Universidad Técnica de Cotopaxi Klever Quituizaca 1

Ejercicio individual de función de transferencia

Klever Quituizaca
Universidad Técnica de Cotopaxi
Latacunga, Ecuador
Klever94q@gmail.com

I. OBJETIVO GENERAL:

Elaborar un informe y simulación simulación de la función de

transferencia de un motor dc en Matlab mediante diversas fuentes
bibliográficas para ampliar nuestros conocimientos.

DEFINICIÓN DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

II. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Recopilar información de fuentes confiables para obtener
información veras y confiable .
 Analizar la información recopilada rescatando lo mas sobre
saliente para de esta manera facilitar en gran manera la
comprensión del informe.
La Función de Transferencia, está definida solamente para sistemas
lineales, invariantes en el tiempo, mono variables y de parámetros
concentrados.
La Función de Transferencia, es un modelo matemático, porque es un
método operacional para expresar una ecuación diferencial ordinaria,
lineal, con coeficientes constantes, de manera de relacionar la variable
de salida con la variable de entrada de un sistema.

La Función de Transferencia de un sistema descripto mediante una

 Realizar la respectiva simulación para analizar el ecuación diferencial- lineal, e invariante en el tiempo se define en el
funcionamiento del circuito, utilizando el software dominio de Laplace, como:
MATLAB. “El cociente entre la Transformada de Laplace de la salida o
respuesta del sistema y la Transformada de Laplace de la entrada
o función de excitación, bajo la suposición que todas las
III. FUNDAMENTO TEORICO condiciones iniciales son cero.”

DEFINICIÓN DE MOTOR DC
L [c(t )] c(t ) = salida
Función de transferencia =
Convertidor electro-mecánico de energía. Transforma energía L [r (t )] r (t ) = entrada
eléctrica, de naturaleza continua, en energía mecánica. con condiciones iniciales cero
La función de transferencia de un sistema se define como la
Los primeros motores eléctricos construidos en el siglo XIX fueron transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
de corriente continua Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales
cero.

La función de transferencia:
• Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
• Es una descripción entrada salida del comportamiento del
sistema.
 Universidad Técnica de Cotopaxi Klever Quituizaca 2

• Depende de las características del sistema y no de la Al iniciar el programa nos aparecerá una ventana con otros tres
magnitud y tipo de entrada subespacios:
• No proporciona información acerca de la estructura interna El principal es Command Window, donde trabajemos, donde
del sistema operaremos con los comandos ya vistos o con programas que
diseñemos etc.
MATLAB El segundo es Workspace, donde aparecerán las variables que
tengamos definidas en Command, como método para que no
lleguemos a equivocación por haber definido el mismo parámetro más
de una vez y lo usemos incorrectamente etc.
El último subespacio es Command History, donde, nos aparece una
enumeración de las variables los programas y las funciones con las
 MATLAB (Matrix Laboratory) es un programa interactivo de uso
que estamos trabajando.
general en Ciencias e Ingeniería
 La interacción se realiza mediante instrucciones (comandos), y
también mediante funciones y programas (scripts). Los objetos IV. EJERCICIO PRÁCTICO
básicos con los cuales opera MATLAB son matrices. La
Para el sistema mostrado de la figura 1 compuesto por un motor DC
especificación y asignación de cada variable la realiza MATLAB en
de excitación independiente alimentado por un rectificador y con una
forma dinámica y eficiente, por lo que no son necesarias las
carga mecánica considerar:
declaraciones de variables de algunos lenguajes
- Que el rectificador controlado alimenta el motor CC con una tensión
de computación convencionales.
continua Ui(t) que es proporcional a la tensión Uc(t) con constante

A. Características de MATLAB proporcional K

- El motor CC tienen una corriente de excitación constante: Ri, Li y
 Cálculo numérico rápido y con alta precisión constante electromotriz Kb y constante del par del motor Kp.
 Manejo simbólico - En el extremo del eje hay par resistente variable Pr, debido a los
 Graficación y visualización avanzada elementos mecánicos que mueve el motor

 Programación mediante un lenguaje de alto nivel - El conjunto motor-eje tienen una inercia J y un coeficiente de
rozamiento viscosos B
 Programación estructurada y orientada a objetos
 Soporte básico para diseño de interfaz gráfica
 Extensa biblioteca de funciones
 Aplicaciones especializadas para algunas ramasde ciencias
e ingeniería (toolboxes)Operación
 Simple y eficiente
 Interactivo Figura 1. Motor DC.
 Sistema de ayuda en línea
DESARROLLO:
 Interacción con otros entornos

 Determinar las ecuaciones y funciones de transferencia del

Hay algunos puntos elementales para el correcto uso de matlab que a
sistema Ecuaciones:
veces se nos pueden escapar, son los que lo caracterizan, otros
𝜀 = 𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡)
programas de las mismas características cambiaran estos elementos 𝑑𝑖(𝑡)
diferenciándose así unos de otros. 𝑉𝑖 − 𝜀 = 𝑅𝑖 . 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑖 − (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡)) = 𝑅𝑖 . 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑖
En nuestro caso hemos de tener en cuenta que: 𝑑𝑡
 Universidad Técnica de Cotopaxi Klever Quituizaca 3

