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II CONGRESO VENEZOLANO DE REDES Y ENERGÍA

ELÉCTRICA

Junio 2009
Comité Nacional Venezolano

C2-90

CONTROL DE CONVERTIDORES ESTÁTICOS DE POTENCIA


UTILIZANDO TÉCNICAS DE ESPACIO DE ESTADOS

José H. Vivas N. José A. Forero V.

Universidad Simón Bolívar, Departamento de Conversión y Transporte de Energía,

RESUMEN
El avance alcanzado durante los últimos años en la electrónica de potencia ha permitido el desarrollo de
convertidores estáticos que permiten el control de voltaje, corriente y flujo de potencia incluso a niveles de
transmisión. Estos dispositivos son conocidos como FACTS (llamados así por sus iniciales en inglés), y
debido a la naturaleza de su operación necesitan un control rápido, preciso y con un buen desempeño
dinámico.

Una manera sencilla de visualizar el comportamiento de estos equipos consiste en representarlos como
una fuente de voltaje controlada (ó VSC, por sus siglas en inglés) en conexión serie o paralelo a la red
eléctrica en el punto de interés. El objetivo general de esta investigación es desarrollar de manera general
el modelo matemático en variables de estado del VSC, que permita la implementación del esquema de
control según el tipo de FACTS deseado (STATCOM, SSSC, UPFC). De esta manera se podrá controlar
de manera independiente o simultánea la tensión, corriente y potencia del convertidor empleado.

PALABRAS CLAVES
Control, Espacio de Estados, FACTS, Voltage Source Converter (VSC).

INTRODUCCIÓN
El control convencional típicamente usado en los elementos asociados a los sistemas eléctricos de
potencia (SEP) ha sido por lo general basado en relaciones de entrada-salida o funciones de transferencia,
las cuales solo se definen para sistemas lineales e invariantes en el tiempo. El control moderno en cambio,
está basado en la descripción del proceso en términos de sus ecuaciones diferenciales o espacio de estados.
La característica básica de la formulación en variables de estado, es que los sistemas lineales y no lineales,
variantes e invariantes en el tiempo, y de una o múltiples variables se pueden modelar en una forma
unificada.

jhvivas@usb.ve
Dado que los dispositivos FACTS suelen requerir control simultáneo tanto de una como de múltiples
variables, los esquemas de control desarrollados en este trabajo se diseñaron específicamente bajo el
enfoque de espacio de estados. Las secciones siguientes describen el camino seguido para la realización de
esta investigación: modelación matemática del VSC, esquema genérico de control SISO (Single Input
Single Output) ó MIMO (Multiple Input Multiple Output) dependiendo del tipo de FACTS y finalmente
algunos casos de prueba.

MODELO MATEMÁTICO DE UN VSC EN ESPACIO DE ESTADOS


En la figura 1 aparece el diagrama de un inversor trifásico operando como VSC conectado a un SEP. En la
ecuación (1) se presenta el modelo matemático en variables de estado (corrientes por las inductancias y
tensión del capacitor) del sistema.

Fig. 1 Sistema bajo estudio.

(1)

El vector de voltaje a la salida del VSC , eABC(t), puede representarse en función del voltaje en el lado DC,
puesto que en un inversor la salida AC depende exclusivamente de la manera como se conmuta cada fase
del convertidor (kABC(t)). De esta manera digamos que, eABC(t) es igual al producto de kABC(t).VDC(t) lo
cual permite introducir la tensión en el capacitor VDC(t) dentro del modelo del sistema.

Aplicando ahora la transformación de Park (ó DQ) al sistema bajo estudio, se obtiene el conjunto de
ecuaciones mostrado en (2). Esta conversión permite tener control independiente de la potencia activa y
reactiva generada por el VSC. En este caso KD y KQ son los promedios en el tiempo de las funciones de
conmutación en variables DQ, KD(t) y KQ(t) que a su vez provienen de la aplicación de la transformada
sobre las expresiones kABC(t) [1].

(2)

Debido a que la ecuación (2) es un modelo no-lineal y variante en el tiempo, es necesario linealizar en
torno a un punto de operación dado y asignar la(s) variable(s) de control de interés. Dependiendo del tipo
de FACTS a representar las variables de control pueden ser: el desfasaje entre eABC(t) y Vabc(t) ó el
desfasaje entre eABC(t) y Vabc(t) además del índice de modulación simultáneamente. En la ecuación (3) se
presenta el modelo genérico lineal resultante, en este caso las matrices [A0] y [B0] son calculadas en el
punto de operación de interés.

2
(3)

En caso de que el VSC sea controlado por fase únicamente, la variable de control es u = ; mientras
que en el caso controlado por fase e índice de modulación simultáneamente, la variable de control es u =
kD(t), kQ(t)T [2,3].

