Introdução
Os motores de passo preenchem um nicho único no mundo dos motores controlados.
Estes motores são usualmente empregados em aplicações de medição e de controle.
Aplicações destes motores são encontradas em impressoras de jacto de tinta, máquinas
com controle numérico (CNC) e bombas volumétricas
Um motor passo-a-passo (ou motor de passo), é um motor eléctrico DC, sem escovas,
que divide uma rotação total em várias etapas (passos) iguais.
O nome “passo” é usado porque este motor roda através de um passo angular fixo, em
resposta a cada impulso de corrente de entrada recebido pelo seu controlador.
A sua popularidade é devido ao facto de eles poderem ser controlados directamente por
computadores, microprocessadores e controladores programáveis (PLC’s).
• Uma vez que este motor se move de forma discreta, podemos dizer que um motor passo a
passo é realmente um motor digital. Esta característica torna-o muito adequado para
interfaces digitais, como com um microcontrolador.
Uma versão digital de um motor eléctrico
Cada passo, é definido por um ângulo de “passo”.
‒ Exemplo: Um motor de híbrido passo VR tem 8 pólos principais que foram colocados em 5
dentes cada. Se o rotor tiver 50 dentes, calcule o ângulo de passo.
Ns = 8 x 5 = 40: Nr 50
m= (50 —40)x 360/50 x40 = 1.8°.
Fase: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que
possuem derivação central, que compõem o enrolamento do motor.
Torque de Retenção (“Holding Torque”): É o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para
deslocar o seu rotor da posição de equilíbrio (rotor parado e travado pelas forças
magnéticas oriundas da interacção electromagnética
entre os pólos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor está
alimentada).
Torque Residual (“Detent Torque”): É o resultado do fluxo magnético permanente que age
nos pólos do estator, no caso de motores de passo que possuem ímane permanente no
rotor.
Resposta de Passo: É o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse
tempo é função do quociente torque/inércia. Para o motor sem carga é da ordem de
milissegundos.
Ressonância: O motor de passo possui uma certa frequência natural característica, sendo
que quando o motor atinge essa frequência, ocorre um aumento de ruído e vibração, e o
motor pode ainda perder alguns passos ou até oscilar. O valor dessa frequência depende do
motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos modificar esse valor através de
projecto...
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 6
Parâmetros e Conceitos Referentes aos Motores de Passo
Resistência: A resistência por bobina determina a corrente do estator e, por tanto, afecta a
curva característica do par e a velocidade máxima.
Resolução: O ângulo girado em cada passo é o factor mais importante de um motor passo-
a-passo para uma dada aplicação. A operação a meio passo dobra o número de passos por
revolução. Números graus/passo comuns são: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e, também, 90º.
‒ Os motores passo a passo são, na verdade, motores multifásicos. Quanto mais as bobinas,
mais as fases. Quanto mais as fases, mais suave a operação do motor e maior o preço. O
torque é irrelevante para o número de fases. O tipo mais comum de motor passo-a-passo é o
de duas fases. Duas fases, é o número mínimo de fases necessárias para que um motor
passo-a-passo funcione.
‒ O que você precisa deixar claro aqui, é que o número de fases não configura
necessariamente o número de bobinas. Se, por exemplo, cada fase tiver 2 pares de bobinas
e o motor for um motor de 2 fases, o número de bobinas será de 8…
Ângulo de passo (Step angle): define-se como o avanço angular que se produz no motor
por cada impulso de excitação. Mede-se em graus, sendo os passos mais comuns e
importantes os seguintes:
Ângulos de Passo
Graus por impulso Nº de
de excitação passos/volta
0,72º 500
1,8º 200
3,75º 96
7,5º 48
15º 24
Nº de passos / volta: É a quantidade de passos que o rotor tem que efectuar , para realizar
uma rotação completa:
360º
Np
m ‒Sendo Np o número de passos e m, o ângulo mecânico de
cada passo.
Frequência de passo máxima (Maximum pull-in/out): Define-se como o número máximo
de impulsos por segundo que pode receber um motor , funcionando adequadamente.
