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2017­11­24 AVA UNINOVE

Introdução à Robótica
MOSTRAR AO ALUNO UMA INTRODUÇÃO À ÁREA DA ROBÓTICA, COM HISTÓRICO, SISTEMAS
(BANCÁRIO, COMERCIAL, PREDIAL E RESIDENCIAL) E TIPOS DE AUTOMAÇÃO (FIXA, FLEXÍVEL E

PROGRAMADA). ALÉM DISSO, O ALUNO TERÁ O PRIMEIRO CONTATO COM CLASSIFICAÇÕES E

APLICAÇÕES DE ROBÔS E SUAS PARTES GENÉRICAS.

Introdução
O curso de robótica para ciência da computação tem o objetivo de ambientar o aluno ao mundo da
automação e robótica industrial, permitindo uma maior gama de possibilidades de trabalho. Neste tópico,

veremos o histórico da robótica, bem como os principais sistemas e tipos de automação. Para finalizar,
entenderemos as classificações e aplicações de robôs, além de suas partes genéricas.

Histórico
A era pré-automação industrial

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O uso de robôs na humanidade nos levam ao século III A.C. Foi lá que o engenheiro grego Ctesibius
inventou o relógio aquático, ou clepsydra, que continha figuras que se moviam. O relógio foi, por cerca de

1800 anos, o mais preciso do mundo, até que Christiaan Huygens inseriu o uso de pêndulos para regulagem

de relógios, em 1656 D.C.


Dessa época até a idade média, muitos autômatos (unidades automatizadas) foram descritos e inventados,

como o relógio com manequins feito em 1088 por Su Song, na cidade de Kaifeng, China. O muçulmano Al-

Jazari inventa os primeiros humanoides robôs em 1206, que tocavam música para a realeza. Leonardo da

Vinci, em 1495, desenhou um dos primeiros robôs humanoides, um cavaleiro mecânico.


Entre 1768 e 1774, Pierre Jaquet-Droz, seu filho Henri-Louis e Jean-Frédéric Leschot construíram os

autômatos “O escritor” (6000 peças), “O músico” (2500 peças) e “O desenhista” (2000 peças). Os autômatos,

parecidos com o robô do filme “Hugo Cabret”, também são considerados por alguns os primeiros modelos
de computadores programáveis da história.
A partir do século XIX, muitos robôs foram inventados e usados largamente após a revolução industrial,

como, por exemplo, o tear de cartão perfurado de Joseph-Marie Jacquard (1801) e o torno automatizado de
Christopher Miner Spencer, de 1840. Na década de 1870, o primeiro robô com controle remoto, o torpedo

controlado de John Ericsson, foi criado.


No começo do século XX, essas máquinas já faziam parte do imaginário humano. Foi em 1921 que o termo
robô foi citado pela primeira vez, por Karel Ä¿apek, numa peça de teatro intitulada R.U.R. (Rossum's

Universal Robots). O termo vem de “robota”, que significa “escravo” em tcheco.


Na década de 1940, ainda na ficção científica, Isaac Asimov escreveu muitos contos e histórias envolvendo
robôs e a interação entre robôs e homens. Foi quando ele escreveu “Runaround”, que continha as três leis

da robótica:
- 1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um ser humano sofra algum
mal.

- 2ª Lei: Um robô deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres humanos exceto nos casos em que
tais ordens entrem em conflito com a Primeira Lei.
- 3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência desde que tal proteção não entre em conflito com a

primeira ou segunda lei.


Apesar de ficção, essas diretivas marcaram a robótica, e podem vir a serem usadas.

Os robôs passam a fazer parte do cotidiano

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Com o avanço de robôs e computadores primitivos, a partir da década de 1940 e 1950, algumas ideias de
automação e robótica passam a ser mais concretas. Em 1948, Norbert Wiener publica o livro "Cybernetics",
que mostra algumas ideias de automação e controle em sistemas mecânicos. Em 1956, a primeira empresa

de robótica é criada por George Devol e Joseph Engelberger, a Unimation, onde é criado o primeiro robô
instalado numa indústria: o Unimate, instalado na General Motors, em 1960.
Avanços na área de inteligência artificial ajudaram a indústria robótica. Em 1963, o braço robótico “Rancho

Arm”, desenvolvido no hospital “Rancho Los Amigos” em Downey, na Califórnia foi adquirido pela
universidade Stanford, e passou a ser o primeiro robô controlado por um computador. Também no Instituto

de Pesquisa de Stanford nasce o primeiro robô controlado por inteligência artificial, em 1970: o Shakey,
cujos movimentos eram comandados por circuitos embarcados no robô.
Depois de alguns avanços na área, foi o SCARA o primeiro braço robótico a fazer sucesso comercial, sendo

usado por muitas empresas desde seu lançamento, em 1979, pela japonesa Sankyo e a americana IBM.
Outro sucesso da década de 1970 usado até hoje foi o Puma (Programmable Universal Machine for
Assembly), lançado em 1978 pela Vicarm, uma empresa adquirida pela Unimation.

