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Identificação de Funções de Transferência Estáveis Utilizando como

Entrada um Degrau
Dárcio dos Santos Silva, Marcelo C. M. Teixeira
Depto. de Engenharia Elétrica, FEIS, UNESP
15385-000, Ilha Solteira, SP.
e-mail: ddssilva@aluno.feis.unesp.br, marcelo@dee.feis.unesp.br

Francisco Villarreal Alvarado

Depto. de Matemática, FEIS, UNESP
15385-000, Ilha Solteira, SP.
e-mail: villa@mat.feis.unesp.br

Edvaldo Assunção
Depto. de Engenharia Elétrica, FEIS, UNESP
15385-000, Ilha Solteira, SP.
e-mail: edvaldo@dee.feis.unesp.br

Rodrigo Cardim, Ruberlei Gaino

Depto. de engenharia Elétrica,FEIS,UNESP.
15385.000 Ilha Solteira , SP .
e-mail: rcardim@aluno.feis.unesp.br, ruberlei.gaino@gmail.com

INTRODUÇÃO 2. MÉTODO DE IDENTIFICAÇÃO

Frequentemente a Função de Transferência Um sistema linear e invariante no tempo

(FT) de um sistema de controle é (SLIT) é representado por
desconhecida, acarretando dificuldades para o
projeto de tais sistemas. Alguns métodos tais Y1(s) = G(s)U(s) (1)
como o dos Mínimos Quadrados e a resposta à
entrada degrau são amplamente utilizados na onde Y1(s) é a saída do sistema , U(s) a entrada
prática de identificação de modelos de sistemas e G(s) a FT do sistema com
de controle. A resposta à entrada degrau b s m  b m 1s m 1    b1s  b 0
apresenta um bom desempenho na G(s) m n , n t m . (2)
a n s  a n 1s n 1    a1s  a 0
identificação porque os ruídos e vibrações de
sistemas mecânicos tendem a zero quando o
sistema entra em regime permanente [1]. Para a aplicação do método são feitas as
Utilizando este fato, é estudado um método seguintes hipóteses:
para a identificação de uma FT de um sistema
de controle, baseando-se nas constantes obtidas R1: G(s) é uma FT estável [2];
após um processo de aplicação da entrada R2: b0 z 0;
degrau. 1
R3: U(s) = .
Este resumo está organizado da seguinte s
forma: Na Seção 2 é apresentado um algoritmo Considerando o diagrama de blocos (Figura1),
para a identificação da FT de um sistema de por R1 e utilizando o teorema do valor final
controle. Na Seção 3 é feita uma simulação (TVF) [3] tem-se:
para a apuração de resultados e na Seção 4 os b0
resultados obtidos são discutidos. G (0) lim sY1 (s) lim y1 ( t )
. (3)
s o0 a0
t of

Note que a condição R1 assegura que a0 0.

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Fazendo
­ bi 1 ª (bcms m  bcm 1s m 1    b1cs)  G(0) º
°a b ci , i 1, , m W1(s) « n
 G (0)»
° 0 s ¬« c c
(a n s    a1s)  1 ¼»
® (4)
°aj a cj , j 1 , , n
°¯ a 0
ª (bmc s m  bmc 1s m 1    b1cs )  G (0) º
« »
« (anc s n    a1cs )  1 »
e utilizando (3) e (4), pode-se reescrever (2): 1« »
(bcm s m  bcm 1s m 1    b1c s)  G (0) s« »
G (s ) . (5) « G (0)[(acn s n    a1cs )  1] »
(a cn s n    a 1c s)  1 «  n »
¬ ( acn s    a1cs )  1 ¼
Na Figura 1 é apresentado o diagrama de
m 1 n 1
blocos que mostra como obter os sinais Y1(s), ª (bmc s    b1c )  G (0)(a nc s    a1c ) º
« ».
Y2(s), ... , Yn+m+1(s), que serão utilizados na «¬ (a nc s n    a1c s)  1 »¼
identificação.