Binário a baixa velocidade - Os motores DC normais não têm muito torque a baixas
velocidades. Um motor passo-a-passo tem torque máximo em baixas velocidades, por isso
são uma boa escolha para aplicações que requerem baixa velocidade com alta precisão.
Tampa traseira
Ligações
Os motores passo-a-passo híbridos (HB), são assim chamados porque usam uma
combinação de técnicas de PM e VR para alcançar a potência máxima com um
invólucro de tamanho reduzido.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 14
Tipos de motores Passo-a-passo
Por construção, existem 3 tipos diferentes de motores passo-a-passo :
Ímanes Permanentes (PM) Relutância variável (VR) Híbrido (HB)
B’
N BS
‒ Como se pode ver, a rotação numa direcção
particular é realizada aplicando tensão nas fases A’
individuais numa sequência particular. Isto significa
que, para girar o rotor na direcção oposta, basta
simplesmente inverter essa sequência.
‒ Para segurar o rotor numa posição particular, puxe-o para esse ângulo e, em seguida, pare
a sequência mantendo a tensão na fase apropriada. Mais uma vez, subsequentemente
você entenderá que este não é o fim da história. O limite de corrente precisará de ser
implementado em determinadas aplicações. No entanto, por enquanto, estas são as
características operacionais fundamentais deste tipo de motor.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 19
Motor de Ímanes Permanentes (PM)
Funcionamento: Maior resolução ?..... Mais pares de pólos!
S
N
Estator Cup A
Veio de saída
‒ Não foi prestada muita atenção a este tipo de motor, quando foi introduzido pela primeira
vez. No entanto, começou a entrar em uso mais difundido no final da década de 1970,
quando a precisão de posicionamento foi reforçada pelo avanço das tecnologias de
processamento de chapas de metal.
‒ Esta máquina de ímanes permanentes de fluxo transversal tem actualmente uma atenção
crescente, especialmente em aplicações de propulsão eléctrica e híbrida, devido ao maior
torque de saída em relação ao volume unitário em comparação com as máquinas eléctricas
convencionais.
‒ A tecnologia de movimento “Can stack” é focada na simplicidade. Este motor de passo de
ímanes permanentes, usa as mais simples técnicas e designs para criar uma solução eficaz
para muitas aplicações, onde são necessárias precisões razoáveis e torque moderado.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 22
Motor de Ímanes Permanentes (PM)
5. Bobine (fase A)
6. Exterior do estator
7. Interior do estator
8. Carcaça
9. Rotor
11
10. Ímanes
11. Eixo
12. Bobine (fase B)
12 13. Tampa frontal
13 14. Rolamento sinterizado
14 Eixo
Carcaça
Estator rolamentos
12
Circuito
Magnético
14
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 23
Motor de Ímanes Permanentes (PM)
Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” Falange
Bobina B
‒ Um ímane de ferrite ou um ímane de terras raras magnetizado no mesmo passo que o dos
indutores, é usado para o rotor.
‒ Um típico motor “Claw poles” típico tem 24 indutores (garras) em cada uma das fases A e
B. O enrolamento bifilar é geralmente utilizado para as bobinas.
‒ Este motor oferece as vantagens de sua robustez, baixo custo, alta velocidade e
simplicidade do controlador. Tudo isto tornam este motor muito atraente para sistemas de
transmissão de velocidade variável de baixa potência. O motor possui uma geometria 3D
bastante complicada e o seu design tem alguns problemas difíceis.
‒ Embora seja difícil reduzir o ângulo de passo desse tipo de motor, eles agora são usados
em vários sectores, incluindo PCs, impressoras e electrodomésticos, graças aos seus
baixos custos de produção.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 24
Motor de Ímanes Permanentes (PM)
Tecnologia de movimento “Can stack” com “claw poles” Falange
‒ Quando a bobina é energizada, o indutor (claw pole), é magnetizado para o pólo N, depois
para o pólo S, depois para o pólo N e depois para o pólo S…
‒ Os pólos em cada copo do estator são construídos para estarem separados um meio
passo de pólo (garra). Com duas bobinas, isso significa que pode haver 4 posições
discretas por passo de pólo. Um motor de 2 fases, por exemplo, com 12 pares de pólos em
cada copo do estator / bobina terá, portanto, 48 passos por rotação ou 7,5 graus por passo.