Com o avanço da computação, a robótica entrou no cotidiano industrial de maneira avassaladora. É o que
veremos na próxima seção.

Justificativa
Por que estudar automação e robótica? Se tantos robôs e sistemas de automação estão instalados, por que

querer entrar no mercado?


A explosão robótica ocorrida a partir da década de 1990 se deu principalmente em países como Estados
Unidos, Japão, Alemanha e outros países da Europa. No Brasil, ainda há impeditivos que dificultam a
implantação de plantas automatizadas na indústria, como falta de tecnologia própria, altos custos de

importação e resistência por parte de sindicatos que temem a falta de empregos.

Esses impeditivos diminuem gradativamente, tanto que na última década o Brasil deu um salto na
tecnologia robótica, principalmente em centros específicos, como o Centro de Pesquisas da Petrobras

(Cenpes). No Cenpes, o Robô Ambiental Híbrido Chico Mendes, de 2005, foi considerado uma das grandes

criações da robótica brasileira nos últimos anos. A tendência de alta também se mantém por causa do pré-
sal, que terá uma demanda muito específica de uma série de robôs.

O gráfico abaixo mostra o ranking dos 10 paíseis mais automatizados do mundo

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Legenda: RANKING DOS 10 PAíSES MAIS ROBOTIZADOS DO MUNDO.

(retirado do site da revista Exame, com dados da IFR (International Federation of Robotics).
 
O gráfico mostra a quantidade de robôs industriais para cada 10 mil habitantes. Um dado impressionante é

o da Coreia do Sul, praticamente sem robôs industriais na década de 1980, e agora ocupa a segunda posição

mundial.O gráfico abaixo, retirado do livro “Robótica”, de John Craig, mostra a evolução do custo da mão de
obra e dos preços de robôs no mesmo período.

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Legenda: EVOLUçãO DO CUSTO DA MãO DE OBRA E DOS ROBôS, ENTRE 1990 E 2000.

Ou seja, uma hora a automação e a robótica industrial invadirão o Brasil, e uma mão de obra qualificada

será necessária.Vale ressaltar que a automação e robótica não é um tópico de pesquisa por si só. É um

conjunto de conhecimentos de diversas áreas, como engenharia mecânica, elétrica, matemática, estatística
e teoria de controle.Na próxima seção, veremos os modelos clássicos de automação.

Sistemas de automação

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Até aqui, falamos sobre automação e robótica sem diferenciar os termos, mas chegou a hora. Automação é a
tecnologia empregada na indústria com uso de conhecimentos da área de mecânica, elétrica, computação

com intuito de operação e controle da produção. Robótica estuda especificamente um tipo da ponta de um

sistema de automação industrial, o robô. Portanto, pode-se dizer que robótica é um ramo da automação,
outra forma de se automatizar um processo.

A automação industrial se divide em três grandes áreas: automação fixa, flexível e programável, sendo que
cada uma delas é usada para um tipo de problema.

Veremos a seguir os detalhes dessas áreas.

Automação fixa
A automação fixa, com o próprio nome diz, é baseada numa linha de produção altamente especificada para

um produto fixo. Geralmente, é usada quando o volume de produção é muito alto, e a projeção do sistema

permite produzir uma peça de maneira rápida e eficiente, diluindo os altos custos desse tipo de automação
nas muitas peças produzidas.

                                                           Automação fixa

Vantagens Desvantagens

Elevadas taxas de produção Alto custo inicial

Custo da automação pode ser


Um produto por linha de produção
diluído na quantidade de produtos

  Dependente da demanda de mercado do produto

Linha de produção específica para um produto. Se o ciclo de vida do


 
produto acabar, a linha deve ser totalmente reformulada

Exemplo de uso: Indústria automobilística.

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Informação:

EXEMPLO DE USO DA AUTOMAçãO FIXA.

