Resumen: Una prueba del aprendizaje obtenido su rango de operación. Para ello, el servo
en estos meses está reflejado en el diseño e espera un tren de pulsos que se
implementación de un robot, controlado por
un PIC 16F876 (MBasic), el cual posee como
corresponden con el movimiento a
entradas, sensores infrarrojos que indican la realizar. Están generalmente formados
posición del robot con respecto a una línea; y por un amplificador, un motor, la
como salidas dos servomotores que lo reducción de engranaje y la
direccionan. realimentación, todo en una misma caja
Palabras claves: seguidor de línea, sensor
de pequeñas dimensiones. El resultado es
infrarrojo, servomotor, sistema de desarrollo i- un servo de posición con un margen de
Board, PIC16F876. operación de 360º de rotación.
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Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea (FGK-3in)
Realizado por K. Hidalgo, G. López, F. Labarca
_Sensores infrarrojos
El TCRT5000 tiene una Capacidad de hardware
construcción compacta donde la base de 9 384 bytes de memoria RAM
la luz emisora y el receptor se encuentran 9 256 bytes de memoria EEPROM
dispuestos en la misma dirección para 9 8k words de memoria FLASH re-
detectar la presencia de un objeto programable.
mediante la reflexión, su longitud de onda 9 Convertidor analógico-digital de 4
de operación es de 950mm. canales y 10 bits de resolución.
9 Un (1) USART (Comunicación
Serial)
9 Dos (2) módulos CCP
9 Tres (3) Timers o temporizadores
9 Hasta ocho (08) posibles fuentes
de interrupción
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Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea (FGK-3in)
Realizado por K. Hidalgo, G. López, F. Labarca
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Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea (FGK-3in)
Realizado por K. Hidalgo, G. López, F. Labarca
_Programa error_level = 3
pulsout P0,1335 'Right wheel stop
'program: realizado por FERMIN pulsout P4,1735 'Left wheel
LABARCA, GERALDINE LÓPEZ Y forward
KATHERINE HIDALGO
endif
‘DECLARACIÓN DE VARIABLES
left_sensor var word
center_sensor var word if (left_sensor = 1 and center_sensor = 1
right_sensor var word and right_sensor = 1) or (left_sensor = 0
error_level var word and center_sensor = 0 and right_sensor
veces var word = 0) or (left_sensor = 0 and
error_level = 3 center_sensor = 0 and right_sensor = 1)
or (left_sensor = 0 and center_sensor = 1
Low P0 'Right Servo and right_sensor = 0) or (left_sensor = 1
Low P4 'Left Servo and center_sensor = 0 and right_sensor
= 0) then
‘PROGRAMA PRINCIPAL
Start: If error_level = 1 then
ADIN P5, 2, AD_RON, left_sensor error_level = 1
ADIN P7, 2, AD_RON, center_sensor pulsout P0,735 'Right wheel stop
ADIN P6, 2, AD_RON, right_sensor pulsout P4,1600 'Left wheel
forward
If (left_sensor = 0 and center_sensor = 1
and right_sensor = 1) then endif
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Diseño y Montaje de Robot seguidor de línea (FGK-3in)
Realizado por K. Hidalgo, G. López, F. Labarca
5.- CONCLUSIONES
6.- REFERENCIAS
[1] Angulo, J.M. (1997)
“Microcontroladores PIC. Diseño
práctico de aplicaciones”. McGraw-Hill.
[2] Manual de ATOM Sintaxis
Versión 3.0.0.0
[3] Manual de PIC 16F876
[4] Manual de usuario i-Board
[5] www.W-Robotics.com
[6] www.microchip.com
[7]robotics.com/robots_simples.htm
4.- RESULTADOS [8]http://www.lynxmotion.com
[9]http://www.iearobotics.com/proyectos/
• Los sensores infrarrojos indicaron tritt/tritt.html
correctamente cuando estaban en [10] www.parallax.com
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