̅ 𝜽)

DEMOSTRACION VECTOR UNITARIO TANGENCIAL (𝒖

y y
𝜽 𝜽

r r

𝒓  ̅̅̅
𝒖𝒓

 ̅̅
𝒖̅̅𝜽 
x x

 ̅̅̅
𝒖𝜽̅, ̅̅̅
𝒖𝒓 . Descomponemos en ¨x¨ y en ¨y¨; teniendo en cuenta que los módulos de
estos vectores unitarios es la unidad.
 Luego derivaremos respecto al tiempo

̅̅̅
𝒖𝒓 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊̅ + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋̅
̅̅̅𝒓̇ = −𝒔𝒊𝒏 𝜽 . 𝜽̇𝒊̅ + 𝒄𝒐𝒔 𝜽 . 𝜽𝒋̅̇ = 𝜽̇(−𝒔𝒊𝒏𝜽𝒊̅ + 𝒄𝒐𝒔𝜽𝒋̅)
𝒖

̅̅̅𝒓̇ = 𝜽̇. ̅𝒖̅̅𝜽̅

𝒖

̅̅̅
𝒖𝜽̅ = − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒊̅ + 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒋̅
̅̅̅𝜽̅̇ = − 𝐜𝐨𝐬 𝜽 . 𝜽̇ 𝒊̅ − 𝐬𝐢𝐧 𝜽 . 𝜽̇ 𝒋̅ = −𝜽̇ (𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊̅ + 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋̅)
𝒖

̅̅̅𝜽̅̇ = −𝜽̇. ̅̅̅

𝒖 𝒖𝒓

𝑪𝒐𝒐𝒓𝒅𝒆𝒏𝒂𝒅𝒂𝒔 𝒑𝒐𝒍𝒂𝒓𝒆𝒔
𝒓̅ = 𝒓𝒖
̅̅̅𝒓

̅ = 𝒓̇ ̅̅̅
𝒗 𝒖𝒓 + 𝒓𝒖 𝒖𝒓 + 𝒓𝜽̇. ̅𝒖̅̅𝜽̅
̅̅̅𝒓̇ = 𝒓̇ ̅̅̅

̅ = 𝒓̈ ̅̅̅
𝒂 𝒖𝒓̇ + 𝒓̇ 𝜽̇̅𝒖̅̅𝜽̅ + 𝒓𝜽̈. ̅̅̅
𝒖𝒓 + 𝒓̇ ̅̅̅ 𝒖𝜽̅ + 𝒓𝜽̇. ̅𝒖̅̅̅𝜽̇

𝒂 𝒖𝒓 + 𝒓̇ 𝜽̇. ̅𝒖̅̅̅𝜽 + 𝒓̇ 𝜽̇̅𝒖̅̅𝜽̅ + 𝒓𝜽̈. ̅𝒖̅̅𝜽̅ + 𝒓𝜽̇(−𝜽̇. ̅̅̅)

̅ = 𝒓̈ ̅̅̅ 𝒖𝒓

𝒖𝒓 + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇. ̅̅̅̅

̅ = 𝒓̈ ̅̅̅
𝒂 𝒖𝜽 + 𝒓𝜽̈. ̅𝒖̅̅𝜽̅ − 𝒓𝜽̇𝟐 ̅̅̅
𝒖𝒓

𝒖𝒓 − 𝒓𝜽̇𝟐 ̅̅̅
̅ = 𝒓̈ ̅̅̅
𝒂 𝒖𝒓 + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇. ̅𝒖̅̅𝜽̅ + 𝒓𝜽̈. ̅𝒖̅̅𝜽̅
̅ = (𝒓̈ − 𝒓𝜽̇𝟐 )𝒖
𝒂 ̅̅̅𝒓 + (𝟐𝒓̇ 𝜽̇ + 𝒓𝜽̈)𝒖
̅̅̅𝜽̅
 DEMOSTRACION DEL VECTOR UNITARIO NORMAL 𝒖𝒏

Libro Mecánica Vectorial Para Ingenieros Dinámica: Beer Jhonston

Para una trayectoria curvilínea

y t’

n ̅̅̅̅
𝒆𝒕 ′ t ∆𝒆̅𝒕

̅̅̅
𝒆𝒏 P’ 𝒆̅𝒕 ̅̅̅̅
𝒆𝒕 ′
∆𝜽
P ∆𝜽
𝟐
o’ 𝒆̅𝒕
r
O x

 𝒆̅𝒕 , ̅̅̅̅
𝒆𝒕 ′  Ambos son vectores unitarios, por lo que tienen una longitud
unitaria, sus puntas se encuentran sobre un círculo de radio 1.

 ∆𝒆̅𝒕 = ̅̅̅̅
𝒆𝒕 ′ − 𝒆̅𝒕

∆𝜽
 ∆𝒆̅𝒕 = 𝟐𝒔𝒊𝒏 𝟐 , Cuando ∆𝜽 se hace más pequeño, el vector ∆𝒆̅𝒕 se volverá
tangente al círculo unitario de la figura mostrada, y perpendicular a 𝒆̅𝒕 , por
lo que llevamos al límite:
∆𝜃 ∆𝜃
2 sin 2 sin 2
lim = lim =1
∆𝜃→0 ∆𝜃 ∆𝜃→0 ∆𝜃
2
 Entonces un vector que sea tangente al vector 𝒆̅𝒕 y tenga módulo 1 es el
vector ̅̅̅
𝒆𝒏 , por lo que:
∆𝒆̅𝒕 𝝏𝒆̅𝒕
̅̅̅
𝒆𝒏 = lim =
∆𝜃→0 ∆𝜃 𝝏𝜽
 No debemos olvidar que necesitamos el vector ̅̅̅
𝒆𝒏 en función del
tiempo, entonces:
𝝏𝒆̅𝒕 𝝏𝜽 𝝏𝒔
̅̅̅
𝒆𝒏 = ∙ ∙
𝝏𝜽 𝝏𝒔 𝝏𝒕

𝝏𝒆̅𝒕 𝒗
= ̅̅̅
𝒆
𝝏𝒕 𝝆 𝒏