el movimiento del trompo en el instante que se muestra gira alrededor del eje y 𝜔1 =
0.3 rads/s, mientras que gira alrededor de su propia a 𝜔2 =4rads/s .determine la
velocidad y aceleración angulares del trompo en este instante .exprese el resultado
como un vector cartesiano.
DATOS:
𝜔1 = 0.3𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 = 4𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔 =?
𝛼 =?
Solucion:
𝜔 = 𝜔1 + 𝜔2
𝜔 = 0.3𝑗 + (4𝑐𝑜𝑠37𝑖 + 4𝑠𝑒𝑛37𝑗)
𝜔 = ( 3.2𝑖 + 2.7𝑗 ) Rad/s
𝛼 = 𝛼1 + 𝛼2
𝛼 = 0 +(0.3𝑗) (4𝑐𝑜𝑠37𝑖 + 4𝑠𝑒𝑛37𝑗)
𝛼 = −0.24𝑘
2. la barra a esta conectada a los collarines en sus extremos por medio de articulaciones
de rotula esférica .si el collarín a sube con una velocidad 𝑣𝐴 = 4 𝑚/𝑠 .determine la
velocidad angular de la barra y la rapidez del collarín B en el instante que se muestre
.suponga la dirección de la velocidad angular es perpendicular a ella.
DATOS:
𝑉𝐴 =4m/s
𝜔𝐵𝐴 =?
𝑉𝐵 =?
Solución:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝜔
=| 𝑥 𝜔 𝑦 𝜔𝑧 |=(−𝜔𝑦 + 2𝜔𝑧 )𝑖 − (− 𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑧 )𝑖 + (−2𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
1.5 −2 −1
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1
Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos
0=𝜔𝑥 + 1.5𝜔𝑧
−𝜔𝑥
𝜔𝑧 = 1.5
……………………………(3)
𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53=4 − 2𝜔𝑥 − 1.5𝜔𝑦
4−𝑉𝐵 𝑠𝑒𝑛53− 2𝜔 𝑥
1.5
=𝜔𝑦 …………..(4)
1.7𝑉𝐵 = 4
𝑉𝐵 = 2.35 𝑚/𝑠
0.12𝑟𝑎𝑑 1.25𝑟𝑎𝑑 0.08𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑥 = 𝜔𝑦 = 𝜔𝑧 =
𝑠 𝑠 𝑠
DATOS:
VA=6m/s
𝑉𝐵 =?
Solución:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑖
𝑉𝐴 = (6𝑘)𝑚/𝑠
𝜔𝐵𝐴 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
𝑟𝐵⁄ = (6𝑖 + 3𝑗 − 2𝑘)𝑚
𝐴
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−2 𝜔𝑥 − 6𝜔𝑧 )𝑖 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
6 3 −2
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1
Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos
0=2𝜔𝑥 + 6𝜔𝑧
−2𝜔𝑥
𝜔𝑧 = 6
……………………………(3)
0 =6 + 2𝜔𝑥 + 6 𝜔𝑦
6+3𝜔𝑥
=𝜔𝑦 ………….. (4)
6
6+3𝜔𝑥 −2𝜔𝑥
𝑉𝐵 =-2(
6
)-3(
6
)
−12 − 6𝜔𝑥 + 6𝜔𝑥
𝑉𝐵 =
6
−12
𝑉𝐵 =
6
𝑉𝐵 = −2 𝑚/𝑠
4. si la palanca gira con una velocidad angular constante de 𝜔BC=3rad/s, determine la
velocidad del collarín A .suponga que la velocidad angular de AB es perpendicular a la
barra.
DATOS:
𝜔BC=3rad/s
Solución:
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴⁄
𝐵
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐴⁄ ……………(1)
𝐵
𝑉𝐵 = −9𝑘
𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 𝑖
𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
𝑟𝐴⁄ = (8𝑖 − 3𝑗 − 10𝑘)𝑚
𝐵
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−10𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−10 𝜔𝑥 − 8𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 −
𝐵
8 −3 −10
8𝜔𝑦 )𝑘
Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos
5. la barra AB esta conectada alos collarines en sus extremos por medio de articulaciones
de rotula esferica .si el collarin A tiene una velocidad VA=10m/s en el instante que se
muestra .determine la velocidad del collarin en B .suponga que la velocidad es
perpendicular ala barra
DATOS :
Solución:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ ……………(1)
𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝑗
𝑉𝐴 = (10𝑖)𝑚/𝑠
𝜔𝐵𝐴 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
𝑟𝐵⁄ = (−2𝑖 − 3𝑗 + 6𝑘)𝑚
𝐴
Resuelvo por matrices los valores 𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑎𝑙 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠
𝐴
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐴 ∗ 𝑟𝐵⁄ = | 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(6𝜔𝑦 + 3𝜔𝑧 )𝑖 − (6 𝜔𝑥 + 2𝜔𝑧 )𝑗 + (−3𝜔𝑥 + 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐴
−2 −3 6
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1
Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos
0 =-3𝜔𝑥 + 2𝜔𝑦
2𝜔𝑦
=𝜔𝑥 ………….. (4)
3
2𝜔𝑦 −10−6𝜔𝑥
𝑉𝐵 =-6( 3
)-2(
3
)
−12𝜔𝑦 + 20 + 12𝜔𝑥
𝑉𝐵 =
3
20
𝑉𝐵 =
3
𝑉𝐵 = 6.67 𝑚/𝑠
6. el disco gira a una velocidad angular constante de 5rad/s .si la barra BC esta unida al
disco y aun collar por medio de articulaciones de rotula esferica ,determine la velocidad
del collarin B en el instante que se muestra .ademas ¿Cuál es la velocidad angular de la
barra wbc si su direccion es perpendiculara su eje?
DATOS:
𝜔 = 5𝑅𝐴𝐷/𝑆
VB=?
SOLUCION:
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵⁄𝐶
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝜔𝐵𝐶 ∗ 𝑟𝐵⁄𝐶 ……………(1)
𝑉𝐵 = −𝑉𝐵 𝑖
𝑉𝐴 = 𝜔𝐵𝐶 *𝑟𝐵𝐶 = (5𝑗)(1𝑖)=5𝑘
𝜔𝐵𝐶 = 𝜔𝑥 𝑖 + 𝜔𝑦 𝑗 + 𝜔𝑧 𝑘
𝑟𝐵⁄ = (6𝑖 + 3𝑗 − 2𝑘)𝑚
𝐶
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴⁄ = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |=(−2𝜔𝑦 − 3𝜔𝑧 )𝑖 − (−2 𝜔𝑥 − 6𝜔𝑧 )𝑗 + (3𝜔𝑥 − 6𝜔𝑦 )𝑘
𝐵
8 6 −2
Reemplazo los valores encontrados en ecuación 1
Igualamos 𝑖 = 𝑖, 𝑗 = 𝑗 𝑦 𝑘 = 𝑘 tenemos