Automação programável
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A automação programável é feita para indústrias que necessitam de equipamentos para fabricar uma

variedade de produtos com diferentes especificações. Essa automação é usada para um volume de produção

baixo, com foco na diversidade de produtos. Deve ser programado por alguma interface (teclado no próprio

sistema, computador remoto), e cada produto necessita de uma configuração diferente. Ainda que o custo
do equipamento desse tipo de automação seja alto, esse custo pode ser diluído pela diversa gama de

produtos fabricados com um mesmo módulo. Dada a facilidade de configuração, é possível produzir poucas

unidades de um produto, diminuindo a dependência da demanda de mercado.

                                                       Automação programável

Vantagens Desvantagens

Taxas de produção menores Taxas de produção menores

Flexibilidade para diferentes produtos Taxas de produção menores

Custo diluído em produtos diferentes Longo período para programar o sistema

Produção em lotes  

Note que a característica “taxas de produção menores” está alocada em vantagens e desvantagens.

Dependendo do contexto em que se deseja implantar uma automação programável, essa característica pode
ser vista de uma maneira diferente.

Exemplo de uso: braço mecânico na indústria de soldagem, em que é possível trabalhar com diferentes

produtos; indústria de peças de reposição automobilística, em que é possível produzir uma peça antiga

conforme demanda.

 
 

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Informação:

EXEMPLO DE USO DA AUTOMAçãO PROGRAMáVEL : BRAçO ROBóTICO PARA A INDúSTRIA DE


SOLDAGEM.

Automação flexível

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A automação flexível está compreendida entre a automação fixa e a automação programável. Geralmente, é

indicada quando há um volume médio de produção (ou seja, abaixo da automação fixa), e uma variedade
média de produtos (ou seja, abaixo da automação programável). Uma aplicação da automação flexível é na

produção de peças para a indústria de tamanhos diferentes, ou de materiais diferentes. Esse tipo de

automação conta com unidades autônomas de trabalho, conectadas a um sistema central que coordena a

produção. Isso flexibiliza á produção, sendo uma possível vantagem à produção em lotes da automação

programável, já que é possível produzir diferentes produtos em diferentes quantidade com diferentes

ordens de produção.
 

                                                          Automação flexível

Vantagens Desvantagens

Grande variedade de produtos, com baixo tempo de programação Alto investimento

Produção de diferentes produtos simultaneamente Taxas médias de produção

Tempo baixo de mudança no sistema para produção de diferentes produtos  

Exemplo de uso: Indústria de eletrodomésticos.

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Informação:

EXEMPLO DE USO DA AUTOMAçãO FLEXíVEL : INDúSTRIA DE ELETRODOMéSTICOS, EM QUE Há UM

VOLUME MéDIO DE PRODUçãO, E MUDANçAS PRECISAM SER FACILMENTE CONFIGURáVEIS.

Automação flexível
Para terminar, vale ressaltar que a robótica coincide mais com as automações programável e flexível, em

que são usados equipamentos e/ou robôs programáveis. O quadro abaixo resume as características para o

volume de produção e a variedade de produtos para cada tipo de automação.

Tipos de automação
Nesta seção veremos alguns tipos de automação que estão em uso há algum tempo e se consolidam cada dia

mais em nosso cotidiano. Vejam que alguns dos tipos não usam robôs e ainda assim são considerados

sistemas de automação, já que serviços são automatizados, reduzindo a mão de obra humana.
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Sistema de automação bancário


Há cerca de 20 anos, você chegava ao banco para trocar um cheque. O cheque era de um amigo que

precisava transferir uma quantia para você e te deu uma folha de papel. Você chegava ao caixa, ele olhava a

folha, verificava a assinatura do cheque e te dava a quantia correspondente.

Hoje, você passa uma sequência de números para seu amigo, e em 1 minuto o dinheiro está em sua conta.

Pois é, foram nesses 20 anos a grande explosão da automação bancária brasileira e mundial.
Isso porque não voltamos muito no tempo. Antes da década de 1960, tudo era manual. Uma simples

transferência de dinheiro podia demorar 2 dias a ser creditada. Fraudes de cheques era comuns, além da

demora de todos os outros serviços.

No Brasil foi o Bradesco que começou a automatizar as transações bancárias buscando agilizar os serviços e

diminuir as fraudes. Tudo começou com a centralização do processamento, ainda que num país onde a

produção de computadores era quase zero. Foi na década de 1970 que a primeira empresa de computadores
brasileiros, a COBRA foi fundada e começaram a funcionar alguns serviços instantâneos.

Na década de 1980, o Brasil deu um passo muito importante para a automação bancária: a implantação do

código nacional de produtos, o código de barras. Uma ideia inovadora, que permitia pagar contas e boletos

com um simples código de barras. Pode parecer natural, mas foi uma mudança drástica no serviço de

pagamento de contas.

