net
1. GİRİŞ
için ilk basamak teşkil ettiği gibi, mekanizmaların sentezi için de temel teşkil eder.
birincisi grafik yöntem diğeri ise analitik yöntemdir. Grafik yöntemin temel dayanağı
yok varsayılabilirse, bu hataları yüzde iki veya bir mertebesinde tutmak mümkün
konumu yerine çok konumu söz konusudur. Mekanizmanın çok konumu için, konum
sayısına bağlı olarak, grafik yöntem oldukça yorucu ve zaman alıcı olur.
1
www.muhendisiz.net
computerler yardımıyla çok kolay hale gelmiştir. Hemen söylemek gerekir ki her
mekanizmalar için analitik bağıntıların elde edilmesi nispeten kolay ve mümkün olsa
yöntemle analizine olan ilginin artmasına yol açmıştır. Mekanizmanın analizi için
matematik bağıntılar bir kere doğru olarak elde edildikten sonra mekanizmanın
tek matematik bağıntıyla temsil etmek mümkün olamayacağına göre analitik yöntem
konum, hız ve ivmeleri için matematik bağıntıları elde edilmiş veya elde edilmesi
mümkün olan mekanizmalar için iyi sonuç verir. Hemen söylemek gerekir ki
2.MAFSAL MEKANİZMALARI
2
www.muhendisiz.net
kol mekanizmasının biyeli muylu sayesinde düzgün hızla (çevre hızı) çevrilirken,
piston pernosundaki diğer bir yatak değişen hız ve ivmelere maruz kalmaktadır. Her
sorunudur. Bütün bir biyelin hareketi ise bir düzlemin hareketi sorunudur. Eğer bütün
ayrı noktaların hareketleri belirli ise o zaman bir düzlemin hareketi incelenebilir.
düşünüceğiz.
noktanın doğrusal hareketi denir. Verilmiş olan bir t anında maddesel nokta, doğru
üzerinde belirli bir yerde bulunur. Maddesel noktanın P yerini tanımlamak için doğru
üzerinde sabit bir O noktası ve bir pozitif yön seçilirse, P noktasının konumu
tamamen belli olur (Şekil 1.a). OP = u nun t zamanına göre değişme şekli P nın
(1) u = f (t)
3
www.muhendisiz.net
konumu bu durumda ;
OP0 = u0 = f (t0)
ds
(2) v= m/s (Hız)
dt
dv d 2s
(3) b= = 2 (m /s2) (İvme)
dt dt
Bir nokta herhangi bir a eğrisi boyunca hareket ediyorsa nokta eğrisel
hareket yapıyor denir. Noktanın verilen bir t zamanında P yerini tanımlamak için
Konum vektörü zamanın bir fonksiyonudur, yani r = r (t) dir. Ox, Oy, Oz
konum vektörü,
4
www.muhendisiz.net
(4) r = xi + yj + zk
(5) r = r er
dir. Burada
(6) r= x2 + y2 + z2
dır.
D r = r1 – r
Dr
dir. Maddesel noktanın Dt zaman aralığındaki ortalama hızı oranı olarak
Dt
geçen ve Dr ile aynı doğrultuda ve yönde olan bir vektördür. Maddesel noktanın t
Dr dr
v = lim = =r
Dt ® 0 Dt dt
5
www.muhendisiz.net
Dr dr
lim = = et
Ds ® 0 Ds ds
dr
taraftan v = = r eşitliğinden
dt
dr æ dr öæ ds ö
v= = ç ÷ç ÷
dt è ds øè dt ø
ds ·
(7) v= × et = s et
dt
yazılabilir.
6
www.muhendisiz.net
Şekil 1
7
www.muhendisiz.net
Dv
Eğer Dt zaman aralığında hızda Dv değişimi meydana geliyorsa oranı
Dt
Dv dv d 2 r ··
(8) b = lim = = =r
Dt ® 0 Dt dt dt 2
dr · dx di dy dj dz dk
v= =r= i+x + j+y + k+z
dt dt dt dt dt dt dt
dir. Burada
di dj dk
= = =0
dt dt dt
olduğundan
dr dx dy dz
v= = i+ j+ k
dt dt dt dt
veya
· · ·
(9) v = xi + y j + z k
8
www.muhendisiz.net
dv d 2 r ·· d 2 x d2y d2z
(10) b= = 2 =r = 2 i+ 2 j+ 2 k
dt dt dt dt dt
·· ·· ··
veya b = xi + y j + z k
·· ·· ··
(11) b= x2 + y 2 + z 2
dır.