‒ Ao ângulos dos passos para os motores “Can stack” podem ser de 3,6 graus a 18 graus
(100 a 20 passos por rotação).
fase A
N S N S N S N S N S
t/2
t
S S S S S
Polos do Estator fase B
N N N N N
S N S N S N S N S N
bobina fase B
fase B
Entreferro
Os enrolamentos Unipolar /
Design da bobinagem da Optimizando a saída do motor
Bipolar podem ser projectados
bobina para a entrada de energia.
para o melhor desempenho
Air-gap
‒ Quando um pólo está dentro do “air-gap”, o ponto de trabalho do ímane na curva BH é muito
alto e a indução magnética está no máximo. Quando um pólo está fora do “air gap”, o ímane
está no ar e o ponto de trabalho é então muito baixo.
‒ Isso significa que é necessário um ímane muito linear no segundo quadrante da curva BH.
Isto é possível com ímanes permanentes de terras raras. Adicione a isto alguma corrente no
enrolamento e você tem o ponto de trabalho do ímane cobrindo uma ampla área na curva
BH.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 32
Motor de Ímanes Permanentes (PM)
Motores “PM” com Rotor em forma de disco
8. Veio
9. Tampa frontal
10. Rolamento sinterizado
‒ O motor de rotor em forma de disco tem um binário de retenção devido a variações nas
permeabilidades próprias e mútuas, vistas pelos ímanes (circuito magnético do estator).
Graças às técnicas de fabricação, é possível reduzir o binário de retenção a um nível muito
baixo. ..
Características:
→Preciso, bem adaptado para microstepping.
→A aceleração mais rápida e a velocidade máxima mais alta.
→Baixo torque de retenção e altamente personalizável.
→Mais passos por volta do que motores de passo de diâmetro semelhante.
• Quando os enrolamentos dos Estator estão energizados, o par estático deste tipo de
motores é zero. Geralmente o passo deste tipo de motores é de 15º.
• Você pode entender facilmente o que é este torque, se você tentar girar
um motor passo-a-passo PM manualmente (NÃO um motor VR). Você
sentirá os "cliques" distintivos de cada passo do motor. Na verdade, o
que você sente é o torque de retenção que puxa os ímanes contra a
armadura do estator.
Aqui está uma animação de um motor VR em operação:
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 36
Motor de Relutância Variável (RV)
Construção:
‒ Os motores de Relutância Variável
eliminam os ímanes permanentes
(PMs), as escovas, e os comutadores.
O estator consiste de umas laminações
de aço que formam polos salientes.
‒ Uma série de bobinas, conectadas independentemente aos pares, em cada fase, envolvem
os polos do estator.
‒ Sem bobinas, o rotor, é basicamente um pedaço de aço formado para formar pólos
salientes.
‒ A corrente é comutada entre as bobinas de cada fase do estator num padrão sequencial,
num circuito de controlo externo, para desenvolver um campo magnético que gira.
Ferro macio
Ferro macio
NB’ CS
A’
S
‒ Observe que, para girar o motor numa direcção particular, a sequência de activação do
pólo/rotor do estator é invertida comparada com a usada num motor de ímanes
permanentes.
‒ Além disso, note que o ângulo de passo destes motores é na verdade metade do que é
com um motor de íman permanente com o mesmo número enrolamentos no estator.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 43
Motor de Relutância Variável (VR)
Resolução:
• A resolução do motor de passo de relutância variável
pode ser aumentada através do aumento dos dentes
no rotor e através do aumento do número de fases …
• Diversas geometrias do rotor e do estator têm sido assim imaginadas pelos construtores
para cumprir especificações particulares. Distinguem-se três geometrias base, saber:
Os motores de passo de relutância variável sem dentes no estator (só polos magnéticos).
Os motores de passo de relutância variável com estator dentados.
Os motores de passo de relutância variável de pólos magnéticos dentados desfasados.
