I.1.

Landasan Teori

I.5.1. Foto Udara

Foto udara adalah rekaman fotografis obyek di atas permukaan tanah yang
pengambilannya dilakukan dari udara (Suharsana, 1999). Foto udara pada umunya
dibedakan atas foto vertikal dan foto condong. Foto udara vertikal dibuat dengan
sumbu kamera yang arahnya dibuat setegak mungkin dengan datum. Bila sumbu
kamera pada saat pemotretan benar-benar vertikal, bidang foto sejajar bidang datum
dan foto yang dihasilkannya disebut foto vertikal. Karena pergerakan pesawat, foto
udara yang dihasilkan tidak benar-benar vertikal. Kemiringan sumbu kamera untuk
foto tegak maksimal 3o. Foto udara condong dibuat dengan sumbu kamera yang
sengaja diarahkan menyudut terhadap sumbu vertikal. Foto udara sangat condong
menggambarkan cakrawala, sedang pada foto udara agak condong tidak
menggambarkannya.
Selain dibagi berdasar kemiringan sumbu kamera, foto udara juga dibagi
berdasar ukuran sensornya. Berdasar ukuran sensornya, umumnya foto udara dibagi
menjadi dua, yaitu foto udara format besar dan foto udara format kecil. Foto udara
format besar dihasilkan dari kamera metrik. Foto udara format besar mempunyai
format sensor (film) 23 cm x 23 cm dan mempunyai fiducial mark serta mempunyai
informasi tepi yang berisi antara lain panjang fokus, tinggi terbang, jam peotretan,
nivo kotak, instasnsi yang melakukan peotretan. Salah satu jenis kamera udara yang
menghasilkan foto udara format besar yaitu kamera udara model Zeiss RMK 15/23.
Foto udara format kecil, sering juga disebut foto udara non metrik karena
merupakan hasil dari pemotretan dengan menggunakan kamera non metrik. Foto
udara format kecil mempunyai ukuran sensor (film) 24 mm x 36 mm. Foto udara
format kecil dihasilkan dari kamera non metrik biasanya digunakan untuk pemetaan
yang tidak membutuhkan ketelitian tinggi seperti untuk pemantauan kawasan lindung
atau untuk monitoring perubahan kawasan. Pada foto udara format kecil ini tidak
menpunyai tanda fidusial. Sebagai gantinya, digunakan pojok-pojok foto sebagai

1
tanda fisuial. Kamera yang digunakan untuk menghasilkan foto udara format kecil
ini banyak sekali di pasaran, antara lain kamera dari Fuji atau dari Kodak.
Di antara kedua format foto udara tersebut, ada foto udara format medium.
Foto udara format medium dapat berupa foto udara yang sudah dalam bentuk digital.
Sensornya bukan lagi film, melainkan menggunakan CCD. Pada foto udara format
medium ini juga tidak terdapat tanda fidusial. Kamera yang digunakan untuk
menghasilkan foto udara format medium ini antara lain PhaseOne atau Kodak.
Pada foto udara, skala foto udara tergantung pada tinggi terbang dan panjang
fokus lensa kamera. Untuk panjang fokus yang sama, semakin tinggi terbang
pesawat, skala foto yang dihasilkan semakin kecil dan daerah liputan semakin luas.
Foto udara biasanya dibuat sedemikian rupa sehingga daerah yang
digambarkan oleh foto udara berurutan di dalam satu jalur terbang. Tampalan
sepanjang jalur terbang tersebut dinamakan overlap (tampalan depan). Besarnya
tampalan depan berkisar antara 55% sampai 65%, hal ini bertujuan agar foto yang
dihasilkan dapat dibuat model stereoskopiknya. Sidelap (tampalan samping) adalah
tampalan antar jalur terbang yang berurutan. Tampalan samping dibuat sebesar 30%.
Tampalan samping diperlukan didalam pemotretanuntuk menghindari adanya
ketidaksinambungan antar jalur terbang yang disebabkan oleh drift, variasi tinggi
terbang, dan variasi medan. Drift merupakan istilah yang digunakan bagi kegagalan
penerbang untuk terbang disepanjang jalur terbang yang direncanakan, drift sering
disebabkan oleh angin kencang (Susilowati, 2001).

I.5.2. Ortofoto
Secara sederhana peta foto (photomap) dapat diartikan sebagai foto udara yang
digunakan secara langsung sebagai subtitusi peta planimetrik. Pada umumnya
dilakukan perubahan skala foto ke skala yang dikehendaki dengan jalan perbesaran
atau pengecilan skala. Informasi tentang judul, nama tempat, dan data lain dapat
ditumpangkan pada foto dengan sara serupa seperti yang dilakukan pada peta. Peta
foto dapat dibuat dari satu foto udara, atau dari bagian-bagian dua foto atau lebih
untuk membentuk paduan gambar yang bersambung. Paduan ini biasa disebut

