PID (Proportional, Integral Derrivative)

Merupakan metode atau mode pengendalian/control agar kinerja

sebuah loop sesuai dengan keinginan, responnya cepat, error-nya sedikit atau
minimum.
Secara matematis, diformulasikan sebagai:

mv = ke + (k/Ti)ʃe dt + kTd(de/dt)
dimana,
mv = manipulated variable atau output controller
k = gain
Ti = komponen integral (time)
Td = komponen derivative (time)
e = error (SP-PV)
SP = Set Point
PV = Process Variable
Secara fungsi, ke, merupakan komponen proportional, yang berfungsi untuk
merespon error, sehingga bergantung pada gain, komponen ini akan
memberikan reaksi koreksi terhadap dinamika perubahan PV, dibandingkan
dengan SP, semakin besar gain (semakin kecil PB, proportional band),
maka controller akan lebih responsif, namun menimbulkan osilasi pada
proses, bahkan bisa off-spec.
Ti (komponen intgral)
Merupakan komponen yang berfungsi untuk
mengakumulasi/mengintegrasikan error untuk setiap rentang waktu tertentu,
makanya disebut integral. komponen ini akan memberikan koreksi jika untuk
setiap waktu tertentu, terkumpul sejumlah error yang signifikan. Komponen
ini akan memberi efek memperlambat respon kontrol secara keseluruhan,
namun akan membantu mengurangi error yang berkepanjangan, yang biasa
disebut offset.
Td (komponen derivative)
Merupakan komponen PID yang berfungsi untuk memberikan reaksi awal,
berdasarkan berupa prediksi, berdasarkan kelakuan error yang pernah terjadi,
pada proses yang dinamis, biasanya terdapat percepatan error (bukan
kecepatan, tapi percepatan), makanya komponen ini akan
mendiferensiasikan error, yaitu perbedaan error yang terjadi untuk setiap
waktu tertentu (de/dt). Jika error memiliki percepatan berarti, maka
komponen ini akan memberikan reaksi awal dalam mengoreksi error,
Sehingga komponen ini bisa membantu mempercepat osilasi pada proses.
Namun memiliki efek membuat proses gonjang-ganjing.
Apa lagi ya…. oh ya… untuk menganalisisnya, diperlukan transformasi
laplace, dimana saya juga tidak kompeten dalam dunia laplace.. hehehe…
mohon maaf.
Contoh implementasi dari PID control ini misalnya, level control, temperature
control, servo control, motor speed control, flow control, pressure control dan
lain2.
Pernyataan:

TeknisiInstrument bukan ahli teknik kendali/control, bukan ahli matematika, tidak pandai
dalam penurunan formulasi matematis, formula yang ditulis hanya hasil dari sekolah dulu,
dan baca-baca pada buku/artikel, besar kemungkinan salah dalam mengingatnya :). Tapi
TeknisiInstrument hanyalah Teknisi Instrument, yang berprofesi sebagai sarana mencari
nafkah :). Tulisan ini hanya sebagai pandangan lain dalam memahami apakah itu PID
control. Kepada pembaca yang memiliki pemahaman penuh mengenai PID, mohon
koreksinya jika pada tulisan ini terdapat kekeliruan