‒ O equilíbrio das posições do rotor são obtidos em locais onde a relutância vista pelas
bobinas energizadas tem um mínimo. Apenas as bobinas colocadas em pontos (pólos) com
180 ° de desfasamento do estator é que ficarão alinhadas com dois dentes do rotor o que
corresponde ás bobinas do estator percorridas por corrente, cuja direcção é de menor
importância, uma vez que o rotor, passivo, não pode distinguir a direcção do campo
magnético.
‒ A sequência da alimentação das bobinas do estator é que define o sentido da rotação do
motor. Por conseguinte, o rotor leva 3 (= m) passos ,para fazer um quarto de volta,
admitindo que só um grupo de bobinas é alimentado simultaneamente. A Figura mostra a
sequência dos passos num período eléctrico (sequência das 3 fases – (3x30=90º)..
tr
m
Np =m.Nr
m =nº fases
Nr= nº dentes do Rotor m= tr-ts
360º
m= (Ns-Nr)/(Np.Ns)x360º m
Ns= nº Pólos do Estator
m= ângulo mecânico
t r e ts= ângulo dente Rotor / Estator (Nr /Ns ) = K m m.N r
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 47
Motor de Relutância Variável (VR)
Outras Variantes: Motores VR de Estator dentado
• O rotor é uniformemente dentado e os
polos salientes do estator têm um certo
número de dentes, cujo passo de dente é
o mesmo do rotor.
tr
• Os pólos do estator são distribuídos
2/3tr 1/3tr
simetricamente e o número de dentes na
superfície depende da vitalidade das
massas polares.
• O passo de dente do rotor é tal modo
que, os dentes dos pólos opostos do
estator alinham com os dentes do rotor, e
os dentes dos outros pólos estão
desfasados de k / m⋅tr (1 ≤K ≤m-1) para o
mesma posição relativa do rotor-estator.
• A Figura mostra a estrutura deste tipo de motor.
Enrolamento Stack C
A B C
Outras Variantes: Motores VR “Multi – stacks”
Construção
‒ Os estatores e os rotores têm o mesmo número de pólos Eixo
t dr
m
m
360º
Np
am
A B C
‒ Todos os enrolamentos do pólo do estator numa determinada pilha, são excitados
simultaneamente e, portanto, o enrolamento do estator de cada pilha forma uma fase.
Assim, o motor tem o mesmo número de fases que o número de pilhas.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 55
Motor de Relutância Variável (VR)
Outras Variantes: Motores VR “Multi – stacks”
Funcionamento
‒ A posição do rotor em relação ao estator numa pilha particular, é definida com precisão
sempre que o enrolamento da fase é excitado. A precisão de posicionamento é conseguida
por meio do número igual de dentes no estator e no rotor, que tendem a alinhar de modo a
reduzir a relutância do circuito magnético da pilha. Na posição em que os dentes do estator
e do rotor estão totalmente alinhados, a relutância do circuito é minimizada e o fluxo
magnético na pilha está no seu valor máximo.
A B C
A
IA
30º
http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/motorPassoAPasso.swf
‒ O motor de passo Híbrido : caracteriza-se por ter vários dentes no estator e no rotor. O rotor
com um ímane concêntrico magnetizado axialmente á volta do seu eixo. Pode-se ver que
esta configuração é una mistura dos tipos de relutância variável e de ímanes permanentes.
Ímane permanente
Enrolamentos do Estator
S N
S N
(a) (b)
‒ Os campos magnéticos num motor híbrido: (a) o fluxo unipolar gerado pelo ímane e (b) o
fluxo heteropolar gerado pelo enrolamento do estator.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 63
Motor Híbrido (HB)
Princípio de funcionamento:
Ímane Permanente S
Reforçam-se Anulam-se
Ímane Permanente N
Anulam-se
Reforçam-se
N S
Ímane Permanente
‒ O rotor consiste em um ímane permanente que é magnetizado na direcção axial para criar
um par de pólos magnéticos (pólos N e S). Cada pólo é coberto com dentes uniformemente
espaçados. Os dentes são feitos de aço macio e em duas secções, das quais, cada pólo os
dentes estão desalinhadas entre si por um passo de meio dente.
N S
Ímane Permanente
…se você olhasse por cima, você veria um anel com o dobro dos dentes!
