a partir de (5.59) a (5.62).
Aps a soluo de (5.63), uma nova aproximao das vari veis  calculada
por
zk+1 = zk + p zk (5.64)
k+1 = k + d k (5.65)
k+1 = k+ k (5.66)
l d
k+1 = k+ k (5.67)
u u d u
skl +1= sl + p skl
k (5.68)
sku+1 = sku + p sku (5.69)
onde p e d so escolhidos de maneira a preservar a viabilidade (satisfao
das restries) da soluo. Isto  alcanado escolhendo-se p e d de acordo
com %16]
p = minf1 (min slj  min suj j)g (5.70)
slj>0 j slj j suj>0 j suj
d = minf1 (min lj  min uj j)g (5.71)
 j j 
lj>0 lj j uj>0 uj
onde 0 <  < 1.  possvel, tambm, implementar o mtodo com p = d .
COPPE/UFRJ 85

Problemas
1. Apresente uma representao geomtrica (curvas de nvel) para os
seguintes problemas de otimizao. Se possvel, indique a soluo des-
ses problemas.

min f (x) = 3x1 ; x2 min f (x) = x21 + x22 + 2x2


s: a 2x1 + x2  2 s: a x21 + x22 ; 4x1 = 0
x1 + 3x2  3 2x1 + x2 ; 2  0
x2
4 x1  0
x1  0 x2  0
x2  0
2. Usando as condies de Karush-Kuhn-Tucker, encontre o(s) valor(es)
de  para os quais o ponto x =
1 2]T ser a soluo do problema
abaixo
max f (x) = 2x1 + x2
s: a x21 + x22 ; 5
0
x1 ; x2 ; 2
0
3. O diagrama da gura abaixo representa o equivalente de dois sistemas
interligados onde o atendimento  carga no sistema 2 pode ser realizado
por gerao prpria e importao de energia do sistema 1. Supondo o
valor das perdas na transmisso dado pela frmula abaixo (PL ), pede-
se:
(a) Formular o problema de despacho econ mico (custo mnimo de
gerao) no formato padro de um problema de Programao
No-Linear"
(b) Resolver o problema formulado em (a) atravs do estabelecimento
das condies necess rias de otimalidade e soluo do respectivo
sistema de equaes/inequaes. Considere o caso com e sem
restries de desigualdade (limites)"
(c) Idntico ao item (b), porm usando o mtodo do Gradiente"
(d) Idntico ao item (b), porm usando o mtodo de Newton.
1 2
C1 (P1 ) = 250 + 5 6P1 + 0 001P12 $=h
C2 (P2 ) = 350 + 6 2P2 + 0 002P22 $=h P PL
PL = 0 0001P12 
G -
1
1

PD = 300MW 
0  P1  P2  200MW 
G -
2
P 2
?
PD
86 An lise de Redes Eltricas
Captulo 6
Avaliao Est tica da
Estabilidade de Tenso
6.1 Introduo
Modicaes estruturais no setor eltrico, tais como aquelas causadas pelas
privatizaes e reestruturao do setor, assim como a disponibilidade de
dispositivos r pidos de controle e compensao de reativos, tm levado os
sistemas eltricos de potncia a operar prximos  sua capacidade m xima
de transmisso. Em decorrncia dessa pr tica operativa, a estabilidade de
tenso tornou-se aspecto importante, seno decisivo, na determinao dos
limites m ximos de transferncia de potncia entre regies, superando, em
muitos casos, aqueles impostos pela estabilidade angular %25, 18].
A estabilidade de tenso est associada  capacidade do sistema de potn-
cia em manter um perl de tenses adequado, tanto em condies normais
de operao quanto no caso de ocorrncia de perturbaes severas. Caso essa
condio no seja satisfeita, ocorrer o fen meno da instabilidade de tenso,
caracterizado por uma reduo progressiva e incontrol vel da magnitude da
tenso em uma ou mais barras do sistema, podendo, caso no sejam tomadas
medidas corretivas, estender-se a regies vizinhas, resultando em um colapso
parcial ou total do sistema.
A instabilidade de tenso est fortemente associada  decincia no su-
porte de reativos e limitaes na capacidade de transmisso do sistema. Essa
decincia se manifesta, por exemplo, em uma situao na qual os principais
troncos de transmisso encontram-se operando prximos aos seus limites de
m xima transferncia e as reservas de gerao de potncia reativa nos centros
de carga esto praticamente esgotadas.
O fen meno da instabilidade de tenso pode ser iniciado de duas maneiras:
Grandes perturba es no sistema provocadas, por exemplo, por curto-
circuitos, desligamentos de linhas de transmisso, etc. Neste caso,
a instabilidade de tenso pode se manifestar imediatamente (poucos
87
88 An lise de Redes Eltricas
segundos) aps a perturbao, de forma similar ao problema de ins-
tabilidade angular (instabilidade de tenso transitria), ou decorrido
algum tempo (v rios minutos) aps a perturbao, atravs da degra-
dao lenta do perl de tenses (instabilidade de tenso de mdio e
longo prazos).
Pequenas perturba es causadas pela variao normal da carga. Este
tipo de fen meno  normalmente tratado como um problema de esta-
bilidade de tenso esttica.
A instabilidade de tenso transitria  in!uenciada fortemente por com-
ponentes da carga com dinmica r pida (motores de induo, por exemplo)
e dispositivos r pidos de controle de tenso. No caso da instabilidade de
tenso de mdio e longo prazos, os principais respons veis pelo fen meno
so os transformadores com comutao autom tica de tap sob carga (LTC),
os limitadores de sobrexcitao dos geradores (OEL), e outros dispositivos
de controle lentos.
Os mtodos de avaliao da estabilidade de tenso podem ser divididos
em duas categorias: est ticos e dinmicos. Os mtodos est ticos baseiam-se
na an lise de sistemas de equaes algbricas obtidas a partir do modelo
de !uxo de potncia em sua verso convencional ou modicada. Os mto-
dos dinmicos, em geral, baseiam-se em solues no tempo de sistemas de
equaes diferenciais e algbricas representando o desempenho dinmico dos
componentes do sistema. Embora o fen meno da instabilidade de tenso seja
essencialmente dinmico, os mtodos est ticos so importantes pela sua e-
cincia computacional e pelas informaes que produzem com relao a sen-
sibilidades, graus de instabilidade e margens de estabilidade. Os mtodos de
simulao, por sua vez, reproduzem de forma mais precisa o comportamento
do sistema e so a nica forma de se determinar a cronologia dos eventos
que, eventualmente, conduzem a uma situao de instabilidade.
Os mtodos dinmicos so indispens veis no estudo da instabilidade de
tenso transitria pois somente com esse tipo de mtodo  possvel represen-
tar, de forma precisa, o comportamento dos componentes do sistema com
resposta r pida. Os mtodos est ticos so adequados para os estudos rela-
cionados  instabilidade causada por pequenas perturbaes, nos quais o
objetivo principal  a determinao dos limites m ximos de transferncia
de potncia e reforos no suporte de reativos visando aumentar esses lim-
ites. A instabilidade de tenso de mdio e longo prazos deve ser estudada
por mtodos dinmicos, devido  necessidade da representao da cronologia
dos eventos, porm no exige, necessariamente, uma representao precisa
dos efeitos transitrios mais r pidos. Mtodos baseados em modelos simpli-
cados da dinmica do sistema, levando em considerao apenas os aspectos
relevantes  avaliao da estabilidade de tenso, tm sido utilizados com
sucesso nesse tipo de estudo %9].
COPPE/UFRJ 89

6.2 Caractersticas P-V e P-Q


Um forma usual de se introduzir os conceitos b sicos associados  avaliao
est tica da estabilidade de tenso  atravs da an lise das caractersticas P-V
e P-Q de um sistema radial simples como aquele mostrado na Figura 6.1.
Zt 6  P + -
|Q
s -
s
6
I_

+
E 6 0o
 V6
Zc6 
-
s s
Figura 6.1: Sistema radial simples
A corrente no circuito da Figura 6.1  dada por
6 o
I_ = Z 6 E+0Z 6  (6.1)
t c
ou
6 o
I_ = Z ( cos  + | sen E) +0Z ( cos  + | sen ) (6.2)
t c
de onde se obtem a magnitude da corrente
I= E (6.3)

(Zt cos  + Zc cos )2 + (Zt sen  + Zc sen )2 ]1=2
Denindo,
 = ZZc (6.4)
t
vem
I = Z Ep (6.5)
t
onde
 = 1 + 2 + 2 cos ( ; ) (6.6)
A tenso na carga  dada por
V = ZcI = ZEZpc (6.7)
t
90 An lise de Redes Eltricas
ou ainda
V = E
p
 (6.8)
As potncias ativa e reativa fornecidas  carga valem
P = V I cos  e Q = V I sen  (6.9)
as quais, mediante a substituio de (6.5) e (6.8), produzem
2 2
P = EZcos

 e Q = E sen 
Z (6.10)
t t
Os valores da corrente, tenso na carga, potncia ativa e reativa podem,
ainda, ser normalizados pela corrente de curto-circuito (Icc = E=Zt ), tenso
da fonte (E ) e potncia m xima transferida (Pmax = E 2 =2Zt ), como a seguir
I = 1  V =  (6.11)
p
Icc  E p
P = 2 cos   Q = 2 sen  (6.12)
Pmax  Pmax 
Assumindo os valores tan  = 10 e cos  = 0:95 (atrasado) para o circuito
da Figura 6.1, obtem-se as curvas mostradas na Figura 6.2. As curvas de
potncia ativa e reativa podem, ainda, ser normalizadas com relao  m xi-
ma potncia ativa encontrada na caracterstica, isto , P=Pmax , resultando
nas curvas mostradas na Figura 6.3.
Das Figuras 6.2 e 6.3, pode-se observar que as potncias m ximas trans-
feridas  carga ocorrem quando  = 1 (Zt = Zc ). Para valores de  >
1 (Zc > Zt ), as potncias transferidas aumentam com a elevao da carga
(reduo de Zc ). Por outro lado, para  > 1 (Zc < Zt ), a elevao da car-
ga produz uma reduo nas potncias transferidas. A segunda hiptese ,
claramente, uma situao inst vel.
Duas curvas caractersticas muito importantes no estudo da estabilidade
de tenso so as caractersticas P-V e P-Q. A caracterstica P-V relaciona a
tenso na barra de carga (V=E ) com o valor da potncia ativa consumida pela
carga (P=Pmax ), para diferentes valores de . Essa curva pode ser obtida da
Figura 6.3 para pares de valores da tenso e potncia ativa.
Para o circuito simples analisado nesta seo, a caractertica P-V  dada
na Figura 6.4. Nessa gura o limite de transferncia de potncia (ponto
crtico), correspondente  tenso de 0,6 pu, determina a condio limite
de estabilidade de tenso. A parte superior da caracterstica P-V mostra
que o aumento da potncia ativa transferida  carga causa uma reduo na
tenso. Por outro lado, na parte inferior da curva ocorre o efeito contr rio,
caracterizando uma situao de instabilidade.
COPPE/UFRJ 91

Figura 6.2: Caractersticas da corrente, da tenso e das potncias em funo


da carga.

Figura 6.3: Caractersticas da corrente, da tenso e das potncias em funo


da carga (com nova normalizao).
92 An lise de Redes Eltricas

Figura 6.4: Caracterstica P-V.

A caracterstica Q-V do circuito analisado nesta seo, correpondente 


condio de carga ativa P=Pmax = 0 67,  dada na Figura 6.5. Nessa gura,
a potncia reativa Q correponde  potncia entregue  carga, ou seja,  o
valor negativo da potncia reativa consumida pela carga. Para condies de
operao na parte  esquerda da carcterstica Q-V, um aumento da potncia
reativa injetada na barra produz reduo da tenso. Essa regio corresponde,
portanto, a condies inst veis de operao.
A Figura 6.6 mostra a in!uncia da falha de um componente (contingn-
cia) do sistema de transmisso na caracterstica P-V. Supondo que Zt re-
presenta a impedncia equivalente do sistema de transmisso que conecta
a gerao  carga, o desligamento de um componente desse sistema tem o
efeito de aumentar o valor de Zt . Esse fato ocasiona uma reduo no limite
de transferncia de potncia como mostrado pela curva P-V para a situao
ps-contingncia.
Os modelo das cargas tm uma in!uncia importante na avaliao da
estabilidade de tenso. Para ilustrar essa in!uncia, suponha que no exemplo
desta seo a carga ativa seja representada por parcelas do tipo impedncia
constante e potncia constante, ou seja, a carga ativa  dada por
P = P0 (a + b V 2 ) (6.13)
Suponha trs situaes particulares tpicas de representao de cargas em
sistemas reais:
Carga Tipo 1: a = 0:25 e b = 0:75"
Carga Tipo 2: a = 0:75 e b = 0:25"
COPPE/UFRJ 93

Figura 6.5: Caracterstica Q-V.

Figura 6.6: Caractersticas P-V para as condies normal e ps-defeito.


94 An lise de Redes Eltricas

Figura 6.7: Caractersticas das cargas.

Carga Tipo 3: a = 1:00 e b = 0.


As caractersticas P-V desses trs modelos de carga so mostradas na Figura
6.7.
A interao dos modelos de carga acima descritos com o sistema de trans-
misso  mostrada na Figura 6.8. Nessa gura pode-se observar que para a
carga do tipo 3 (potncia constante) o sistema opera em condies limites
quando se considera o regime normal de operao (ponto a) e apresenta-
se inst vel para a condio operativa ps-contingncia (no h interseo
entre as caractersticas da carga e da congurao ps-contingncia). Por
outro lado, se o sistema estiver operando com uma carga do tipo 2, o mesmo
apresenta-se est vel para a condio normal (ponto b) e condio limite de
operao para a condio ps-contingncia (ponto c). Finalmente, para uma
carga do tipo 1, o sistema apresenta-se est vel tanto para a condio normal
(ponto d) quanto na congurao ps-contingncia (ponto e) estando mais
prximo, entretanto, do ponto de colapso nessa ltima congurao.
A Figura 6.9 mostra a in!uncia do fator de potncia da carga na ca-
racterstica P-V. Dessa gura pode-se concluir que quanto mais elevado  o
fator de potncia, maior ser o limite de potncia que pode ser transferido do
gerador  carga e mais elevado ser a tenso correspondente ao ponto crti-
co. Portanto, o colapso de tenso pode acontecer com magnitudes de tenso
consideradas normais (> 0 95 pu) quando as barras de carga apresentarem
COPPE/UFRJ 95

Figura 6.8: Caracterstica composta carga/sistema de transmisso.

fatores de potncia elevados, ou at adiantados, devido, por exemplo,  uti-


lizao de capacitores shunt para compensao reativa.
No caso de redes com mltiplos geradores e cargas, as caractersticas P-
V e Q-V podem ser obtidas resolvendo-se uma seq$encia de casos de !uxo
de potncia para crescentes nveis de carga. A partir dos resultados desses
casos de !uxo de potncia, pode-se construir as curvas P-V e Q-V para as
barras de carga do sistema e determinar a aproximao do ponto de m xima
transferncia de potncia. Esse ponto  determinado pela primeira curva que
atingir o ponto crtico e a barra correspondente a essa curva  denomininada
barra crtica.

