Anda di halaman 1dari 8

Ch.

IV – Transformées de Laplace - p1

TRANSFORMEES DE LAPLACE1

I – Présentation, définition

1. But de la transformée de Laplace

Soit un système régi par des équations différentielles. Il existe un outil qui permet de ramener
l'étude du comportement de ce système, à la résolution d'un système algébrique. Cet outil adapté à
l'étude des systèmes asservis est la transformation de Laplace.

Pour l'étude des asservissements, on définit la transformée de Laplace monolatérale. On se


limite dans cette approche à la définition, et aux propriétés intéressantes pour la résolution des
problèmes. Son étude plus approfondie pourra être effectuée en cours de mathématiques
ultérieurement.

e(t) Système s(t)


SLCI

2. Définition de la transformée de Laplace

-tp
lim [ f ( t ) e ]
Définition : Soit f une fonction continue par morceaux définie sur R, telle que t → +∞
existe et vaut 0 (avec p variable complexe). On peut alors définir la transformée de Laplace de
la fonction f, la fonction définie sur C telle que :
+∞
f ( t ) →
L
F(p) = ∫ f ( t ) e -tp dt
0
Remarques :

# On parle de domaine temporel (physique) pour f(t), et de domaine symbolique pour F(p) (p
complexe ou réel).

# Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions causales, c'est-à-
dire telles que f(t) = 0 pour t < 0. Ces fonctions représentent des grandeurs physiques : intensité,
température, effort, vitesse,... Lorsque la fonction f(t) n'est pas nulle pour t < 0, on utilise la
fonction existence u.

Rappel : fonction non définie en t=0 telle que :


u(t)
u(t) = 0 pour t < 0 1
u(t) = 1 pour t > 0 t

# F(p) existe si l'intégrale a un sens et converge. Dans les cas réels, les conditions d'existence et
de convergence sont réunies.

# La variable p peut aussi être notée avec la lettre s.

1
Laplace Pierre - Marquis de (1749 - 1827) : astronome, mathématicien, physicien français.
Ch.IV – Transformées de Laplace - p2

# On a l'habitude de noter la transformée de Laplace par une majuscule quand cela est possible.
Cependant on confond parfois les notations si la grandeur originelle est déjà en majuscule ( pour le
couple par exemple).

# Il existe des formulaires qui donnent les expressions des différentes transformées de Laplace
utiles à la résolution de problèmes. Ils figurent à la fin de ce chapitre. Ces mêmes formulaires
permettront aussi de déterminer la transformée inverse d'une fonction F(p) (la fonction temporelle
qui correspond à F(p)). Le calcul des transformées de Laplace n'est pas au programme.

Exemple de calcul : +∞
+∞  e −tp  1
L( x( t )) = X(p) = ∫ e dt = −
- tp
 =
Soit x définie pour t > 0 x(t)=1 alors : 0
 p 0 p

II – Propriétés et théorèmes

1. Unicité et linéarité
Unicité : On note qu'à f, correspond une seule transformée de Laplace F, et inversement, à F
correspond une seule transformée inverse f.

Linéarité : Pour a et b deux constantes si f(t) = a h(t) + b g(t) alors F(p) = a H(p) + b G(p)

Remarque : Le produit de deux fonctions f et g, n'a pas pour transformée F(p) x G(p).

2. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur initiale : lim[ f ( t )] = lim [pF(p)]


t→0 p → +∞

Théorème de la valeur finale : lim [ f ( t )] = lim [pF(p)]


t → +∞ p→0

Remarque : ces deux derniers théorèmes n'ont de sens que si les limites existent (il faut d'abord
montrer que le système est stable, la réponse doit être bornée pour une entrée bornée).

3. Théorèmes de dérivation et intégration, conditions d'HEAVISIDE2

Théorème de la dérivation :

f ( t ) →
L
F(p) F transformée de Laplace de f

d[ f ( t )] f(o+) = valeur initiale de la


→
L
pF(p) − f (0 + ) fonction f
dt

d2 [ f ( t )] f'(o+) = valeur initiale de la


→
L
p² F(p) − p f (0 + ) − f ' (0 + ) fonction dérivée f'
dt²

2
Heaviside Olivier (1850 - 1925) : mathématicien et physicien anglais, électricité, calcul opérationnel des régimes
variables.
Ch.IV – Transformées de Laplace - p3

Les transformées des dérivées successives de f se déterminent de la même manière.