No final da década de 1990, o Brasil iniciava a expansão dos ATMs (Automated Teller Machine), os caixas de

saque rápido, e na Europa, começavam as primeiras implantações de cartões com chip.


Já nos anos 2000, todo o processamento e informações estão conectados e muitos dos serviços podem ser

feitos on-line, pela internet, com uso de uma senha pessoal. Hoje, você tem um celular que lê o código de

barras e paga o boleto. E amanhã? O que esperamos do futuro do serviço bancário?

Os desafios são muitos. Com a entrada de bancos na internet, a segurança será sempre um motivo para

pesquisa, desenvolvimento e investimento. Além disso, incluir a população carente num serviço de

transações bancárias acessíveis e de qualidade é um problema a ser enfrentado no Brasil.


As figuras abaixo exemplificam para onde aponta o futuro do serviço bancário mundial. Espera-se menos

serviços pessoais, menos comparecimento às agências bancárias e mais serviços on-line disponíveis em

tablets, celulares, computadores para usuários realizarem suas operações de onde quiserem.

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Legenda: VOLUME DE PRODUçãO X NúMERO DE PARTES DIFERENTES

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EM BREVE, TODOS OS SERVIçOS ESTARãO DISPONíVEIS ON-LINE, MESMO AQUELES QUE HOJE

CONSIDERAMOS OBRIGATóRIA A PRESENçA NUMA AGêNCIA BANCáRIA. NãO SOMENTE PAGAREMOS

CONTA PELA INTERNET, MAS TAMBéM PODEREMOS FAZER SAQUE VIRTUAL (PARA GUARDAR EM NOSSA

CARTEIRA VIRTUAL DO CELULAR), CONVERSAR COM UM GERENTE, GERENCIAR APLICAçõES, PEDIR

EMPRéSTIMOS PARA CASAS, AUTOS

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Informação:

EXEMPLO DE ANTIGA CAIXA REGISTRADORA

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Informação:

CAIXA REGISTRADORA DE MERCADO ATUAL

Assim funcionou o comércio por décadas. A primeira novidade para facilitar a vida do comércio foram as
caixas registradoras eletrônicas. Não eram muito diferentes das mecânicas em termos de serviço, só eram

um pouco mais rápidas. A novidade que iria realmente começar a revolução na automação comercial seria o
uso de caixas registradoras com leitoras de código de barras, que foram introduzidas no final da década de

1980, e ficaram populares a partir da metade da década de 1990. A partir de então, era possível pensar num
sistema de automação comercial que gerenciasse o comércio, com um sistema centralizado de vendas,
estoque, custos, além de soluções de hardware, como leitores de código de barras, balanças, leitores de

cartão.
Assim funcionou o comércio por décadas. A primeira novidade para facilitar a vida do comércio foram as

caixas registradoras eletrônicas. Não eram muito diferentes das mecânicas em termos de serviço, só eram
um pouco mais rápidas. A novidade que iria realmente começar a revolução na automação comercial seria o
uso de caixas registradoras com leitoras de código de barras, que foram introduzidas no final da década de

1980, e ficaram populares a partir da metade da década de 1990. A partir de então, era possível pensar num
sistema de automação comercial que gerenciasse o comércio, com um sistema centralizado de vendas,

estoque, custos, além de soluções de hardware, como leitores de código de barras, balanças, leitores de
cartão.

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Essa automatização tornou possível que a venda de um único produto pudesse atualizar a informação no
estoque automaticamente. As estatísticas e controle da venda ficaram totalmente gerenciados por uma

central de processamento. Com isso, o comércio ganhou com:


- informações detalhadas do processo envolvendo fornecedores, bancos, operadoras de cartão de crédito,
consumidores;

- melhor controle de estoque e da operação em geral;


- redução de desperdícios, erros e custos;

- maior facilidade para gerenciar informações contábeis, controles fiscais e operacionais.


A figura a seguir mostra a infraestrutura de um pequeno comércio, e quão conectado com várias centrais

este pode estar.

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Sistema de automação predial


Os sistemas de automação predial surgiram como uma necessidade dado o grande avanço de prédios em

metrópoles do mundo inteiro. Prédios no início do século XX contavam com aquecimento, algumas medidas
anti-incêndio e encanamentos de água, esgoto, gás e eletricidade.
Alguns prédios tinham elevadores desde o final do século XIX, porém, o primeiro elevador no Brasil foi

instalado em 1906, no prédio oficial do Rio de Janeiro, o Palácio das Laranjeiras. A partir da década de 1940,
começou a fazer parte de muitos prédios e item básico de automação comercial.