2
mosaik (Wolf, 1993). Dengan demikian peta foto dihasilkan dari data dasar berupa
foto udara.
Foto udara adalah gambaran rekaman suatu objek (biasanya berupa gambaran
pada foto) yang dihasilkan dengan cara optik, elektro optik, optik mekanik, atau
elektronik (Sutanto, 1986). Foto udara format kecil adalah foto yang dihasilkan dari
pemotretan menggunakan kamera dengan ukuran film atau frame sekitar 24 mm x 36
mm dengan panjang fokus 35 mm. Foto udara format kecil menggunakan kamera
non metrik yang biasanya dipergunakan untuk pemetaan yang tidak membutuhkan
ketelitian tinggi, seperti untuk pemantauan kawasan lindung atau untuk monitoring
perubahan kawasan. Foto udara format kecil mempunyai ciri yakni tidak adanya
informasi tepi foto seperti jam terbang, panjang fokus dan nivo. Pada foto ini tidak
dilengkapi fiducial mark, panjang fokus terkalibrasi, lokasi titik utama tidak
diketahui.
Keunggulan dari foto udara format kecil antara lain mudah dalam
pengoperasian karena peralatan yang digunakan dalam pemotretan lebih sederhana,
dan dapat diperoleh foto udara dengan skala yang lebih besar karena wahana yang
digunakan adalah pesawat ultra ringan yang dapat terbang rendah dibawah awan,
sehingga efek gangguan atmosfer dapat diminimalkan, biaya yang diperlukan lebih
mudah diperoleh di pasaran. Selain memiliki keunggulan, foto udara format kecil
juga memiliki beberapa kekurangan, antara lain menghasilkan foto yang secara
geometrik tidak stabil. Hal ini disebabkan karena menggunakan lensa yang lebar
sehingga sistem lensanya tidak sempurna, panjang fokus dan principle point tidak
diketahui, dan adanya pergeseran bayangan (image motion) (Warner, W.S, Graham
R. W., Read R. E., 1996).
Berdasarkan sumbu kamera pada saat pemotretan perekaman obyek atau
exposure foto udara diklasifikasikan menjadi dua macam (Wolf, 1993):
1. Foto udara vertikal
Dalam hal ini dibagi menjadi dua macam, yaitu:
a. Foto udara tegak, dengan sumbu kamera benar – benar tegak dan foto
yang dihasilkannya disebut foto vertikal.

3
 b. Foto udara sendeng, apabila sumbu kamera secara tidak sengaja
membentuk sudut kecil terhadap garis vertikal atau biasa disebut dengan
tilt. Hal ini diakibatkan dari kemiringan wahana pada saat pemotretan.
2. Foto udara miring
Merupakan foto udara yang dibuat dengan sumbu kamera yang sengaja
diarahkan menyudut terhadap sumbu vertikal pemotretan. Kemiringan
sumbu vertikal lebih besar dari 3°.
Mosaik ortofoto merupakan gabungan dua ortofoto atau lebih untuk
membentuk gambar utuh suatu medan. Ortofoto merupakan gambaran ortografis
medan yang dibuat dari foto udara tegak menggunakan instrumen rektifikasi
differensial, yang meniadakan pergeseran letak gambar oleh kesendengan fotografik
dan relief.
Mosaik foto udara memiliki banyak keunggulan sehingga dapat digunakan
secara luas dalam bidang perencanaan, baik untuk perencanaan penggunaan lahan
maupun untuk proyek keteknikan. Dalam foto udara, semua perwujudan kritis yang
dapat mempengaruhi proyek di daerah tertentu dapat segera diinterpretasikan dan
diperhitungkan, sehingga memudahkan dalam proses pengambilan keputusan.
Kelebihan dari mosaik foto udara antara lain :
1. Jika dibandingkan dengan peta, mosaik foto udara dapat menunjukkan posisi
relatif secara planimetris obyek-obyek di permukaan tanah sesuai dengan keadaan
alami. Obyek-obyek ini dapat dikenali dengan mudah melalui citra fotografik,
sedangkan pada peta garis diperlihatkan melalui simbol yang terbatas.
2. Untuk daerah yang luas, mosaik dapat dibuat dengan waktu yang lebih singkat
dan biaya yang murah.
3. Mosaik foto udara dapat dengan mudah diketahui dan diinterpretasikan oleh setiap
orang tanpa harus mempelajari bidang ilmu geodesi.
Selain kelebihan, mosaik foto udara juga mempunyai kekurangan, yaitu posisi
yang benar-benar planimetris susah diperoleh. Hal ini disebabkan oleh adanya
pergeseran bayangan atau variasi skala yang disebabkan oleh variasi ketinggian
pemukaan terbang. Pada mosaik adanya variasi skala yang disebabkan oleh variasi
tinggi permukaan bumi atau topografi, kesalahan kemiringan sumbu kamera, dapat
diatasi melalui rektifikasi ( Harjanto, 2012).

