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UNIVERSIDA POLITÉCNICA SALESIANA

ELECTRÓNICA DIGITAL 22-05-2017

INFORME PROYECTO DE ELECTRÓNICA DIGITAL


SEGUIDOR DE LÍNEA

Clelio Daniel Endara Sumba

e-mail: dendara@est.ups.edu.ec

Daysi Yessenia Gallardo Cabezas

e-mail: dgallardoc1@est.ups.edu.ec

Grace Fabiola Ruiz Rivera

e-mail: gruizr@est.ups.edu.ec

1.- RESUMEN

En este informe se dará a conocer el proceso que se


llevó a cabo para poder obtener un seguidor de línea
el cual es un robot móvil que sigue una trayectoria
marcada con una línea la cual debe diferenciarse del
entorno, así como también se dará a conocer su
respectivo funcionamiento utilizando compuertas
lógicas.

2.- PALABRAS CLAVES


Seguidor de línea, compuestas lógicas, Sensor QRD
1114. Fig. 1 Trayectoria del seguidor de línea

3.- OBJETIVOS 4.2.- Sensores

Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de


Diseñar un circuito utilizando solo compuertas
dos sensores. Hay muchos tipos de sensores que se
lógicas para un seguidor de línea.
pueden usar para este fin; sin embargo, los más
Verificar el funcionamiento del circuito a diseñar. populares son los sensores infrarrojos (IR), que en
su versión más común constan cada uno del
4.-MARCO TEÓRICO dúo: LED infrarrojo más fototransistor. El primero
emite una pequeña señal infrarroja que será
"rebotada o absorbida" dependiendo de la base
4.1.- ¿Qué es un robot seguidor de
(fondo blanco o línea negra) y ésta será detectado
línea? por el fototransistor. [1]

Los robots seguidores de línea son robots capaces


de seguir una línea marcada en el suelo.
Normalmente esta línea es de color negro sobre un
fondo blanco. Son unos robots muy sencillos pero
vistosos y todo amante de la robótica ha tenido que
experimentar con ellos en sus inicios. [1]

Fig. 2 Funcionamiento del sensor

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tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de
armar el robot. [1]
Sensor C
4.5.- Fuente de Energía
Color Blanco 1
El robot obtiene la energía que necesita para su
Color Negro 0 funcionamiento de baterías. El peso, capacidad de
descarga y duración son factores a tener en cuenta
Tabla 1 Aplicación del sensor a la hora de escoger un modelo o tamaño. [1]

4.3.- Sensor QRD 1114 4.6.- Tarjeta de control

El sensor QRD1114 es un sensor reflectivo que Ella es la responsable de la lectura de los sensores,
consiste en un LED emisor infrarrojo y un la toma de decisiones y el control de los motores. En
fototransistor NPN montados uno al lado del otro. El la actualidad, se emplean pequeños y
fototransistor es sensible a la radiación emitida por el baratos microcontroladores para ello. Sin embargo,
LED la cual es reflejada en la superficie del campo para este caso se realizará utilizando el menor
de vista del sensor. número de circuitos combinacionales. [1]