Torque 𝑑𝜔(𝑡)
𝑅𝑖 . 𝐽. + 𝑅𝑖 . 𝐵. 𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 = 𝑑𝑡 + (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡))
𝜏𝑒 = 𝑘𝑝 . 𝑖(𝑡) 𝑘𝑝
𝑑𝜔(𝑡)
𝑅𝑖 . 𝐽.
𝑉𝑖 = 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 . 𝐵. 𝜔(𝑡) + (𝑘 . 𝜔(𝑡))
𝑑𝜔(𝑡) 𝑏
𝛼= 𝑘𝑝 𝑘𝑝
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝑅𝑖 . 𝐽.
𝜏𝑐 = 𝐽. 𝛼 𝑉𝑖 = 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 . 𝐵. 𝜔(𝑡) + (𝑘 . 𝜔(𝑡))
𝑏
𝑘𝑝 𝑘𝑝
𝑑𝜔(𝑡)
𝜏𝑐 = 𝑗.
𝑑𝑡
TRANFORMADA DE LA PLACE
𝜏𝑓 = 𝐵. 𝜔(𝑡)
𝑅𝑖 . 𝐽. 𝑆. 𝜔(𝑠) 𝑅𝑖 . 𝐵. 𝜔(𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠) = + + (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑠))
𝑘𝑝 𝑘𝑝
 Sumatoria de torque
𝑅𝑖 . 𝐽. 𝑆 𝑅𝑖 . 𝐵
𝑆𝜏 = 𝐽. 𝛼 𝑉𝑖 (𝑠) = 𝜔(𝑠)[ + + (𝑘𝑏 ) ]
𝑘𝑝 𝑘𝑝
𝜏𝑒 − 𝜏𝑓 = 𝜏𝑐
𝑑𝜔(𝑡)
𝑘𝑝 . 𝑖(𝑡) − 𝐵. 𝜔(𝑡) = 𝐽. FUNCION DE TRANSFERENCIA:
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝑘𝑝 . 𝑖(𝑡) = 𝐽. + 𝐵. 𝜔(𝑡) 𝜔(𝑠)
𝑑𝑡 𝐹𝑇 =
𝑑𝜔(𝑡) 𝑉𝑖 (𝑠)
𝐽. + 𝐵. 𝜔(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝑑𝑡
𝑘𝑝 1
𝐹𝑇 =
𝑅𝑖 . 𝐽. 𝑆 𝑅 .𝐵
+ 𝑖 + (𝑘𝑏 )
𝑫𝒆𝒓𝒊𝒗𝒂𝒏𝒅𝒐 𝑘𝑝 𝑘𝑝

𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡) Valores con el numero de cedula:

𝑑𝑖(𝑡) 𝐽. 𝑑𝑡 2 + 𝐵. 𝑑𝑡 1 4 0 0 9 8 1 5
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑘𝑝 A B C D E F G H

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑖 − (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡)) = 𝑅𝑖 . 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑖
𝑑𝑡

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽.+ 𝐵. 𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 − (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡)) = 𝑅𝑖 . 𝑑𝑡
𝑘𝑝
𝑑 2 𝜔(𝑡) 𝑑𝜔(𝑡)
𝐽. + 𝐵.
+ 𝐿𝑖 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 V. SIMULACIÓN
𝑘𝑝
Con señal cuadrada

L1= para los motores de corriente continua es aproximadamente

0}

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽. +𝐵.𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝑉𝑖 − (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡)) = 𝑅𝑖 . 𝑡=0 ,
𝑘𝑝
𝜔(0) = 0

𝑑𝜔(𝑡)
𝐽. + 𝐵. 𝜔(𝑡)
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 . 𝑑𝑡 + (𝑘𝑏 . 𝜔(𝑡))
𝑘𝑝 Con señal sinusoidal
 Universidad Técnica de Cotopaxi Klever Quituizaca 4

VI. CONCLUISIONES

 Las fuentes de información bibliográficas, aportan con

conceptos y descripciones claves para conocer sobre la
materia de sistemas de control.

 Al sintetizar y extraer los conceptos más relevantes, nos

ayudaron a comprender conceptualmente sobe el
funcionamiento y el manejo del software MATLAB

 Con la implementación en el simulador pudimos conocer la

respuesta de salida, en cuanto a la función de un diagrama
de bloques.

VII. RECOMENDACIONES
 Para tener mayor veracidad en los temas de consulta se
recomienda seleccionar documentos respaldadoscomo
libros o de medios fiables y donde exista un autor que lo
represente.

 Es recomendable sintetizar de mejor manera posible

información bibliográfica ya que esto facilita en gran
manera la compresión del tema.

 Una de las recomendaciones para realizar la simulacion si

no se tiene conocimientos prebios seria el de buscar
informacion o acudir a una persona con conocimientos
sobre el uso del simulador.

VIII. BIBLIOGRAFÍA

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf

http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.p
df

https://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_superposición