6.3 An lise de Sensibilidade Q-V e P-V


Concluses importante relativas  estabilidade de tenso de um sistema de
potncia podem ser obtidas a partir de uma an lise de sensibilidade das
variaes nos mdulos das tenses nas barras de carga em relao s variaes
nas injees de potncia ativa e reativa. Essa an lise pode ser relizada a
partir do modelo linearizado das equaes do !uxo de potncia vistas no
captulo ?? e reproduzidas a seguir com a notao ligeiramente modicada
96 An lise de Redes Eltricas

Figura 6.9: Caractersticas P-V para diversos fatores de potncia da carga.

" # " #" #


P JP JPV

Q = JQ JQV V (6.14)


onde JP , JPV , JQ e JQV so submatizes do Jacobiano.
Supondo, inicialmente, P = 0, ou seja, que existe somente variaes na
demanda de potncia reativa ( Q 6= 0), temos
0 = JP
+ JPV V (6.15)
Q = JQ
+ JQV V (6.16)
de onde obtemos
Q =
JQV J J J
; Q ;1
P PV ] V (6.17)
ou
Q = JRQ V (6.18)
JRQ = JQV ; JQ J;1
P JPV (6.19)
onde JRQ  Matriz de Sensibilidade Q-V.
Analogamente, pode-se supor Q = 0, ou seja, que existe somente va-
riaes na demanda de potncia ativa ( P 6= 0), e obter
P =
JPV J J J
; P ;1
Q QV ] V (6.20)
COPPE/UFRJ 97

ou
P = JRP V (6.21)
JRP = JPV ; JP J;1
Q JQV (6.22)
onde JRP  a Matriz de Sensibilidade P-V.
As matrizes JRQ e JRP podem ser vistas como equivalentes multi-di-
mensionais das inclinaes das curvas Q-V e P-V, respectivamente, no ponto
de operao considerado. Outra propriedade importante dessas matrizes 
que elas se tornam singulares, assim como a matriz Jacobiano na equao
(6.14), quando o sistema atinge o seu limite de m ximo carregamento (ponto
crtico).

6.4 An lise Modal


A Matriz de Sensibilidade Q-V pode ser decomposta na forma
JRQ = UW (6.23)
onde  =
1  2   n ]  matriz diagonal dos autovalores de JRQ , enquanto
que W =
w1  w2   wn ]T e U =
u1  u2   un ] so, respectivamente, as
matrizes dos seus autovetores  esquerda e  direita.
Como  sempre possvel normalizar os autovetores de forma que U;1 =
W, substitutindo (6.23) em (6.18) e invertendo, temos
V = U;1 W Q (6.24)
ou
X
n u wT X
Pi Q
n
V = i i
Q = (6.25)
i=1 i i=1 i
onde Pi  denida como a matriz dos Fatores de Participa o associados ao
ao i-simo modo (i ).
De (6.24), obtem-se
W V = ;1W Q (6.26)
ou
v = ;1q (6.27)
com
v = W V q = W Q (6.28)
onde v e q so, respectivamente, os vetores de variao modal da tenso e
da potncia reativa.
98 An lise de Redes Eltricas
Para o i-simo modo, temos
vi = 1 qi (6.29)
i
Se <(i ) > 0 i = 1  n, os i-simos componentes dos vetores da tenso
modal e da potncia reativa modal estaro na mesma direo, indicando que
o sistema  estvel. Em caso contr rio, se para algum i, <(i ) < 0, o sistema
 instvel. O ponto crtico  caracterizado por algum <(i ) = 0 pois, nesse
caso, qualquer variao na injeo de potncia reativa causa uma variao
innita na tenso.
A matriz de sensibilidade Q-V apresenta, para os sistemas de potncia
reais, um alto grau de simetria, fazendo com que os seus autovalores e au-
tovetores sejam, em geral, reais.

6.5 M todo de Continuao


Os mtodos convencionais de soluo do problema de !uxo de potncia, tais
como os mtodos de Newton-Raphson e Desacoplado R pido descritos ante-
riormente, em sua formulao b sica, apresentam diculdades de convergn-
cia quando o sistema de transmisso aproxima-se de um ponto de m xima
transferncia de potncia (ponto crtico). Em muitas situaes, por exemplo
na an lise de estabilidade de tenso, pode se tornar necess rio a obteno
de solues do !uxo de potncia muito prximas ao ponto crtico ou mesmo
alm do ponto crtico, ou seja, na parte inferior da curva P-V.
Existem v rios mtodos para resolver o problema descrito acima. Entre
os mais conhecidos encontra-se o chamado Mtodo de Continuao (Contin-
uation Power Flow) descrito em %1], %6] e %18, pp. 1012-1018]. Este mtodo
 capaz de produzir uma sequncia de solues do problema de !uxo de
potncia para um dado cen rio de variao de carga. O mtodo utiliza um
esquema de previso-correo para encontrar uma trajetria de solues do
sistema de equaes denindo o problema de !uxo de potncia, reformulado
para incluir um parmetro representando a variao da carga. A idia b sica
do mtodo  ilustrado na Figura 6.10.
6.5.1 Reformulao das Equa es do Fluxo de Pot ncia
A variao da carga ativa e reativa nas barras do sistema  representada pela
variao de um nico parmetro  da forma seguinte:
PLk = PLk 0 + 
k S cosk ] (6.30)
0
QLk = QLk + 
k S senk ] (6.31)
onde
0  Q0 : carga ativa e reativa inicial na barra k"
PLk Lk
COPPE/UFRJ 99
6
V(pu)
Previso
u S
Sw
eu
Corre o

u e
Ponto Cr tico - 
u e

-
P(MW)

Figura 6.10: Ilustrao do esquema de previso-correo do Mtodo de Con-


tinuao

k : fator de variao da carga na barra k"


k : fator de variao do fator de potncia na barra k"
S : valor arbitr rio de potncia aparente (MVAR) usado como referncia para
o escalamento do parmetro .
Uma verso simplicada das expresses acima, supondo um crescimento uni-
forme da carga com fator de potncia constante,  dada por
0 (1 + )
PLk = PLk (6.32)
QLk = Q0Lk (1 + ) (6.33)
Para acompanhar o crescimento da carga, a gerao de potncia ativa deve
ser tambm ajustada de acordo com a expresso
0 (1 + k )
PGk = PGk (6.34)
onde
0 : gerao ativa inicial na barra k"
PGk
k : fator de variao da gerao na barra k.
O Subsistema I de equaes do !uxo de potncia passa, ento, a ser escrito
na forma seguinte
0 (1 + k ) ; P 0 ; 
k S cosk ] ; gp (
 v) = 0 k 2 fPV PQg (6.35)
PGk Lk k
100 An lise de Redes Eltricas
Q0Gk ; Q0Lk ; 
k S senk ] ; gqk (
 v) = 0 k 2 fPV PQg (6.36)
onde
X
gpk (
 v) = Vk Vm (Gkm cos
km + Bkmsen
km)
m2
k
X
gqrrk (
 v) = Vk Vm (Gkm sen
km ; Bkmcos
km)
m2
k
As equaes (6.35) e (6.36) podem ser colocadas na forma compacta
f (x) = 0 (6.37)
onde x =

T vT T ]T e 0

critico . No caso de  = 0, essas equaes se
reduzem s equaes usuais do !uxo de potncia.
6.5.2 Etapa de Previso
A partir da soluo do caso base, uma previso da prxima soluo pode
ser obtida caminhando-se um certo passo na direo da tangente  curva. O
vetor tangente  obtido tomando-se a diferencial total de ambos os lados de
(6.37)
df (x) = @@f((
x)) d
+ @@f((vx)) dv + @@f((x)) d = 0 (6.38)
ou 2 3
h i d

F Fv F 64 dv 75 = 0 (6.39)
d
onde
F = @@f((
x))  Fv = @@f((vx))  F = @@f((x)) :
Note que a partio
F Fv ] em (6.39)  o Jacobiano do mtodo de Newton-
Raphson.
O sistema de equaes (6.39) tem uma incgnita a mais que o nmero
de equaes. Para resolver esse sistema,  necess rio que uma das incgnitas
tenha seu valor especicado (por exemplo, no valor 1). Esta vari vel recebe
o nome de Parmetro de Continua o. Neste caso, temos
" # 2 d
3 " #
F Fv F 64 dv 75 = 0 (6.40)
ek d 1

onde
ek =
0
k
0 1 0 0]
COPPE/UFRJ 101

O parmetro de continuao deve ser escolhido de maneira tal que tenha


a maior taxa de variao prximo  soluo em questo. Duas situaes
devem ser observadas:
Prximo ao caso base (carga normal): variaes relativamente grandes
na carga () produzem pequenas variaes nas componentes de
e v.
Neste caso,  deve ser escolhido como parmetro de continuao.
Prximo ao ponto crtico (carga pesada): pequenas variaes na carga
() produzem grandes variaes em algumas componentes de
e v.
Neste caso, a componente de
ou v com maior taxa de variao deve
ser escolhida como parmetro de continuao.
Uma vez calculado o vetor tangente, a previso da soluo  calculada
por 2 p+1 3 2 p 3 2 3
64 v
p+1 75 = 64 v
p 75 +  64 dd
v 75 (6.41)
p+1 p d
onde  dene o passo a ser dado na direo do vetor tangente e p  o contador
de passos do processo de continuao. A escolha de  afeta bastante o
desempenho do mtodo. Se  for pequeno, o nmero de passos necess rios
para se alcanar a soluo desejada  muito grande e, consequentemente, o
tempo de computao muito elevado. Se  for demasiadamente grande, a
etapa de correo pode no convergir.

6.5.3 Etapa de Correo


Nesta etapa do processo, o sistema de equaes denido em (6.37)  aumen-
tado de uma equao que dene o valor da vari vel escolhida como parmetro
de continuao na etapa de previso. O valor atribudo a esta vari vel  igual
ao valor previsto para esta vari vel de acordo com (6.41). O novo conjunto
de equaes tem o seguinte aspecto
" #
f (
 v ) = h 0 i (6.42)
xk ; 
onde k  o ndice da vari vel escolhida como parmetro de continuao e 
 o valor calculado para esta vari vel na etapa de previso.
O sistema de equaes denido em (6.42) pode ser resolvido pelo mtodo
de Newton-Raphson com uma implementao muito semelhante ao caso do
!uxo de potncia convencional.
Exemplo 6.1 Seja o sistema simples mostrado na Figura 6.11 onde a barra
1  uma barra innita (mdulo e ngulo de fase da tenso constantes).
102 An lise de Redes Eltricas
1 2
1:0 0o V 
-
6
6

jx P L + j QL

Figura 6.11: Sistema para exemplo do Mtodo de Continuao

1. Varia o da carga:
PL = PL0 (1 + )
QL = Q0L (1 + )
2. Equa es do uxo de pot
ncia incluindo o parmetro 
fp(
 V ) = ;PL0 (1 + ) ; V B21 sen
= 0
fq (
 V ) = ;Q0L (1 + ) ; V 2 B22 + V B21 cos
= 0

ou
f (x) = 0
onde x =

V ]T .
3. Vetor tangente
De (6.39), obtemos para este caso particular
" # 2 p 3
@fp @fp @fp d
7
64 dV
@ @V @ p 5=0
@f q @f q @f q
@ @V @ p V p p dp
O sistema de equa es acima tem 2 equa es e 3 incgnitas. Uma
terceira equa o pode ser acrescentada ao sistema fazendo-se d = 1.
O sinal na expresso anterior depende do fato de  estar crescendo (+)
ou decrescendo (;). Assim, temos:
2 @fp @fp @fp 3 2 p 3 2 3
64 @ @V @ 75 d
7 6 0 7
64 dV
@f q @f q @f q p 5=4 0 5
@ @V @
0 0 1 p V p p dp 1

Quando estivermos prximos ao ponto crtico, devemos escolher outro


parmetro de continua o. Por exemplo, V = 1. Neste caso, tere-
mos: 2 @fp @fp @fp 3 2 p 3 2 3
64 @fq @fq @fq 75
@ @V @ d
7 6 0 7
64 dV p 5 = 4 1 5
@ @V @ p
0 1 0 p V p p d 0
COPPE/UFRJ 103

Ambos os casos acima podem ser escritos, de forma compacta, como


" 0 p #
J (x )
dxp ] = heT i
ek k

onde h i h i
ek = 0 0 1 ou ek = 0 1 0
e h i
J 0(xp ) = J (xp) J (p )
onde " @fp @fp # " @fp #
J (xp) = @
@fq
@V
@f  J
q (p ) =
: @
@f q
@ @V
p V p p @
Neste exemplo, as matrizes J (xp ) e J (p ) so dadas por
" p #
;V B21 cos
p ;B21 sen
p
J (x ) = ;V p B sen
p ;2V p B + B cos
p
p
21 22 21
" #
;PL0
J (p ) = ;QL0

4. Etapa de Previso
A previso da solu o no passo p + 1  dada por
2 p+1 3 2 p 3 2 p3
64 V
p+1 75 = 64 V
p d
7
75 +  64 dV p 5
p+1 p dp
onde   o escalar que determina o passo a ser dado na dire o esco-
lhida.
5. Etapa de Corre o
A etapa de corre o consiste em resolver, pelo mtodo de Newton-
Raphson, o sistema de equa es (6.42). Em cada itera o do processo
de solu o, o sistema linear a ser resolvido 
" # 2
 3 2 fp(
 V ) 3
J (x)
0 67 6 V ) 75
0 0 1 4 V 5 = 4 f;q ((
  ; )
no caso em que o parmetro de continua o escolhido  , ou
" # 2
 3 2 fp(
 V ) 3
J (x)
0 6  7 6 fq (
 V ) 75
0 1 0 4 V 5 = 4 ; (V ; V )
no caso em que o parmetro de continua o escolhido  V .
104 An lise de Redes Eltricas
Apndice A
Sistemas de Equaes
Algbricas Lineares
A.1 Introduo
Um dos problemas numricos mais encontrados na an lise de sistemas mul-
tivari veis  a soluo do conjunto de equaes denido por