Hoje, estamos à procura dos chamados “edifícios inteligentes”, que são os prédios que conseguem otimizar
serviços para seus usuários.
Isso é possível dada a grande automatização de serviços encontrados num prédio comum atualmente. Por

exemplo:
- Serviços hidráulicos: Canos para água fria e quente, esgoto, pluvial, gases;

- Serviços elétricos: cabos para eletricidade, iluminação das partes comuns, sistemas de controle de tensão,
emergências, descargas elétricas;

- Serviços de comunicações: cabeamentos para internet, TV e telefone, comunicação interna, controle de


ambientes, esquema de segurança;
- Serviços contra incêndio: Hidrantes e extintores, sensores, mangueiras, sinalização;

- Serviços mecânicos: elevadores, ventilação, escadas-rolantes, ar-condicionado.


Com todos esses serviços, um prédio deixou de ser um espaço para um conglomerado de escritórios e

residências. Passou a ser uma entidade para gerenciamento de bem-estar, segurança, conforto e qualidade
para seus usuários. Todas essas medidas de automação predial ajudam no dia-a-dia do prédio, na área de
segurança, redução de custos, economia de água e energia elétrica e etc.

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Informação:

UM EDIFíCIO DEIXA DE SER UM CONGLOMERADO DE ESCRITóRIOS E RESIDêNCIAS E PASSA A SER UM


OBJETIVO DE SERVIçO DE QUALIDADE E SEGURANçA PARA SEUS USUáRIOS.

Um exemplo de prédio inteligente na cidade de São Paulo é o Eldorado Business Tower, localizado na zona
sul. Os vidros especiais deixam passar 70% e 28% do calor, economizando gastos de energia com luz e ar-

condicionado. Elevadores são modernos, e economizam energia. Há coleta e tratamento da água da chuva e
da água usada no sistema de ar-condicionado, que são usadas nas descargas, que por sua vez, liberam
apenas 1,5 litro quando acionadas para detritos líquidos e 6 litros quando acionadas para detritos sólidos. O

prédio foi um dos primeiros na América Latina a receber o certificado LEED(“Leadership in Energy and
Environmental Design”).

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Sistema de automação residencial


A automação residencial teve seu momento de expansão com a venda de sistemas de segurança na década

de 1990, no Brasil. O objetivo era ter controle sobre invasão da propriedade, controle de entrada e saída
com foco na segurança de seus moradores. Hoje, um simples sistema de segurança tem uma infraestrutura

bastante complexa, conforme figura abaixo.

Legenda: ESQUEMA DE AUTOMAçãO RESIDENCIAL FOCADO NA SEGURANçA.

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Hoje, a automação residencial se entendeu a um grande conjunto de serviços, sempre buscando

comodidade, conforto e segurança para seus habitantes, por exemplo:

- controle de acesso por imagem ou digital do dedo;


- climatização de ambientes;

- economia de energia;
- segurança contra incêndio.

Todos esses serviços ficam disponíveis para os moradores pela internet. Sendo assim, o usuário pode
programar a residência para começar uma receita no micro-ondas e iniciar a climatização do ambiente para
a temperatura desejada no caminho de casa. Tudo isso, de um telefone, tablet ou computador, conforme a

figura abaixo.

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Informação:

SERVIçOS DA AUTOMAçãO RESIDENCIAL A UM CLIQUE DOS MORADORES.

Classificação e aplicações de um robô


Nesta seção, vamos descrever algumas características genéricas de robôs atualmente usados por governos,

na indústria e até mesmo em nossas casas. As classificações usadas para diferenciarmos os robôs são feitas
em diferentes níveis, sendo alguns deles citados a seguir.
Os robôs industriais podem ter uma automação rígida, quando são projetados para executar uma operação

específica, sendo de difícil modificação, ou flexível, quando podem ser reprogramáveis, de acordo com o
problema, por mudanças na programação do software, por exemplo. Também são classificados como robôs

de primeira geração, quando não capturam informações sobre o meio onde estão, somente executando suas
ações, e robôs de segunda geração, quando há comunicação com o ambiente, recolhendo dados importantes

para seu funcionamento.


O robô pode ser autônomo, quando consegue se comportar sem a interferência humana na resolução de um
problema, ou pode ser controlado remotamente.

Quando um robô se movimenta de maneira aleatória num ambiente, ou seja, sem controle, o chamamos de
robô holomônico.

