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TEMA
Esquema
TEMA 2 – Esquema
Parametrización de curvas en el plano
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Curvas diferenciables Teoría local de
en curvas planas
Ideas clave
Para estudiar este tema lee las Ideas clave que encontrarás a continuación.
En este tema se estudian las curvas planas que van a describir la trayectoria de los objetos
que queramos modelizar. Los aspectos más importantes de este tema son:
» Curvas diferenciables.
» Parametrización de curvas.
» Vectores tangente y normal.
» Función de curvatura.
» Diedro y fórmulas de Frenet.
Por tanto, las curvas son de la forma 𝛼(𝑡) = (𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), … , 𝑥𝑛 (𝑡)), con 𝑥𝑖 : 𝐼 ⟶ ℝ, ∀ 𝑖 ∈
{1, 2, … , 𝑛}.
Ejemplo 1:
𝛼: ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (cos(𝑡) , 𝑠𝑒𝑛(𝑡))
𝛼: ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (𝑟 cos(𝑡) , 𝑟 𝑠𝑒𝑛(𝑡))
Ejemplo 2:
𝛼: ℝ ⟶ ℝ3
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (cos(𝑡) , 𝑠𝑒𝑛(𝑡), 𝑏𝑡)
Hemos visto en la definición de curva que solo está definida si el dominio es un abierto
pero se puede extender la definición a un dominio cerrado:
Ejemplo 3:
𝛼1 : ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (𝑟 cos 𝑡 , 𝑟 𝑠𝑒𝑛 𝑡)
𝛼2 : ℝ ⟶ ℝ2
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (𝑟 cos 2𝑡 , 𝑟 𝑠𝑒𝑛 2𝑡)
(i) Φ es inyectiva.
(ii) Φ es sobreyectiva, i.e., Φ(J) = I.
(iii) Φ es diferenciable.
(iv) Φ−1 es diferenciable (sabemos que existe por (i) y (ii)).
1
Por tanto, sabemos que (Φ−1 )′ (𝑡0 ) = , donde 𝑡0 𝜖 𝐽, siempre que Φ′ (Φ−1 (𝑡0 )) ≠
Φ′ (Φ−1 (𝑡0 ))
0.
Por tanto, un difeomorfismo Φ tiene que verificar siempre que Φ′ ≠ 0, por lo que o bien
Φ′ > 0 (Φ creciente) o bien Φ′ < 0 (Φ decreciente).
always
unique
X1 X2 x
𝑏
Llamamos longitud de una curva 𝛼: [𝑎, 𝑏] ⟶ ℝ𝑛 , 𝐿(𝛼)𝑎,𝑏 = ∫𝑎 ||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏.
Para tener una idea intuitiva de por qué se define así la longitud de la curva vamos a
pensar en que la aproximamos por poligonales (figura 2.4).
(t0)
(tn)
(t1)
De esta forma obtenemos la aproximación de longitud ∑𝑛𝑖=0||𝛼(𝑡𝑖+1 ) − 𝛼(𝑡𝑖 )||, con 𝑡𝑖+1 −
𝑏−𝑎
𝑡𝑖 = . Si 𝑛 es muy grande, 𝛼(𝑡𝑖+1 ) − 𝛼(𝑡𝑖 ) = 𝛼′(𝜉𝑖 )∆𝑡 y tomando límites resulta:
𝑛
𝑛 𝑏
∑ ||𝛼 ′ (𝜉𝑖 )||∆𝑡 ⟶ ∫ ||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏
𝑖=0 𝑎
𝑛⟶∞
Si una curva está parametrizada por arco, entonces es regular. Además, en estas curvas
el parámetro es la longitud ya que:
𝑡 𝑡
𝐿(𝛼)0,𝑡 = ∫ ||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏 = ∫ 1 ∙ 𝑑𝜏 = 𝑡
0 0
𝑠: 𝐼 ⟶ ℝ
𝑡0
𝑡 ⟶ 𝑠(𝑡) = ∫ ||𝛼′(𝜏)||𝑑𝜏
𝑡
Por último, si 𝛼 y 𝛽 son dos curvas definidas en el mismo dominio que verifican que
𝛼(𝑡) = 𝛽(−𝑡), se dice que difieren por un cambio de orientación.
En este tema solo vamos a trabajar con curvas regulares por lo que, sin pérdida de
generalidad, asumiremos que están parametrizadas por arco.
Para estudiar cómo varía una curva en el plano vamos a estudiar cómo se curva, es decir,
cómo varía 𝛼′(𝑡). Para esto, en primer lugar vamos a definir varios conceptos muy
importantes y vamos ver cómo se pueden interpretar geométricamente.
N (s)
T (s)
(s)
Si 𝛼(𝑠) = (𝑥(𝑠), 𝑦(𝑠)), entonces 𝑇(𝑠) = (𝑥′(𝑠), 𝑦′(𝑠)) y 𝑁(𝑠) = (−𝑦′(𝑠), 𝑥′(𝑠)).
