SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION

Realice el modelamiento de un sistema de suspensión, mediante variables de estado si

𝑘1 = 0.001

𝑚1 = 1.2

𝑏 = 0.05

𝑚2 = 2.2

∑ 𝐹 = 𝑚1 ∗ 𝑎

𝑑(𝑥1 − 𝑥2) 𝑑2 𝑥1
−𝑘1(𝑥1 − 𝑥2) − 𝐵 = 𝑚1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑𝑥1 𝑑𝑥2 𝑑2 𝑥1
−𝑘1𝑥1 + 𝑘1𝑥2 − 𝐵 +𝐵 = 𝑚1
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑥3(𝑡) = 𝑥1(𝑡)

𝑑𝑥1(𝑡)
̇ =
𝑥3(𝑡) = 𝑥4(𝑡)
𝑑𝑡
2
̇ = 𝑑 𝑥1(𝑡)
𝑥4(𝑡)
𝑑𝑡 2
 𝑥5(𝑡) = 𝑥2(𝑡)

̇ = 𝑑𝑥2(𝑡) = 𝑥5(𝑡)
𝑥5(𝑡)
𝑑𝑡
2
̇ = 𝑑 𝑥2(𝑡)
𝑥6(𝑡)
𝑑𝑡 2

−𝑘1𝑥3(𝑡) + 𝑘1𝑥5(𝑡) − 𝐵𝑥4(𝑡) − 𝐵𝑥6(𝑡) = 𝑚1𝑥4̇

𝑘1 𝐵 𝑘1 𝐵
𝑥4̇ = − 𝑥3(𝑡) − 𝑥4(𝑡) + 𝑥5(𝑡) + 𝑥6(𝑡)
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1

∑ 𝐹 = 𝑚1 ∗ 𝑎

𝑑(𝑥2 − 𝑥1) 𝑑2 𝑥2
−𝑘1(𝑥2 − 𝑥1) − 𝐵 + 𝑓(𝑡) − 𝑘2𝑥2 = 𝑚2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑𝑥2 𝑑𝑥1 𝑑2 𝑥2
−𝑘2𝑥2 + 𝑘1𝑥1 − 𝐵 +𝐵 + 𝑓(𝑡) − 𝑘2𝑥2 = 𝑚2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
̇
−𝑘1𝑥5(𝑡) + 𝑘1𝑥3(𝑡) − 𝐵𝑥6(𝑡) + 𝐵𝑥4(𝑡) + 𝑓(𝑡) − 𝑗𝑘2𝑥5(𝑡) = 𝑚2𝑥6(𝑡)

𝑘1 𝐵 𝑘2 𝐵 𝑓(𝑡)
̇ =
𝑥6(𝑡) 𝑥3(𝑡) + 𝑥4(𝑡) − 𝑥5(𝑡) − 𝑥6(𝑡) +
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2
0 1 0 0
̇ −𝑘1 −𝐵 𝑘1 𝐵 𝑥3 0
𝑥3
0
̇ 𝑚1 𝑚1 [𝑥4] + 0 𝑓(𝑡)
[𝑥4] = 𝑚1 𝑚1
𝑥5̇ 0 0 0 1 𝑥5 1
𝑥6 ̇ 𝑘1 𝐵 −𝑘1 −𝐵 𝑥6
[𝑚2]
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2]
𝑥3(𝑡)
𝑥4(𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0] [ ]
𝑥5(𝑡)
𝑥6(𝑡)
 0 1 0 0
−0.0083 −0.0417 0.0083 0.0417
𝐴=[ ]
0 0 0 1
0.0045 0.0227 −0.045 −0.0227
0
0
𝐵=[ ]
0
1

𝐶 = [1 0 0 0]

𝐷=0

0.04167𝑠 + 0.008333
𝑔𝑝 =
𝑠4 + +0.06439𝑠 3 + 0.01288𝑠 2 − 8.48𝑒 −21 𝑠
2. Realice el modelamiento de un sistema de suspensión, mediante variables de estado si

𝑘 = 0.001

𝑚 = 1.2

𝑏 = 0.05

∑𝐹 = 𝑚 ∗ 𝑎

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑2 𝑥
𝑓(𝑡) − 𝐵 − 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑥1(𝑡) = 𝑥(𝑡)