(12) v = v et
dv dv de
(13) b= = et + v t
dt dt dt
9
www.muhendisiz.net
det det dq ds
= × ×
dt dq ds dt
ds det dq 1
dir. =v, = e n ve = olduğundan (burada r eğrilik yarıçapıdır),
dt dq ds r
det v
= en
dt r
bulunur. Buradan
dv v2
(14) b= + et + en
dt r
dv v2
(15) bt = , bn =
dt r
dir. Buradan anlaşılacağı gibi ivmenin teğetsel bileşeni maddesel noktanın hızının
oskülatör düzlemi denir. D q ® 0 için limitte Det vektörü, et birim vektörüne normal
olmaktadır. Bu sebepten şimdi Det , ile aynı özelliklere sahip olan bir birim vektör
10
www.muhendisiz.net
merkezine yönelmiştir. Bu birim vektöre asal normal en adı verilir. Eb = et xen birim
2.3.1 Metotlar
hem analitik olarak hem de grafik olarak yapılabilir. Analitik metod daha
zaman basit bir şekilde karşımıza çıkmaz. Bu denklemin ayrıca iki kat türevi de
değişimi
é 2 ù
æa ö
(15) s = a (1 - cos a ) ± b ê1 - 1 - ç sin a ÷ ú
ê èb ø ú
ë û
11
www.muhendisiz.net
12
www.muhendisiz.net
Şekil 2
a - kol uzunluğu
b - biyel uzunluğu
Buna karşılık grafik metot kısa zamanda sonuca ulaşır. Sonucun emniyetli
olması ilk planda çizimin hassaslığına bağlıdır. Çizim hassaslığına ise seçilen ölçek
ve keza serbest seçilebilir aralık bağlıdır. Çizim hassaslığına ise seçilen ölçek ve keza
2a) eğrinin eğimi nokta nokta tespit edilir. Bunun için önce n normali aranır ve buna
bir dik çıkılır. Resim düzlemine dik olarak resmin üzerine konulmuş bir cam normal
13
www.muhendisiz.net
eğri ile kesişme noktası etrafında olmak üzere cam önünde bulunan eğri parçasının
Bundan önce yol-zaman eğrisinin altında planlanan hız eğrisinin apsis ekseni tespit
edilir. Bu eksen koordinat başlangıcından sol tarafa doğru p mesafesi kadar (pol
Bundan sonra muhtelif ordinat değerleri yatay olarak ait olduğu apsis taksimatı
üzerine aktarılır. Aynı tarzda ivme değişimi eğrisi de tespit edilir (Şekil 2a).
sadece eğrinin iki noktasının sınırladığı dilim ele alınır. Bu dilimin eğimi iyi bir
yaklaşımla aralık ortasının teğet eğimi olarak alınabilir (Şekil 2b ve 2c). Bazı defa
atmakla bu fark çok küçük tutulabilir. Bu metodun faydası şudur: Bir dilimin eğimi
bir eğrinin bilinen iki noktası vasıtasıyla tamamen belirlidir. Halbuki teğetin eğimi
tahmine bağlıdır.
Türev almada, sola doğru uzatılmış apsis üzerinde alınan sabit bir noktadan her aralık
dilimine paralel çizilir. Unutulmamalıdır ki, ait olduğu eksen mesafeleri aralık
eğrisi taksimatını yarım aralık kaydırılmış çizmek gerekir. İkinci türevde taksimatı
tekrar kaydırmak gerekeceğinden yol-zaman eğrisi taksimatı ile ivme eğrisi taksimatı
14
www.muhendisiz.net
poligon gibi kesikli çizgi şeklinde görünmesidir. Bütün köşe noktalar tam tespit
edilmiş değerlerdir.
2.3.2 Ölçekler :
ordinat ölçeği.
60 1
(17) mt = s / cm (18) ms = m / cm
n×t 100 M
Hız ölçeği
ms 1 T
mv = = ×n
p × mt 100 × M × 60 p
15
www.muhendisiz.net
1 T m/s
(19) mv = ×n
6 × 10 × M p
3
cm
İvme ölçeği
mv T T
mb= = n2
q × mt 6 × 10 × M × p q × 60
3
T2 m / s2
(20) mb = × n2
3 × 6 × 10 × M × pq
5
cm
edilsin:
q = q = 0,7 cm
60
mt = = 0,033 s/cm
300 × 6
ms = 1 m/cm
= 0,05
100 × 0,2
16
www.muhendisiz.net
0,05 m/s
mv = = 2,14
0,033 × 0,7 cm
2,14 m / s2
mb = = 92
0,033 × 0,7 cm
Hız ve ivmenin tespitinde eşit büyüklükte pol aralıkları alınırsa, yani p = q , böylece
T
Hız ölçeği için
p
2
æT ö
ve ivme ölçeği için çç ÷÷ emsali ortaya çıkar.
