CONTROL AUTOMOTICO
SISTEMA DINAMICO ELECTRONICOS
INTEGRANTES:
MEDINA EDUARDO
RIOS WLADIMIR
REMACHE WILLIAM
CORO BYRON
AREVALO SANTIAGO
TENEZACA CARLOS
PARALELO: 8 A
FECHA: 4 MAYO DEL 2016
ESPOCH
SISTEMAS ELÉCTRICOS.
Para elaborar modelos matemáticos y poder analizar la respuesta de los sistemas eléctricos,
se dará un repaso de carga, corriente, voltaje, potencia, energía, seguido de una explicación
de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos, capacitivos e
inductivos.
INTRODUCCIÓN.
LEYES BASICAS DE LOS CIRCUITOS ELECTRICOS
La ley de Ohm establece que el voltaje a través de una resistencia es directamente
proporcional a la corriente que fluje a largo de ésta.
vt R it
1ª. Ley de corriente de Kirchoff (LCK). Establece que la suma algebraica de las corrientes
que entran en cualquier nodo es CERO. Es decir, la suma de las corrientes que entran en un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del nodo.
∑ I entrada = ∑ I salida
2ª. Ley de voltajes de Kirchoff (LVK). Establece que la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla es CERO. Es decir, la suma algebraica de las subidas y caídas
de tensión en torno a un circuito cerrado es CERO.
MARCO TEORICO
La carga es la unidad fundamental de materia responsable de los fenómenos eléctricos. En
el sistema métrico la carga se mide en Coulombs (C). Un coulomb es la cantidad de carga
transferida en un segundo por una corriente de un ampere; en unidades métricas, un
coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo
eléctrico de un volt por metro.
Coulomb = amperesegundo = newtonmetro / volt
La carga sobre un electrón es negativa e igual en magnitud a 1.60210-19C. La carga en
movimiento da como resultado una transferencia de energía. La carga eléctrica es la
integral de la corriente con respecto al tiempo.
qt i t dt
t2
t1
dqt
razón de cambio del flujo de carga it , obtenemos: pt vt it
dw dq
dt dq dt
Energía es la capacidad de realiza un trabajo. La cantidad total de energía que ha entrado a
un elemento durante un intervalo de tiempo t 0 t t f es:
wt pdt v i dt
tf tf
t0 t0
Convención de signos pasiva. V(t) se define como el voltaje a través del elemento con la
referencia positiva en la misma terminal en que i(t) entra. El producto de v•i, con sus signos
correspondientes, determinará la magnitud y signo de la potencia.
Elementos y circuitos:
dvC t
Por lo que iC t C
dt
EJEMPLOS
Por la estructura de las ecuaciones, se tratará de seleccionar unas variables de estado del circuito
en cuestión, determinar las ecuaciones que las rigen y por último, expresar Ia salida (iR) como una
función algebraica de los estados y la entrada (en este caso v(t)).
Escójanse Vc e IL como las posibles variables de estado, entonces, se obtienen las siguientes
relaciones:
Ahora, de las leyes de Kirchhoff de corriente y voltaje se deducen Ias ecuaciones que
interrelacionan las variables de los elementos. Tomando la malla del lado izquierdo del circuito se
obtiene
Las seis ecuaciones pueden manipularse para eliminar todas las variables a excepción de iL, vc y
v(t). Se puede obtener
Las dos últimas ecuaciones son de estado del sistema, porque la derivada de cada una de las
variables vc e iL es función exclusiva de la entrada y ellas mismas, y la salida, iR, Puede
expresarse en función de la entrada y las variables de estado como:
con lo cual quedaría resuelto el problema de modelado, ya que si se conocen los valores iniciales
de vc e iL, se pueden en principio encontrar las funciones vc(t) e lL(t). De éstas, y mediante una
relación algebraica, es factible determinar el valor de la salida iR.
EJEMPLOS
Ejemplo 2
Considere el servo sistema que se muestra en la Figura. El motor mostrado es un servomotor,
un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la forma siguiente. Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de medida del
error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales.
La orden de la señal de entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del
potenciómetro de la entrada. La posición angular r es la entrada de referencia al sistema, y el potencial
eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. El desplazamiento de
la posición de salida determina la posición angular del contacto deslizante del potenciómetro de salida.
La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de la salida es la señal de error
e, o bien
e=r.c
T=K2 ia
donde K2 es la constante del par del motor e ia es la corriente del inducido.
donde J0 es la inercia de la combinación del motor, carga y tren de engranaje referido al eje del
motor y b0 es el coeficiente de fricción viscosa de la combinación del motor, carga y tren de engranaje
referido al eje del motor.
Eliminando ia de las Ecuaciones
Se supone que la razón de engranaje del tren de engranaje es tal que el eje de salida gira n veces
en cada revolución del eje del motor. Así,
El diagrama de bloques de este sistema se puede construir a partir de las Ecuaciones. La función de
transferencia en el camino directo deeste sistema es
El término [b0+(K2K3/Ra)]s indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor incrementala
fricción viscosa del sistema. La inercia J0 y el coeficiente de fricción viscosa
b0+(K2K3/Ra) se refieren al eje del motor. Cuando se multiplican J0 y b0+(K2K3/Ra) por 1/n2, la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se introducen
nuevos parámetros definidos por
la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación se simplifica de la forma
MODELADO EN SIMULINK
Especificaciones
El circuito esta dado por :