̇ = 𝑑𝑥(𝑡) = 𝑥2(𝑡)
𝑥1(𝑡)
𝑑𝑡
2
̇ = 𝑚 𝑑 𝑥(𝑡0
𝑥2(𝑡)
𝑑𝑡 2
̇ − 𝑘𝑥1(𝑡) = 𝑚𝑥2(𝑡)
𝑓(𝑡) − 𝐵𝑥2(𝑡) ̇ (1)

̇ = 𝑥2(𝑡)
𝑥1(𝑡)

0 1 0
̇ −𝐵] [𝑥1] + [ 1 ] 𝑓(𝑡)
[𝑥1] = [−𝑘
𝑥2̇ 𝑥2
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1(𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ]
𝑥2(𝑡)

0 1
𝐴=[ ]
−0.0083 −000417
0
𝐵=[ ]
1
 𝑐 = [1 0]

𝐷=0

0.4545
𝑔𝑝 =
𝑠2 + +0.2272𝑠 + 0.004545

SISTEMA MECANICO DE ROTACION

1. Modelamiento de motor DC con campo constante

𝑑𝑖𝑎
−𝑉𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿 + 𝑉𝑏 = 0
𝑑𝑡

𝑇𝑚 = 𝑘1 ∅𝑖𝑎 = 𝑘1 𝑘𝑓𝑖 + 𝑖𝑎 = 𝑘1 𝑖𝑎

Σ𝐹 = 𝐽∞

𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
𝑇𝐿 = 𝐵 =𝐽 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝑉𝑏 = 𝑘𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑎 𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝑖𝑎 𝑉𝑏
= − − (1)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
 𝑑𝜃 𝑉𝑏
= (2)
𝑑𝑡 𝑘𝑏

𝑑𝑤 𝑇𝑚 𝐵 𝑑𝜃 𝑇𝑚 𝐵 𝑉𝑏 𝑘1 𝐵 𝑉𝑏
= − = − = 𝑖𝑎 − (3)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑘𝑏 𝐽 𝐽 𝑘𝑏

𝑑𝑤 𝑘1 𝐵 𝑉𝑏
= 𝑖𝑎 −
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝑘𝑏

𝑑𝑖𝑎 1
𝑅𝑎 −
𝑑𝑡 − 0 0 𝑖 (𝑡) 1 𝐿
𝑑𝜃 𝐿 𝑎 1
= 0 0 0 [ 𝜃(𝑡) ] + [𝐿] 𝑉𝑎 (𝑡) + 𝑉𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑘1 0 𝑘𝑏
0 0 𝑤(𝑡) 𝐵 1
𝑑𝑤 0
[ 𝐽 ] −
[ 𝑑𝑡 ] [ 𝐽 𝑘𝑏 ]

𝑖𝑎 (𝑡)
[𝑦(𝑡)] = [0 1 0] [ 𝜃(𝑡) ]
𝑤(𝑡)

𝑅𝑎 = 0.01; 𝐿 = 1.2; 𝑘1 = 0.05; 𝐽 = 0.6; 𝑘𝑏 = 1.8; 𝐵 = 0.5

0.5556 𝑠 2 + 0.00463 𝑠 + 3.21 ∗ 10−20

𝑔𝑝 =
𝑠 3 + 0.008333𝑠 2
2. Considere:

J= momento de inercia alrededor del eje de rotación.

Br= Coeficiente de fricción viscosa para simular la fricción de la superficie cercana al disco.

La inercia del eje es despreciable, pero se considera la constante del resorte torsional.

𝑇(𝑡) = 𝐽 ∝ (𝑡)

𝑑𝑤(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 2

𝑑2 𝜃(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐽
𝑑𝑡 2

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑟 ∫ 𝑤(𝑡)𝑑𝑡

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑟𝜃(𝑡)

̇ 0 1 1
𝑋 (𝑡) 𝐾𝑟] [𝑋1 (𝑡)] + [1] 𝑇(𝑡)
[ 1 ] = [− 𝐾𝑟 −
𝑋2 (𝑡)̇ 𝑋2 (𝑡)
𝐽 𝐽 𝐽

𝑦(𝑡) = 𝑋1 (𝑡)

𝐽 = 0.6; 𝐵𝑟 = 0.5; 𝐾𝑟 = 0.8

𝜃(𝑠) 1
= 2
𝑇(𝑠) 𝑆 𝐽 + 𝑆𝐵𝑟 + 𝐾𝑟
 1
𝐹(𝑡) =
0.6𝑆 2 + 0.5𝐵𝑟 + 0.8