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Laboratorio 2 - Sistemas de Control

Ing. Luis Orozco MSc. (DEEE-ESPE)

1 FORMA DE REALIZAR LA PRÁCTICA Y ENTREGAR EL INFORME DEL LABORATORIO:

 Fecha y forma de REALIZAR la práctica:


o El laboratorio debe ser realizado en forma grupal (integrantes grupos primer parcial) el viernes 20 de
enero del 2017 a las 15:00.
 Fecha y forma de ENTREGAR EL PREPARATORIO de la práctica:
o Se debe entregar un preparatorio grupal impreso que deberá ser presentado el martes 09 de enero
del 2018, en el horario normal de clase. El preparatorio impreso debe contener:
 Carátula
 Índice de Contenido
 Objetivos
 Procedimientos realizados en el diseño y simulación
 Resultados obtenidos con el sistema simulado (gráficas, tablas de entradas-salidas)
 Análisis de resultados (obtención de errores entre parámetros teóricos y los obtenidos en la
simulación)
 Conclusiones
 Fecha y forma de ENTREGAR EL INFORME de la práctica:
o Se debe entregar un informe grupal impreso que deberá ser presentado el martes 16 de enero del
2018, en el horario normal de clase. El Informe impreso debe contener:
 Carátula
 Índice de Contenido
 Objetivos
 Procedimientos realizados en el diseño e implementación
 Resultados obtenidos con el sistema Implementado (gráficas, tablas de entradas-salidas)
 Análisis de resultados (obtención de errores entre parámetros teóricos y los obtenidos de la
planta real)
 Cuestionario
 Conclusiones
 Recomendaciones
 Bibliografía empleada
 Anexos (Opcional)
Nota: las hojas del preparatorio y el informe deben estar numeradas y pueden ser impresas a doble
lado.
o Se deberá subir una copia del informe en formato digital a la plataforma virtual hasta la misma fecha
y hora señaladas para la presentación del informe impreso; cumpliendo lo siguiente:
 Enviar solo un archivo comprimido que contenga el archivo de Word del Informe técnico de
la práctica (igual al impreso) y los archivos de Matlab realizados: *.mdl y *.sid
 El nombre del archivo debe ser: NRC + apellidos paternos de los integrantes separados con
espacios, sin tildes ó guiones. Ej: 2053 Sánchez Guamán Larco.

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2 TEMA:
CONTROL PROPORCIONAL

3 OBJETIVOS:

General: Diseñar, simular e implementar un sistema de control proporcional realimentado, para un sistema LTI,
causal de segundo orden (Filtro pasa bajos), modelado en el primer parcial.

Específicos:
a) Diseñar un controlador proporcional en cascada al sistema eléctrico, para que el sistema realimentado
cumpla con las especificaciones de desempeño: sobre-elongación del 63% .
b) Diseñar un controlador proporcional en cascada al sistema eléctrico, para que el sistema realimentado
suministre en estado estable una salida de voltaje regulada a 1V y error de estado estable de 0.05

4 MATERIALES E INSTRUMENTAL NECESARIOS

o Elementos electrónicos de las figuras 1 y 4


o Cables para conexión de elementos en el protoboard
o Protoboard
o Equipos e Instrumentos:
o Generador de señales
o Osciloscopio
o Punta de osciloscopio
o Puntas para generador de señales (Bananas- Bananas y Bananas - BNC)
o Multímetro

5 PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCIÓN DE RESULTADOS

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN (FILTRO ACTIVO DE SEGUNDO ORDEN)

5.1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:


 Obtenga de la práctica No. 1, la función de transferencia teórica Vout/Vin del filtro activo de segundo orden
mostrado en la figura 1

Figura 1

 Valor de resistores: 1KΩ


 Valor de capacitores: 1uF
 Operacional Ideal

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Función de transferencia del filtro pasa bajos (figura1):

𝑘𝜔𝑛2 𝑘
𝐺(𝑠) = 2 = 2
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 2𝜉𝑠
2 + 2 +1
𝜔𝑛 𝜔

5.2. DISEÑO DEL SISTEMA REALIMENTADO CON CONTROLADOR PROPORCIONAL:

5.1.1 PROBLEMA A RESOLVER:


Diseñe un controlador proporcional en cascada (de valor K) para el sistema de lazo cerrado de la figura 2
(donde la planta G(s) es el filtro de segundo orden y una realimentación unitaria H(s)=1), de tal manera que
se cumplan cada una de las siguientes especificaciones de desempeño:
Caso A: Salida de voltaje Vout con Sobre-elongación de 63%.
Caso B. Salida de voltaje en estado estable regulada a 1V y error de estado estable menor o igual al 5%.

Figura 2

Nota: La referencia R(s) en ambos casos, será un escalón unitario.

5.1.2 GUIA PARA EL DISEÑO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL:

CASO A:
 Primero debe comprobar que se pueden cumplir las especificaciones de desempeño solamente con un
control proporcional. Para este propósito, transforme la especificación de desempeño en 2 polos
dominantes y verifique que formen parte del LGR. Finalmente halle el valor de K, utilizando la condición de
magnitud.