ESPECIFICACIONES 5.-MATERIALES Y EQUIPO


Distancia recomendada: 0.5 cm. Cantidad Material Costo
2 Motor reductor 8.50
Corriente: 20mA. 1 Rueda loca 4.80
1 L293A 3.20
2 QRD 1114 3.90
1 AND 0.75
1 NOR 0.75
1 C40106 0.75
2 LM358 1.20
1 7805 0.60
2 2N2222A 0.24
8 RESISTENCIAS 0.24
4 IN4007 0.40
1 RA1ER1A 3.50
1 CONECTOR 0.30
1 PROTOBOARD 3.50
2 LLANTA 7.00
Fig. 3 Sensor QRD1114 1 CAUTIN 4.50
1 PEGAMENTO UHU 2.00
4.4.- Motores 1 PIP SWITCH 0.50
1 TABLA TRIPLEX 1.00
El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo 2 LEDS 0.40
del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre 1 BRUJITA 0.40
otros factores, éstos pueden ser de varias 1 POMADA PARA CAUTIN 1.20
clases: motores de corriente continua, motores paso
a paso o los siempre agradecidos servomotores. TOTAL 49.63
Para este ejercicio vamos a suponer que tenemos 2 Tabla 2 Costos de materiales
motores de corriente continua con un pequeño
circuito digital de control. Cada motor es gobernado
mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica si el motor
6.-DESARROLLO Y
está encendido (1) o apagado (0), y el bit "S" que PROCEDIMIENTO
indicará el sentido de giro, "0" (derecha) y "1"
(izquierda). [1] El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si
ambos sensores detectan "blanco" el robot seguirá
4.4.- Ruedas avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte
"negro" y el de la izquierda "blanco", el robot girará a
Las ruedas del robot son movidas por los motores. la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario girará
Normalmente se usan ruedas de materiales anti- a la derecha. Si ambos sensores leen "negro", el
deslizantes para asegurar buena tracción. Su robot permanecerá parado.

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Ecuaciones del circuito

Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es


muy difícil sacar las expresiones booleanas de las
variables directamente:

Fig. 5 Funcionamiento del seguidor de línea

7.-ANALISIS Y RESULTADOS
Fig. 7 Expresiones resueltas por medio de
Análisis del problema karnaugh

En primer lugar se tiene que entender cuáles son Implementación del circuito
las especificaciones que debe cumplir el sistema.
Ya que se sabe que este circuito tendrá dos
El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones
entradas: los dos sensores "C1" para el sensor
izquierdo y "C2" para el sensor derecho, y dos quedaría de la siguiente manera:
salidas: "S1" para el motor izquierdo y "S2" para el
motor derecho.

Fig. 6 Diagrama del análisis de circuito a


implementar

Tabla de verdad

Se va a definir el comportamiento, ya descrito


anteriormente con palabras, a través de una tabla de
Fig. 8 Implementación del circuito
verdad:

C1 C2 S1 S2
Implementación en tecnología NAND

Solo con puertas NAND es posible implementar


0 0 0 0
cualquier función booleana. Para ello se utilizará las
0 1 0 1 leyes de Morgan para obtener la función equivalente.
En este caso, al ser las funciones tan sencillas, la
1 0 1 0 implementación NAND es muy rápida:

1 1 1 1

Tabla. 3 Tabla de verdad

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Fig. 9 Implementación con compuertas NAND

8.-CONCLUSIONES
Se logró el objetivo principal el cual fue la realización
del proyecto en este caso un seguidor de línea
utilizando compuertas lógicas, esto gracias a los
conocimientos adquiridos en la asignatura.

Se verificó el correcto funcionamiento del seguidor


de línea, de esta manera se puede dar a conocer que
cada uno de los pasos a seguir fue de suma
importancia así como también cada uno de los
implementos que se utilizó.

Se observó que tanto la tabla de verdad como la


obtención de las ecuaciones son parte esencial del
proyecto ya que de esta manera se pudo saber
cuáles compuertas lógicas se utilizarán.

9.-RECOMENDACIONES
Se recomienda que se tenga en cuenta la forma
correcta en la que se colocan los sensores, debido a
que si están en una posición incorrecta no detectará
las líneas y por lo tanto no tendrá un correcto
funcionamiento el seguidor.

10.-REFERENCIAS
[1] AEROBOT Club de Robótica de Aeronáuticos.
Diseño de un “Robot seguidor de líneas” utilizando
circuitos combinacionales. En línea. Disponible en:
http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.com/20
13/10/diseno-de-un-robot-seguidor-de-lineas.html

[2] Tecno salva. Robot seguidor de línea. En línea.


Disponible en:
http://www.tecnosalva.com/robot-seguidor-l%C3%ADneas

[3] Apunte de electrónica. Carrito Seguidor de línea.


En línea. Disponible en:
http://www.apuntesdeelectronica.com/robotica/carrito-
seguidor-de-linea.htm

11.-ANEXOS
Video