Pólos Norte
Pólos Sul
Ímane Permanente
A alternância entre pólos NORTE e SUL dos imanes no eixo do rotor do motor
Ímane Permanente
Pólos Norte
Ímane Permanente
Magnetização axial
Veio
(Não magnetizado)
Estator
(Com dentes)
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 69
Motor de Híbrido (HB)
Partes do Motor Híbrido
Placa traseira de
alumínio
Conjunto do Rotor
com rolamentos
Conjunto do Estator
com Enrolamentos Placa frontal de
alumínio
Mola de retensão
Rotor
Veio
Anilha
Ímane permanente
Núcleo do Rotor
Forro isolante
Núcleo do Rotor
Núcleo do Estator
Rolamento
A’
N A’
N
B
S B’
N
A
S
‒ Observe que os pólos do estator A e A’ estão alinhados
perfeitamente com um dos dentes da secção do rotor. Por
outro lado, os pólos de estator B e B’ estão na verdade a meio
caminho, com a metade do pólo atraindo o dente de um anel
enquanto repelindo o outro.
A’N A’
N
‒ Veja como isto afecta a posição do rotor. Observe
agora que os pólos do estator A e A 'são agora metade S
B B’
N
em cada secção de rotor, enquanto os pólos de
estator B e B se alinham perfeitamente com cada um
AS
da secção. O rotor girou uma quantidade muito
pequena graças à construção dos componentes do
motor híbrido.
‒ Este motor tem um ângulo de passo de 1,8 graus por passo. Esta é uma
melhoria significativa em relação ao motor de ímane permanente básico
que nós vimos antes. Esta resolução de passo pode ser melhorada
através do uso de Técnicas de passo diferentes…
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 74
Motor de Híbrido (HB)
Funcionamento: - Motor híbrido do tipo ímane Permanente e Relutância Variável
‒ Vamos olhar mais de perto sobre como este motor realmente roda.
‒ O próximo passo na sequência….
A
B’ B
A’ A’
NR=50;
Np=200
m=2;
(Ângulo do passo=7.2°)
‒ O estator ou “platen” é uma barra de aço dentada passiva que se estende ao longo como
um guia pelo comprimento desejado. Todos os ímanes permanentes, electroímanes e
rolamentos são incorporados na armadura ou forçador.
‒ O motor de passo linear híbrido opera sob os princípios combinados de relutância variável e
de motores de ímanes permanentes.
Motores Unipolares:
• Os motores de passo unipolares são reconhecidos pela
derivação central (centre tap) em cada uma das bobinas. O
número de fases é duas vezes o número de bobinas, uma
vez que cada bobina se encontra dividida em duas.
• Normalmente, a derivação central das bobinas é
ligada ao positivo da fonte de alimentação e os
extremos de cada bobina são ligados
sequencialmente á terra por um circuito apropriado
(controlador + driver), conforme o modo de
accionamento adoptado, para assim produzir o
movimento de rotação contínuo numa direcção.
Motores Unipolares:
• Na figura, vamos considerar que as fases do motor
estejam distribuídas da seguinte forma: 1a no pólo
superior, 1b no pólo inferior, 2a no pólo direito e 2b no pólo
esquerdo. A corrente ao fluir da derivação central da
bobina 1 para o terminal a (fase 1a) faz com que o pólo
superior do estator seja um pólo norte, atraindo o pólo sul
do rotor que esteja mais próximo.
• Podemos ver o corte transversal do motor com um passo de 30 graus. A bobina 1 encontra-
se distribuída entre o pólo superior e pólo inferior do estator do motor, enquanto que a bobina
2 encontra-se distribuída entre o pólo esquerdo e o pólo direito do estator. O rotor, neste
caso, é um ímã permanente com seis pólos (3 pólos sul e 3 pólos norte), dispostos ao longo
da circunferência do rotor. Para uma resolução angular maior, o rotor deverá
conter proporcionalmente mais pólos.