4
I.5.3. Sistem koordinat dalam fotogrametri digital
Ada beberapa sistem koordinat yang dilalui oleh sepasang foto udara format
kecil yang saling bertampalan sebelum menjadi sebuah foto.
I.5.3.1. Sistem koordinat piksel. Foto udara yang di scan akan menghasilkan suatu
angka-angka yang menunjukkan nilai spektral dari piksel-piksel. Angka-angka
tersebut tersusun dalam kolom dan baris, oleh karena itu pada sistem koordinat
piksel, susunan atau urutan penyimpanan menunjukkan kolom dan baris suatu piksel,
sedangkan angkanya sendiri menunjukkan nilai spektral.
O kolo m
Ba ris

Gambar I.1. Sistem koordinat piksel

Origin pada sistem koordinat ini terletak pada sudut kiri atas, nilai kolom
semakin kekanan akan semakin besar, sedangkan nilai baris akan semakin besar
semakin ke bawah.
I.5.3.2. Sistem koordinat foto. Sistem koordinat foto merupakan sistem referensi
internal, sehingga semua obyek diatas foto dapat ditentukan posisinya terhadap
sistem koordinat foto. Bidang foto (positif) merupakan bidang (x,y) dan sumbu Z
tegak lurus pada bidang (x,y). Sebagai origin sistem koordinat foto adalah
perpotongan garis fiducial. Principal Point (PP) yang merupakan proyeksi dari
Projection Centre (PC) pada bidang foto umumnya tidak berimpit dengan
perpotongan garis fidusial, atau mempunyai offset sebesar x0 dan y0 seperti terlihat
pada gambar I.2 (Soetaat, 2004). PC (titik pusat berkas sinar) mempunyai koordinat
pada sistem foto sebesar :

5
x0
}……..Offset kamera
y0
C = f …….. Panjang fokus kamera
x0,y0 dan f merupakan elemen orientasi dalam kamera.

ZP

YP

PC XP

Y
Fokus ka m e ra

A(xa,ya)
Y0
PP
X0
Fid usia l ma rk
X
O

Foto p o sitif

Gambar I.2. Sistem koordinat foto

I.5.3.3. Sistem koordinat model. Merupakan sistem koordinat rektangular yang

digunakan untuk menentukan posisi titik pada model stereo (Soeta’at, 2004). Gambar
I.3 menunjukkan bentuk geometri dari sistem koordinat model. Pada gambar ini
panjang fokus kamera bernilai negatif karena berada antara projection center dengan
negatif film.

6
 Z z"
Y
y”
z’ y’
 

x”
x’ -f P”
negatif foto
P’ -f
negatif foto O2
bz
bx by
X
O1 

P (X, Y, Z)

Gambar I.3. Sistem koordinat model

Keterangan gambar I.3 :

x’, y’, z’ : Sistem koordinat foto kiri
x”, y”, z” : Sistem koordinat foto kanan
X, Y, Z : Sistem koordinat model
, ,  : elemen rotasi
bx, by, bz : komponen basis
O1 dan O2 : pusat lensa foto kiri dan kanan
f : panjang fokus kamera

I.5.4. Orientasi dalam

Orientasi dalam suatu kamera menunjukkan hubungan antara pusat perspektif
kamera dan pusat sistem koordinat foto. Titik pusat sistem koordinat foto merupakan
hasil proyeksi tegak lurus dari titik pusat perspektif kamera terhadap bidang foto.
Nilai parameter orientasi dalam suatu kamera ditentukan dengan proses kalibrasi
kamera. Parameter orientasi dalam suatu kamera terdiri atas :
1. Panjang fokus / focal length ( f ), panjang fokus merupakan jarak tegak
lurus dari titik pusat lensa ke bidang proyeksi kamera (CCD atau CMOS

7
 pada kamera digital dan film pada kamera analog). Nilai panjang fokus ini
harus diketahui karena berhubungan dengan pengukuran objek.
2. Titik pusat foto / principal point. Titik pusat foto adalah hasil proyeksi tegak
lurus dari titik pusat proyeksi terhadap bidang foto.
3. Komponen distorsi lensa. Komponen distorsi lensa dibagi menjagi
komponen distorsi radial dan tangensial. Komponen distorsi radial terdiri
atas K1, K2, K3, dan komponen distorsi tangensial terdiri atas P1, P2.
Untuk keperluan fotogrametri dengan hasil yang teliti, maka parameter
orientasi dalam suatu kamera harus bisa ditentukan nilainya telebih dahulu. Hal ini
penting dilakukan karena kamera yang digunakan merupakan kamera non metrik
yang pasti memiliki distorsi pada lensanya. Distorsi ini menyebabkan tidak tepatnya
proyeksi dari pusat perspektif lensa terhadap bidang foto sehingga letak proyeksinya
tidak tepat pada pusat sistem koordinat foto.

Gambar I.4. Geometri orientasi dalam (Abdelhafiz, 2009)

Distorsi merupakan ketidaksesuaian bentuk objek yang ada di dunia nyata

dengan bentuk objek pada foto. Hal ini disebabkan karena lensa yang digunakan
memiliki kualitas yang kurang baik sehingga terjadi perubahan arah sinar yang
keluar dari lensa dan yang masuk menjadi tidak sejajar. Distorsi pada lensa
meyebabkan kesalahan geometrik atau bentuk objek pada foto, namun tidak
mengurangi ketajamannya dari hasil pemotretan kamera. Kesalahan tersebut

8
mengakibatkan adanya penyimpangan geometri pada foto dengan geometri objek
sebenarnya. Distorsi lensa dibedakan menjadi dua yaitu distorsi radial dan tangensial
(Wolf, 1993).
Distorsi radial menyebabkan gambar dalam foto mengalami perubahan letak
sesuai jari – jari dengan pusatnya yaitu titik utama. Penyebab adanya distorsi ini
akibat kesalahan dalam pengasahan bagian – bagian lensa. Distorsi radial dibagi
menjadi dua, distorsi ke arah dalam (positif) dan distorsi ke arah luar (negatif).
Distorsi radial ke arah dalam disebut sebagai pinchusion distortion, dan distorsi
radial ke arah luar disebut barrel distortion. Perbedaan keduanya dapat dilihat pada
Gambar I.5.