Ax = b (A.1)
onde:
A: matriz real ou complexa (n  n)
b: vetor conhecido real ou complexo (n  1)
x: vetor desconhecido ou procurado (n  1)
Com exceo de problemas com dimenses bastante reduzidas, o volume
de c lculo necess rio para resolver o problema acima  muito elevado para
ser realizado sem a ajuda de computadores. Problemas com centenas, e
at milhares, de equaes so comuns na pr tica. Portanto, a ecincia
computacional, em termos do nmero de operaes aritmticas e memria
necess rios,  fator decisivo na escolha do mtodo de soluo.
O problema acima ter soluo sempre que A for no-singular, isto  A;1
existir. Neste caso, se pelo menos uma das componentes de b for diferente
de zero a soluo ser nica e dada por

x = A;1b (A.2)
Em certas situaes, muito embora A seja no-singular, a obteno da
soluo do sistema  difcil devido a problemas de preciso. Neste caso,
o sistema de equaes (ou matriz de coecientes)  dito mal-condicionado.
Este fato, bem como outros referidos acima,  ilustrado na gura A.1.
105
106 An lise de Redes Eltricas
x2 6
A x2 x2 6
A 6
A @
c l
A l
@
A l cc l
l c @
A l@l
A - l c
l c - @l -
A l c x l
A x1 x
1 @
(a) (b) l (c) 1
Figura A.1: Exemplos de sistemas de equaes (a) bem condicionado, (b)
sem soluo e (c) mal condicionado

A.2 M todos de Soluo


Os mtodos numricos de soluo de sistemas de equaes algbricas podem
ser classicados em trs grupos:
1. Inverso Explcita: obteno da inversa da matriz de coecintes A e
multiplicao pelo vetor b.
2. Mtodos Indiretos ou Iterativos: a soluo  obtida atravs de aproxi-
maes sucessivas a partir de uma condio inicial arbitr ria.
3. Mtodos Diretos: o sistema original  transformado em um sistema
equivalente de soluo imediata atravs de operaes elementares de
linha e coluna na matriz de coecientes e vetor de termos indepen-
dentes.
A obteno da inversa explcita de uma matriz  um processo numrico
trabalhoso, envolvendo um nmero elevado de operaes aritmticas (' N 3
para uma matriz cheia N  N ). Em sistemas de grandes dimenses  possvel
a obteno de resultados totalmente errados devido ao erro de arredonda-
mento. Uma desvantagem adicional desse mtodo, importante nos problemas
de uma matriz esparsa pode resultar em uma matriz cheia.
Os mtodos iterativos so facilmente implement veis, apresentam requi-
sitos de memria bastante modestos, so praticamente insensveis  propa-
gao de erros de arredondamento (os est gios iterativos so independentes)
e, em geral, produzem a soluo em um nmero de operaes menor que a
inverso explcita (' N 2 para uma matriz cheia N  N ). Entretanto, apre-
sentam grande desvantagem no caso de solues repetidas (mesma matriz de
coecientes e diferentes vetores de termos independentes) pois exigem uma
repetio total do processo iterativo em cada caso.
Os mtodos diretos, muito embora de implementao mais difcil que
os mtodos indiretos, apresentam a grande vantagem de produzirem, ainda
que implicitamente, a inversa da matriz de coecientes. No caso de matrizes
COPPE/UFRJ 107

esparsas, desde que habilmente programados, esses mtodos podem se tornar


to ecientes quanto os mtodos iterativos na soluo se sistemas isolados e
certamente, muito mais ecientes nas solues repetidas ou quando tambm
se deseja a soluo de sistemas como At x = b, (At );1 x = b, etc.

A.3 M todos Diretos


Maiores detalhes sobre os assuntos tratados nesta seo podem ser encon-
trados nas referncias %12, 15].
A.3.1 Eliminao de Gauss
a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn = b1
a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn = b2 (A.3)
.................................
an1x1 + an2 x2 + + annxn = bn
Assumindo que aii 6= 0
a11 x1 + a12 x2 + + a1nxn = b1
a(1) (1) (1)
22 x2 + + a2n xn = b2 (A.4)
..........................
a(1) (1) (1)
n2 x2 + + ann xn = bn
onde

a(1) ai1
ij = aij ; a1j a11 (A.5)
b(1) ai1
i = bi ; b1 a11 (A.6)
Aplicando-se o mesmo procedimento s n ; 1 equaes restantes, obtem-
se o seguinte sistema triangularizado:
a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn = b1
a(1) (1) (1)
22 x2 + + a2n xn = b2 (A.7)
.............
a(nnn) xn = b(nn)
O sistema de equaes triangularizado dado por (A.7) pode ser facilmente
resolvido atravs de um processo de substituio inversa ou retrosubstiutio
(backward dubstituition):

(n;1)
xn = bn(n;1)
ann
108 An lise de Redes Eltricas

Para k = 1 : : :  n ; 1
Para i = k + 1 : : :  n
lik = aakkik
Para j = k + 1 : : :  n
aij = aij ; lik akj
Fim_para
bi = bi ; lik bk
Fim_para
Fim_para

Figura A.2: Algoritmo EG (Fase de Eliminao)

1Para k = n n ; 1 : : :  1
xk = bk
Para i = k + 1 : : :  n
xk = xk ; akixi
Fim_para
xk = xk =akk
Fim_para

Figura A.3: Algoritmo EG (Fase de Substituio)

b(nn;2) ; a(nn;1;2)n xn
xn;1 = (A.8)
a(nn;1;2)n;1
..
.
x1 = b1 ; a12 x12a; : : : ; a1nxn
11

Exemplo A.1 Suponha a solu o do sistema de equa es abaixo pelo mtodo
EG:
2 32 3 2 3
64 2 ;4 4 75 64 xx12 75 = 64 23 75
4 ;9 2
;1 2 2 x3 1
Aps a fase de elimina o, o sistema apresenta o aspecto seguinte:
2 32 3 2 3
64 4 ;9 2
7 6 x1 7 6 2 7
0 0:5 3 5 4 x2 5 = 4 2 5
0 0 4 x3 2:5
COPPE/UFRJ 109

A solu o dos sistema, obtida na fase de retrosubstitui o, produz os valores


x1 = 0:75, x2 = 0:25 e x3 = 0:625.
O sistema triangularizado acima pode ser expresso de forma compacta
como U x = b0 . As opera es realizadas na fase de elimina o podem ser
sintetizadas na matriz triangular inferior
2 3
1 0 0
L = 64 0:5 1 0 75
;0:25 ;0:5 1

Obseve que o produto LU reproduz a matriz de coecientes do sistema orig-


inal. Este resultado  vlida para qualquer matriz no singular e servir de
base para o desenvolvimento de importante mtodo de solu o de sistemas
de equa es lineares a ser apresentado na prxima se o destas notas.

A.3.2 Fatorao LU
Qualquer matriz no-singular A pode ser decomposta no produto de duas
matrizes como a seguir
A = LU (A.9)
onde
U : matriz triangular superior"
L: matriz triangular inferior com diagonal unit ria.
Essa decomposio  nica e, como mostrado no Exemplo A.1, as matrizes
fatores podem ser obtidas pelo processo de EG.
O sistema de equaes poder , ento, ser resolvido em duas etapas:
Ly = b (A.10)
Ux = y (A.11)
A soluo dos sistemas de equaes acima, devido  sua estrutura particular,
pode ser obtida de forma simples por processos de substituio direta e
inversa (forward and bakward substitution).
O c lculo dos elementos de L e U , a partir do processo de EG, pode
ser melhor entendido se representarmos cada passo deste processo atravs de
matrizes. Seja o sistema de equaes dado em (A.3). A obteno do sistema
equivalente (A.4) pode se representado pela seguintes transformaes:
L1x = L1b (A.12)
1 No segundo loop desse algoritmo, para k = n, a vari
vel i apresentaria uma variao
entre n + 1 e n. Evidentemente este loop no deve ser executado. Este fato previsto na
maioria das linguagens computacionais utilizadas na implementao desses algoritmos
110 An lise de Redes Eltricas
onde
2 3
1
66 ;l21 1 77
L1 = 66 .. ... 77  li1 = ai1  i = 2 ::: n (A.13)
4 . 5 a11
;ln1 1
Os passos seguintes do processo de eliminao podem, tambm, ser repre-
sentados por matrizes L2  ::: Ln ; 1, com estrutura similar  de L1 , ou seja,
U x = L^ Ax = L^ b (A.14)
onde
L^ = Ln;1Ln;2:::L2 L1
21 3
66 . . . 77
66 77
Li = 666 1
;li+1i
77  i = 1 ::: n ; 1
77 (A.15)
66 .. ... 75
4 .
;lni 1
li1 = aai1  i = 2 ::: n
11
De (A.14), podemos concluir que:
U = L^ A (A.16)
Multiplicando ambos os membros de (A.16) sucessivamente por L;1 ;1
n;1 , Ln;2 ,
;1 ;1
:::, L2 , L1 , obtemos (A.9) onde
L = L;1 ;1 ;1 ;1
n;1 Ln;2 :::L2 L1 (A.17)
A obteno dos elementos de L e U pode ser realizada pelo algoritmo da
Figura A.4 onde os elementos de U so armazenados no tringulo superior
de A. Observe que este algoritmo  o mesmo algoritmo usado para a EG a
menos da operao realizada no vetor b. A soluo dos sistema de equaes,
seguindo os dois passos representados por (A.10) e (A.11),  realizada pelo
algoritmo da Figura A.5.

A.4 Ordenao
Nas sees anteriores, a soluo dos sistemas de equaes pelos mtodos
diretos foram efetuadas escolhendo-se como piv s os elementos da diagonal
COPPE/UFRJ 111

Para k = 1 : : :  n ; 1
Para i = k + 1 : : :  n
lik = aakkik
Para j = k + 1 : : :  n
aij = aij ; lik akj
Fim_para
Fim_para
Fim_para

Figura A.4: Algoritmo para Fatorao LU

Para k = 1 : : :  n
yk = bk
Para i = 1 : : :  k ; 1
yk = yk ; lki yi
Fimpara
Fim_para
Para k = n n ; 1 : : :  1
xk = yk
Para i = k + 1 : : :  n
xk = xk ; akixi
Fimpara
xk = xk =akk
Fimpara

Figura A.5: Algoritmo para Soluo usando os fatores LU


112 An lise de Redes Eltricas
principal das matrizes de coecientes na ordem em que estes aparecem na
matriz dada. Esta escolha natural no pode, em geral, ser seguida na pr tica
devido s seguintes razes:
Possvel existncia de elemento diagonal nulo"
Erros de arredondamento"
Esforo computacional elevado.
Uma escolha de piv s completamente diferente pode ser obtida observando-
se que a ordem referida acima como natural  funo da maneira como
as equaes e vari veis so ordenadas, isto , alterando-se esta ordenao
qualquer elemento da matriz de coecientes pode ser utilizado como piv .
Com isto evita-se o problema de piv s nulos e pode-se otimizar o erro de
arredondamento e esforo computacional.
Um critrio de escolha de piv s simples e com resultados pr ticos aceit veis,
do ponto de vista do erro de arredondamento, consiste em selecionar em cada
linha ou coluna da matriz de coecientes o elemento com maior valor abso-
luto. No caso dos problemas de redes eltricas, em muiros casos, as matrizes
possuem dominncia diagonal, isto , os elementos da diagonal principal
so maiores, em valor absoluto, que os elementos fora da diagonal. Conse-
quentemente, escolhendo-se estes elementos como piv s assegura-se uma boa
preciso na soluo de sistemas de equaes. Uma vantagem adicional desta
escolha  que a simetria em estrutura  preservada.
Uma vez escolhidos os elementos da diagonal principal como piv s, resta
estabelecer qual a melhor ordem de processamento desses elementos. Quando
se utiliza o mtodo nodal de an lise de redes, isto equivale na pr tica a
uma renumerao dos ns da rede. Esta escolha deve ser feita visando a
minimizao do esforo computacional (tempo de processamento e memria)
necess rios  soluo do sistema de equaes.

A.4.1 Ordenao para Preservar a Esparsidade


No caso de matrizes de coecientes esparsas, o tempo de processamento e
memria necess rios para a soluo do sistema de equaes podem ser re-
duzidos drasticamente se forem armazenados e operados somente os elemen-
tos no nulos da matriz original e das matrizes fatores usadas nos mtodos
diretos. Quanto menor for a porcentagem de elementos no nulos nessas
matrizes, menor ser o esforo computacional necess rio para a soluo do
problema.
O nmero de elementos no nulos nas matrizes fatores depende forte-
mente de pivoteamento do sistema original. Uma ordenao adequada poder
gerar matrizes fatores com uma porcentagem de elementos no nulos prx-
ima  da matriz original. O inverso poder conduzir a matrizes fatores
COPPE/UFRJ 113
4 2
(( ((((
((
(( ( ((((
1 (
(

6
3 5

Figura A.6: Rede exemplo

praticamente cheias. Para exemplicar o efeito da ordem de pivoteamento


na esparsidade das matrizes fatores, considere o exemplo da gura A.6
Na gura A.7 so mostradas as estruturas das matrizes admitncia de
barras e suas formas triangulares obtidas atravs do processo de Eliminao
de Gauss. Estas estruturas correspondem  ordem da numerao das bar-
ras (Y e Uy ) e uma outra ordem escolhida com o objetivo de minimizar o
aparecimento de elementos no nulos na matriz triangularizada (Y 0 e Uy0 ). O
fen meno da gerao de elementos no nulos nas matrizes fatores em posies
onde existiam elementos nulos na matriz original recebe o nome de ll-in.

A.4.2 Representao da Estrutura de Matrizes por Grafos


A estrutura das matrizes pode ser representada por grafos nos quais os ns
representam as linhas ou colunas e os ramos representam os elementos no-
nulos fora da diagonal principal. No caso das matrizes simtricas em estru-
tura, de particular interesse na an lise de redes eltricas, os grafos possuem
apenas um ramo ligando dois ns e, em geral, no  necess rio associar-se
uma direo aos ramos para os estudos de ordenao. No caso particular das
matrizes de admitncias, o grafo representativo da estrutura da matriz coin-
cide com o grafo correspondente  rede que deu origem  matriz, excluindo-se
as ligaes  referncia. Na gura A.8 (a)  mostrado o grafo correspondente
 matriz de admitncias da rede mostrada na gura A.6.
No processo de Eliminao de Gauss, a cada operao de pivoteamento
corresponde a eliminao de um n do grafo e a conexo entre si de todos
os ns previamente conectados ao n eliminado. O grafo assim obtido cor-
responde  parte da matriz onde ainda no foi efetuado o processamento.
Os ramos introduzidos no grafo quando da eliminao de ns correspondem
aos elementos no nulos criados no processamento dos elementos da matriz
correspondente.
Na gura A.8 (b) e (c) so mostrados os dois primeiros passos do pro-
cesso de Eliminao de Gauss aplicado ao grafo da matriz do exemplo da
gura A.7 utilizando as duas ordens de eliminao usadas na seo anterior.
114 An lise de Redes Eltricas
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
1      1     
2     2   
Y= 3    Uy = 3  
4    4 
5    5 
6   6 

6 3 4 5 2 1 6 3 4 5 2 1
6   6  
3    3  
Y = 4    Uy = 4   
5    5  
2     2  
1      1 

: posio dos elementos no nulos em Y e Uy


: elementos no-nulos introduzidos na triangularizao de Y
Figura A.7: Exemplo do efeito da ordenao no ll in

4q q2 4 Sq
S
-
q6
S
S

3q q5 q Sq
S
3 5
4q q2

;
;
q2 q2
#
#
4q 4q
1 q#
# # #
# #
q 6 Hj 1 q ## - q#
a H #
aa
1
3q q5
3q q5 q5
(a) (b) (c)
Figura A.8:
COPPE/UFRJ 115

Os elementos no nulos criados em cada passo do processo so representados


por linhas tracejadas.