1. < 𝑇, 𝑇 >= 1
Como sabemos que { 2. < 𝑇, 𝑁 >= 0 derivamos estas expresiones y obtenemos:
3. < 𝑁, 𝑁 >= 1
Sabemos que < 𝑇, 𝑁 ′ > +< 𝑇 ′ , 𝑁 >= 0. Sustituyendo en esta expresión 𝑇’ por 𝑘𝑁 y 𝑁’ por
𝜆𝑇 resulta < 𝑇, 𝜆𝑇 > +< 𝑘𝑁, 𝑁 >= 𝜆 + 𝑘 = 0. Por tanto, tenemos que:
𝑇 ′ = 𝑘𝑁
𝑁 ′ = −𝑘𝑇
Sea la recta que pasa por 𝑝0 con vector director 𝑣 unitario (para que esté
parametrizada por arco), 𝛼(𝑠) = 𝑝0 + 𝑠𝑣
𝛼 ′ (𝑠) = 𝑇(𝑠) = 𝑣
𝑇 ′ (𝑠) = 0 = 0 ∙ 𝑁(𝑠) ⇒ 𝒌 = 𝟎
𝑠 𝑠
𝑇(𝑠) = (− 𝑠𝑒𝑛 ( ) , 𝑐𝑜𝑠 ( ))
𝑟 𝑟
1 𝑠 1 𝑠
𝑇′(𝑠) = (− 𝑐𝑜𝑠 ( ) , − 𝑠𝑒𝑛 ( ))
𝑟 𝑟 𝑟 𝑟 𝟏
} ⇒ 𝒌(𝒔) =
𝑠 𝑠 𝒓
𝑁(𝑠) = (−𝑐𝑜𝑠 ( ) , −𝑠𝑒𝑛 ( ))
𝑟 𝑟
𝑠 𝑠
En este caso, tomamos 𝛼(𝑠) = (𝑟 𝑐𝑜𝑠 ( ) , −𝑟 𝑠𝑒𝑛 ( )):
𝑟 𝑟
𝑠 𝑠
𝑇(𝑠) = (− 𝑠𝑒𝑛 ( ) , −𝑐𝑜𝑠 ( ))
𝑟 𝑟
1 𝑠 1 𝑠
𝑇′(𝑠) = (− 𝑐𝑜𝑠 ( ) , 𝑠𝑒𝑛 ( ))
𝑟 𝑟 𝑟
𝑟 𝟏
} ⇒ 𝒌(𝒔) = − < 0
𝑠 𝑠 𝒓
𝑁(𝑠) = (𝑐𝑜𝑠 ( ) , −𝑠𝑒𝑛 ( ))
𝑟 𝑟
» Sea 𝑠 𝜖 𝐼, 𝑘(𝑠) > 0 ⇒ < 𝑇 ′ (𝑠), 𝑁(𝑠) > 0. En este caso la curva se curva en la dirección
de la normal (figura 2.7).
N (s)
T (s)
» Sea 𝛼: 𝐼 ⟶ ℝ2 una curva parametrizada por arco. Entonces, como ||𝛼 ′ (𝑡)|| = 1, ∀ 𝑡 ∈
𝐼, podemos considerar que el extremo del vector 𝑇(𝑠) = (𝑥 ′ (𝑠), 𝑦′(𝑠)) está en la
circunferencia unidad. Así podemos escribir el vector tangente 𝑇(𝑠) = (𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑠),
𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠)). Derivando, resulta:
𝑇′ = (−𝜃′𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠), 𝜃′𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑠))
} ⇒ 𝑘(𝑠) =< 𝑇 ′ , 𝑁 >= 𝜃′
𝑁 = (−𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑠), 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑠))
Es decir, para cada 𝑠, 𝑘 se puede interpretar como la variación del ángulo que forma
𝑇(𝑠) con una dirección fija.
Por tanto, podemos ver que la curvatura sirve para definir cómo y cuánto se curva 𝛼.
Entonces, ¿es posible caracterizar una curva plana conociendo únicamente la función
de curvatura? La respuesta es que sí, salvo movimientos rígidos, es decir, las
características de la curva estarán definidas de forma unívoca, aunque podemos
colocar esa curva en cualquier punto del plano (figura 2.8).
Por último, vamos a ver cómo extender la definición de curvatura a curvas regulares
en general, es decir, que no estén necesariamente parametrizadas por arco.
Se define 𝑘𝛼 = 𝑘𝛽 (𝑠(𝑡)).
Es decir, para calcular la curvatura de una curva que no esté parametrizada por arco, en
primer lugar hay que calcular su reparametrización y luego asignar a cada punto la
curvatura que corresponda según la reparametrización.
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llamada la curva Cicloide.
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A fondo
Parametrized curves
Curvas planas
Test
3. La parametrización:
𝛼: ℝ ⟶ ℝ3
𝑡 ⟶ 𝛼(𝑡) = (4cos(𝑡) , 4𝑠𝑒𝑛(𝑡), 2𝑡)
7. La curvatura mide:
A. La variación de la dirección de la velocidad.
B. La variación de la dirección del vector de posición.
C. La variación de la dirección del vector normal.
8. Los vectores 𝑇’ y 𝑁.
A. Forman un ángulo que depende de la curvatura.
B. Tienen la misma dirección.
C. Son perpendiculares.