UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E

INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

PLC´S

Séptimo “A”

Tipo de Aporte: Consulta No. 3

Tema: GRAFCET

Integrantes:
 Cherres Juan
 Mesías Andy
 Moya Carlos

Fecha de Envío: 1 de Diciembre del 2017

Fecha de Entrega: 4 de Diciembre del 2017

Docente: Ing. Edgar Patricio Córdova Córdova

SEPTIEMBRE 2017 – FEBRERO 2017

AMBATO - ECUADOR
2017
I. Tema:

“GRAFCET”

II. Objetivos:

Objetivo General

 Investigar que es Grafcet y como se relaciona con programación Ladder.

Objetivos Específicos

 Definir que es Grafcet.

 Investigar la estructura, transiciones etapas y reglas que se basan el diagrama

funcional GRAFCET.

 Realizar un ejemplo de cómo se relaciona Grafcet con ladder

III. Fundamentación Teórica

GRAFCET (Grafica de Control de Etapas de Transición)

DEFINICION
Según: Ángel Andrés Montenegro Vélez
GRAFCET es una herramienta de modelado de sistemas de eventos discretos que es un
caso especial de las redes de Petri en el cual los lugares solo pueden tener una marca. Es
una opción muy útil para representar sistemas con evoluciones simultáneas. [1]

Según: Autómata Programables

Es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas determinadas acciones a realizar
sobre el proceso junto con las condiciones o transiciones que provocan que se produzca
el paso de una etapa a otra. [2]

Según: José Manuel Gea

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar, teniendo

en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.
[3]
Definición De Grupo

GRAFCET es un modelo de representación gráfica del funcionamiento de un sistema

automático basados en condiciones o transiciones que generan una secuencia de etapas

Características

 Normalizado: International Electro Technical Commission IEC 848

 Una de las mejores herramientas para representar automatismos secuenciales
 Este método de representación es aceptado en Europa y homologado por varios
países, entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y en Alemania por DIN.

Elementos gráficos de base

Fig. N°1: Elementos de GRAFCET. Fuente: [4]

Etapas
Se representan mediante cuadrados por lo general identificados con un número. Las
etapas pueden estar activas o inactivas (con marca o sin ella). Si es una etapa inicial tiene
doble cuadrado o un punto, en ese caso, se activa cuando se inicializa por primera vez el
GRAFCET.
 Fig. N°2 Representación de las Etapas [1]

En un momento determinado, cada etapa puede tener una marca (representada por un
punto) o no tenerla, indicando que la etapa está activa o no. El conjunto de marcas del
GRAFCET (de etapas activas) define el estado del sistema. Las etapas se unen entre sí
mediante las denominadas líneas de evolución que indican las conexiones entre etapas.

Acción asociada a una etapa:

La acción asociada a una etapa se representa dentro de un rectángulo colocado a la
derecha del cuadrado de la etapa uniéndose por medio de una corta línea recta. La acción
consiste normalmente en la activación de una salida. Puede haber varias acciones a la vez.
Una acción puede estar condicionada a una variable, en ese caso se representa con una
línea perpendicular donde se incluye la variable adicional que debe estar activa para que
se active la salida. Entre las acciones impulsivas se pueden encontrar:

 Poner a 1 una variable (SET). Dicha variable quedará a 1 hasta que otra acción
impulsiva la ponga a 0 (RESET). No se debe utilizar este tipo de acción con una
variable de salida que esté definida en otra etapa como acción a nivel (que está
activa mientras la etapa también lo está).

 Poner a 0 una variable (RESET). Dicha variable quedará a 0 hasta que otra acción
impulsiva la ponga a 1 (SET).

 Incrementar un contador.

 Decrementar un contador.

 Cualquier evento que suponga ejecutar una rutina de programa, como enviar un
mensaje, hacer un cálculo, darle un valor a una variable, etc.
 Fig. N°3 Representación de las acciones asociadas Etapas [1]

Transición y receptividad: una transición se representa por una pequeña línea horizontal
y se sitúa siempre entre dos etapas. Tiene asociada una receptividad, que puede ser una
condición lógica de nivel o de flanco. Cuando es de flanco, se representa con una flecha
al lado de la condición (↑ si es de subida, ↓ si es de bajada).

Arco o flecha: es una línea que une una transición con una etapa y viceversa. El sentido
es siempre de arriba hacia abajo. Cuando el sentido es el inverso (de abajo arriba), se
indica con una flecha.

Fig. N°4 Transición, receptividad y arco [1]

Niveles de Grafcet

Un diagrama Grafcet puede realizarse en 3 niveles.

Nivel 1: En éste se describen las operaciones a realizar, sin mencionar sensores o

accionadores.
 Fig. N°5 :Grafcet Nivel 1 [1]

Nivel 2: Se describen las operaciones a realizar detallando las variables que se activan y
que se leen del proceso (sensores y actuadores).