Théorème de l'intégration :

f ( t ) →
L
F(p) et g = ∫f F transformée de Laplace de f
g primitive de f

t F(p) g(0 + ) g'(o+) = valeur initiale de la


g( t ) = ∫ f(u)du → L
+ fonction g
0 p p

Remarques :

# Comme pour la dérivation on peut établir les transformées de Laplace des primitives successives.
# Il est en général plus simple de retrouver cela en utilisant le théorème de dérivation, en effet f est
d(g( t ))
définie par : f = .
dt

Conditions d'Heaviside :

Un système est dit dans les conditions d'Heaviside si les fonctions qui le régissent et leurs
dérivées successives sont nulles pour t = 0, et ce jusqu'à l'ordre n-1 pour une fonction dérivée n
fois. Il s'agit de conditions initiales nulles, f(0), f'(0), ... f(n-1)(0).

Ainsi à partir des théorèmes de dérivation et d'intégration, dans les conditions d'Heaviside, on
peut écrire :
→ Dériver une fois dans le domaine temporel revient à multiplier par [p] dans le domaine
symbolique.
→ intégrer une fois dans le domaine temporel revient à diviser par [p] dans le domaine
symbolique.

C'est ainsi que l'on remplacera les équations différentielles dans le domaine temporel, par des
équations polynomiales dans le domaine symbolique.

4. Théorème du retard

Soit la fonction f, de transformée de Laplace F, et g


la fonction identique mais retardée de T0 par rapport à f. f(t) g(t)
(voir figure ci-contre).

g( t ) = f ( t − T0 ) →
L
e -T0p F(p) t
T0

5. Produit de convolution (seulement à titre indicatif)

Soit f et g telles que f(t) = L-1(F(p)) et g(t) = L-1(G(p)) alors on montre :


t
L−1 (F(p) × G(p)) = ∫ [ f ( t − τ )g(τ )dτ ]
0
Ch.IV – Transformées de Laplace - p4

III – Tableau des transformées de Laplace usuelles

Fonction f
f(t) = 0 pour t < 0 et f(t) pour t > 0 F(p)
δ(t) = 0 pour t < 0 et t > 0
(Impulsion de Dirac3) 1
Amplitude infinie pendant un temps nul

1 K
1 (ou K) ( )
p p

K
Kt
p2

n!
tn
p n+1

1
e-at
p+a

1
t e-t/τ
(1 + τ p)2

1
1-e-t/τ
p(1 + τ p)

ω0
sin (ω0 t) p + ω 02
2

p
cos (ω0 t)
p + ω02
2

ω0
e-at sin (ω0 t)
(p + a)2 + ω02

p+a
e-at cos (ω0 t)
(p + a)2 + ω 02

3
Dirac Paul (1902 - 1984) : physicien anglais, travaux sur la physique des particules.
Ch.IV – Transformées de Laplace - p5

Remarques : les transformées de Laplace de l'impulsion de Dirac, de l'échelon, de la rampe et de la


fonction exponentielle sont à connaître par cœur car elles sont très utilisées.

IV – Transformation de Laplace inverse

1. Présentation
Cela consiste simplement à déterminer à partir d'une fonction symbolique F, la fonction
temporelle correspondante, soit : f(t) = L-1(F(p)). Les fonctions dans le domaine symbolique
sont exprimées sous forme de fractions rationnelles en p. La méthode la plus simple, consiste à
décomposer la fonction F en éléments simples, dont on connaît déjà les transformées inverses (à
partir des tables par exemple).

Il s'agit donc de décomposer la fonction en somme de fractions élémentaires du type :

A A A A(p + α )
; ; ;
p p + α (p + α ) + ω
2 2
(p + α )2 + ω 2

2. Notations et détermination
Soit une fonction F dans le domaine symbolique avec

a 0 + a1p + a 2 p 2 + ... + a np n N(p)


F(p) = =
b 0 + b1p + b 2p 2 + ... + b np n D(p)

N(p) est le numérateur, ses racines (zi) seront les zéros de la fonction F.

D(p) est le dénominateur, ses racines (pi) seront les pôles de la fonction F.

n
Π(p − z i ) n
αi
F(p) = puis décomposée en éléments simples : F(p) Σ (
i=1
) où αi ∈ R
(p − p i )
n
Π(p − p i ) i=1
i=1

Deux cas sont alors à envisager : (pi) peut être réel ou complexe.