(a) (b)
Gambar I.5. (a) Pinchusion distortion dan (b) barrel distortion

Jenis distorsi yang lain adalah distorsi tangensial. Distorsi ini terjadi apabila
terdapat kesalahan pada saat pengaturan letak titik pusat lensa dalam suatu susunan
lensa gabungan sehingga proyeksi dari masing-masing pusat lensa tidak berada
dalam satu garis lurus. Pengaruh dari distorsi ini sangat kecil sehingga sering
diabaikan. Distorsi tangensial disebut juga sebagai decentering distortion (Wong,
1980).
Orientasi dalam dilakukan dengan mengidentifikasi semua koordinat tanda
fidusial pada tepi kiri atas dan kanan atas, serta tepi kiri bawah dan kanan bawah foto
udara. Hasil bacaan koordinat fidusialnya masih diperoleh dalam bentuk baris dan
kolom. Koordinat ini selanjutnya digunakan sebagai titik kontrol dalam melakukan
konversi dari koordinat piksel ke koordinat fidusial.

9
Secara sederhana, orientasi dalam dapat digambarkan seperti gambar I.6.
(0,0)
m (-,+) (+,+
)

mxn
(0,0)

n (-,-) (+,-)

Gambar I.6. Sistem koordinat piksel menjadi sistem koordinat foto

I.5.5. Ground Sampling Distance
Dalam era fotogrametri digital, dikenal suatau terminology baru yaitu Ground
Sampling Distance (GSD). GSD menentukan resolusi spasial suatu foto udara digital.
Nilai GSD tergantung ukuran piksel dari ukuran sensor digital kamera (CCD atau
CMOS) dan skala foto yang dipakai. Semakin kecil ukuran pikselnya, dengan nilai
skalas foto tetap, maka nilai GSD akan semakin kecil. Nilai GSD yang semakin kecil
berarti bahwa foto udara digital tersebut memiliki tingkat ketelitian yang semakin
tinggi (Wolf, 1993).
I.5.5.1. Resolusi piksel. Piksel (dari bahasa inggris, picture element) merupakan
unsur gambar atau representasi sebuah titik terkecil dalam sebuah gambar grafis
yang dihitung per inchi. Jumlah piksel dalam sensor menentukan tingkat kehalusan
foto atau resolusi yang dihasilkan. Resolusi piksel merupakan ukuran dari 1 buah
piksel. Semakin kecil ukuran sebuah piksel semakin halus gambar yang dihasilkan.
Rumus resolusi piksel dapat ditunjukkan pada persamaan 1.1.
Ukuran piksel = panjang sensor / jumlah piksel ................................ (1.1)
I.5.5.2. Skala foto. Skala foto merupakan perbandingan antara jarak antar obyek di
foto dengan jarak obyek yang sama di lapangan. Skala foto dapat juga berupa
perbandingan antara panjang fokus kamera pemotretan dengan tinggi terbang
wahana. Rumus skala rata-rata foto dijelaskan pada persamaan 1.2. Gambar I.7
berikut menunjukkan bentuk geometri foto udara.

10
 (courtesy of image.google.com)
Gambar I.7. Geometri foto udara tegak
𝑓
Skalarata−rata = ⁄𝐻 ………………………………….. (1.2)
𝑟𝑎𝑡𝑎−𝑟𝑎𝑡𝑎

dalam hal ini,

f :panjang fokus kamera
Hrata-rata : tinggi terbang rata-rata

I.5.6. Ground control point (GCP)

Ground control point atau titik kontrol tanah adalah titik yang terdapat di
lapangan dan dapat diidentifikasi pada foto dan mempunyai koordinat di kedua
sistem. GCP diperlukan untuk kegiatan transformasi koordinat dari sistem koordinat
tertentu ke sistem koordinat tanah. Titik kontrol ini terdapat pada kedua sistem
koordinat yang mempunyai posisi relatif pada obyek yang sama. Pada pengkoreksian
suatu citra diperlukan GCP, sehingga ada keterkaitan antara sistem citra dengan
sistem tanah. Menurut Welch dkk.(1993), dalam Jensen (1996), GCP hasil
pengukuran GPS yang sudah dalam bentuk koordinat peta sangat efektif digunakan
untuk rektifikasi citra.
Titik kontrol tanah ini dapat ditentukan dengan berbagai cara. Untuk penentuan
koordinat planimetrisnya (X,Y) dapat digunakan metode trianggulasi, trilaterasi,
poligon dan GPS. Sedangkan untuk penentuan tinggi titiknya (Z) dapat digunakan
metode sipat datar atau trigonometris. Data pengukuran disini adalah pengukuran

