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Análisis de posición

Análisis de Pistón 1

⃗⃗⃗⃗1
𝑅
Θ2
c

⃗⃗⃗⃗3
𝑅
b
⃗⃗⃗⃗2 a
𝑅

Θ3
|

Ecuación de Cierre

⃗⃗⃗⃗2 + 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗3 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗1 = 0

𝑎𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎(𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝐶𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃1 ) = 0


Parte real → 𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝐶𝑜𝑠𝜃1 = 0

Parte imaginaria → 𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2+ 𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑆𝑒𝑛𝜃1 = 0

Parámetros Parámetros
Conocidos desconocidos
𝑎, 𝜃2 = 0. .360°, 𝜃3 , 𝑐
𝜃1 = 0°

Reemplazo lo conocido

Parte real → 𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝐶𝑜𝑠(0°) = 0


→ 𝑎𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐 = 0

Parte imaginaria → 𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2+ 𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑆𝑒𝑛(0°) = 0


→ 𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃2+ 𝑏𝑆𝑒𝑛𝜃3 =

−𝑎 sin 𝜃2
𝜃3 = sin−1
𝑏

(𝑏 cos 𝜃3)2 = 𝑐 + 𝑎 cos 𝜃2


(𝑏 sin 𝜃3)2 = 𝑎 sin 𝜃2

𝑏 2 = 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 cos 𝜃2 + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑎2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2

𝑏 2 = 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 cos 𝜃2 + 𝑎2

0 = 𝑐 2 − 𝑐(2𝑎 cos 𝜃2) + 𝑎2 − 𝑏 2

−(2𝑎 cos 𝜃2) ± √ (2𝑎 cos 𝜃2)2 − 4 (1)(𝑎2 − 𝑏 2 )


𝑐=
2(1)
Análisis Pistón 2

c1
⃗⃗⃗⃗4
𝑅

b1
⃗⃗⃗⃗5
𝑅

⃗⃗⃗⃗6
a1 𝑅

Θ31

Ecuación de Cierre

⃗⃗⃗⃗6 + 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗5 − 𝑅
⃗⃗⃗⃗4 = 0

𝑎1𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏1𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐1𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎1(𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏1(𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐1(𝐶𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃1 ) = 0

Parte real → 𝑎1𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏1𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐1𝐶𝑜𝑠𝜃1 = 0

Parte imaginaria → 𝑎1𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏1𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐1𝑆𝑒𝑛𝜃1 = 0

Parámetros Parámetros
Conocidos desconocidos
𝑎1, 𝜃2 = 0. .360°, 𝜃31 , 𝑐1
𝜃1 = 0°

Reemplazo lo conocido

Parte real → 𝑎1𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏1𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐1𝐶𝑜𝑠(0°) = 0


→ 𝑎1𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏1𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐1 = 0

Parte imaginaria → 𝑎1𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏1𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐1𝑆𝑒𝑛(0°) = 0


→ 𝑎1𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏1𝑆𝑒𝑛𝜃3 =

−𝑎1 sin 𝜃2
𝜃31 = sin−1
𝑏1
(𝑏1 cos 𝜃3)2 = 𝑐1 + 𝑎1 cos 𝜃2
(𝑏1 sin 𝜃3)2 = 𝑎1 sin 𝜃2

𝑏12 = 𝑐12 − 2𝑎1𝑐1 cos 𝜃2 + 𝑎12 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑎12 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2

𝑏12 = 𝑐12 − 2𝑎1𝑐1 cos 𝜃2 + 𝑎12

0 = 𝑐12 − 𝑐1(2𝑎1 cos 𝜃2) + 𝑎12 − 𝑏12

−(2𝑎1 cos 𝜃2) ± √ (2𝑎1 cos 𝜃2)2 − 4 (1)(𝑎12 − 𝑏12 )


𝑐1 =
2(1)

Análisis Pistón 3

⃗⃗⃗⃗8 a2
𝑅

Θ32

⃗⃗⃗⃗7
𝑅
c2

b2
⃗⃗⃗⃗
𝑅9

Ecuación de Cierre

⃗⃗⃗⃗8 + ⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗⃗7 = 0
𝑅9 − 𝑅

𝑎2𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑏2𝑒 𝑖𝜃3 − 𝑐2𝑒 𝑖𝜃1 = 0

𝑎2(𝐶𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏2(𝐶𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐2(𝐶𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖𝑆𝑒𝑛𝜃1 ) = 0

Parte real → 𝑎2𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏2𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐2𝐶𝑜𝑠𝜃1 = 0

Parte imaginaria → 𝑎2𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏2𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐2𝑆𝑒𝑛𝜃1 = 0

Parámetros Parámetros
Conocidos desconocidos
𝑎2, 𝜃2 = 0. .360°, 𝜃32 , 𝑐2
𝜃1 = 0°
Reemplazo lo conocido

Parte real → 𝑎2𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏2𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐2𝐶𝑜𝑠(0°) = 0


→ 𝑎2𝐶𝑜𝑠𝜃2+ 𝑏2𝐶𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐2 = 0

Parte imaginaria → 𝑎2𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏2𝑆𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐2𝑆𝑒𝑛(0°) = 0


→ 𝑎2𝑆𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏2𝑆𝑒𝑛𝜃3 =

−𝑎2 sin 𝜃2
𝜃32 = sin−1
𝑏2

(𝑏2 cos 𝜃3)2 = 𝑐2 + 𝑎2 cos 𝜃2


(𝑏2 sin 𝜃3)2 = 𝑎2 sin 𝜃2

𝑏22 = 𝑐22 − 2𝑎2𝑐2 cos 𝜃2 + 𝑎22 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃2 + 𝑎22 𝑠𝑖𝑛2 𝜃2

𝑏22 = 𝑐22 − 2𝑎2𝑐2 cos 𝜃2 + 𝑎22

0 = 𝑐22 − 𝑐2(2𝑎2 cos 𝜃2) + 𝑎22 − 𝑏22

−(2𝑎2 cos 𝜃2) ± √ (2𝑎2 cos 𝜃2)2 − 4 (1)(𝑎22 − 𝑏22 )


𝑐2 =
2(1)

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