U(s) Y1(s) W1(s) Y2(s) Generalizando (3), através da Figura 1 e do

1 TVF, para 1 d i d n  m  1 ,tem-se:
G(s)
s
Wi (0) lim sYi 1 (s) lim y i 1 ( t ) . (6)
s o0 t of
1 sendo que (Apêndice):
y1 (f)
s
Para 1 d i d m :
Wi(0) =
b ci  G (0)a ci  W1 (0)a ci 1    Wi 1 (0)a 1c , (7)
para m  i d n :
Wi(0) =
Y2(s) W2(s) 1 Y3(s)  G (0)a ci  W1 (0)a ci 1    Wi 1 (0)a 1c , (8)
s para n  i d n  m :
Wi(0)=
1  Wi n (0)acn  Win 1(0)acn 1   Wi1(0)a1c . (9)
y 2 (f ) 
s
 Fazendo n + m= N, usando (7)-(9) tem-se a
forma matricial do tipo A x = c:

Yn+m(s) Wn+m(s) 1 Yn+m+1(s) ª  G(0) 0  0 º

s « m »
« I  W 1 (0)  G (0)   » ªb1 º
1 «  W2 (0)  W1(0)  0 »«  » ªW1(0) º
y n  m (f ) « »« » « »
s «   W2 (0)   G(0) » «bm » «W2 (0) »
« nxm »« » « » (10)
Figura1: Diagrama de blocos do método « 0    W1(0) » « » « »
estudado. «  W2 (0) » «a1 » «  »
« »« » « »
«  » « » « »
W (0
¬« N ¼»)
Do diagrama da Figura 1 tem-se «
«  WN1(0)  WN2 (0)   Wm (0)»» «¬a n »¼
y (f ) « »
W1 (s) Y1 (s)  1 . ¬ ¼
s Considere a hipótese adicional:
De (3) e (5) e da Figura 1: R4: A é uma matriz não singular
1
W1(s) = >G(s)  G (0)@
s Então os coeficientes da FT são obtidos da
seguinte forma:

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cuja solução é: >b1c a 1c a c2 @t >2 2 4@t .

ª Bi º
« A » A [Wi (0)]
1
(11) Note que a solução encontrada coincide com a
¬ i¼ FT da planta.
onde Bi  ƒ mx1 , Ai  ƒ nx1 e Wi (0)  ƒ Nx1 .
Bi = ( b 1c , ... , b cm ) t, (12)

Ai = (a 1c , ... , a cn ) t , (13)
Scope0 Scope1 Scope2 Scope3
Wi(0) = (W1(0), … , WN(0)) t. (14) 2s+3 1 1 1
4s2 +2s+1 s s s
Step Transfer Fcn Integrator1 Integrator2 Integrator3
3. SIMULAÇÃO
3 -4
Nesta seção é feita uma simulação utilizando o -4
Constant Constant1
Simulink do Matlab 7 release 14. Constant2

Figura 2:Diagrama de Blocos do Matlab.

Inicialmente considera-se G(s) em (5) como
2s  3
2
.
4s  2s  1 30

25
Neste caso tem-se n = 2 e m = 1. y1(t)
Por (7) 20
y2(t)

W1(0)= b 1c  G (0)a 1c y 2 (f ). 15
y3(t)
y4(t)

Por (8) 10

W2(0)=  G (0)a c2  W1 (0)a 1c y 3 (f ). 5

Por (9) 0

W3(0)= G (0)a c2  W1 (0)a c2  W2 (0)a 1c y 4 (f) .