11
titik kontrol horisontal dan tinggi. Hasil dari pengukuran titik kontrol ini adalah
daftar koordinat tanah X, Y, Z pada masing-masing titik kontrol tanah yang dilalui
jalur pengukuran.
Dalam pemotretan udara, titik kontrol tanah diperlukan untuk trianggulasi
udara. Trianggulasi udara adalah cara penentuan koordinat titik kontrol minor secara
fotogrametris. Titik kontrol minor adalah titik kontrol tanah perapatan yang mengacu
pada titik kontrol tanah hasil premarking. Titik kontrol minor ini sering disebut
dengan postmark, karena ditentukan setelah pemotretan. Titik kontrol tanah
berfungsi sebagai data masukan untuk proses hitungan titik bantu minor atau ikatan
bantu secara fotogrametris. Hasil dari pekerjaan trianggulasi udara ini adalah
koordinat titik kontrol minor, baik titik kontrol penuh (X, Y, Z), titik kontrol
planimetris (X,Y) dan tinggi (Z) yang telah diratakan.
Tahapan trianggulasi udara sangat penting karena titik-titik kontrol minor yang
diperoleh dari proses ini akan memberikan kerapatan titik kontrol tanah. Titik-titik
kontrol tanah inilah yang digunakan untuk rektifikasi. Rektifikasi adalah suatu proses
pekerjaan untuk memproyeksikan citra ke bidang datar dan menjadikan bentuk
konform (sebangun) dengan sistem proyeksi peta yang digunakan, juga digunakan
mengorientasikan citra sehingga mempunyai arah yang benar. Yang perlu
diperhatikan dalam penentuan atau pemilihan titik yang akan digunakan untuk
rektifikasi ini adalah bahwa titik-titik kontrol tanah tersebut harus tersebar merata
pada area pemotretan, mampu mewakili kondisi medan yang sesungguhnya, dan
jumlahnya makin banyak makin baik. Hal ini berkaitan dengan ketelitian dari hasil
rektifikasi.
Titik kontrol tanah yang terdistribusi merata pada area pemotretan akan
memberikan hasil rektifikasi yang lebih presisi. Selain itu, perlu dilakukan
pemasangan titik kontrol tanah pada daerah-daerah ekstrim, agar diperoleh titik-titik
kontrol tanah yang mewakili kondisi medan yang sesungguhnya. Hal ini berkaitan
dengan pergeseran relief. Semakin banyak titik kontrol tanah yang digunakan untuk
rektifikasi, akan semakin banyak kontrol hitungan yang digunakan, sehingga
semakin teliti hasil rektifikasi.

12
 Dalam proyek ini, karena untuk keperluan pemetaan cepat, koordinat titik
kontrol tanah diperoleh dari koordinat kamera saat exposure, sehingga tidak peprlu
mengukur koordinat titik kontrol tanah di lapangan.

I.5.7. Perataan Bundle

Perataan Bundle adalah suatu hitungan yang digunakan untuk mencari
parameter exterior orientation (EO) dan juga koordinat tie point berdasarkan
persamaan kolinear.
Orientasi luar merupakan posisi dan ketinggian ruang (xo, yo,zo, ω, φ, dan κ)
tiap berkas sinar tiap foto terhadap/pada sistem koordinat tanah. Setelah unsur-unsur
orientasi luar dihitung, maka koordinat titik obyek pada foto terhadap sistem
koordinat tanah dapat dihitung dengan memecahkan persoalan reseksi keruangan
(space resection problem) seperti pada gambar I.8.

z
 y

f  x
Bidang foto c a (xa, ya, f)

Z
ZC

Y
A (XA, YA, ZA)
XA ZA Permukaan bumi
XC c
YC YA
X
O
Gambar I.8. Hubungan antara sistem koordinat foto dan tanah (Priastina I. M., 2007)

Keterangan gambar :
(X, Y, Z) : sistem koordinat tanah (peta) dengan origin O
(x, y, Z) : sistem koordinat foto dengan origin c
f : fokus kamera

13
 (XA, YA, ZA) : titik A pada permukaan bumi
(Xc, Yc, Zc) : proyeksi titik c pada permukaan bumi
(xa, ya, f) : titik A pada bidang foto
(ω, φ, κ) : rotasi pada bidang foto

Pada kasus triangulasi udara dengan metode bundle adjustment digunakan

persamaan kolinear untuk menghitung parameter-parameternya. Persamaan kolinear
dapat dilihat pada persamaan (I.5) dan (I.6).
𝑟11 (𝑋𝐴 −𝑋0 )+𝑟21 (𝑌𝐴 −𝑌0 )+𝑟31 (𝑍𝐴 −𝑍0 )
𝑥𝑎 = 𝑓 .......................…………………… (I.5)
𝑟13 (𝑋𝐴 −𝑋0 )+𝑟23 (𝑌𝐴 −𝑌0 )+𝑟33 (𝑍𝐴 −𝑍0 )

𝑟12 (𝑋𝐴 −𝑋0 )+𝑟22 (𝑌𝐴 −𝑌0 )+𝑟32 (𝑍𝐴 −𝑍0 )