Outra característica leva em consideração para classificarmos os robôs é a sua movimentação, que os
dividem em robôs fixos e móveis.
O tipo de acionamento do robô também pode classificá-los. Dependendo da energia usada, os robôs são

classificados em elétricos, pneumáticos e hidráulicos.


Outra classificação de robôs que não será explorada nesse tópico é a que considera o grau de liberdade para
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separarmos as classe de um robô.

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Aplicações dos robôs


A indústria foi a grande propulsora da pesquisa e desenvolvimento na área da robótica. Conforme visto na
seção 3, esse crescimento levou a robótica a preços mais competitivos que trabalhadores para a indústria.
Atualmente, os robôs estão em todos os lugares, desde o robô que aspira o pó de nossas residências, até

robôs exploradores no solo de Marte. No futuro, teremos robôs que farão uma nano cirurgia em nossos
corações, além de muitos outros serviços que poderão ajudar nossas vidas.

Mas por que robôs? Por que é melhor colocar um robô para realizar uma tarefa do que um ser humano?
Essas perguntas são respondidas pela flexibilidade e qualidade de trabalho de um robô. Os itens a seguir

levantam as vantagens de se usar um robô em diversos campos:


- Um robô não se cansa. Isso é ótimo para a indústria, que consegue um trabalhador por 24h por dia, 7 dias
por semana;

- Um robô executa tarefas com precisão. Um robô pode executar uma mesma tarefa milhares de vezes ao
dia, sempre da mesma maneira, com a mesma precisão;

- Um robô pode adentrar ambientes perigosos. Seja um vazamento de gás, seja um desarme de bombas, um
robô pode ir a ambientes hostis para o ser humano. Isso fez do robô um grande aliado para situações de
emergência. Atualmente, vemos uma grande expansão do uso de “drones” para cobertura de guerras civis,

envio de ajuda e outros fins. Um drone é um robô, geralmente com capacidade de voar, que consegue ir a
ambientes de difícil acesso. A figura a seguir mostra um outro exemplo do uso de drones.

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Informação:

EXEMPLO DE USO DOS DRONES, PARA ENTREGA DE ENCOMENDAS PELO AR.

Porém, nem tudo são flores. Automatizar um chão de fábrica requer um investimento muito alto, e nem
sempre o serviço fica exatamente como o previsto. Ajustes são inevitáveis, e pode-se perder um bom tempo

e dinheiro até encontrar a solução perfeita para uma indústria. Atualmente, robôs fazem a parte de pintura
automotiva com perfeição, e não pela simplicidade da operação, mas sim pelo grande investimento na área,
dado a grande relação custo-benefício da atividade.As principais desvantagens do uso do robô são:- Custo

de aquisição. O alto custo de uma implantação afasta muitas indústrias da automação;- Impacto entre os
trabalhadores. Muitas indústrias, ao noticiar a automação de alguns de seus processos, tem que saber lidar

com as dúvidas de trabalhadores.Muitos se sentem inseguros, achando que perderão seus empregos. Porém,
administradores devem ressaltar que, muitas vezes, os trabalhadores terão um outro trabalho, como

supervisionar e operar esses robôs;A seguir, alguns tipos de robôs mais usados.

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Robôs móveis
Como o próprio nome diz, são robôs que conseguem se mover e interagir em seu ambiente. A locomoção
pode ser feita através de rodas ou pernas, no caso de deslocamento terrestre, turbinas e/ou pás, no caso de

deslocamento aéreo e deslocamento aquático.


Exemplos de robôs móveis com deslocamento terrestre são robôs que navegam por grandes tubulações para

limpezas (Clean bot, da Eventronic), robôs de vigilância com deslocamento (Warrior, da iRobot), robôs que
limpam o fundo de piscinas (figura abaixo), e robôs que aspiram o pó da casa automaticamente.

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Informação:

ROBô MóVEL PARA LIMPAR O FUNDO DE UMA PISCINA.

Robôs exploradores
Os robôs exploradores são robôs que podem ser móveis, mas que tem uma maior capacidade de locomoção

em ambientes diferentes. O robô precisa ter capacidade de ler o ambiente onde se encontra, tomar decisões,
navegar de maneira inteligente e eventualmente coletar dados e amostras do ambiente.