A.4.3 Esquemas de Ordenao


Nos exemplos vistos nas sees anteriores observa-se que a criao de ele-
mentos no nulos no processo de Eliminao de Gauss e seus derivados 
tanto maior quanto for o nmero de elementos no nulos na linha/coluna
processada ou caso se utilize a representao por grafos, o nmero de ramos
conectados ao n a ser eliminado. Assim, no exemplo da gura A.8 ao se
eliminar o n 1 no primeiro passo do processo so criados cinco novos ramos
(ou elementos no nulos na matriz), correspondentes  ligao entre si dos
quatro ns conectados originalmente ao n eliminado. Contrariamente, se o
n 6 for o escolhido para o primeiro passo do processo, nenhum elemento no
nulo ser criado pois o referido n possui somente um ramo a ele conectado.
Das observaes acima, que embora obtidas de um exemplo particular
podem ser generalizadas para qualquer tipo de rede ou matriz, pode-se con-
cluir que uma estratgia razo vel para ordenao dos piv s seria escolher
inicialmente as linhas da matriz com menor nmero de elementos no nulos.
Esta escolha produzir matrizes fatores mais esparsas que aquelas geradas
por uma ordenao qualquer. Entretanto, no garante uma ordenao ti-
ma, isto , uma ordenao que produzir matrizes com o menor nmero
possvel de elementos no nulos. Tal ordenao somente poderia ser alcana-
da se fossem analisadas todas as possveis ordens de eliminao e escolhida
a melhor entre elas. Isto signicaria simular, sem efetivamente resolver, o
processo de Eliminao de Gauss para todas as possveis combinaes de or-
dem de eliminao do sistema de equaes dadas. Na gura A.9 uma rvore
mostrando todas as combinaes possveis no caso de uma matriz 3  3 
mostrada. Nesta rvore os nmeros associados aos ramos correspondem s
linhas/colunas processadas. O nmero de combinaes possveis  dado por
n para uma matriz n  n.
No caso de redes com dimenses reais, a escolha da ordem tima exi-
giria um trabalho computacional excessivamente elevado o qual eliminaria
as vantagens obtidas com a reduo m xima na criao de elementos no
nulos. Na pr tica prefere-se trabalhar com uma ordenao sub-tima que
representa uma soluo de compromisso entre o esforo computacional para
obter a ordenao e a reduo nos requisitos computacionais para a soluo
propriamente dita do sistema de equaes.
Para aplicao em problemas de an lise de redes eltricas, trs esquemas
de ordenao so geralmente citados na literatura:

Esquema 1: Ordenao em ordem crescente do nmero de elementos


no nulos fora da diagonal principal da matriz original.
116 An lise de Redes Eltricas
r
r
2 :



1
X
> XX3XX
z
X rr
r

2
-r :

1
Z
Z 3
Z
XXX3
XX
z
X rr
Z
~X
Z r 4

:


XX2X
X
z
X r

Figura A.9: .rvore de decises no problema de ordenao


r r
r 2
 r :

2 



1
>
3
rr
1

X
> XX3XX z
X rr
r

2
r 1
r

2
- r1

3
3
rr Z
Z 3
Z
3
rr
r 4 Z
~
Z r4
2
r 2
r

(a) (b)
Figura A.10: .rvores de decises para os Esquemas de Ordenao 2 e 3

Esquema 2: Ordenao tal que, em cada etapa do processo, a linha ou


coluna da matriz a ser operada  aquela que contm o menor nmero
de elementos no nulos.
Esquema 3: Ordenao tal que, em cada etapa do processo, a linha
ou coluna a ser operada  aquela que introduzir o menor nmero de
elementos no nulos nas matrizes fatores.
O esquema 1  chamado de uma ordenao est tica pois analisa a matriz
de coecientes na sua forma original. Os esquemas 2 e 3 so classicados
como esquemas de ordenao dinmicos pois considera o efeito da criao
de elementos no nulos em cada etapa do processo. Em comparao com a
busca de uma ordenao tima ilustrado na gura A.9, o esquema 1 analisa
apenas o n inicial da rvore enquanto os esquemas 2 e 3 analisam as pores
da rvore mostradas na gura A.10 (a) e (b), respectivamente.
COPPE/UFRJ 117

Estudos de simulao realizados com redes reais demonstram que o es-


quema 2  aquele que produz os melhores resultados para as redes eltricas
encontradas na pr tica quando se leva em considerao o esforo total de
ordenao e soluo do sistema de equaes.
Em certas situaes pode ser vantajoso posicionar certas linhas/colunas
da matriz nas ltimas posies da lista ordenada de processamento apesar
disto contrariar a ordenao segundo o critrio de criao mnima de elemen-
tos no nulos. Algumas dessas situaes so:
Quando sabe-se que modicaes nos elementos da matriz original
vo ocorrer apenas em algumas linhas/colunas" se estas linhas/colunas
forem colocadas no nal da lista, apenas os elementos desta parte da
matriz fatores devero ser modicados.
No caso de solues sucessivas onde alguns poucos elementos do vetor
b so modicados" neste caso, se as linhas/colunas correspondentes a
estes elementos so colocadas no nal da lista, isto permite que, aps a
primeira soluo, o processamento se restrinja  partio afetada pelas
mudanas.
No caso de matrizes com pequena assimetria estrutural" se as lin-
has/colunas so numeradas de maneira que a parte no simtrica da
matriz se localize nas ltimas posies, vantagens podem ser obtidas
da simetria existente at este ponto.

A.5 Armazenamento de Matrizes Esparsas


Para os programas computacionas baseados nos mtodos de soluo de sis-
temas de equaes descritos nas sees anteriores sejam ecientes,  necess rio
que tcnicas especiais sejam empregadas no desenvolvimento dos mesmos.
Estas tcnicas tm o objetivo de armazenar e operar apenas com os elemen-
tos no nulos das matrizes de coecientes e matrizes fatores. A economia de
memria resultante dessa metodologia  obvia. Quanto  reduo no tempo
de processamento, este pode ser entendido observando-se que, deste modo,
so evitadas a realizao de operaes cujos resultados so previamente con-
hecidos, tais como multiplicaes ou adies onde um dos operadores  nulo.
Entretanto, os ganhos obtidos com estas tcnicas tem como contrapartida
uma programao complexa a qual requer habilidades especiais no desen-
volvimento dos programas.
Para introduzir alguns esquemas de armazenamento de matrizes esparsas,
a matriz Y correspondente  rede da gura A.6 ser utilizada como exemplo.
Nesses exemplos a matriz ser , em princpio, considerada simtrica apenas
na estrutura e no no valor numrico dos elementos. Para facilitar o entendi-
mento, a matriz ser reescrita como:
118 An lise de Redes Eltricas
Y11 Y12 Y13 Y14 Y16
Y21 Y22 Y24 Y25
Y = YY31 Y Y33 Y Y35
41 42 44
Y51 Y52 Y55
Y61 Y66

Esquema 1
Este  um esquema de armazenamento muito simples e f cil de programar
porm, como car claro mais adiante, pouco eciente devido s diculdades
de localizar, recuperar e inserir novos elementos bem como  redundncia
de informaes nele presentes. Os m elementos no nulos da matriz so
armazenados em trs vetores:
ILIN: ndice de linhas (m)
ICOL: ndice de colunas (m)
VAL: valor numrico dos elementos (m)
No caso da matriz Y dada acima, estes vetores seriam dados por:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 20
ILIN 1 1 1 1 1 2 2 2 2 ... 6
ICOL 1 2 3 4 6 1 2 4 5 ... 6
VAL Y11 Y12 Y13 Y14 Y16 Y21 Y22 Y24 Y25 ... Y26

Esquema 2
 derivado do esquema 1 observando-se que o vetor ILIN contm informao
redundante. Por exemplo, as cinco primeiras posies de ILIN so utilizadas
para indicar que os respectivos elementos de VAL pertencem a linha 1 da
matriz. Neste bastaria indicar, de uma maneira mais compacta, que estes
elementos pertencem  linha 1. Isto pode ser obtido introduzindo-se o vetor
INIL com o seguinte signicado:
INIL: apontador do incio de linha (n)
Cada elemento de INIL indica a posio de ICOL e VAL onde se inicia
a seq$ncia de elementos da linha correspondente. No caso do exemplo, os
vetores seriam:
COPPE/UFRJ 119
1 2 3 4 5 6
INIL 1 6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 20
ICOL 1 2 3 4 6 1 2 4 5 ... 6
VAL Y11 Y12 Y13 Y14 Y16 Y21 Y22 Y24 Y25 ... Y26

No caso de matrizes simtricas em estrututa  conveniente armazenar


os elementos da diagonal em um vetor  parte e desdobrar os elementos
dos tringulos superiores e inferiores em dois vetores contendo os elementos
simtricos em posies correspondentes. Assim, so introduzidos os vetores
seguintes:
DIAG: valor numrico dos elementos da diagonal (n)
VALS e VALI: similares a VAL porm apenas os elementos dos tringulos
superiores e inferiores respectivamente.
Com esta nova estrutura, a matriz do exemplo seria armazenada da
seguinte maneira:

1 2 3 4 5 6
INIL 1 5 7
DIAG Y11 Y22 Y33 Y44 Y55 Y66

1 2 3 4 5 6 7
ICOL 2 3 4 6 4 5 5
VALS Y12 Y13 Y14 Y16 Y24 Y25 Y35
VALI Y21 Y31 Y41 Y61 Y42 Y52 Y53

O fato de trs ltimas posies de vetor INIL neste exemplo permanecerem


vazias  mera circunstncia da rede e da ordenao dos ns usados. No caso
de matrizes simtricas o vetor VALI  obviamente desnecess rio.
120 An lise de Redes Eltricas
Esquema 3
Os esquemas 1 e 2, como j citamos anteriormente, apresentam o inconve-
niente de requerer deslocamentos de um grande nmero de seus elementos
sempre que algum novo elemento tiver que ser inserido ou retirado da estru-
tura de dados. Este inconveniente  grave no caso do mtodo de Eliminao
de Gauss e seus derivados pois, como visto em sees anteriores, neste mto-
do so criados elementos no nulos, isto , em determinadas posies onde
existia um elemento nulo na matriz original. Como em geral utiliza-se a
mesma estrutura de dados para armazenar a matriz original e as matrizes
fatores, a necessidade de insero de elementos  freq$ente.
A inconvenincia acima referida pode ser eliminada se ao invs de ar-
mazenar os elementos da matriz na sua ordem natural for utilizado o con-
ceito de listas encadeadas. Este conceito ser ilustrado inicialmente atravs
do problema de armazenamento de uma lista de nmero na ordem crescente
de seu valor. Considere a seguinte lista de nmeros a ser armazenada em um
vetor VAL:
2 1 8 7 7 3 5 8 3 4 9 8
O armazenamento desta lista em ordem crescente seria dado por:
1 2 3 4 5 6 7
VAL 2,1 3,4 5,8 7,3 8,7 9,8 -
Caso se pretenda introduzir um novo elemento na lista, por exemplo o
nmero 6,3, todos os elementos de VAL, a partir da quarta posio do vetor,
devem ser deslocados um espao  frente para acomodar o novo elemento,
gerando um novo vetor VAL como se segue:
1 2 3 4 5 6 7
VAL 2,1 3,4 5,8 6,3 7,3 8,7 9,8
A tarefa de insero ou retirada de elementos de uma lista pode ser
facilidata se utilizarmos a estrutura de dados encadeada ilustrada a seguir:
1 2 3 4 5 6 7
VAL 5 6 2 3 4 0
VAL 2,1 8,7 7,3 5,8 3,4 9,8
Na estrutura de dados acima, o vetor IPROX tem o seguinte signicado:
IPROX: indica a posio do prximo elemento da lista
A incluso de IPROX permite a indicao da ordem desejada indepen-
dente da ordem real dos elementos de VAL. No caso foi utilizada a ordem em
que foram fornecidos os nmeros. O valor zero de um elemento de IPROX
indica o nal da lista. A insero de um novo elemento na lista, no caso
COPPE/UFRJ 121

o nmero 6,3, seria realizada com a modicao/criao de apenas trs el-


ementos da estrutura de dados, independente do tamanho da lista, como 
mostrado abaixo:
1 2 3 4 5 6 7
VAL 5 6 2 (7) 4 0 (3)
VAL 2,1 8,7 7,3 5,8 3,4 9,8 (6,3)
A introduo da idia de encadeamento no esquema 2 de armazenamento
de matrizes esparsas, produz o chamado esquema 3 o qual  usualmente
utilizado nos programas de an lise de redes eltricas. Para o caso da matriz
usado como exemplo nesta seo, usando a ordem dos ns como mostrada
na gura A.7 a estrutura de dados seria:
1 2 3 4 5 6
INIL - 7 2 4 6 1
DIAG Y11 Y22 Y33 Y44 Y55 Y66