𝑦𝑎 = 𝑓 .......................…………………… (I.6)
𝑟13 (𝑋𝐴 −𝑋0 )+𝑟23 (𝑌𝐴 −𝑌0 )+𝑟33 (𝑍𝐴 −𝑍0 )

Persamaan (I.5) dan (I.6) merupakan persamaan tidak linier dengan parameter
orientasi dalam dan koordinat tie point yang tidak diketahui. Untuk menyelesaikan
persamaan (I.5) dan (I.6) perlu dilinierkan dengan deret Taylor, sehingga didapat
persamaan linear seperti pada persamaan (I.7) dan (I.8).
Vxa  a11d  a12 d  a13d  a14 dX 0  a15dY0  a16 dZ 0  a17 dX A  a18 dYA  a19 dZ A  J
..................................................................................................................................(I.7)
Vya  a21  a22   a23  a24 X 0  a25Y0  a26 Z 0  a27 X A  a28YA  a29 Z A  K
..................................................................................................................................(I.8)
Persamaan (I.7) dan (I.8) dapat ditulis menjadi perkalian matrik seperti pada rumus
(I.9).
V = Ax – L .............................................................................................................(1.9)
Dengan :
Vxa   a11 a12 a13 a14 a15 a16 a17 a18 a19 
Vy  a a 22 a 23 a 24 a 25 a 26 a 27 a 28 a 29 
V   a
A  21

 ...   ... ... ... ... ... ... ... ... ... 
   
 ...  2 a2n  ... ... ... ... ... ... ... ... ...  2 a2n

14
  Ja 
K 
L   a
 ...  ………………………………………………………..……….…(I.10)
 
 ...  2 a2n

Dengan x sebagai berikut :

 d 
 d 
 
 d 
 
 dX 0 
x   dY0  ………………………………………………………..…………..(I.11)
 
 dZ 0 
dX 
 A
 dY A 
 dZ 
 A
x dapat peroleh dari rumus (I.12)
x = (AT р A)-1 (AT р L) ………………………………………..……..………… (I.12)
Untuk р = 1 maka x dapat ditulis seperti rumus (I.13)
x =(AT A)-1 (AT L) …………………………………………...……………….. (I.13)
Keterangan : n = jumlah titik (Tie Point)
untuk nilai a11, a12, a13 ………………… a29 dapat dilihat pada rumus (I.14) sampai dengan
rumus (I.25).
xa
a11  r33 Dy  r32 Dz   f r13 Dy  r12 Dz  …………………...………………. (I.14)
q q
 x 
a12    a cos DX  sin  sin  DY   cos  sin  DZ  
 q
 f
   sin  cos  DX  sin  cos  cos  DY   cos  cos  cos  DZ  .………....(I.15)
 q
 f
a13    r21 DX  r22 DY  r23 DZ  …………………………..……….…….. (I.16)
 q
xa f
a14  r31  r11 ……………………………………………...……………... (I.17)
q q
xa f
a15  r32  r12 ……………………………………………...……………... (I.18)
q q

15
 xa f
a16  r33  r13 ……………………………………………... .…..………….(I.19)
q q
 y   f
a 21    a  r33 DY  r22 DZ     r23 DY  r22 DZ  ……...……………... (I.20)
 q   q
 y 
a 22    a cos DX  sin  sin  DY   cos  sin  DZ  
 q 
 f
   sin  cos  DX  sin  cos  cos  DY   cos  cos  sin  DZ  ………..(I.21)
 q
 f
a 23    r11 DX  (r12 ) DY  (r13 ) DZ  …………………...……………… (I.22)
 q
ya f
a 24  r31  r21 ……………………………………………..……………… (I.23)
q q
ya f
a 25  r32  r22 ……………………………………………..…………….... (I.24)
q q
ya f
a 26  r33  r23 ……………………………………………..……………… (I.25)
q q
Adapun catatan yang perlu diperhatikan untuk nilai a sebagai berikut :
a14 = - a17 a24 = - a27
a15 = - a18 a25 = - a28
a16 = - a19 a26 = - a29

I.5.8. Orientasi Absolut dengan Transformasi Koordinat Konform 3D

Pekerjaan orientasi absolut adalah proses pengikatan sistem koordinat model
ke sistem pemetaan atau sistem tanah. Secara analitis, orientasi absolut tersebut
adalah melakukan transformasi sebangun 3D dari sistem koordinat model ke sistem
koordinat tanah (Soeta’at, 1994). Untuk dapat melakukan orientasi absolut
dibutuhkan minimal tiga titik pada model yang diketahui koordinat tanahnya. Titik-
titik tersebut biasanya disebut titik kontrol yang koordinatnya diperoleh dari proses
triangulasi udara pada sistem tanah.
Transformasi koordinat konform tiga dimensi meliputi perubahan dari suatu
sistem tiga dimensional ke sistem lainnya. Di dalam transformasi konform, bentuk
yang benar tetap dipertahankan. Jenis transformasi koordinat ini penting di dalam
fotogrametri analitik dan fotogrametri komputasional sehubungan dengan dua
masalah pokok, yaitu: untuk mengubah koordinat titik-titik dari sistem koordinat foto

16
yang mengalami kecondongan (tilt) ke sistem foto tegak ekivalennya yang sejajar
dengan sistem ruang medan atau sembarang, dan untuk membentuk model jalur tiga
dimensional dari model stereo mandiri (Wolf, 1993). Dalam transformasi ini
melibatkan tujuh faktor transformasi, yaitu: tiga sudut rotasi ω, φ, dan κ, satu faktor
skala s, dan tiga faktor translasi TX, TY, TZ.