Um robô explorador que ganha manchetes nos noticiários é o robô Curiosity, da NASA. O robô está numa
missão em Marte para buscar evidências da possibilidade de Marte ter tido condições de hospedar algum

tipo de vida. O robô pode ser controlado a distância, pode caminhar sozinho, tem condições de tomar
decisões a respeito de caminhos a ser percorridos, consegue coletar amostras de terrenos e rochas e enviar
informações à Terra e assim por diante. A figura abaixo mostra o Curiosity em estágio de planejamento, no

Jet Propulsion Laboratory in La Canada, Califórnia.

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Informação:

EXEMPLO DE USO DE ROBôS EXPLORADORES.

Robôs industriais
Propulsores da tecnologia robótica mundial, os robôs industriais respondem pela maior parte de

investimentos na área. Em geral, são robôs com capacidades específicas para resolução de cada tipo de
problema, entre eles: pintura, sistemas robóticos para manufatura, soldagem, movimentação de carga e
inspeção de produtos. As figuras a seguir mostram dois exemplos de robôs industriais.
Introdução à Robótica 17 / 23

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Informação:

EXEMPLO DE USO DE ROBôS INDUSTRIAIS.

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Informação:

TíPICO BRAçO ROBóTICO INDUSTRIAL COM SOLDADOR NA PONTA PARA SOLDA DE CIRCUITOS

ELéTRICOS E EQUIPAMENTOS ELETRôNICOS EM GERAL.


A seção a seguir explora outras características típicas de um robô industrial.

Partes genéricas de um robô


Nesta seção, vamos explorar as partes genéricas que compõem um robô. Obviamente alguns robôs possuem

todas essas partes, outros, por falta de necessidade, não possuem, por exemplo, sistema de movimentação.A
figura abaixo mostra o que seriam as partes genéricas, olhando para um robô humanoide.

Vamos ver essas partes detalhadamente a seguir.

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Legenda: PARTES GENéRICAS DE UM ROBô, NA COMPARAçãO COM UM ROBô HUMANOIDE

Sistema de controle
O sistema de controle de um robô é responsável por analisar sinais vindos do ambiente por meio de seus

sensores, calcular as soluções para o problema e atuar no ambiente de maneira adequada. Pode ser
comparado com o cérebro de um robô, já que toma decisões importantes sobre a funcionalidade do robô. Na
realidade, resolve um modelo matemático robusto para o problema em questão.

Sistema de movimentação

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O sistema de movimentação de um robô é a parte responsável pelo seu deslocamento. Em geral, usam-se

rodas, esteiras ou pernas articuladas. O ambiente em que o robô será inserido define o tipo de
movimentação a ser usado. Vale lembrar que o robô pode ser fixo, sem sistema de movimentação.
As figuras a seguir são exemplos desses tipos de movimentação.

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Informação:

ROBô COM MOVIMENTAçãO POR ESTEIRAS, IDEAL PARA SOLOS ACIDENTADOS. O ROBô DESSA FIGURA é

DE USO DO ESQUADRãO ANTI-BOMBAS DA POLíCIA AMERICANA. OBJETIVO: EXEMPLO DO USO DE


ESTEIRAS PARA MOVIMENTAçãO DE ROBôS.

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Informação:

ROBô COM MOVIMENTAçãO POR RODAS. O ROBô DA FIGURA é USADO PARA A PARTE PRáTICA DE

MUITAS DISCIPLINAS DE ROBóTICAS EM ESCOLAS E FACULDADES

Sistema de captação (sensores)


Os sensores são responsáveis por capturar informações do ambiente e traduzi-las para sinais que possam

ser analisados pelos robôs, ou seja, transformam grandezas físicas em sinais elétricos.
Existem vários tipos de sensores: sensor de luz, temperatura, movimento, pressão, toque, som, sendo que
cada tipo tem sua aplicação específica na indústria.

Um simples carro, por exemplo, tem sensor de temperatura no motor, sensor de carga da bateria, sensor de
infra-vermelho de ré, sensor do freio ABS, e carros mais avançados possuem sensor de luminosidade, sensor

de chuva, entre outrosSensores não são limitados a robôs. Seu uso é antigo, como mostra a figura a seguir,
um antigo sistema meteorológico. Nesse sistema, temos um sensor de velocidade e direção do vento,
temperatura e um barômetro (sensor de pressão).

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Informação:

EXEMPLO DO USO DE SENSORES.

IHM

Introdução à Robótica 20 / 23

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IHM, a Interface Homem-Máquina, é responsável por mediar a comunicação entre o operador e o robô.

Geralmente, o robô é configurável ou pode ter seus movimentos controlados, e para isso, é necessária uma
interface. Essa interface pode ser uma tela no próprio robô, com botões para operações simples, bem como

uma IHM remota, acessada por um computador.