1 2 3 4 5 6 7
IPROX 0 0 2 0 4 0 0
ICOL 6 5 1 2 1 2 1
VAL Y61 Y35 Y31 Y42 Y41 Y52 Y71
VALI Y21 Y31 Y41 Y61 Y42 Y52 Y53
A.6 M todos Iterativos
Maiores detalhes sobre os assuntos tratados nesta seo podem ser encon-
trados nas referncias %15, 21].
A.6.1 Mtodo de Jacobi
Seja o sistema de trs equaes
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2 (A.18)
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3
o qual pode ser reescrito como
x1 = 1=a11 ( ; a12 x2 ; a13 x3 + b1 )
x2 = 1=a22 ( ; a21 x1 ; a23 x3 + b2 ) (A.19)
x3 = 1=a33 ( ; a31 x1 ; a32 x2 + b3 )
122 An lise de Redes Eltricas
O sistema de equaes na forma (A.19) pode ser usado como um algoritmo
iterativo para a soluo do sistema original a partir de uma condio inicial
arbitr ria x01  x02  x03 . Este esquema iterativo  conhecido como Mtodo de
Jacobi %15] e sua forma generalizada para n equaes  mostrado a seguir:
0 1
X
xki +1 = a1 @; aij xkj + bi A (A.20)
ii j 6=i
i = 1 ::: n k = 0 1 2:::
O mtodo de Jacobi pode ser, tambm, apresentado em um formato
matricial. Suponha a matriz A decomposta da maneira seguinte:
A =D;E ;F (A.21)
onde:
D: matriz diagonal"
E : matriz triangular inferior com diagonal nula"
F : matriz triangular superior com diagonal nula.
No caso de trs equaes, temos:
2 3 2 3 2 3
a11 0 0 0 0 0 0 ;a12 ;a13
A = 64 0 a22 0 75 ; 64 ;a21 0 75 ; 64 0
0 0 ;a23 75
0 0 a33 ;a31 ;a32 0 0 0 0
Dena:
L = D;1 E (A.22)
U = D;1 F (A.23)
No caso do Mtodo de Jacobi, o processo iterativo  denido atravs da
seguinte partio (spliting) da matriz de coecientes:
Dx = (E + F )x + b (A.24)
de onde se obtem o algoritmo:
xk+1 = (I ; L)xk + (D ; E );1 b (A.25)
A matriz (I ; L)  denominada Matriz de Itera o.
COPPE/UFRJ 123

A.6.2 Mtodo de Gauss-Seidel


O mtodo de Gauss-Seidel difere do mtodo de Jacobi pelo fato de usar no
processo iterativo os valores atualizados das vari veis to logo estes estejam
disponveis. O algoritmo de Gauss-Seidel  dado por %15]:
0 1
X X
xki +1 = a1 @; aij xkj +1 ; aij xkj + biA (A.26)
ii j<i j>i
i = 1 ::: n k = 0 1 2:::
Na formulao matricial, o processo iterativo  denido por
(D ; E )x = Fx + b (A.27)
de onde se obtem o algoritmo
xk+1 = (I ; L)Uxk + (D ; E );1 b (A.28)
A.6.3 Mtodo de Sobrerelaxao sucessiva (SOR)
 uma variante do mtodo de Gauss-Seidel na qual a atualizao das vari veis
 realizada de acordo com %15]
xki +1 = xki + !(^xik+1 ; xki ) (A.29)
onde x^ki +1  o resultado da iterao de Gauss-Seidel e !  o Fator de Sobre-
relaxa o.
A.6.4 Converg ncia
A forma geral dos mtodos iterativos (Jacobi e Gauss-Seidel) descritos nas
sees anteriores 
xk+1 = Hxk + d k = 0 1 2 :: (A.30)
Deni
o 1 O raio espectral de uma matriz A  denido como o autovalor
de maior valor absoluto de A, ou seja,
 (A) = 1
max j j
in i
(A.31)
onde i  i = 1 ::: n, so os autovalores de A.
Teorema 1 O mtodo iterativo na forma geral acima (A.30) converge para
qualquer condi o inicial x0 se, e somente se,  (H ) < 1, sendo  (H ) o raio
espectral da matriz de itera o H . Ainda mais, quanto menor for a valor de
 (H ) mais rpida ser a taxa de converg
ncia.
124 An lise de Redes Eltricas
A demonstrao do terorema acima pode ser encontrada nas referncias %21,
15].
Exemplo A.2
2 3
1 2 ;2
6
A=4 1 1 1 75
2 2 1
2 3 2 3 2 3
1 0 0 0 0 0 0 ;2 2
6 7 6
A = 4 0 1 0 5 ; 4 ;1 0 0 5 ; 4 0 0 ;1 75
7 6
0 0 0 ;2 ;2 0 0 0 0
As matrizes de itera o correspondentes aos mtodos de Jacobi e Gauss-
Seidel, repectivamente, so
2 3
0 ;22
HJ = L + U = 64 ;1 0 ;1 75
;2 ;2 0
e 2 3
0 ;2 2
6
HGS = L + U = 4 0 2 ;3 75
0 0 2
cujos valores do raio espectral so, respectivamente,  (HJ )  0 e  (HGS ) =
2. Esses valores indicam que, para este sistema de equa es, o mtodo de
Jacobi converge enquanto o de Gauss-Seidel diverge.

A.6.5 Mtodo do Gradiente Conjugado


O mtodo do Gradiente Conjugado (GC) foi introduzido em 1952 por Hestens
and Stiefel.  baseado em tcnicas de otimizao de funes. Aplicado
 soluo de sistemas de equaes algbricas lineares , em princpio, um
mtodo direto. Porm, sua grande vantagem aparece quando  utilizado
como um mtodo iterativo.

Formula
o de Ax=b como um Problema de Minimiza
o
Consideremos inicialmente o caso de um equao dada por
ax = b (A.32)
a partir da qual podemo denir
q = 21 ax2 ; bx (A.33)
COPPE/UFRJ 125

O valor mnimo de q em (A.33)  obtido resolvendo-se


dq
dx = ax ; b = 0 (A.34)
De (A.34) podemos concluir que resolver ax = b  equivalente a encontrar o
mnimo de q. A extenso para o caso multidimensional  obvia e a funo a
ser minimizada  dada por
Q = 21 xT A x ; bT x (A.35)

Solu
o do Problema de Minimiza
o
Seja o problema
n n
x f (x) x 2 IR  f (x) : IR ! IR
min (A.36)
A maioria dos mtodos de soluo do problema denido em (A.36) baseia-
se na gerao de uma sequncia de pontos no IRn , a partir de um ponto inicial
arbitr rio, tal que
f (xk+1) < f (xk )  k = 0 1 2 ::: (A.37)
Uma maneira de gerar uma sequncia como a denida em (A.38)  atravs
da recorrncia
xk+1 = xk ; k pk  k = 0 1 2 ::: (A.38)
onde
pk : direo conveniente"
k : passo conveniente na direo pk .
Este procedimento  ilustrado na Figura A.11 onde uma funo de duas
vari veis  representada por suas curvas de nvel. A forma de escolher pk
e k determina o tipo de mtodo de otimizao. Um mtodo simples  o
Mtodo do Gradiente (Steepest Descent) o qual  denido por
pk = ;rf (xk ) (A.39)
k = f j f (xk ; k pk ) = min k k

f (x ;  p )g (A.40)
Aplicando (A.39) e (A.40) ao problema denido em (A.35), temos %21]
pk = b ; Axk (A.41)
kT k ; b)
k = (p ()pk()Ax
T A pk (A.42)
126 An lise de Redes Eltricas

Figura A.11: Representao geomtrica de um problema de minimizao

Mtodo das Dire


es Conjugadas
Deni
o 2 Um conjunto de dire es (vetores) pk  k = 0 1 ::: n ; 1, so
considerados conjugadas, em rela o a uma matriz A (n  n), se
(pi )T A pj = 0  i 6= j  8 i j (A.43)
Teorema 2 Se A  real, simtrica e positiva denida, e pi i = 0 1 ::: pn;1
so vetores no nulos satisfazendo (A.43) ento, para qualquer x0 , o processo
iterativo
xk+1 = xk ; k pk  k = 0 1 2 ::: (A.44)
onde k  escolhido de acordo com (A.42), converge para a solu o exata de
Ax = b em no mais que n passos.
A demonstrao do teorema acima pode ser encontrada em %21]. Este
terorema  v lido se considerarmos uma aritmtica com preciso innita, isto
, um sistema de computao sem erro de arredondamento. Nesta situao,
o mtodo das Direes Conjugadas, denido pelo teorema,  de fato um
mtodo direto. Entretanto, a importncia pr tica deste mtodo reside no
fato do mesmo poder ser utilizado como um mtodo iterativo pois, na maioria
das aplicaes pr ticas, o mtodo converge em um nmero de iteraes muito
menor que n desde que a matriz A seja bem condicionada.
Mtodo do Gradiente Conjugado
Se no mtodo das direes conjugadas escolhermos como direo inicial
p0 = ;rQ = ;(Ax ; b) (A.45)
teremos o mtodo do Gradiente Conjugado (GC). O algortimo completo do
mtodo CG  dado na Figura A.6.5 onde  usada a notao (x y) = xT y
(produto escalar).
COPPE/UFRJ 127

Escolha x0 , faa p0 = r0 = b ; Ax0


Para k = 0 1 2 : : :
k = (rk  rk )=(pk  A pk )
xk+1 = xk ; k pk
rk+1 = rk + k A pk
Se jjrk+1 jj22
 , ento, PARE.
Seno, faa
 k = (rk+1  rk+1)=(rk  rk )
pk+1 = rk+1 +  k pk
Fim_se
Fim_para

Figura A.12: Algoritmo do Gradiente Conjugado

A.6.6 Mtodo do Gradiente Conjugado Pr-condicionado


Uma estimativa da taxa de convergncia do mtodo GC  dada por %21]
p
^jj2
2  ()k jjx0 ; x^jj2
jjxk ; x (A.46)
onde
k: nmero de iteraes"
x^: soluo exata de Ax = b"
p
 = p ;1
+1 "
 = cond (A) = n=1 "
n e 1: maior e menor autovalor de A, respectivamente.
O valor   denominado Nmero de Condicionamento de A. De (A.46)
conclui-se que
=1 ) =0
 !1) !1
ou seja, quanto maior for nmero de condicionamento de A, mais prximo
de 1 ser o valor de  e, portanto, mais lenta ser a convergncia do mtodo.
Baseado no resultado mostrado acima, introduz-se a idia do pr-condiconamento
a qual  implementada atravs de uma transformao de congruncia em A
A^ = SAS T (A.47)
tal que
cond (A^) < cond (A) (A.48)
128 An lise de Redes Eltricas
Essa transformao  obtida manipulando-se o sistema de equaes orig-
inal at atingir a forma seguinte
A^x^ = ^bT (A.49)
onde
A^ = SAS T (A.50)
x^ = S ;1 x (A.51)
^b = Sb (A.52)
O mtodo do GC poderia, simplesmente, ser aplicado ao sistema trans-
formado (A.49) porm, do ponto de vista computacional,  mais eciente
manter o sistema original e modicar os passos do algoritmo da maneira
mostrada a seguir
r^0 x = ^b ; A^x^0 (A.53)
T
= Sb ; SAS S x ; T 0 (A.54)
= S (b ; Ax) 0 (A.55)
= Sr 0 (A.56)
e
p^0 x = sr0 (A.57)

(^r0  r0 ) = (Sr0 )T (Sr0 ) = (S T Sr0 )r0 (A.58)


r0 = (S T S );1 r^0 = M r^0 (A.59)
A matriz M deve ser escolhida de maneira tal que
O sistema de equaes M r^ = r seja de f cil soluo.
M seja uma boa aproximao de A.
Na Figura A.6.6  apresentado o algoritmo do Gradiente Conjugado Pr-
condicionado (PGC).
A.6.7 Mtodo do Gradiente Bi-Conjugado Estabilizado
Para sistemas assimtricos tem sido empregado o mtodo do Gradiente Bi-
Conjugado (Precondicionado) ((P)Bi-CG) %15]. O mtodo Bi-CG  uma
generalizao do CG, onde se trabalha tanto com a matriz A como com
sua transposta At , gerando duas sequncias de vetores an logos ao do CG.
O esquema iterativo garante a mtua ortogonalidade ou bi-ortogonalidade
entre os pares de vetores de direes e resduos. O mtodo do PBi-CG, no
COPPE/UFRJ 129

Escolha x0 , faa r0 = b ; Ax0


Resolva M r~0 = r0
Faa p0 = r~0
Para k = 0 1 2 : : :
k = (~rk  rk )=(pk  A pk )
xk+1 = xk ; k pk
rk+1 = rk + k A pk
Se jjrk+1 jj22
 , ento PARE.
Seno:
Resolva: M r~k+1 = rk+1
Faa:  k = (~rk+1  rk+1 )=(~rk  rk )
pk+1 = r~k+1 +  k pk
Fim_se
Fim_para

Figura A.13: Algoritmo Gradiente Conjugado Pr-condicionado

entanto, pode apresentar convergncia irregular e existe a possibilidade do


mtodo falhar.
Com o objetivo de evitar o padro irregular de convergncia do Bi-CG, foi
desenvolvido o mtodo do Gradiente Bi-Conjugado Estabilizado (Precondi-
cionado) ((P)Bi-CGSTAB) %28] para soluo de sistemas lineares assimtri-
cos. O mtodo Bi-CGSTAB  uma variao do Bi-CG, onde no se trabalha
com a transposta da matriz de coecientes e que apresenta uma velocidade
de convergncia de aproximadamente duas vezes a do Bi-CG, com melhores
caractersticas de robustez de convergncia.
O algoritmo do mtodo PBi-CGSTAB aplicado ao sistema, com precondi-
cionador M  mostrado na Figura A.6.7
130 An lise de Redes Eltricas

Escolha x0
Calcule r0 = b ; Ax0
Faa r~ = r0
p1 = r0
Calcule 0 = (~r r0 )
Para k = 1 2 : : :
Resolva M p~ = pk
Faa vk = Ap~
k = k;1 =(~r vk )
s = rk;1 ; k vk
Resolva M s~ = s
Faa t = As~
!k = (t s)=(t t)
xk = xk;1 + ak p~ + !k s~
rk = s ; !k t
k 2
Se jjr jj2
 , ento PARE
Seno,
Calcule k = (~r rk )
 k = (k =k;1 )=(k =!k )
pk+1 = rk +  k (pk ; !k vk )
Fim_se
Fim_para

Figura A.14: Algoritmo Bi-CGSTAB Pr-condicionado


Apndice B
Programao No-Linear
B.1 Enunciado Geral
O Problema de Programao No-Linear (PPNL) pode ser enunciado na
seguinte forma geral
min
x f (x) (B.1)
s: a g(x) = 0 (B.2)
h(x)
0 (B.3)
onde
x 2 IRn  o vetor de vari veis de deciso"
f : IRn ! IR  a funo objetivo"
g : IRn ! IRp so as restries de igualdade" e
h : IRn ! IRq so as restries de desigualdade.
As restries de igualdade e desigualdade delimitam um subconjunto X
do IRn denominado Conjunto Vi vel e denido por
X = fx j g(x) = 0 h(x)
0g (B.4)
Exemplo B.1 a seguir  apresentado um PPNL com duas variveis de de-
ciso e apenas restri es de desigualdade.
x f (x) = x1 + x2 + 2x2
min 2 2
s: a h1 (x) = x21 + x22 ; 1
0
h2 (x) = x1 + x2 ; 0 5  0
h3 (x) = x1  0
h2 (x) = x2  0
onde x =
x1 x2 ]T .