Fig. N°6 : Grafcet Nivel 2 [1]

Nivel 3: Se describen las variables del autómata programable que activan o leen las
variables externas.

Fig. N°7 : Grafcet Nivel 3 [1]

Estructuras Principales

 Lineales: En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de

etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

Fig. N°8 : Secuencia Lineal [5]

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se
vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarán en función de
la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el
programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se
realizará la "Acción 1".

 Con direccionamiento: En un GRAFCET con direccionamiento, el ciclo se

puede direccionar en función de las condiciones que se cumplan. En el siguiente
ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes
dependiendo de qué condiciones (1, 2 y/ó 3) se cumplan, (normalmente sólo una
de ellas podrá cumplirse mientras la etapa 1 esté activa, aunque pueden cumplirse
varias):

Fig. N°9 : Secuencia con direccionamiento [5]

La diferencia significativa del direccionamiento con respecto a la simultánea es que esta
pasará a la siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas
independientemente de las que se iniciaron.

 Simultáneas: En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar

funcionando a la vez por activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo,
cuando se cumple la condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:

Fig. N°10: Secuencia simultanea [5]

En los casos de tareas simultáneas (árbol abierto por doble línea horizontal) la etapa
siguiente al cierre solo podrá iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan
terminado.

 Saltos condicionales: es un caso particular de divergencia O donde la acción de

control se salta algunas etapas concatenadas en una estructura serie si se valida un
evento determinado. Expresa acciones de control alternativas que incluyen etapas
de la misma estructura serie. En consecuencia, los arcos que las representan no
tienen etapas explícitamente asociadas. [1]

Fig. N°11: Estructura de un salto condicional [1]

 Repeticiones: es otro caso particular de divergencia O donde existe un camino

que conecta una etapa con otra que le precede en una estructura serie. El sentido
 del camino (ascendente) debe señalarse explícitamente mediante una punta de
flecha. [1]

Fig. N°12: Estructura de repetición [1]

Normas especiales de representación GRAFCET

Fin de secuencia mediante etapa sumidero: una etapa sumidero es aquella que no está
conectada posteriormente con ninguna transición. En tal caso, la desactivación solo es
posible bien existe una orden de forzado, bien forma parte de un encapsulamiento que se
desactiva. Se utiliza típicamente para definir estados de defecto. En la Figura 13, la etapa
3 es una etapa sumidero que indica un estado de defecto de un cilindro que ha tardado
más de 5 segundos en comprimirse

Figura 13: Ejemplo de fin de secuencia mediante etapa sumidero

Acciones y receptividades temporizadas: existen varias formas estándar de representar

la medición de tiempos en GRAFCET, aunque hay dos formas que son las más utilizadas.
Una de las posibles notaciones tiene la forma: t / Número de etapa / tiempo (s). Por
ejemplo: t/4/2s es una señal de temporizador que se activa dos segundos después de que
se active la etapa 4. Esta señal permanece activa hasta que se desactive la etapa 4,
momento en que se desactivará la señal de temporización. La otra posible notación es la
utilizada por la norma IEC848: t1/ Variable / t2. La variable puede ser cualquiera (también
una etapa). Por ejemplo: 5s/X4/3s es una señal que se activa 5 segundos después de
hacerlo la variable X4, y que se desactiva 3 segundos después de hacerlo X4. Las
condiciones de temporización se suelen utilizar en las receptividades, para lograr que una
etapa esté activa durante un tiempo determinado.

Figura 14: Representación de transiciones temporizadas

También se pueden utilizar las condiciones de temporización para condicionar una salida.

Figura 15: Temporización en las salidas

CONVERSIÓN BÁSICA DE GRAFCET A LD

En todos los casos, desde el punto de vista de la programación de un PLC, se asocia una
variable interna (1 bit) a cada etapa (el bit será 1 si la etapa está activa y 0 en caso
contrario). Las ecuaciones lógicas que forman el programa se encargarán de ir
modificando los valores de esos bits, que definen las etapas activas, en función del valor
que van tomando las entradas y del valor que tienen esas mismas etapas, cumpliendo en
todo momento las reglas de evolución del GRAFCET. Las ecuaciones lógicas que forman
el programa también se encargarán de definir el valor que deben tomar las salidas en
función del valor de las etapas y de las entradas.
Las pautas a tener en cuenta para la programación de GRAFCET en un PLC mediante el
lenguaje escalera son las siguientes: [1]

 Inicialización de las etapas iniciales mediante el bit de inicio: Este bloque sólo
se debe ejecutar una vez en el primer ciclo de scan (cuando se leen los estados de
entrada, se ejecuta el programa y se actualizan las salidas en el PLC). En este
bloque se ponen a 1 las etapas iniciales de todos los GRAFCET, poniéndose a 0
las demás (si se desea garantizar siempre la condición de reposo en los
GRAFCET).

 Detección de flancos: Se detectan tanto de las entradas que dan lugar a

transiciones por flanco como de las etapas que tienen acciones impulsivas
asociadas.