CASO B:
 Para el sistema realimentado con el controlador proporcional B ante entrada escalón, calcule el valor de la
constante proporcional, utilizando las expresiones para el error estático de su salida.

5.3. SIMULACIÓN DEL SISTEMA REALIMENTADO CON CONTROLADOR PROPORCIONAL

 Realice en Simulink de Matlab, una simulación del comportamiento de cada sistema en lazo cerrado con su
respectivo controlador proporcional en cascada, previamente diseñado; para lo cual debe aplicar al mismo,
una entrada escalón unitario y visualice su salida con un osciloscopio (Scope), tal como se observa en la
figura 3.

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Figura 3
5.1.3 Comprobación de especificaciones de desempeño del sistema Vout(s)/R(s):
 Después de simular los sistemas realimentados con controlador proporcional, mida, tabule y compruebe los
valores de las especificaciones de desempeño dadas por la salida de dichos sistemas, ante entrada escalón,
frecuencia natural amortiguada, factor de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia,
tiempo de subida, tiempo pico, tiempo de establecimiento (2% de error), sobreelongación en valor y
porcentaje, valor de estado estable, valor de pico máximo, frecuencia y período de oscilación, error estático.
 Tabule dichos valores en una tabla resumen como la que se muestra a continuación (Tabla 1).

Tabla 1

controlador 𝜔𝑛 𝜉 𝜔𝑑 𝑘𝑇 Tr [ms] Tp [ms] Ts [ms]


A

controlador Mp [%] Mp Vss Vp Tosc Fosc Ess


A

controlador Vss Ess


B

 Realice una gráfica para la salida de cada sistema en base a las especificaciones calculadas.

5.3. IMPLEMENTACIÓN DEL FILTRO PASA BAJOS EN EL PROTOBOARD:

En este caso se pueden utilizar dos circuitos:


 Un circuito amplificador restador (comparador) como controlador proporcional, cuyo diagrama se observa
en la figura 4, en donde, la entrada Ym(t) será la realimentación proveniente de la salida de la planta y r(t)
será la entrada escalón.

4
Figura 4
𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + )( ) 𝑉2 − ( ) 𝑉1
𝑅1 𝑅3 + 𝑅4 𝑅1

𝑆𝑖 𝑅1 = 𝑅3 𝑦 𝑅2 = 𝑅4 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = ( ) (𝑟(𝑡) − 𝑌𝑚(𝑡)) y sea 𝑅2 > 𝑅1
𝑅1

 O un circuito restador (comparador) conectado en serie a un amplificador no inversor cuyo diagrama se


observa en la figura 5, en donde, la entrada Ym(t) será la realimentación proveniente de la salida de la planta
y r(t) será la entrada escalón.

Figura 5
Para U1
𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (1 + )( ) 𝑉2 − ( ) 𝑉1
𝑅1 𝑅3 + 𝑅4 𝑅1
𝑆𝑖 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = (𝑟(𝑡) − 𝑌𝑚(𝑡))

Para U2

𝑅6
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 (1 + )
𝑅5

 Implemente o arme en un protoboard, los sistemas de segundo orden realimentados con control
proporcional de la figura 4 o 5 (previamente diseñado y simulado).
 Configure en el generador de señales una entrada escalón unitario repetitiva (una señal cuadrada de 1 Vpp,
offset=0.5V y período T=20 [ms]) y aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio, mida la señal de
salida Vout.
 Después de implementar los sistemas realimentados con controlador proporcional, mida, tabule y
compruebe los valores de las especificaciones de desempeño dadas por la salida de dichos sistemas ante
entrada escalón, de manera similar a la realizada en el apartado 5.2.

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 Tabule dichos valores en una tabla resumen como la que se muestra en la Tabla 1.
 Adjunte una fotografía o gráfica de la salida de cada sistema en base a las especificaciones medidas en el
circuito implementado.

5.4. ANÁLISIS DE RESULTADOS

o Obtenga errores porcentuales comparando las especificaciones de desempeño calculadas (teóricas) de cada
sistema realimentado con control proporcional de la figura 2, con los valores obtenidos para las
especificaciones de desempeño del sistema simulado e implementado.
Puede realizar una tabla como la que se muestra a continuación (Tabla 2) para el caso del sistema a) y
solamente de Vss y Ess para el caso b).

Tabla 2

Parámetros Teórico Simulado Implementado


𝜔𝑛
𝜉
𝜔𝑑
𝑡𝑟

Valor de estado
estable Vss
𝐸𝑠𝑠

5.5. CUESTIONARIO

o ¿Cómo varia el error estático del sistema en lazo cerrado, cuando la ganancia K del controlador en cascada
cambia? (incremento o decremento)
o Con un valor específico de ganancia K del controlador en cascada, se puede hacer cumplir siempre más de
una especificación de desempeño deseada (V o F. Explique su respuesta).

5.6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

o Concluya sobre los resultados obtenidos, el análisis de resultados (errores en especificaciones, etc.) y sus
experiencias.