è pø
pol aralığı için de kol uzunluğu (a) alınırsa, hız ölçeği için 2p ve ivme ölçeği için 4p2
olur.
p m/s
(21) mv = n
3 × 10 3 × M cm
p2 m - s2
(22) mb = n2
9 × 10 × M
4
cm
17
www.muhendisiz.net
Pol aralığını her iki halde de 0,1 T olarak almak şayanı tavsiye olduğundan,
emsaller hız ölçeği için 10 ve ivme ölçeği için 102 olur ve formüller,
1 m/s
(23) mv = n
6 × 10 2 × M cm
1 m / s2
(24) mb = n2
3,6 × 10 3 × M cm
şeklini alır.
Türev almada her iki pol hali için Şekil 3 de bir grafik verilmiştir. Bu
değerleri devir sayısına bağlı olarak alınabilir. Hız ve ivme tespitinde aynı pol şartını
kullanmak gereklidir. Ölçek grafiği (Şekil 3) bütün devir sayısı alanları için üniversal
Daha önce de işaret edildiği gibi, en az bir tam dönme hareketli uzva sahip
mekanizmasının özel bir halidir. Tam dönebilir mafsal için şart bu durumda kol-
18
www.muhendisiz.net
uzunluklarının belirli şartı sağlaması gerekir (Şekil 4-m). Herhangi bir uzunluk hali
açıklanmıştır. Üst iki sıra (Şekil 4a-f) ile en alt sırada (Şekil 4k-m) verilen
dönme iki komşu uzva göre izafidir, yani bu durumda 2 tam dönebilir mafsal söz
konusudur. Aynı hal, c karşıt uzvun hareketi için de geçerlidir. Özel bir hal olarak bu
c uzvu da tam bir dönme hareketi yapıyorsa (Şekil 4-m), bu durumda ayrıca iki adet
19
www.muhendisiz.net
tam dönme hareketi yapabilen mafsal var demektir. Bu durumda dört köşe mafsal
0 veya 2 veya 4
dür.
20
www.muhendisiz.net
Şekil 3
21
www.muhendisiz.net
22
www.muhendisiz.net
Şekil 4
Elde edilen konum denkleminin zamana göre birinci türevi hızı ve ikinci
konumu bilinmeyen olarak karşımıza çıkar. Bu nedenle her uzvun konum denklemi
(5.1) r1 + r2 + r3 – r4 = 0
23
www.muhendisiz.net
r1 = r1 eij11
r2 = r2 eij21
r3 = r3 eij31
r4 = r4 eij41
24
www.muhendisiz.net
olur. Burada
r1
k1 =
r2
r1
(5.10) k2 =
r4
tanımlanmıştır.
2 tan(j 41 / 2 )
(5.11) sin j41 =
1 + tan 2 (j 41 / 2 )
1 + tan 2 (j 41 / 2 )
(5.12) cos j14 =
1 - tan 2 (j 41 / 2)
25
www.muhendisiz.net
olur. Bu bağıntıda
æ - B ± B 2 - 4 AC ö
(5.15) j41 = 2 arctan ç ÷
ç 2 A ÷
è ø
olur.
26
www.muhendisiz.net
r1
(5.17) k4 =
r3
(5.18) k5 =
(
r42 - r12 + r22 + r32 )
2r2 r3
27
www.muhendisiz.net
üzere
Bu denklemin çözümü;
æ - B m B 2 - 4 DE ö
(5.22) j31 = 2 arctan ç ÷
ç 2D ÷
è ø
Şekil 5.1 deki üç çubuk mekanizması matematik pozitif yönde j31 açısıyla
A0 A uzvundan tahrik edilsin. (5.3) denklemini t zamanına göre getirsek ve j11 =180°
yazılırsa
elde edilir. Buradan da reel ve karmaşık kısımların sıfıra eşit olduğu yazılırsa
(5.24) r4 w41 sin j41 = r2 w21 sin j21 + r3 j31 sin j31
(5.25) r4 w41 cos j41 = r2 w21 cos j21 + r3 j31 cos j31
eldeedilir.Bu denklemden
28
www.muhendisiz.net
r2w 21 sin (j 21 - j 31 )
(5.26) w41 =
r4 sin (j 41 - j 31 )
r2w 21 sin (j 41 - j 21 )
(5.27) w31 =
r3 sin (j 31 - j 41 )
Burada (5.23) ile verilen bağıntı t zamanına göre bir kere daha türetilirse
ir2 a21 eij21 + i2r2 w21 eij21 + ir3 a31 eij31 +i2 r3 w231 eji31 =
buradan da
PR - MU
(5.29) a31 =
MS - NR
PS - NU
(5.30) a41 =
MS - NR
M = r4 sin j41
29
www.muhendisiz.net
N = r3 sin j31
P = r2 (a21 sin j21 + w221 cos w21) + r3 w231 cos j31 – r4 w241 sin j41
R = r4 cos j41
S = r3 cos j31
U = r2 (a21 cos j21 - w221 sin w21) - r3 w231 sin j31 + r4 w241 sin j41
olarak tanımlanmıştır.