 Desactivación/activación de las etapas: Se tienen en cuenta las etapas

anteriores/posteriores a las transiciones franqueables. En este bloque es donde se
modifican las etapas, produciéndose la evolución del GRAFCET.

 Definición de temporizadores y contadores: Se incluyen las funciones que

definen los contadores y temporizadores utilizados.

 Activación de las salidas: Se ponen a 1 las salidas (acciones a nivel) asociadas a

las etapas que están activas, se incluye también las acciones impulsivas, como,
por ejemplo, incrementar un contador. Esas acciones se deben ejecutar
condicionadas al flanco de subida de la etapa correspondiente
 Figura 16 Representación básica en LD de las transiciones y etapas GRAFCET [1]

Ejemplo: Pasar el siguiente proceso mostrado en Grafcet a Ladder.

 El funcionamiento del sistema es el siguiente: cuando SI
detecta la presencia de una pieza metálica, el controlador
del proceso ordena la extracción del vástago del cilindro 1
mediante la energización del solenoide SV1. Esto provoca
la deformación de la pieza, hasta que se completa la carrera
del vástago, con lo que el sensor FC2 conmuta, lo que hace
que el controlador ordene su inmediata retracción, para lo
cual desactiva SV1. Una vez culminado su retorno, la
nueva posición del vástago es detectada por el final de
carrera FC1, informando al controlador que se debe
proceder a la expulsión de la pieza ya conformada, para lo
cual se ordena la extracción del vástago del segundo
cilindro neumático, energizando el solenoide SV2. La
culminación de su recorrido es confirmada por FC3,
después de lo cual el controlador procede a des energizar
SV2, a fin de reintroducir el vástago del segundo cilindro.
Cuando FC4 conmuta, el controlador queda informado que
el sistema retornó a su estado original, con lo que está listo
para procesar una nueva pieza, mediante la repetición del
ciclo descrito. Además, el sistema debe incorporar un
pulsador de RESET que inicialice el automatismo.

Ladder:
 TAREA 2
Hacer un programa con al menos 2 funciones
FUNCION XOR E INVERT
 TABLA DE VARIABLES

Nombre Tipo de datos Dirección

1 HABILITAR XOR BOOL %I0.0
2 SALIDA BOOL %Q0.0
3 RESULTADO XOR BYTE %MB100
4 RESULTADO INVERT BYTE %MB104
5 SALIDA INVERT BOOL %Q0.1
6 HABILITACION INVERT BOOL %I0.1
7 HABILITACION BOBINA XOR BOOL %I0.4
8 BOBINA XOR BOOL %Q0.4
9 HABILITACION BOBINA INVERT BOOL %I0.5
10 BOBINA INVERT BOOL %Q0.5

IV. DIAGRAMAS Y ESQUEMAS

Elementos de Grafcet
 Pautas a tener en cuenta para la programación de GRAFCET en un PLC mediante
el lenguaje escalera (Ladder):

Inicialización de
las etapas iniciales
mediante el bit de
inicio

Detección
Activación de de flancos
las salidas
Pautas para
Grafcet en un
plc

Definición de
Desactivación/a
temporizadores
ctivación de las
y contadores
etapas

V. CONCLUCIONES

 Después de leer diferentes definiciones de Grafcet se pudo definir al Grafcet como

un modelo de representación gráfica del funcionamiento de un sistema automático
basados en condiciones o transiciones que generan una secuencia de etapas

 Se investigó la estructura, transiciones etapas y reglas que se basan el Grafcet de

manera que con este método gráfico se puede representar el control de una
máquina o un sistema automatizado, la relación que guardan las variables que
intervienen y los estados que toman sus elementos de salida de un proceso o
sistema automatizado.
 Una vez entendido lo más importante relacionado a Grafcet y teniendo presente la
programación Ladder se realizó un ejemplo de cómo se relaciona Grafcet con Ladder
con el propósito de poder pasar un diagrama Grafcet a uno Ladder.

VI. BIBLIOGRAFIA

[1] METODOLOGÍA PARA LA CONVERSIÓN DE GRAFCET ENRIQUECIDO A

LENGUAJE DE ESCALERA PARA LA PROGRAMACION DE UN PLC,
Pereira, 2017.

[2] . U. P. d. Madrid ‐UPM, INTRODUCCIÓN AL MODELADO -GRAFCET,

http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1171/mod_resource/content/0/Grafc
etAmpliacion.pdf.

[3] A. A. R. C. P. B. Walter Giovannini, APUNTES DE INTRODUCCIÓN A LOS

PLCs, España, 2011.

[4] . U. P. d. Madrid ‐UPM, INTRODUCCIÓN AL MODELADO,

http://www.elai.upm.es/moodle/pluginfile.php/1171/mod_resource/content/0/Grafc
etAmpliacion.pdf.

[5] M. Á. Pulido, Controladores lógicos, España: Marcombo, 2004.