ROBÓTICA

Curso de Tecnologia em Mecatrônica

Prof. Cristian R. Duarte
 Prof. Cristian R. Duarte

Motor de Passo
Motores de passos são dispositivos mecânicos
eletro­magnéticos que podem ser controlados
digitalmente através de um hardware específico ou
através de softwares.
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Motor de Passo
Motores de passos são encontrados em aparelhos
onde a precisão é um fator muito importante. São
usados em larga escala em impressoras, plotters,
scanners, drivers de disquetes, discos rígidos e
muitos outros aparelhos.

Existem vários modelos de motores de passos

disponíveis no mercado que podem ser utilizados
para diversos propósitos.

Poderemos utilizá­los para mover robôs, câmeras de

vídeo, brinquedos ou mesmo uma cortina.
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Tipos de Motores de Passo

Motores Unipolares

O motor de passo unipolar apresenta uma derivação

central (center tape) entre o enrolamento de duas
bobinas.
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Tipos de Motores de Passo

Motores Bipolares

O motor de passo bipolar não apresenta a derivação

central entre o enrolamento de duas bobinas.
A vantagem do bipolar é apresentar um torque maior.
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Estados dos Motores de Passo

Desligado:

Não há alimentação no motor.

Não existe consumo de energia, e todas as bobinas

estão desligadas.

Na maioria dos circuitos este

estado ocorre quando a fonte
de alimentação é desligada.
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Estados dos Motores de Passo

Parado:

Pelo menos uma das bobinas fica energizada e o

motor permanece estático num determinado sentido.

Nesse caso há consumo de energia, mas em

compensação o motor mantem­se
alinhado numa posição fixa.
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Estados dos Motores de Passo

Rodando:

As bobinas são eletrizadas em intervalos de tempos

determinados, impulsionando o motor a girar numa
direção
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Modos de Operação
Passo completo 1 (Full-step) ou modo simples

­ Apenas uma bobina é eletrizada a cada passo;

­ Menor torque;
­ Pouco consumo de energia;
­ Maior velocidade.
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Modos de Operação
Passo completo 2 (Full-step) com alto torque

­ Duas bobinas são eletrizadas a cada passo;

­ Maior torque;
­ Consome mais energia que o Passo completo 1;
­ Maior velocidade.
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Modos de Operação
Meio passo (Half-step)

­ A combinação do passo completo1 e do passo

completo 2 gera um efeito de meio passo;
­ Consome mais energia que os passo anteriores;
­ É muito mais preciso que os passos anteriores;
­ O torque é próximo ao do Passo completo 2;
­ A velocidade é menor que as dos passos
anteriores.
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Modos de Operação
Meio passo (Half-step)
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Modos de Operação
Tabelas com sequências para controle dos Motores
de Passo.
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Laboratório – Motor de Passo

Controle de Motor de Passo

O movimento de um motor de passo ocorre quando as suas

bobinas (fases) são energizadas em uma sequência correta. A
cada novo valor da sequência, o motor avança um ângulo fixo,
conhecido como “passo”.

O diagrama em blocos abaixo representa a estrutura para

ligação de um motor de passo.
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Laboratório – Motor de Passo

Identificação das Fases do Motor.

Com a utilização de um ohmímetro podemos identificar quais

terminais são as fases e quais são os comuns de um motor de
passo.
Faça essa identificação de acordo com o tipo de motor que
você possui, observando a figura abaixo.
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Laboratório – Motor de Passo

Controle Manual.

Através do comando das chaves (tipo NA), movimentar o

motor de passo reproduzindo a sequência 1.
No sentido horário e anti­horário.
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Laboratório – Motor de Passo

Caso não tenha obtido sucesso na identificação, utilize a
sequência abaixo para verificar o funcionamento manual do
motor de passo.