En el modelo de la ecuación (3) las verdaderas variables de control,  y M, deben ser calculadas a
partir de u, el cual a su vez depende de kD(t) y kQ(t). Se puede demostrar que para un VSC cuyo
ángulo de fase respecto a Vabc(t) es cercano a 0º (STATCOM), o +90º y – 90º (SSSC) las siguientes
aproximaciones pueden usarse [4]:

(STATCOM) (SSSC) a (SSSC)

ESQUEMA DE CONTROL POR ESPACIO DE ESTADOS PARA LOS DISPOSITIVOS FACTS


Una vez desarrollado el modelo matemático, se puede controlar la dinámica del sistema utilizando
realimentación de estado mediante una matriz de ganancias que denominaremos [K1]. Adicionalmente se
requiere desarrollar un esquema que permita el seguimiento de las señales de referencia de interés (voltaje,
corriente, potencia, según el caso), para ello es necesario colocar un integrador seguido de una ganancia
[K2] en la trayectoria directa entre el comparador de error y la planta [5]. El diagrama de bloques genérico
asociado al esquema de control de un VSC se muestra en la figura 2.

Fig. 2 Diagrama de bloques para el control de un VSC.

En este caso r(t) representa la señal de referencia del VSC, (t) la salida del integrador, u(t) la señal
actuadora o de control, Vdq(t) ó V(t) las perturbaciones, x(t) las variables de estado e y(t) las variables de
salida del sistema. Dependiendo del tipo de esquema a implantar estas señales pueden ser escalares o
vectoriales.

Del diagrama de bloque pueden obtenerse las relaciones algebraicas necesarias para expresar el
nuevo sistema de ecuaciones que describe la dinámica del proceso, el cual se presenta en (4) y (5)
[5].

3
(4)

(5)

Esto significa que para un sistema expresado en ecuaciones de estado es posible determinar las
matrices [K1] y [K2] que permitirán ejercer control sobre el proceso cuya referencia es la señal
r(t), utilizando la técnica de realimentación de estados. Aunque esta matriz [KC] puede calcularse
de varias maneras, en este trabajo se usaron 2 técnicas en particular: reubicación de polos y
regulador lineal cuadrático (LQR).

En general el cálculo de [KC] por medio de LQR asegura la estabilidad del sistema. Sin embargo,
una dinámica precisa no se puede especificar directamente, a diferencia de la asignación
arbitraria de polos. Por lo tanto, en la práctica se necesita un proceso de ensayo y error para
obtener una dinámica satisfactoria.

En algunas circunstancias es posible especificar una región en la que se quiere que se reubiquen
los polos. De esta manera se forzaría a que se calcule [KC] y los polos se reubiquen en la zona
deseada. Esto se logra desplazando el eje de las ordenadas por la siguiente transformación [6]:

Debido a que el cálculo de las matrices de ganancias por LQR asegura estabilidad, los polos
siempre serán ubicados a la izquierda del eje de las ordenadas. Por lo tanto, al desplazar dicho eje
en una cantidad φ entonces se está forzando a los polos estén a la izquierda de φ. Para entender
esta transformación, calculamos la transformada de Laplace de la forma general de un modelo en
espacio de estados
 
Mientras que con obtenemos:
 
Por lo tanto, las matrices que se deben considerar en el cálculo de las ganancias son:

El proceso de diseño del controlador se puede resumir en el siguiente diagrama de flujo:

4
Fig. 3 Diagrama de flujo para el diseño del esquema de control de un VSC.

CASOS DE PRUEBA
Para probar el comportamiento de los esquemas de control implementados se realizaron 3 pruebas: Las
primeras dos se asocian a un STATCOM compensando una línea de transmisión que conecta dos SEP’s
(figura 3.a.) y la tercera reemplaza el STATCOM por un UPFC (figura 3.b.). A manera de evaluar el
desempeño general de las técnicas desarrolladas en este trabajo en la primera prueba del STATCOM se
controla la corriente reactiva y el voltaje en el capacitor; mientras que en la segunda solo se considera la
corriente reactiva.

(a) (b)
Fig. 4 Dos sistemas de potencia conectados por una línea de transmisión de longitud media compensada (a) por un
STATCOM y (b) por un UPFC.

Tabla I. Parámetros del Sistema Eléctrico de Potencia


Equivalente SEP1 Línea de transmisión Equivalente SEP2
NCC1 1000 MVA Long. 100 km X 0.5000 Ω/km NCC2 1000MVA
230 kV V 230 kV B 3.3315x106 /km 230 kV
Frec. 60 Hz R 0.0806 Ω/km Frec- 60 Hz

5
Tabla II. Parámetros del STATCOM
Parámetros del VSC Transformador de acople
RAC 1Ω Potencia nominal 180 MVA
LAC 80 mH Voltaje alta tensión 230 kV
RDC 6 kΩ Voltaje baja tensión 60 kV
C 50 µF Resistencia baja tensión* 0.002 pu
M 0.8 Resistencia alta tensión* 0.002 pu
fR 60 Hz Inductancia alta tensión* 0.08 pu
fC 2.04 kHz Inductancia baja tensión* 0.08 pu
Resistencia magnetización* 500 pu
*Estos datos se mantienen igual para el UPFC Inductancia magnetización* 500 pu