açısal hızıyla tahrik edilsin. Verilen herhangi bir konumda uzuvların 1 uzvuna göre
30
www.muhendisiz.net
Şekil 5.2
r2 = r2 eij21 = A0A
r4 = r4 eij41 = HB
r3 = r3 eij31 = BA
r1 = r1 eij11 = HA
ve şekil 5.2’den
(5.31) r1 + r2 – r3 – r4 = 0
buradan da
31
www.muhendisiz.net
olur. Bu bağıntıda j11 = 180° ve j41 = 90° yazarsak 5.33 ve 5.34 bağıntısı
elde edilir. 5.35 ve 5.36 denklemlerinden j31 yok edilir ve r1 yerine de s yazılırsa
(5.37) s2 + 2 l2 s + l3 = 0
32
www.muhendisiz.net
s = - l 2 m l 2 - l3
2
(5.40)
bulunur. r2, r4, r3 belirlendiğinden her j21 konumu için s kolaylıkla bulunur. Biyel
r2 sin j 21 - r4
(5.41) j31 = arctan
r2 cos j 21 - s
bağıntısı ile olur. Önce j21 konumuna karşı gelen s stroku 5.40 yardımıyla
hesaplanıp elde edilen değer 5.41’de aynı j21 için yerleştirilerek j31 açısı bulunur.
·
(5.43) iw21 r2ij21 + r 1 eij11 - iw31 r3 eij31 = 0
·
elde edilir. Bu denklemde sanal ve karmaşık kısımları ayıralım ve (dr1 / dt) = s
yazalım.
33
www.muhendisiz.net
·
(5.44) r2 w21 sin j21 - s cos j11 – r3 w31 sin j31 = 0
·
(5.45) r2 w21 cos j21 + s sin j11 – r3 w31 cos j31 = 0
r2w 21 cos j 21
(5.46) w31 =
r3 cos j 31
bulunur.
j21, r2, r3 ve w21 verildiğinden w31 açısal hızı 5.46 ile hesaplanır. B noktasının hızı
· ds sin (j 31 - j 21 )
(5.47) s = = r2w 21 ×
dt cos j 31
34
www.muhendisiz.net
··
(5.48) ir2 a21 eij21 – r2 w221 ej21 + s eij11 – ir3 a31 ej31 + r3 w231 . eji31 = 0
(5.50) r2 (a21 cos j21 - w221 sin j21) – r3 (a31 cos j31 - w231 sin j31) = 0
(5.51) a31 =
(
r2 a 21 cos j 21 - w 21
2
)
sin j 21 + r3w 312 sin j 31
r3 cos j 31
ve (5.50) bağıntısından da
(5.52) a21 =
(
r3 a 21 sin j 21 + w 21
2
) (
cos j 21 - r3 a 31 sin j 31 + w 312 cos j 31 )
cos j 11
nt w
(5.53) i= = t
nte w te
35
www.muhendisiz.net
oranı olarak düşünülecek. Bu iki açısal hız aynı yöndeyse i oranı pozitif, zıt yönde
iseler negatiftir.
Basit dönüşüm oranı, iki açısal hızın müşterek uzvun varsa bu çevrim oranı
w 41
(5.54) i 41- 21 = dir.
w 21
Köşegen dönüşüm oranı, farklı uzuv çiftlerine ait açısal hızların oranıdır.
w 34
(5.55) i 23- 21 = olur.
w 21
36
www.muhendisiz.net
37
www.muhendisiz.net
38
www.muhendisiz.net
rakamlar çiftinde rakamların sırasının önemi yoktur. Bu sebepten önce küçük rakam
Örneğin:
gibidir. (5.59) ile verilen dönüşüm oranı negatiftir. 4 uzvu saat göstergesi yönünde
39
www.muhendisiz.net
olur.
ekseni bulunur.
olsun,
sonucu w41 açısal hızı ile w23 açısal hızı aynı yöndedir.
40
www.muhendisiz.net
Şekil 5.6
Buna rağmen bunlarda 4 uzvunu VB = V41 hızı ile 2 krankının w21 açısal hızı
arasında
6. KAYNAKÇA
41
www.muhendisiz.net
42