-5

-10
Após obtidos os valores de G(0), W1(0), W2(0) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

e W3(0) em scope0, scope1, scope2 e scope3, Figura 3: Resposta ao Degrau.

respectivamente, 3, -4, -4 e 24 (Figuras 2-3),
tem-se, de (10)

ª1  3 0 º 4. CONCLUSÃO
A = ««0 4  3 »» .
Os resultados obtidos na simulação foram
«¬0 4 4 »¼
satisfatórios. Porém, foi utilizada a informação
referente à ordem da FT. Uma vez que essa
Logo, de (11) informação não estará disponível, foi estudado
ªb 1c º ª W1 (0) º o caso para a redução de modelo e obtiveram-
« c» 1 «
«a 1 » A « W2 (0)»» , se os resultados conforme a Tabela 1 e Figura
4. Observa-se que para n = m = 1 a FT é
«¬a c2 »¼ «¬ W3 (0) »¼
instável. Um outro problema que deverá ser
ªb 1c º ª1 0.42857 0.32143º ª 4 º abordado refere-se ao tempo de
«a c » « 0 0.14286 « » estabelecimento, pois o intervalo de tempo
« 1» « 0.10714 »» « 4 », necessário para que o sistema entre em regime
«¬a c2 »¼ «¬ 0 - 0.14286 0.14286 »¼ «¬ 24 »
¼ permanente pode ser demasiadamente longo,
dificultando a utilização do método proposto.

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Estuda-se a possibilidade de diminuir esse

intervalo de tempo e também a generalização Wi(s)=
do método para FT instáveis. ª (bcmsm-i  bci )  G(0)(acnsni  aci )
« 
¬ (acnsn  a1cs) 1
(n,m) numerador denominador
 Wi 1 (0)(a cn s n 1    a 1c ) º
(2,1) 2s + 3 4 s2 + 2s + 1  » . (15)
(a cn s n    a 1c s)  1 ¼
(2,0) 28 2 4
3 s  s 1
9 3 Já a expressão referente a
(1,1) -7s+3 -s +1 n
 G (0)(a cn s    a 1c ) aparecerá com ordem
(1,0) 4
3 s 1 n-i. Logo:
3 Wi(s)=
Tabela1. ª  G(0)(acnsn j  aci )  W1(0)(acnsn j1  aci1)
« 
4 ¬ (acnsn  a1cs) 1
3.5 (2,1)
 Wi 1 (0)(a cn s n 1    a 1c ) º
3  » .
(a cn s n    a 1c s)  1 ¼
2.5
(n,m) Finalmente, para n  i d n  m , a expressão
(1,0) (2,0) (2,1)
2 (2,0)
estará em função das expressões anteriores,
(1,0) pois nesta etapa do processo teremos feito um
1.5 número de integrações superior à ordem do
denominador da FT, ou seja, a parcela
1
referente a  G (0)(a cn s n    a 1c ) terá sido
0.5
eliminada. Assim:
0 Wi(s)=
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec) ª  Win (0)a cn  Wi(n1) (0) (a cn s  a cn1 )
Figura 4: Resposta à entrada degrau dos « 
modelos reduzidos e estáveis (tempo em ¬ (a cn s n    a1c s)  1
segundos).
 Wi 1 (0)(a cn s n 1    a c2 s  a 1c ) º
 » .
Observe que em todas as respostas da figura 4, (a cn s n    a 1c s)  1 ¼
o valor de regime foi igual a 3.
AGRADECIMENTOS
APÊNDICE Os autores gostariam de agradecer ao apoio do
CNPq e da FAPESP.
Na i-ésima etapa, 1 d i d m , as parcelas
(b cm s m  b cm 1s m 1    b1c ) e REFERÊNCIAS
n [1] Kosaka M., Uda H., Bamba E., Shibata H.,
 G (0)(a cn s    a 1c ) terão sido integradas
Dynamic System Identification Using a
pelo menos i-vezes e bi-1 e ai-1 serão Step Input, Journal of Low Frequency Noise
cancelados. Vibration And Active Control, vol. 24(2), pp.
Dessa forma, tem-se (15). 125-134, 2005.
Para, m  i d n , a parcela referente a [2] Chen, Chi-Tsong, Linear System Theory
(bcm s m  bcm 1s m 1    b1c ) foi and Design, 3rd ed., Oxford University Press,
integrada um número superior à ordem do 1999.
númerador, não aparecendo mais na expressão. [3] Ogata K., Engenharia de Controle
Moderno, 3ª ed., LTC editora, 1998.

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