• Um motor como o esquema mostrado na figura teria seis fios, quatro para as bobinas e dois
para as derivações, mas também são comuns motores onde as duas derivações são
conectadas internamente, então externamente apresentam apenas cinco fios. Um diferencial
para os motores unipolares é que os circuitos de accionamento são de construção muito
mais simples e tem um custo muito menor do que os circuitos dos motores bipolares.
Unipolar vs Bipolar
8 terminais:
‒ Este é o motor passo-a-passo mais flexível em termos
de modos de conexão. Todas as bobinas têm fios
terminais para ambos os lados.
‒ Este motor pode ser conectado com qualquer conexão possível. Pode ser conectado como
um 5 ou 6 fios unipolar, como bipolar com enrolamentos de série, como bipolar com
enrolamentos paralelos, ou como bipolar com bobina simples por fase para aplicações de
menor corrente.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 90
Motores Unipolares…
8 terminais: Ligações
1 0 ON ON OFF OFF
2 2 OFF ON ON OFF
2
3 4 OFF OFF ON ON
4 6 ON OFF OFF ON
‒ O consumo de energia neste método é o mais alto entre todos os métodos e o circuito de
controle necessário para controlar o motor é o mais complicado, mas a maior vantagem é o
movimento suave e silicioso…
‒ O consumo de energia neste método é o mais alto entre todos os métodos e o circuito de
controle necessário para controlar o motor é o mais complicado, mas a maior vantagem é o
movimento suave e o torque mais alto.
‒ Todos estes modos de controlo, que consideramos, podem ser obtidos para cada tipo de
motor passo-a-passo. No entanto, a direcção da corrente em cada enrolamento durante
estas etapas pode variar dependendo do tipo de motor e seja unipolar ou bipolar.
B’
A’
Controlo
B’
Nº de Posição do
Bobina B BobinaA
Passo Passo
A’
1 0.0 0% 100%
9 1 100% 0%
‒ A precisão aparente dos micro-passos acontece na prática quando não há fricção de Coulomb e torque de
carga. A forma real da curva do torque não é exactamente sinusoidal, resultando na necessidade de micro-
passos não uniformemente espaçados.
‒ A quantização do conversor digital-analógico também resulta em espaçamentos não uniformes dos micro-
passos. São necessários razões de passos muito altas para obter uma velocidade de rotação normal.
‒ O problema é que, à medida que você aumenta o número de microsteps por etapa completa, o torque
incremental por microstep cai drasticamente. A resolução aumenta. No entanto, a precisão sofrerá.
‒ Poucos motores de passo têm um torque puramente sinusoidal versus posição do eixo, e todos possuem
harmónicas de ordem superior que distorcem a curva e afectam a precisão. As drives de microstepping
ainda têm um longo caminho a percorrer, pois elas ainda apenas se aproximam de uma verdadeira onda
de seno.
‒ Mais ainda, tomar um microstep não significa que o motor realmente se mova. Se a direcção inversa for
desejada, um número significativo de microsteps pode ser necessário antes do movimento ocorrer. Isso
porque o torque do eixo do motor deve ser diminuído de qualquer valor positivo que tenha para um valor
negativo que tenha torque suficiente para causar movimento na direcção negativa.
‒ Em resumo, embora o Microstepping dê ao designer uma maior resolução, a precisão aprimorada não é
realizada. A redução do ruído mecânico e electromagnético é, no entanto, um benefício real. A
transmissão mecânica do torque também será muito mais suave, assim como a redução dos problemas
de ressonância. Isso proporciona uma melhor confiança na manutenção da sincronização do sistema de
circuito aberto e menos desgaste na mecânica do sistema de transmissão.
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 102
Modos de comando e controlo…
“MicroStep drive” ou Micropassos:
B’
A’
T0
Passos
=2Sinn =2 / n
‒ Se uma carga com torque TL é aplicada ao motor então o rotor irá ser deslocado por um
ângulo e onde: Sin1 TL / T0
e TL T0 Sinn
n
‒ Esta fórmula é válida se |TL |<TO Se |TL | excede T0 então a sincronização é perdida.
i= i0
Passos
‒ O Estator fica praticamente saturado com a corrente nominal i0, de modo que o dobro da
corrente o binário não dobra!....