αi
→ (pi) pôle réel : alors la transformée inverse de est αi epi t
p − pi

→ (pi) pôle complexe : alors ( pi ), complexe conjugué est aussi racine, et on peut les regrouper
pour obtenir deux termes : pi = αi + j ωi

Ai Bi (p − α i )
;
(p − α i )2 + ωi (p − α i )2 + ωi
2 2

dont les transformées inverses sont respectivement Aieαit sin (ωi t) et Bieαit cos (ωi t)
Ch.IV – Transformées de Laplace - p6

Conclusion : en pratique, lorsque cela est nécessaire, on détermine l'expression de la sortie


d'un système asservi dans le domaine symbolique, puis par transformation inverse on en déduit
l'expression temporelle (forme réelle, signal physique) de cette sortie.

3. Exemple

Soit F(p), définie ci-dessous, déterminons les zéros et pôles de cette fonction, puis effectuons la
décomposition en éléments simples. Enfin, trouvons la transformée de Laplace inverse.

p+2
p + 15p + 50
2

Zéros : z1 = -2 ;

Pôles : D(p) = (p+5)(p+10) il y a deux pôles réels, p1 = -5 et p2 = -10 ;

3 8
Décomposition : F(p) = − +
5(p + 5) 5(p + 10)

3 −5 t 8 −10 t
Transformée inverse : f ( t ) = L−1 (F(p)) = − e + e
5 5
Ch.IV – Transformées de Laplace - p7

EXERCICES D'APPLICATION

Ex. 1 – Quelques exemples de transformées de Laplace

1. Déterminer l'expression de la transformées de Laplace de la fonction x1 :

pour t > 0 , x1(t) = e-at ;

2. Soit la fonction x2 définie par : pour 0 < t < t1 , x2(t) = A et pour t ≥ t1 x2(t) = 0. Déterminer
la transformée de Laplace de cette fonction, en décomposant l'intégrale généralisée en deux
intégrales, sur les espaces [0 < t < t1] et [t ≥ t1].

1
Une impulsion de Dirac correspond à ce dernier signal, pour une amplitude A = lorsque t1
t1
tend vers zéro. Il s'agit donc d'une limite en t1 = 0. Ecrire l'expression de cette limite. Calculer cette
limite.

Ex. 2 – Signal créneau

On considère le signal créneau périodique (voir Ch. II, Ex. 1) d'amplitude 1.

s(t)

t
αT T

1. A partir de son expression temporelle, déterminer la transformée de Laplace Sb(P) du signal


de base sb(t). Comparer le résultat avec celui obtenu dans l'exercice précédent (2.).

2. Déduire de la question précédente, l'expression symbolique du signal périodique S(p).

Ex. 3 – Equation différentielle

d2 y(t ) dy ( t )
Soit l'équation différentielle suivante : 2
+9 + 20 y ( t ) = 1
dt dt

On impose d'autre part des conditions initiales : y(0) = 1 est y'(0) = 5. On se propose de
résoudre cette équation, en utilisant la transformée de Laplace, afin de montrer cette méthode de
résolution même si elle n'est pas ici indispensable.

1. Dans un premier temps, écrire les expressions générales des transformées de Laplace des
dérivées première et seconde de y, en fonction de Y(p) et des conditions initiales.

2. Ecrire ensuite l'équation symbolique correspondante, puis la fonction Y(p).


Ch.IV – Transformées de Laplace - p8

3. Factoriser les dénominateurs en vue de la décomposition en éléments simples, effectuer cette


décomposition.

4. En déduire l'expression de y(t) dans le domaine temporel.

Ex. 4 – Circuit RL

Soit le circuit RL ci-contre :


L
1. Ecrire les deux équations issues des lois de
l'électricité, qui relient les deux tensions e(t), u(t) et le
e(t)
courant i(t) qui circule dans le circuit.

2. Ecrire les deux équations précédentes dans le


domaine symbolique. Préciser les conditions nécessaires. R u(t)

3. Donner l'expression de U(p) en fonction de E(p).

4. On considère une entrée e(t)=E0 pour t > 0. Donner l'expression de la sortie U(p) ainsi
obtenue, puis à partir du tableau des transformées de Laplace, déterminer l'expression temporelle
de u(t). Tracer l'allure de cette fonction.

A.N. L = 10mH ; R = 20Ω ; E0 = 20V.

Ex. 5 – Signal triangulaire périodique

On considère le signal triangulaire symétrique périodique (voir Ch. II, Ex. 2). En reprenant la
démarche de l'exercice 2. de ce chapitre, déterminer l'expression symbolique S(p) du signal
périodique

s(t)
mT