I.5.9. Implementasi Fotogrametri pada Software Agisoft PhotoScane versi 9.0

Agisoft PhotoScane versi 9.0 merupakan software pengolahan foto udara yang
dikembangkan oleh AgiSoft LLC Suport dari Rusia. Software Agisoft PhotoScane
dapat digunakan untuk proses pembentukan mosaik dengan pengidentifikasian tie
point secara otomatis, pembentukan point cloud beserta hasil residual hitungan
bundle adjustment, pembentukan DEM dan DSM dari mosaik yang dibentuk
Kelebihan dari software ini adalah dapat melakukan pengolahan mosaik dalam waktu
singkat dengan mosaik yang dihasilkan mempunyai color balancing yang baik, dan
sambungan antar foto yang tidak terlihat.

Mulai

Masukan foto

Identifikasi tie-point
(Otomatisasi dengan algoritma SIFT Invariant)

Bundle Adjustment
(with self-calibration)

-Exterior orientation
-Koordinat tie point
- Kalibrasi kamera

Transformasi koordinat Ground control

konform 3D point
(Orientasi absolut)
17

A
 A

Export mosaik
foto(*.tif)
Cloud point

Selesai

Gambar I.9. Diagram alir pengolahan mosaik pada software Agisoft PhotoScane
versi 9.0

Point cloud dalam software ini adalah tie point yang secara otomatis dihitung
menjadi koordinat minor. Secara umum point cloud merupakan titik-titik hasil
perekaman data DTM ataupun DSM permukaan bumi yang tersusun dengan
menggunakan sistem koordinat tiga dimensi. Titik-titik ini biasanya terdefinisikan
dengan koordinat X,Y,Z dan biasanya dimaksudkan untuk memberi gambaran suatu
permukaan pada suatu objek. Point cloud biasanya dihasilkan dari proses matching.
Proses ini secara automatis mengukur serta merekam banyak titik yang terdapat pada
suatu objek dan dikeluarkan dalam bentuk data. Point cloud mempresentasikan data-
data yang telah di scan dan memiliki koordinat tiga dimensional ( Harjanto, 2012).

I.5.10. Pembentukan Model Tiga Dimensi

Pembentukan model tiga dimensi atau proses pembentukan digital elevation
model (DEM) adalah sebuah penyajian digital dan matematis dari sebuah obyek
nyata atau obyek virtual, beserta keadaan sekitarnya. Misal undulasi terrain terhadap
suatu area tertentu. DEM merupakan sebuah konsep umum yang menunjukkan
ketinggian permukaan tanah, beserta beberapa layer diatasnya, seperti bangunan,
pepohonan, segala yang ada di atasnya disebut digital surface model (DSM). DEM
digunakan pada proses ortorektifikasi foto udara, yaitu untuk melakukan koreksi
geometrik pada pergeseran relief, atau jika titik kontrol tanah tidak terdapat data
elevasi.

18
 Pada software Agisoft PhotoScane memiliki kendala dalam pembentukan
model 3D dan teksturnya, sehingga akan berpengaruh dalam mosaik foto yang
dihasilkan. Kelemahan ini diantaranya:
1) Kurang baik untuk pemrosesan pembentukan model 3D pada pepohonan
tinggi dan heterogen.
2) Bangunan dengan ketinggian lebih dari 100 meter.
3) Pemrosesan foto udara jika keadaan cuaca pada obyek yang sama terlihat
sangat berbeda antar image.
Hasil yang kurang baik tersebut dapat dihilangkan dengan menambah tingkat
akurasi pada saat pemrosesan ( Harjanto, 2012).

I.5.11. Foto Ber-geotag

Sebuah foto ber-geotag adalah foto yang diasosiasikan dengan lokasi geografis
dengan geotagging. Hal ini dilakukan dengan menetapkan setidaknya lintang dan
bujur, dan ketinggian, arah kompas dan ukuran lainnya yang juga dapat dimasukkan
untuk foto.
Secara teori, setiap bagian dari gambar dapat dikaitkan dengan lokasi
geografis, tetapi dalam aplikasi yang paling khas, hanya posisi fotografer dikaitkan
dengan seluruh gambar digital.. Posisi titik fotografer dalam beberapa kasus
termasuk bisa bearing, arah kamera, serta ketinggian.
Ada beberapa metode geotagging foto, baik otomatis atau manual. Metode
otomatis merupakan cara termudah dan paling tepat geotagging foto, dan
menyediakan sinyal GPS yang baik telah diperoleh pada saat mengambil foto.
I.5.11.1. Metode otomatis menggunakan GPS built-in. Beberapa produsen
menawarkan kamera dengan penerima GPS built-in, namun kebanyakan kamera
dengan kemampuan ini adalah ponsel kamera sebagai produsen kamera setelah
pengalaman awal di pasar datang untuk memperlakukan kamera GPS sebagai pasar
khusus. Nikon P6000 pada tahun 2008, misalnya, kamera geotagging awal,
digantikan pada tahun 2010 oleh P7000 yang tidak memiliki fitur itu. Beberapa
model juga mencakup kompas untuk menunjukkan arah kamera menghadap ketika