Estator A
Estator B
Passos
Pull-out Torque
T0 /2
‒ Pull-out Torque é o torque que o motor pode gerar a uma dada velocidade de passos: se o
torque da carga exceder esse limite, então o motor perde a sincronização
Danifica o motor
Torque Nominal
‒ A corrente é proporcional ao Torque. Torque a 2 x a tensão Nominal
Torque tensão Nominal
Velocidade
‒ Torque → ∞ significa Corrente → ∞, que conduz a danos no motor.
d 2 2T 2 1 2T0 2 2 1 2 2Jr
Jr 2 Tavg 0 ‒ Integrando dá: t t
dt 2 J r 2 4n 4nT0 2
2 nT0 2
‒ A velocidade máxima de pull-in dada em termos de frequência é: f max
Jr
Para um motor de passo com os seguintes parâmetros: Número de pólos: Nr =50
Inércia do Rotor: Jr = 1.16 x10-5 Kg m2
Torque de pico: T0 = 0.242 N m
2nT0 2
‒ A velocidade máxima de pull-in em termos de frequência é: f max = 773 passos
Jr
2 nT0 2
‒ Em geral fmax está relacionada com a frequência de ressonância fo: f max
Jr
44 2fo = 4.8 fo
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 114
Características do Torque …
Característica de Torque e Velocidade: Arranque e paragem
Torque
Torque Pull-in
Torque Pull-out
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
Posição do Rotor
‒ Esta figura mostra a perda de sincronização como resultado de 4
(Passos) passos na frequência de 66 passos/ segundo (metade da frequência
de ressonância).
Tempo (segundos)
‒ Caso um motor saia de sincronismo, o erro posicional resultante sempre será equivalente a um número
inteiro de dentes do rotor ou um múltiplo do ângulo de passo. O motor, propriamente dito, não pode
“perder” passos individuais - erros de posição, de um ou dois passos, devem ser atribuídos a ruído,
impulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.
Posição do Rotor
(Passos)
Tempo (segundos)
Modelo completo:
d 2 d
J r 2 Dr T Ta Tb
dt dt
T ia K c Sin.n ib K c Cos.n
dia
Va Ria L K c Sin.n
dt
di
Vb Rib L b K cCos.n
dt
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 123
Circuitos Básicos de accionamento e Controlo…
Nesta seção serão apresentados os circuitos básicos necessários para accionar os diversos
tipos de motores passo-a-passo.
Motores de Relutância Variável
‒ Os motores de relutância variável tem enrolamentos múltiplos, tipicamente de 3 a 5, com
terminal comum. Os enrolamentos são accionadas um de cada vez numa determinada
sequência para rodar o motor. A figura seguinte mostra o circuito básico para accionar um
motor de relutância variável.
Controlador
‒ Note os diodos nos terminais dos enrolamentos. Como eles são cargas indutivas,
necessitam de um caminho para descarga da corrente quando são comutadas devido á
sua contra-reacção. O diodo protege o transistor MOSFET de picos inversos…
12/08/2017 Por : Luís Timóteo 124
Circuitos Básicos de accionamento e Controlo…
Motores Unipolares
‒ O circuito de controlo básico de um motor unipolar , mostrado na figura é similar ao do
motor de relutância variável.
Simplificado
Controlador
Controlador
‒ Note diodos extras para cada MOSFET na segunda figura. Isto é necessário porque os
enrolamentos possuem derivação central nos motores unipolares. Quando uma extremidade
é aterrada a outra é colocada na tensão alta e vice versa. Estes diodos previnem que a
tensão através dos MOSFETS caiam abaixo da tensão de terra….
Controlador
Controlador
‒ A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente numa outra direcção na
bobina. Considerando a figura, a corrente fluirá da esquerda para direita no enrolamento1
quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem accionados e Q2 e Q3 cortados. A corrente fluirá
da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e Q1 e Q4 cortados.
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•Actuadores lineares.
•Etapas lineares.
Aplicações •Etapas de rotação.
Ópticas •Goniómetros.
•Montagens de espelho.
•Floppy disc driver.
Aplicações •Impressoras de PCs.
•Slot machines.
Comerciais
•Scanners de imagens.
•Compact Disc.