131
132 An lise de Redes Eltricas
B.1.1 Casos Particulares
Problema de Programa
o Linear(PPL)
Se todas as funes em (B.1) a (B.3.3) forem lineares, teremos um PPL o
qual pode ser escrito como

x f (x) = c x
min T (B.5)
s: a Ax = b (B.6)
x0 (B.7)
onde c  o vetor de custos associados s vari veis de deciso e A  uma matriz
de coecientes representando as restries de igualdade.

Problema de Programa
o Quadr tica(PPQ)
Neste caso, a funo objetivo  quadr tica enquanto as restries so lineares.
O PPQ pode ser enunciado como a seguir

x f (x) = c x + x Q x
min T T (B.8)
s: a Ax = b (B.9)
x0 (B.10)
onde Q  uma matriz denida positiva.

B.2 Representao Gr ca


No caso de um problema com duas vari veis,  possvel representar o PPNL
de forma gr ca. Nessa representao, a funo objetivo  representada
por curvas de nvel, as quais so projees dos contornos da interseo de
planos paralelos ao plano onde ser realizada a representao gr ca com a
superfcie representando a funo objetivo.
Na representao gr ca deve-se levar em considerao duas propriedades
do gradiente1 :
O gradiente  perpendicular  curva de nvel passando pelo ponto con-
siderado"
O gradiente aponta na direo de mximo crescimento local da funo.
1O gradiente de uma funo f : IRn ! IR denido como
rf (x) = @f (x)=@x 1 @f (x)=@x2 : : : @f (x)=@xn ]T
COPPE/UFRJ 133

Exemplo B.2 Seja o PPNL apresentado no Exemplo B.1. A representa o


grca desse problema  apresentada na Figura B.2. A gura (a) apresenta
um representa o tridimensional da fun o objetivo na qual observa-se que
o mnimo da fun o, no considerando as restri es, encontra-se no ponto
x = (0 ;1), o qual situa-se no eixo vertical d e abaixo do plano denido
pelos eixos x1 e x2 . Na gura (b) esto indicados as curvas de nvel da
fun o objetivo, para os valores 0 125, 0 e 0 4375, respectivamente, e o
conjunto vivel X delimitado pelas restri es. Uma anlise da gura (b)
permite concluir que o mnimo da fun o objetivo, considerando apenas os
pontos pertencentes ao conjunto vivel, ocorre no ponto x =
0 5 0]T .

Figura B.1: Representao gr ca de um PPNL com duas vari veis.

B.3 Condies de Otimalidade


Deni
o 3 (Mnimo Absoluto ou Global)
Uma fun o f (x), denida em um subconjunto fechado S  IRn , assume seu
mnimo absoluto ou global em um ponto x 2 IRn se
f (x)
f (x) 8 x 2 IRn:
Deni
o 4 (Mnimo Relativo ou Local)
Seja f (x) denida em uma vizinhan a de raio  de x 2 IRn . Ento, f (x)
tem um mnimo local em x se existir um , 0

, tal que para todo x,
0
jx ; x j
, tem-se f (x)  f (x ).
134 An lise de Redes Eltricas
B.3.1 PPNL sem Restri es
Seja o PPNL denido por:
x f (x)
min (B.11)
A condi o necessria %14] para que um ponto seja soluo do problema
acima 
rf (x ) = 0 (B.12)
e a condi o suciente
r2 f (x ) > 0 (B.13)
A condio acima indica que a matriz Hessiana2 deve ser denida positiva3 .
Exemplo B.3 Considere o PPNL
x f (x) = x1 + x2 + 2x2
min 2 2

Da condi o necessria de otimalidade, obtemos


" @f (x) # " # (
rf ( x) = @x = 2x2x+1 2 = 0 )
x1 = 0
@f (x1 ) 2 x2 = ;1
@x2
Para assegurar que o ponto acima  a solu o do problema, testamos a
condi o suciente
2 @ 2 f (x) @ 2 f (x) 3 " #
r2 f (x) = 4 @x21 @x1 @x2 5= 2 0
@ 2 f (x) @ 2 f (x) 0 2
@x2 @x1 @x22
A matriz acima , claramente, positiva denida. Portanto, o ponto x=

0 ; 1]T  a solu o do problema.


B.3.2 PPNL com Restri es de Igualdade
Seja o PPNL denido por
min
x f (x) (B.14)
g(x) = 0
s: a (B.15)
2 A matriz Hessiana de uma funo f : IRn ! IR denido como
2 @2 f x @2 f x 3

( ) ( )

H (x) = r f (x) = 64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
@x 21 @x 1 @xn
2

@xn @x1 


@2 f x ( ) @2 f x
( )
@x2n
3 Uma matriz A positiva denida se: a) xTA x > 0 8 x = 6 0 b) ou todos os seus
autovalores so positivos c)ou todos os determinantes dela extraidos so positivos.
COPPE/UFRJ 135

Seja a funo L(x ), denominada Fun o Lagrangeana ou Lagrangeano,


denida como
L(x ) = f (x) + T g(x) (B.16)
X
p
= f (x) + i gi(x) (B.17)
i=1
onde  =
1 2 :::p ]T  o chamado vetor dos Multiplicadores de Lagrange.
Pode ser desmonstrado %14] que a condio necess ria para que x seja a
soluo de (B.14) e (B.15)  que
rL( x  ) = 0 (B.18)
ou seja,
@L(x   ) = @f (x ) + Xp
 @gj (x ) = 0 i = 1 ::: n (B.19)

@xi @xi j=1 j xi
@L(x   ) = g (x ) = 0 i = 1 ::: p (B.20)
@i i

O conjunto de equaes denido em (B.19) e (B.20) tem n + p equaes em


igual nmero de vari veis. Pode, portanto, ser resolvido para calcular as
componentes de x e  .
As condies (B.19) e (B.20) podem ser expressas em forma compacta
por
X
p
rf (x) + j rgj (x ) = 0 (B.21)
j =1
g(x ) = 0
 (B.22)
A equao B.21 indica que, na soluo, o gradiente da funo objetivo pode
ser expresso como uma combinao linear dos gradientes das funes repre-
sentando as restries. Essa propriedade  ilustrada no exemplo B.4.
Condies sucientes de otimalidade podem, tambm, ser derivadas neste
caso mas no apresentam interesse pr tico.
Exemplo B.4 Considere o PPNL
x f (x) = x1 + x2 + 2x2
min 2 2
s: a g1 (x) = x1 + x2 ; 0 5 = 0
O Lagrangeano neste caso 
L(x ) = x21 + x22 + 2x2 + (x1 + x2 ; 0 5)
136 An lise de Redes Eltricas
Da condi o necessria de otimalidade, obtemos
@L = 2x +  = 0
@x1 1
@L = 2x + 2 +  = 0
@x2 2
@L = x + x ; 0 5 = 0
@ 1 2
De onde se obtem a solu o do problema: x =
0 75 ; 0 25]T e  = ;1 5.
A fun o objetivo neste caso assume o valor f (x) = 0 125.
As propriedades geomtricas do problema resolvido neste exemplo so
ilustradas na Figura B.2. Nessa gura, os vetores representando os gradi-
entes da fun o objetivo e restri o de igualdade t
m a dire o correta porm
os mdulos foram escalados para facilitar o entendimento da gura. No caso
da fun o objetivo, por se tratar de um problema de minimiza o, a gura
mostra o negativo do vetor gradiente. Na solu o tima (x ) os vetores gra-
dientes esto alinhados de acordo com a condi o de otimalidade expressa
em B.21. Nesse ponto, qualquer deslocamento incremental da solu o so-
bre a restri o implica em aumento da fun o objetivo. Em qualquer outro
ponto da reta representando a restri o de igualdade, como nos pontos xa
e xb , o gradiente da fun o objetivo e da restri o no esto alinhados, o
que permite redu o no valor da fun o objetivo para deslocamentos na di-
re o representada pela proje o na restri o da resultande da adi o dos
gradientes.

B.3.3 PPNL com Restri es de Igualdade e Desigualdade


Seja o PPNL denido por
min
x f (x) (B.23)
s: a g(x) = 0 (B.24)
h(x)
0 (B.25)
Este problema pode ser reduzido ao problema do item anterior pela intro-
duo de variveis de folga como mostrado a seguir
min
x f (x) (B.26)
s: a gi (x) = 0 i = 1 ::: p (B.27)
hi (x) + vi2 = 0 i = 1 ::: q (B.28)
Neste caso, o Lagrangeano  dado por
X
p X
q
L(x   v) = f (x) + i gi(x) + i
hi (x) + vi2 ] (B.29)
i=1 i=1
COPPE/UFRJ 137

Figura B.2: Ilustrao gr ca do exemplo B.4

onde v =
v1 v2 :::vq ]T .
A condio necess ria de otimalidade neste caso  dada por
@L = @f (x ) + Xp
 @gj (x ) +

@xi @xi j xi
j =1
X
j @hjx(x ) = 0 i = 1 ::: n
q 
+ (B.30)
j =1 i
@L
@i = gi (x ) = 0 i = 1 ::: p
 (B.31)
@L
@i = hi (x ) + vi = 0 i = 1 ::: q
 2 (B.32)
@L
@vi = 2vi i = 0 i = 1 ::: q (B.33)
No ponto x , algumas restries de desigualdade sero ativas (hi (x ) = 0) e
outras no-ativas (hi (x )
0). No caso das restries ativas4 , temos
vi = 0 i > 0 i = 1 ::: l
e para as no-ativas
vi 6= 0 i = 0 i = l + 1 ::: q
4A condio i > 0 para as resties ativas demonstrada em 14]
138 An lise de Redes Eltricas
onde l < q.
Neste caso, as condies de otimalidade poderiam ser escritas como
@L = @f (x ) + X p
 @gj (x ) +
@xi @xi j=1 j xi
X
j @hjx(x ) = 0 i = 1 ::: n
q 
+ (B.34)
j =1 i
@L = g (x ) = 0 i = 1 ::: p (B.35)
@i i
@L = h (x ) = 0  > 0 i = 1 ::: l (B.36)
@i i i
@L = h (x ) < 0  = 0 i = 1 ::: q (B.37)
@i i i

As condies impostas s restries de desigualdade ativas e no-ativas po-


dem ser combinadas como a seguir
hi(x )
0 i = 1 ::: p (B.38)
i  0 i = 1 ::: p (B.39)
X
p
ihi(x ) = 0 (B.40)
i=1
Combinando-se os resultados mostrados acima chega-se s chamadas condies
de Karush-Kuhn-Tucker, as quais, em forma matricial, so dadas por
X
p X
q
rf (x) + irgi (x ) + irhi (x ) = 0 (B.41)
i=1 i=1
g(x ) = 0 (B.42)
h(x )
0 (B.43)
0 (B.44)
 h(x ) = 0
T  (B.45)
Exemplo B.5 Considere o PPNL
x f (x)
min = x21 + x22 + 2x2
s: a h1 (x) = x1 + x2 ; 0 5  0
h2 (x) = x1  0
h3 (x) = x2  0
o qual  similar ao problema do Exemplo B.1 exceto pela aus
ncia da restri-
o no-linear. Da geometria do problema, sabemos que as restri es h1 e h3
so ativas na solu o enquanto a restri o h2  inativa. Portanto, podemos
COPPE/UFRJ 139

estabelecer diretamente o Lagrangeano e derivar as condi es necessrias de


otimalidade. O Lagrangeano neste caso 
L(x 1  3 ) = x21 + x22 + 2x2 + 1(;x1 ; x2 + 0 5) + 3 (;x2 )
de onde obtemos
@L = 2x1 ; 1 = 0
@x1
@L = 2x2 + 2 ; 1 ; 3 = 0
@x2
@L = x1 + x2 ; 0 5 = 0
@1
@L = x2 = 0
@3
A solu o do problema  x =
0 5 0]T , 1 = 1, e 3 = 2.
As propriedades geomtricas do problema resolvido neste exemplo so
ilustradas na Figura B.3.3. Nesta gura podemos observar que deslocamen-
tos incrementais para reduzir a fun o objetivo s podem ser realizados em
dire es formando um ngulo menor que 90o com ;rf x Desta gura pode-
mos tambm concluir que para que um ponto x seja solu o do problema
este ponto dever ser tal que ;rf x estejam localizado no cone formado por
rh1 x e rh3 x . Esta arma o  eq&ivalente a

;rf x = 1rh1 x + 3rh3x


1  3  0

B.4 M todos de Soluo do PPNL sem Restries


A soluo do PPNL sem restries pode ser obtida resolvendo-se o conjunto
de equaes denidas pelas condies de otimalidade. Uma forma indireta
de se obter a soluo do PPNL  pela gerao de uma seq$ncia fxk g, a
partir de um ponto inicial arbitr rio x0 , tal que cada novo ponto gerado
produza uma reduo no valor da funo objetivo.
Uma seq$ncia fxk g, com a propriedade acima, pode ser gerada se, em
cada ponto xk da seq$ncia,
escolhermos uma direo conveniente dk "
determinarmos um passo conveniente k a ser dado nessa direo.
Isto equivale a dizer que a seq$ncia ser gerada de acordo com
xk+1 = xk + k dk  k = 0 1 2 ::: (B.46)
140 An lise de Redes Eltricas

Figura B.3: Ilustrao gr ca do exemplo B.5

Este procedimento  ilustrado na Figura B.4 para uma funo objetivo com
duas vari veis.
Os princpios ou mtodos usados para a escolha da direo e do passo car-
acterizam diferentes mtodos de soluo do PPNL. Uma forma conveniente
para escolher o passo  obter um valor de k que minimize f (x) na direo
adotada. Este procedimento exige a soluo de um problema de minimizao
unidirecional.

B.4.1 Minimizao Unidirecional


Um problema de minimizao unidirecional consiste na minimizao de uma
funo f : IRn ! IR, em uma direo dk 2 IRn , a partir de um ponto
xk 2 IRn. De forma compacta, este problema pode enunciado como
min

f (xk + dk ) (B.47)
Na Figura B.5 o problema de mininimizao unidirecional  ilustrado gra-
camente.
Exemplo B.6 Considere a fun o
f (x) = x21 + 4x22 ; 4x1
COPPE/UFRJ 141

Figura B.4: Exemplo de mtodo indireto de soluo do PPNL

a ser minimizada a partir do ponto x0 na dire o d0 como denidos a seguir


" # " #
x0 = 2 d0 = 1
1 ;3

Cada ponto ao longo da dire o considerada  representado por


" # " # " #
(x0 + d0 ) = 2 + 1 = 2+
1 ;3 1 ; 3
Substituindo na fun o, temos
f (x0 + d0 ) = (2 + )2 + 4(1 ; 3)2 ; 4(2 + )
= 372 ; 24
O mnimo encontra-se no ponto onde
df (x0 + d0 ) = 74 ; 24 = 0
d
de onde se obtem  = 0 32 e
" # " # " #
x1 = 21 + 0 32 1 = 2 32
;3 0 04
142 An lise de Redes Eltricas

Figura B.5: Representao gr ca de um problema de minimizao unidire-


cional.