A figura a seguir mostra um exemplo de IHM na operação de um braço robótico.

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Informação:

EXEMPLO DO USO DE UMA IHM.

Elementos de programação
Os elementos de programação são as partes dos robôs responsáveis por receber softwares desenvolvidos
para a operação do robô. Os softwares são desenvolvidos em linguagens de programação, como C, Ladder,
Assembly, VAL, entre outras.

Atuadores
Os atuadores são dispositivos que transformam algum tipo de energia em energia mecânica, ou seja, são
responsáveis pelas ações de atuação do robô no meio externo. Os tipos de atuadores são: hidráulicos,

pneumáticos e eletromagnéticos, que transformam as energias respectivas em energia mecânica.

ATIVIDADE FINAL

Um robô móvel que tem o movimento holonômico, é um robô que:

A. Se movimenta apenas para duas direções.


B. Não se movimenta para nenhuma direção.
C. Se movimenta para qualquer direção.

D. É um robô que permanece em uma posição fixa.

Assinale a alternativa que possui uma justificativa válida para o uso do


tipo de automação numa indústria:

Introdução à Robótica 21 / 23

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A. Automação programável – Alta demanda permite dissolver o investimento inicial por um número

grande de unidades produzidas.

B. Automação fixa – Alta demanda permite dissolver o investimento inicial por um número grande de
unidades produzidas.

C. Automação fixa – Volume de produção caracterizado por poucos produtos, com várias configurações

possíveis.
D. Automação programável – Ambiente de médio volume de produção, em que produtos diferentes são

manufaturados simultaneamente.

O (end effector) é todo um sistema montado na extremidade do vínculo


mais distante da base do robô, cuja tarefa é agarrar objetos e/ou
transferi-los de um lugar para outro. Também conhecidos como

atuadores, podem ser acionados de quais formas?

A. Hidráulicos e mecânicos.

B. Elétrico, eletrônico e computacional.


C. Somente hidráulicos e pneumáticos.

D. Hidráulicos, pneumáticos e elétricos.

Um robô móvel que tem o movimento holonômico, é um robô que:

A. Se movimenta apenas para duas direções.


B. Não se movimenta para nenhuma direção.

C. Se movimenta para qualquer direção.

D. É um robô que permanece em uma posição fixa.

Um robô autônomo tem como principal característica:

Introdução à Robótica 22 / 23

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A. Usar seus sensores para encontrar seu posicionament.

B. Diferenciar cores de objetos com a ajuda de um sensor de luz.


C. Realizar seus objetivos sem a ajuda humana.

D. Descrever seus movimentos para serem lidos por um sistema.

Assinale a alternativa que contenha as características da automação


industrial flexível.

A. Automação voltada para a produção de diversos produtos simultaneamente ou com baixo tempo de
parada, e com taxas de produção médias.

B. Automação voltada para produção de diversos produtos em lote e com baixo valor de investimento

inicial.
C. Automação voltada para produção de um único produto com grandes volumes e altos valores de

investimento inicial.

D. Automação voltada para produção de lotes programados de produtos e com baixo valor de

investimento inicial.

REFERÊNCIA
BADER, Marcos, O sucesso da tecnologia bancária brasileira.  Revista de administração de empresas. 51,
107-108, 2011.

CRAIG, John J. Robótica, 3ª edição. Pearson, 2012.

MORALES, Fernanda.  Conheça alguns dos prédios mais 'inteligentes' do Brasil.  Disponível em <

http://corporate.canaltech.com.br/noticia/curiosidades/Predios-inteligentes-sao-a-grande-tendencia-para-
o-setor-da-construcao-civil/ >. Acesso em 17/04/2014.

PAZOS, Fernando. Automação de Sistemas e Robótica. Axcel Books, 2002.

SALIM, Marcel.  Os 10 países mais robotizados do mundo.  Disponível em: <


http://exame.abril.com.br/economia/noticias/os-10-paises-mais-robotizados-do-mundo> Acesso em: 14

Abr 2014.

SALVES, Déborah.  Brasil avança em robótica mas ainda sofre com infraestrutura.  Disponível em: <
http://tecnologia.terra.com.br/robos/brasil-avanca-em-robotica-mas-ainda-sofre-com-

infraestrutura,72f84dbea5bda310VgnCLD200000bbcceb0aRCRD.html> Acesso em: 14 Abr 2014.

ROSÁRIO, João Maurício. Princípios de Mecatrônica. Prentice Hall, 2005.

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