19
foto itu diambil. Beberapa ponsel dengan GPS dibantu menggunakan jaringan
telepon seluler untuk mempercepat waktu akuisisi GPS.
I.5.11.2. Metode otomatis menggunakan GPS yang terhubung. Beberapa kamera
digital dan ponsel kamera mendukung penerima GPS eksternal dihubungkan dengan
kabel, atau dimasukkan ke dalam slot kartu memori atau flash shoe. Samsung SH100
dapat menghubungkan menggunakan Wi-Fi untuk mendapatkan data posisi dari
smartphone GPS-enabled. Secara umum data GPS yang relevan secara otomatis
disimpan dalam informasi Exif rai foto saat foto diambil. Sebuah GPS yang
terhubung umumnya akan tetap diaktifkan terus menerus, memerlukan daya, dan
kemudian akan memiliki informasi lokasi yang tersedia segera ketika kamera
diaktifkan. Geotagging otomatis dikombinasikan dengan real-time transfer dan
penerbitan hasil secara real-time geotagging.
I.5.11.3. Metode sinkronisasi dengan GPS yang terpisah. Kebanyakan kamera
dijual hari ini tidak terdapat penerima GPS built-in. Namun perangkat eksternal,
seperti GPS handheld, masih dapat digunakan dengan kamera digital non-GPS untuk
geotagging. Foto diambil tanpa informasi geografis dan diproses kemudian
menggunakan perangkat lunak dalam hubungannya dengan data GPS. Informasi
waktu yang dibuat oleh kamera dapat dibandingkan dengan informasi waktu dalam
informasi GPS yang tercatat, dengan ketentuan bahwa informasi waktu dalam
perangkat yang terpisah dapat disinkronkan. Koordinat yang dihasilkan kemudian
dapat ditambahkan ke informasi Exif foto.
I.5.11.4. Metode geotagging manual. Informasi lokasi juga dapat ditambahkan ke
foto, misalnya melalui spesifikasi Exif-nya yang memiliki kolom untuk bujur /
lintang, bahkan jika tidak ada perangkat GPS ketika foto itu diambil. Informasi yang
dapat dimasukkan dengan langsung memberikan koordinat atau dengan memilih
lokasi dari peta menggunakan perangkat lunak. Beberapa alat memungkinkan
masuknya tag seperti kota, kode pos atau alamat jalan. Geocoding dan reverse
geocoding dapat digunakan untuk mengkonversi antara lokasi dan alamat. Manual
geotagging juga terdapat kemungkinan kesalahan, di mana lokasi foto itu diwakili
oleh koordinat yang salah.
(http://en.wikipedia.org/wiki/Geotagged_photograph)

20
I.5.12. Google Earth
Google Earth menggunakan proyeksi Silinder Sederhana dengan data WGS84
untuk basis pencitraannya.

(courtesy of earth.google.com)

Gambar I.10. Proyeksi Silinder Sederhana dan Basis Gambar Google Earth

Umumnya, data yang diimpor ke aplikasi Google Earth dibuat dengan sistem
koordinat geografis yang spesifik, misalnya proyeksi UTM (Universal Transverse
Mercator) dan data NAD27 (Data Amerika Utara, 1927). Setiap sistem koordinat
geografis dapat menetapkan koordinat yang sedikit berbeda untuk lokasi yang sama
di bumi. Bila data diimpor ke Google Earth, data tersebut akan diinterpretasikan
berdasarkan sistem koordinat Google Earth.
Pada kondisi umum, proyeksi ulang akan berfungsi seperti yang diharapkan.
Dalam kondisi tertentu, transformasi mungkin tidak berfungsi dengan benar. Dalam
hal ini, kita dapat menggunakan alat pihak ketiga untuk mentransformasi data dari
sistem koordinat awal ke sistem koordinat yang digunakan oleh Google Earth.
Bila membuat database seluruh bumi, satu proyeksi global merupakan cara
yang paling mudah. Google Earth menggunakan proyeksi Silinder Sederhana untuk
basis pencitraannya. Proyeksi peta ini cukup sederhana dengan sistem paralel dan
meridian merupakan ekuidistan, garis horizontal dan kedua garis memotong pada
sudut tegak lurus. Proyeksi ini juga dikenal sebagai Lintang/Bujur WGS84.
Sewaktu proyeksi digunakan dalam pemetaan untuk menetapkan bumi pada
permukaan datar, maka data digunakan untuk menjelaskan bentuk bumi yang
sebenarnya dalam persamaan matematis. Hal ini disebabkan oleh permukaan bumi
yang tidak bulat sempurna, namun mirip elips. Data juga menetapkan hubungan
koordinat garis lintang dan bujur terhadap titik pada permukaan bumi serta

21
menetapkan basis untuk pengukuran derajat ketinggian.
(http://portal.opengeospatial.org /files/?artifact_id=27810)

22