Figura B.6: Mtodo de reduo de intervalo

Mtodo de Redu
o de Intervalo
Este mtodo determina a posio do ponto de mnimo em um intervalo
a b]
de comprimento 2. O mtodo consiste na avaliao da funo para valores
consecutivos da vari vel , espaados de um valor , a partir de uma condio
inicial 0 . O intervalo
a b]  encontrado quando

f (i+1 )  f (i ) (B.48)

Neste caso, temos a = i;1 e b = i+1 . O procedimento acima  ilustrado


na Figura B.6 e o algoritmo para implementao deste mtodo  dado na
Figura B.4.1.
COPPE/UFRJ 143

Faa i = 0 0 = 0
Calcule f (i )
Faa_enquanto f (i+1 ) < f (i)
Calcule i+1 = i + 
Calcule f (i+1 )
Fim_faa_enquanto
Faa a = i;1
b = i+1

Figura B.7: Algoritmo do Mtodo de Reduo de Intervalo

Figura B.8: Mtodo da Seo .urea

Mtodo da Se
o urea
Este mtodo permite determinar o intervalo onde se encontra o mnimo da
funo, com uma preciso arbitr ria , dentro de um intervalo
a b]. O mto-
do baseia-se na diviso do intervalo em trs partes denidas pelos chamados
Nmeros 'ureos: 0,3820 e 0,6180. A funo  avaliada nos novos dois pontos
(! e  ) e o novo intervalo determinado como a seguir:

Se f (!) < f ( ) ) Novo intervalo :


a  ]
Se f (!)  f ( ) ) Novo intervalo :
! b]

O mtodo da Seo .urea  ilustrado na Figura B.8 e o algoritmo corres-


pondente  apresentado na Figura B.4.1.
144 An lise de Redes Eltricas

Faa i = 0 l0 = b ; a a0 = a e b0 = b
Faa_enquanto li

Calcule !i = ai + 0 3820 li
Calcule i = ai + 0 6180 li
Se f (!i) < f (i )
Faa ai+1 = ai  bi+1 = i
Seno,
Faa ai+1 = i  bi+1 = bi
Fim_se
Faa i = i + 1 li = ai ; bi
Fim_faa_enquanto
Faa  = (ai + bi )=2

Figura B.9: Algoritmo do Mtodo da Seo .urea

Interpola
o Quadr tica
Este mtodo  aplic vel ao caso de funes duplamente diferenci veis. Baseia-
se na aproximao da funo no ponto 0 por uma funo quadr tica, obtida
a partir da expanso da funo pela srie de Taylor, como mostrado a seguir
f () ' f (0 ) + f 0(0 )( ; 0 ) + 21 f 00 (0 )( ; 0 )2 (B.49)
O mnimo de B.49  obtido fazendo-se:
d f () = f 0( ) + f 00 ( )( ;  ) = 0 (B.50)
 0 0 0
de onde se obtem
0
 = 0 ; ff00((0 )) (B.51)
0
Caso no seja possvel calcular as derivadas da funo, ainda assim  possvel
estabelecer uma aproximao quadr tica da funo usando tcnicas de ajuste
de funes.
B.4.2 Mtodo do Gradiente
Este mtodo baseia-se na propriedade j mencionada do gradiente de indicar
a direo de m ximo crescimento local da funo.  conhecido, tambm,
pelas designaes de Steepest Descent Method e Mtodo de Cauchy. Nesse
mtodo, inicia-se o processo iterativo a partir de uma condio inicial x0 e
gera-se uma seq$ncia de acordo com a seguinte regra
xk+1 = xk ; k rf (xk ) (B.52)
COPPE/UFRJ 145

Escolha x0 e 
Faa i = 0
Faa_enquanto krf (xi )k < 
Calcule rf (xi )
Faa di = ;rf (xi )
Calcule i tal que
f
xi ; i di] = min f
xi ;  di ]
Faa xi+1 = xi + i di
Fim_faa_enquanto

Figura B.10: Algoritmo do Mtodo do Gradiente

onde k  o passo timo na direo ;rf (x)k , obtido resolvendo-se um prob-


lema de minimizao unidirecional como mostrado nas sees anteriores. 
possvel utilizar-se estratgias heursticas na escolha do passo k as quais
podem ser mais ecientes do ponto de vista computacional.
Na Figura B.4.2  apresentado o algoritmo do Mtodo do Gradiente.
B.4.3 Mtodo de Newton
A idia b sica do Mtodo de Newton  aproximar a funo objetivo por
uma funo quadr tica e achar o mnimo dessa funo analiticamente. Na
vizinhana de um ponto xi , a funo f (x) pode ser aproximada por
f (x) ' f (x0 ) + rf (x0 )(x ; x0 ) + 12 (x ; x0 )T r2 f (x0 )(x ; x0 ) (B.53)
Neste caso, o mnimo de f (x)  obtido resolvendo-se
@f (x) = rf ( x0) + r2f (x0)(x ; x0 ) = 0 (B.54)
@x
de onde se obtem uma aproximao da soluo (x1 ) dada por
x1 = x0 +
r2 f (x0)];1 rf (x0)] (B.55)
A partir de x1 , a funo  novamente aproximada e assim por diante como
no algoritmo a seguir
xi+1 = xi ;
r2 f (xi)];1 rf (xi)] k = 0 1 2 ::: (B.56)
No caso de funes quadr ticas, pode-se mostrar (veja exemplo ??) que o
Mtodo de Newton converge em uma iterao. Para funes no-quadr ticas,
146 An lise de Redes Eltricas
o algoritmo necessita de mais iteraes para obter a soluo. O Mtodo de
Newton enquadra-se no princpio geral de funcionamento de mtodos de
soluo do PPNL, enunciado no incio dessa seo, se consideramos
di = ;
r2 f (xi)];1 rf (xi) (B.57)
i = 1 (B.58)
O mtodo apresenta uma convergncia muito r pida quando se aproxima
da soluo pois, nessa regio, a funo  aproximadamente quadr tica. Em
regies ainda distantes da soluo,  mais conveniente utilizar
i = min

f (xi ;  di ) (B.59)
Exemplo B.7 Considere a minimiza o da fun o objetivo
f (x) = x21 + 25x22
a partir de um ponto x0 =
2 2 ]T . O gradiente e matriz Hessiana calculados
em x0 so dados por
" # " #
rf (x) =
2x1  r2 f (x) =
2 0
50x2 0 50
Aplicando o algoritmo de Newton temos
" # " #" # " # " # " #
x1 = 2 0 5 0 4 2 2 = 0
2 ;
0 0 02 100 = 2 ;
2 0
Como a fun o objetivo  quadrtica, o processo de minimiza o converge
em um passo.

B.5 M todos de Soluo do PPNL com Restries


B.5.1 Mtodo das Penalidades
Neste mtodo, o PPNL com restries de desigualdade  transformado em
uma seq$ncia de problemas sem restries atravs da adio de termos 
fuo objetivo, os quais penalizam solues que no satisfazem as restries.
Existem duas classes de mtodos de penalidades:
Penalidades Exteriores"
Penalidades Interiores ou Barreiras.
Esses dois mtodos so exemplicados na Figura B.11.
COPPE/UFRJ 147

Figura B.11: Penalidades exteriores e interiores

Penalidades Exteriores
Para o exemplo da Figura B.11 (esquerda)
F (x) = f (x) + !p(x) (B.60)
onde
8
>
<0 se x 2
a b]
p(x) = > (x ; a)2 se x < a
: (x ; b)2 se x > b
e !  uma ponderao.
No caso geral
X
np
F( x) = f (x) + !ipi(x) (B.61)
i=1
pi (x) = min
0  hi (pi (x)) ]2 (B.62)

Penalidades Interiores ou Barreira Logaritmica


Para o exemplo da Figura B.11 (direita)
F (x) = f (x) ; 
ln(x ; a) + ln(;x + b)] (B.63)
onde   o parmetro barreira.
148 An lise de Redes Eltricas
Apndice C
Programao Linear
A Programao Linear (PL)  uma das tcnicas de otimizao mais utilizadas
na soluo de problemas de alocao de recursos, otimizao de estratgias,
etc. Neste apndice sero introduzidas as noes b sicas relacionadas  for-
mulao e soluo de problemas de PL assim como algumas interpretaes
econ micas do modelo de PL.

C.1 O Problema de Programao Linear


O problema de PL tem como objetivo encontrar um conjunto de valores
das vari veis do problema que maximizem (ou minimizem) o valor de uma
funo linear sujeito a um conjunto de restries representadas por equaes
ou inequaes lineares nessas mesmas vari veis. Esse problema pode ser
representado por
Maximizar z = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn
sujeito a a11 x1 + a12 x2 + + a1nxn
b1
a21 x1 + a22 x2 + + a2nxn
b2 (C.1)

am1 x1 + am2 x2 + + amn xn
bm
xi  0 i = 1 ::: n
Em aplicaes associadas a problemas de produo, a funo objetivo z
representa a renda obtida com a venda de quantidades x1 , x2 ,..., xn de n pro-
dutos, com preos unit rios c1 , c2 ,..., cn , respectivamente. As restries de
desigualdade indicam que a fabricao dos produtos necessitam, no m ximo,
quantidades b1 , b2 ,...,bm de m recursos sendo que, cada um dos n produ-
tos, necessitam de quantidades aij dos m recursos. As restries de no-
negatividade tm justicativa bvia neste caso.
O problema de PL pode ser colocado em forma matricial como a seguir
Max cT x
149
150 An lise de Redes Eltricas
s:a Ax
b (C.2)
x0
onde
c =
c1  c2  ::: cn ]T "
x =
x1  x2 ::: xn ]T "
b =
b1  b2 ::: bn ]T "
A: matriz (m  n) com elementos aij .
Exemplo C.1 Atravs deste exemplo ser dada uma interpreta o grca
do problema de PL e uma indica o das propriedades da solu o do mesmo.
Considere o problema em duas variveis abaixo
Max z = 2x1 + x2
s:a x1 ; x2
1
3x1 + x2
7
x1  0
x2  0
A Figura C.1 apresenta uma representa o grca do problema acima.
Nessa representa o, a regio interna ao polgono com vrtices nos pontos
A, B, C e D representa o conjunto de pontos satisfazendo as restri es, de-
nominado Conjunto Vi vel, no qual est contida a solu o do problema. A
fun o objetivo  representada pelas retas pontilhadas para diferentes valores
de z (curvas de nvel).
A partir da observa o da Figura C.1,  fcil concluir-se que a solu o
tima do problema, isto , o ponto do conjunto vivel no qual a fun o ob-
jetivo atinge seu valor mximo,  o ponto D. Nesse ponto, a fun o objetivo
assume o valor z = 7. Qualquer aumento incremental na fun o objetivo s
pode ser alcan ado por um deslocamento da solu o para fora do conjunto
vivel. O ponto D  um ponto extremo (vrtice) do conjunto vivel o qual,
como pode-se concluir facilmente, ser sempre um polgono (politopo no caso
geral). A propriedade da solu o do problema de PL de se localizar em um
ponto extremo (vrtice do politopo)  geral e usada em algoritmos de solu o
do problema de PL.

C.2 Caracterizao Alg brica


O problema de PL  geralmente estudado a partir do chamado Formato
Padro, o qual  dado a seguir
Min cT x
COPPE/UFRJ 151

Figura C.1: Representao gr ca de um problema de PL


152 An lise de Redes Eltricas
s:a Ax = b (C.3)
x0
Qualquer problema de PL pode ser colocado no formato padro atravs
da incluso de vari veis articiais (vari veis de folga). O caso de interesse
pr tico  aquele no qual m < n, isto , o sistema de equaes  indeterminado
apresentando innitas solues. O problema de PL consiste em achar uma
dessas solues, com todas as componentes no-negativas, para a qual a
funo objetivo alcance o valor mnimo. A partir do formato padro, 
possvel introduzir algumas denies que so utilizadas na caracterizao
da soluo do PL. Algumas dessas denies so:
Matriz Base: matriz no-singular formada por m colunas de A"
Solu o Bsica:  o vetor xb determinado escolhendo-se uma ma-
triz base, fazendo-se as n ; m vari veis associadas s colunas de A
no pertencentes  matriz base (vari veis no b sicas) iguais a zero e
resolvendo-se o sistema de equaes para as demais vari veis (vari veis
b sicas)"
Solu o Vivel Bsica (svb):  um soluo b sica onde todas as var-
i veis so no nulas.
Essas denies so mais facilmente visualizadas quando o sistema de
equaes (C.4)  colocado em sua Forma Can(nica, atravs de operaes
elementares em suas equaes, a qual  mostrada a seguir:
x1 +a01m+1 xm+1 + a01m+1 xm+2 + + a01n xn = b01
x2 +a02m+1 xm+1 + a02m+1 xm+2 + + a02n xn = b02
... ..
.
xm +a0mm+1 xm+1 + a0mm+1 xm+2 + + a0mn xn = b0m
(C.4)
e a Forma Can(nica Aumentada pela introduo da equao correspondente
 funo objetivo
x1 +a01m+1 xm+1 + a01m+1 xm+2 + + a01n xn = b01
x2 +a02m+1 xm+1 + a02m+1 xm+2 + + a02n xn = b02
... ..
0 0
. 0 0
xm +amm0 +1 x m +1 + amm
0 +1 x m +2 + + amn xn = bm
0 0
;z +cmm+1 xm+1 + cmm+1 xm+2 + + cmn xn = bz
(C.5)
Os pontos extremos do conjunto vi vel so as solues vi veis b sicas
como denidas acima. Portanto,  possvel encontrar a soluo do problema
de PL comparando-se os valores da funo objetivo correspondentes a essas
COPPE/UFRJ 153

solues. Entretanto, o nmero de solues vi veis b sicas  muito eleva-


do1 e tornaria esse procedimento invi vel em problemas com as dimenses
encontradas na pr tica. Por outro lado,  tambm possvel demonstrar que
a forma can nica aumentada, correspondente  soluo tima do problema,
apresenta a seguinte propriedade:
c0  0 j = m + 1 ::: n
j (C.6)
As propriedades acima descritas podem ser utilizadas para desenvolver
mtodos de soluo do problema de PL entre os quais se destaca o mtodo
Simplex o qual ser apresentado na seo seguintes.