Tabla III. Parámetros del UPFC


Parámetros del VSC en derivación Transformador de acople en derivación
RAC 1Ω Potencia nominal 180 MVA
LAC 80 mH Voltaje alta tensión 230 kV
Parámetros del VSC en serie Voltaje baja tensión 60 kV
RAC 5Ω Transformador de acople en serie
LAC 5 mH Potencia nominal 3x40 MVA
Parte DC Voltaje en el lado del SEP 24 kV
RDC 3 kΩ Voltaje en el lado del VSC 60 kV
C 100 µF

Tabla IV. Secuencia de eventos


Pruebas del STATCOM Prueba del UPFC
Tiempo (seg) Evento Tiempo (seg) Evento
0 Θ1- Θ2=30º 0 Θ1- Θ2=20º, PREF = 69.23 MW (0.7 P0), QREF=0
0.3 Θ1- Θ2=40º 0.5 PREF = 83.07 MW (0.84 P0)
0.6 Θ1- Θ2=20º 1.0 PREF = 116.7 MW (1.18 P0)
1.1 Θ1- Θ2=30º 1.5 PREF = 132.5 MW (1.34 P0)
1.4 Fin 2.0 PREF = 116.7 MW (1.18 P0)
2.5 QREF = 20 MVAR
3.0 QREF = -20 MVAR
4.0 fin

Fig. 5 Voltaje en la barra 1 cuando se optimiza tanto el desempeño de la corriente reactiva solamente (gris), como
el de la corriente reactiva y el voltaje en el capacitor (negro). Sistema de la figura 3.a.

6
Fig. 6 Voltaje en el capacitor cuando se optimiza tanto el desempeño de la corriente reactiva solamente (gris),
como el de la corriente reactiva y el voltaje en el capacitor (negro). Sistema de la figura 3.a.

Fig. 7 Potencia activa (gris) y reactiva (negro) que se envía al SEP 2. La señal escalonada es la consigna del
esquema de control. Sistema de la figura 3.b.

Fig. 8 Voltaje en la barra 1. Sistema de la figura 3.b.

Fig. 9 Voltaje en el capacitor. Sistema de la figura 3.b.

7
CONCLUSIONES
En este trabajo se diseño un esquema de control lineal completamente genérico basado en realimentación
de estados que puede ser ajustado con facilidad. Dado que toma como punto de partida la linealización
realizada alrededor de un punto de operación, su ámbito de aplicación depende del tipo de dispositivo a
simular. En el caso del STATCOM y el SSSC las limitaciones operativas de los mismos hacen que estos
dispositivos operen de manera natural en un entorno de 0 y 90, mientras que en el UPFC el esquema de
control solo opera en un entorno del punto donde se hace la linealización.

Para el cálculo de las ganancias ([KC]) se comprobó experimentalmente que un método de control óptimo
cuadrático es mucho más conveniente que asignación arbitraria de polos.

Como se ve en los resultados del STATCOM, es mejor diseñar el esquema de control considerando sólo la
variable objetivo del sistema en lugar de todas las variables de estado del mismo. Para el caso del
STATCOM controlado por fase e índice de modulación hay dos variables objetivo, la corriente reactiva y
el voltaje en la parte DC, por lo tanto, se puede pensar que la selección debería considerar ambas variables
de estado; sin embargo, tal como se pudo comprobar, es mejor que se considere únicamente la corriente
reactiva, puesto que su respuesta será mucho más rápida y el desplazamiento del eje de las ordenadas será
mayor, lo que hace que los polos estén más alejados del origen y por ende el tiempo de asentamiento es
mucho menor.

BIBLIOGRAFÍA
[1] Papic, Igor. “Mathematical Analysis of FACTS Devices Based on a Voltage Source Converter. Part
I: Mathematical Models”(Elsevier Electric Power System Research, Vol. 56, pp 139-148,
Noviembre 2000).
[2] Schauder, C.; Metha H. “Vector Analysis of Control of Advanced Static Var Compensators”(IEE
Proceedings-C Generation Transmission & Distribution, Vol. 140, pp 299-306, Julio 1993).
[3] Aizam, Shamsul; Mariun, Norman; Hizam, Hashim; Izzri Noor. “Design of the Pole Placement
Controller for D-STATCOM in Mitigating Three Phase Fault” (Inaugural IEEE PES 2005
Conference and Exposition in Africa, Durban South Africa, 11-15 Julio 2005, pp 349-354).
[4] Forero, José. “Control de Convertidores Estáticos de Potencia Utilizando Técnicas de Espacio de
Estados” (Tesis de grado, Universidad Simón Bolívar, Caracas, Venezuela, 2009).
[5] Ogata, Katsuhiko. “Ingeniería de Control Moderna” (Prentice Hall, Mexico, Tercera Edición,
1998).
[6] Goodwin, Graham; Graebe, Stefan; Salgado, Mario. “Control System Deign” (Prentice Hall, New
Jersey, 2001).