Exemplo C.2 O problema de PL mostrado no Exemplo C.2 pode ser colo-


cado no formato padro atravs da introdu o de duas variveis de folga (x3
e x4 ) e da multiplica o da fun o objetivo por -1 (minimiza o). Desta
forma, o problema passa ser escrito como
Max z = ;2x1 ; x2 + 0x3 + 0x4
s:a x1 ; x2 + x3 =1
3x1 + x2 + x4 = 7
xi  0 i = 1 ::: 4
Uma forma can(nica aumentada bvia do problema  dada por
x3 x1 ; x2 = 1
x4 3x1 + x2 = 7
z ;2x1 ; x2 = 0
e a solu o bsica vivel associada a essa forma can(nica  x1 = x2 = 0,
x3 = 1, x4 =0 7 e z = 0. Esta solu o no  a solu o tima pois existem
coecientes cj < 0. Na Figura C.1 esta solu o corresponde ao vrtice A.
Na busca pela solu o tima, deve-se efetuar uma troca de base, ou seja,
alguma varivel bsica (x3 ou x4 ) deve ser trocada por uma das variveis
no bsicas (x1 ou x2 ). Quais devem ser as variveis escolhidas para a
troca de base? A varivel escolhida para entrar na base  aquela que produz
o maior decrscimo na fun0 o objetivo, ou seja, aquela correspondente ao
mais negativo coeciente c . No exemplo, a varivel escolhida  x1 .
A varivel escolhida para sair da base deve ser tal que, ao atingir o val-
or nulo, sejam garantidos valores no negativos para as variveis bsicas
aps a mudan a de base. Essa mudan a ser realizada atravs de opera es
1 Em um problema de PL na forma padro, com n vari
veis e m restries de igualdade,
o nmero de solues b
sicas dado por n!=(n ; m)!m!. Muitas dessas solues no so
vi
veis (pelo menos um xi < 0) por m, se um processo exaustivo de busca for utilizado,
todas elas devem ser computadas.
154 An lise de Redes Eltricas
elementares no sistema de equa es de forma a coloc-lo em outra forma
can(nica aumentada tal que tenha coeciente unitrio em uma das equa es
e nulo nas demais. Esta opera o  chamada de pivoteamento2 e produzir
modica es nas variveis bsicas como a seguir:
x3 = b01 ; a011 x1 = 1 ; x1
x = b0 ; a0 x = 7 ; 3x
4 2 21 1 1
O maior valor que x1 pode assumir, sem que x3 ou x4 se torne negativo,
 x1 = 1. Por essa razo, a varivel escolhida para deixar a base  x3 .
De forma geral, deve-se escolher para deixar a base a varivel bsica cuja
rela o b0 r =a0 is seja mnima para os a0 is > 0 onde r representa a varivel
candidata a deixar a base e s a varivel que se tornar bsica. Se um dos
a0 is < 0, xs poder ser aumentada indenidamente sem causar a perda da
no-negatividade da correspondente varivel bsica. Isto indica uma Soluo
Ilimitada. Por outro lado, se algum a0 is = 0, podemos mudar a base sem
alterar a solu o. Este caso  conhecido como uma Soluo Degenerada e
sua ocorr
ncia  pouco freq&ente em problema reais.
A nova forma can(nica aumentada tem o seguinte aspecto
x3 +4x1 + x4 = 8
x2 +3x1 + x4 = 7
z + x1 ; x4 = 7
Como todos os c0 j > 0, esta forma can(nica corresponde  solu o tima
com as variveis assumindo os valores x1 = x4 = 0, x2 = 7 x3 = 8 e z = 7.
Na Figura C.1 esta solu o corresponde ao vrtice D.

C.3 O M todo Simplex


As propriedades da soluo do problema de PL introduzidas na seo anteri-
or, e as idias ilustradas no Exemplo C.2, formam as bases do Mtodo Sim-
plex. Esse mtodo foi introduzido por G.B. Dantzig na dcada de quarenta.
Mtodos mais ecientes de soluo do problema de PL foram introduzidos
recentemente3 porm o mtodo Simplex, e suas variantes, continua a ser uti-
lizado em muitos cdigos usados comercialmente. A seguir  apresentado o
procedimento do mtodo Simplex de forma sintetizada. Esse procedimento
2 A operao de pivoteamento em relao ao termo arsxs consiste em tornar unit
rio o
coeciente de xs na r-sima equao e nulo os coecientes da mesma vari
vel nas demais
equaes. Esse processo realizada atrav s de operaes elementares nas equaes da
forma cannica aumentada.
3 Os mais importantes desses m todos so aqueles includos na categoria de M todos dos
Pontos Interiores os quais tiveram sua origem em um m todo proposto por N. Karmarkar
em 1984.
COPPE/UFRJ 155

inicia-se a partir de uma forma can nica vi vel aumentada4 .

Procedimento do Mtodo Simplex

1. Se pelo menos um c0j


0 (e o correspondente b0j > 0), ento  possvel
obter uma outra svb com menor valor de z .
2. Se mais de um c0j
0, a vari vel (xs ) a ser aumentada (entrar na base)
deve ser escolhida pela regra
c0 = min(c0 < 0)
s j j

3. A vari vel que deixar a base deve ser escolhida observando-se que as
vari veis b sicas sero modicadas de acordo com as relaes
x1 = b01 ; a01s xs
x2 = b02 ; a02s xs
..
.
xm = b0m ; a0ms xs
z = b0 ; c0 x
z s s

4. Aumentando o valor de (xs ), o valor de z diminui. Entretanto, essa


diminuio  limitada pelas restries de no-negatividade nas var-
i veis. No caso de a0 is
0, i = 1 ::: m, xs pode se tornar to grande
quanto se queira, o que indica uma solu o ilimitada.
5. Se pelo menos um a0 is > 0, a vari vel a deixar a base (xr )  escolhida
de acordo com a seguinte regra
0 " 0#
 br
xs = a0 = amin bi
rs 0 is >0 a 0 is

onde xs  o valor da nova vari vel b sica.


6. A nova forma can nica aumentada, com xr substitudo por xs no con-
junto de vari veis b sicas,
0  obtida realizando-se um operao de piv-
oteamento no termo a x . rs s
Na Figura C.2  apresentado um !uxograma do Mtodo Simplex.
4 Caso uma svb inicial no seja bvia, possvel obter a svb inicial usando prprio
algoritmo Simplex. Esse procedimento normalmente referido como Fase I do Simplex
enquanto a busca da soluo tima propriamente dita chamada de Fase II.
156 An lise de Redes Eltricas

Forma Cannica Aumentada Vivel


-
?
minsctal
Encontre 0 que
j
j = m + 1 ::: n
?
c0s < 0 N - PARE
Solu o tima
S
?
ais
0 S - PARE
i = 1 ::: m Sol. Ilimitada
N
?
Calcule as rela
es:
b0i 8 a0 > 0
a0rs is

?
Obtenha r talh quei
b0r b0i
a0rs = amin
0 > 0 0is
a
is

?
Obtenha nova forma cannica au-
mentada atrav s da opera
o de
pivoteamento no elemento a0rsxrs

Figura C.2: Fluxograma do Mtodo Simplex


COPPE/UFRJ 157

C.4 Forma Matricial do M todo Simplex


Suponha as vari veis do problema agrupadas em um vetor de vari veis b si-
cas (xB ) e no-b sicas (xD ) e a matriz a A particionada, respectivamente,
como a seguir

A =
B D ] (C.7)
onde B  matriz base (m  m), com colunas correspondentes s vari veis
b sicas, e D  uma matriz ((n ; m)  m) com colunas correspondentes s
vari veis no b sicas. Ento, o problema de PL no formato padro pode ser
escrito como
Max z = cTB xB + cDT xD
s:a BxB + DxD = b (C.8)
xB  0 xD  0
A soluo b sica, a qual  assumida ser tambm vi vel, correspondente 
matriz base B  dada por x =
xTb 0T ]T onde xB = B ;1 b. De um modo geral,
xB = B ;1b ; B ;1DxD (C.9)
a qual, substituda em (B.8) produz
z = cTB (B ;1 b ; B ;1DxD ) + cTD xD
= cTB B ;1 b + (cTD ; cTB B ;1 D)xD (C.10)
As componentes do vetor r = cTD ;cTB B ;1 D so os chamados Custos Relativos
e o produto = cTB B ;1 so chamados de Multiplicadores Simplex.
Essa forma matricial pode ser compactada no chamado Tableau. O
tableau inicial  dados por
" # " #
A b = B D b (C.11)
cT 0 cTB cTD 0
o qual no est na forma can nica e no corresponde a uma das solues
do procedimento Simplex. Uma forma can nica de tableau pode ser obtida
atravs de operaes elementares atravs das quais a matriz B se transforma
na matriz identidade. Em forma matricial, a forma nal  dada por
" ;1 ;1 #
T = I0 cT ;BcT BD;1 D cTBB ;1b b (C.12)
D B B

Outros pontos extremos do conjunto vi vel podem ser obtidos atravs


de trocas de vari veis (b sicas e no-b sicas) e operaes de pivoteamento
produzindo um novo tableau com o mesmo aspecto daquele mostrado em
(C.4).
158 An lise de Redes Eltricas
Exemplo C.3 A solu o do problema de PL apresentada no Exemplo C.2 
reproduzido, na forma matricial a seguir. A primeira forma can(nica  dada
por

2 x3 x4 x1 x3 b 3
64 10 01 13 ;11 17 75
0 0 ;2 ;1 0

Aps a troca de vari veis b sicas (x3 por x2 ), o novo tableau  dado por

2 x3 x2 x1 x4 b 3
64 10 ;11 13 01 17 75
0 ;1 ;2 0 0

Para colocar o novo tableau em sua forma can nica,  necess rio efetuar as
operaes indicadas em (C.4) as quais produzem a forma can nica do novo
tableau. Essas operaes so
h i" 4 1 # h
i h i
cTD ; cTB B ;1 D = ;2 0 ; 0 1
3 1 = 1 1
" #" # h i
B ;1 b = 10 11 1 = 8 7
7
" #" # " #
B ;1D = 10 11 1 0 = 4 1
3 1 3 1
h i" 8 #
cTB B ;1b = 0 1 7 =7
e produzem o tableau mostrado a seguir

2 x3 x2 x1 x4 b 3
64 01 10 43 11 87 75
0 0 1 1 7
COPPE/UFRJ 159

A partir da formulao matricial do procedimento de soluo do proble-


ma de PL pelo mtodo Simplex,  possvel estabelecer um novo procedimento
para soluo dos problemas de PL, conhecido como Mtodo Simplex Revisa-
do o qual  apresentado a seguir.
Mtodo Simplex Revisado
1. Compute o vetor linha  = cB B ;1 e o vetor de custos reduzidos r =
CD ; D"
2. Se r  0, PARE: a soluo atual  tima. Seno, se ri  o mais negativo
componente de r, ento escolha a coluna i de D para entrar na base.
Denote essa coluna por u"
3. Compute v = B ;1 u"
4. Calcule as relaes de B ;1 b com B ;1 u, admitindo apenas as compo-
nentes positivas de B ;1 u. Se no existem componentee positivas, o
custo mnimo  ;1" se a menor relao ocorre para a componente k,
ento a coluna k de B sai da base"
5. Atualize a matriz B (ou B ;1 ) e a soluo x = B ;1 b. Retorne ao passo
1.
Diferentes implementaes do mtodo Simplex Revisado podem ser obti-
das dependendo da forma de implementao dos passos 1, 3 e 5 do procedi-
mento acima. Nesses passos  necess rio efetuar-se operaes com a inversa
da matriz base (B ). Essas operaes podem ser realizadas a partir do
C lculo da inversa explcita B ;1 "
Representao de B ;1 na forma da inversa na forma de produto"
Fatorao LU de B , ou seja, B = LU .

C.5 Dualidade
Associado a cada problema de PL existe um outro problema de PL conheci-
do como Problema Dual. Por analogia, o problema original  denominado
Problema Primal. O problema dual apresenta as seguintes caractersticas:
o objetivo do dual  o reverso do primal (maximizao  minimizao)" as
dimenses do problema dual so as transpostas do primal (m vari veis e n
restries)" o sentido das inequaes so inversos (
 trocado por )" os
coecientes da funo objetivo do dual so os recursos do primal" a exigncia
de no negatividade das vari veis  mantida no problema dual. Por exemplo,
160 An lise de Redes Eltricas
o problema dual daquele apresentado em (C.1)  dada por
Minimizar z = b1 1 + b2 2 + + bm n
sujeito a a11 1 + a21 2 + + am1 m
c1
a12 1 + a22 2 + + am2 m
c2 (C.13)

a1n 1 + a2n 2 + + amn m
cn
i  0 i = 1 ::: m
Os problemas primal e dual tm as seguintes propriedades %]:
Se o problema primal ou o problema dual tem uma soluo tima,
ento o outro (dual ou primal) tambm tem e a soluo  a mesma
para ambos os problemas, ou seja, o m ximo de z  igual ao mnimo
de w. Por outro lado, se no h soluo tima, duas possibilidades
podem ocorrer: ou ambos os conjuntos vi veis so vazios ou um deles
 vazio e outro ilimitado.
As vari veis do problema dual ( 1  2  ::: m ) correspondem aos mul-
tiplicadores simplex do problema primal (cTB B ;1 ). Por essa razo, o
mesmo smbolo ( ) foi escolhido para representar essas grandezas.
Exemplo C.4 O problema dual correspondente ao problema de PL apresen-
tado no exemplo C.1  dado por
Min w = 1+7 2
s:a 1+3 22
; 1+ 21
10
20
A solu o do problema acima  1 = 0 2 = 7 e w = 7. Como pode ser
observado, o valor da fun o objetivo  o mesmo do problema primal.

C.6 An lise de Sensibilidade


A an lise de sensibilidade indica como o valor da funo objetivo z , obtida
na soluo de um problema de PL, varia quando existem variaes pequenas
no vetor de custos (c) ou no termo independente das restries de igualdade
(b). A exigncia de variaes pequenas  para garantir que a soluo tima
continue localizada no mesmo ponto extremo do conjunto vi vel. O valor da
funo objetivo correspondente  soluo tima  dada por
z = cTB
B  ];1 b = (C.14)
COPPE/UFRJ 161

Uma variao b produz uma alterao  b. Os multiplicadores Simplex,


ou a soluo do problema dual,  so os coecientes de sensibilidade da
variao do valor da funo objetivo como resultado de variaes no termo
independente b, isto ,
= @z T ;1
@b = cB B (C.15)
Os multiplicadores Simplex so os Multiplicadores de Lagrange associa-
dos s restries de igualdade da formulao padro do problema de PL. Em
aplicaes econ micas do modelo de PL, esses multiplicadores esto associ-
ados aos Custos Marginais de produo.
162 An lise de Redes Eltricas
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