Apostila Rockwell Avancado Elo PDF

Programação
Complementar CLP’s
Rockwell
ELO Consultoria e Automação Ltda www.eloautomacao.com.br

Rockwell Conplementar
Revisão Data Nome / Setor Natureza da Modificação
A 01/03/10 Elo Consultoria e Automação Criação
ELO Consultoria e Automação Ltda www.eloautomacao.com.br p.1

INTRODUÇÃO __________________________________________________________________________________ 6
CONCEITOS REFERENTES A ARQUIVOS NA FAMÍLIA SLC 500 __________________________ 6
Definição de arquivos de dados Família SLC 500 __________________________________________________ 6

Os tipos de arquivos da Família SLC 500 _______________________________________________________ 7
Definição de blocos de dados – Família SLC 500 ___________________________________________________ 8
O arquivo de controle _______________________________________________________________________ 10
CONCEITOS REFERENTES À DADOS NA FAMÍLIA CONTROLLOGIX ___________________12
Definição de dados na Família ControlLogix _____________________________________________________ 12
Definição de Matriz de Dados – Família ControlLogix _____________________________________________ 12

Criando uma Matriz de dados ______________________________________________________________ 14
Definição de blocos de dados – Família ControlLogix______________________________________________ 18
O Dado Tipo Control ________________________________________________________________________ 18
AS INSTRUÇÕES QUE MANIPULAM BLOCO DE DADOS __________________________________21
A instrução Cópia de Bloco de dado (COP) ______________________________________________________ 21

Os parâmetros da instrução COP ____________________________________________________________ 21
A instrução de Enchimento de Bloco de Dados (FLL) ______________________________________________ 24

Os parâmetros da instrução FLL _____________________________________________________________ 24
A instrução de operação Lógica e Aritmética entre Bloco de dados (FAL) _____________________________ 26

Os parâmetros da instrução FAL ____________________________________________________________ 26
Os Modos de Operação em todas as Famílias __________________________________________________ 28
A instrução de Comparação e Pesquisa de Bloco de dados (FSC) ____________________________________ 36

Os parâmetros da instrução FSC ____________________________________________________________ 37
Modos de Operação para todas as famílias ____________________________________________________ 38
As instruções de bloco de dados tipo FIFO ______________________________________________________ 47

Os parâmetros da instrução de bloco de dados tipo FIFO ________________________________________ 48

As instruções de deslocamento de bits _________________________________________________________ 52
Os parâmetros da instrução de deslocamento de bits ___________________________________________ 52
As instruções de diagnósticos ________________________________________________________________ 59

A instrução de Comparação de Bit’s em um Bloco de dados FBC ___________________________________ 59
Os parâmetros das instruções de diagnósticos _________________________________________________ 61
Os Modos de Operação ___________________________________________________________________ 63
ENDEREÇAMENTO FAMÍLIAS PLC 5 E SLC 500 ___________________________________________65
O endereçamento Direto Famílias PLC 5 e SLC 500 _______________________________________________ 65
O Endereçamento Indireto Famílias PLC 5 e SLC 500 ______________________________________________ 67
Regras para utilização de Endereçamento Indireto _______________________________________________ 68
Endereçamento indexado nas Famílias PLC 5 e SLC 500 ___________________________________________ 69

As regras relativas a um endereçamento indexado a serem respeitadas são as seguintes: ______________ 73
ENDEREÇAMENTO FAMÍLIA CONTROLLOGIX ____________________________________________74
O endereçamento Direto Família ControlLogix ___________________________________________________ 74
O endereçamento Indireto Família ControlLogix _________________________________________________ 74
OS MÓDULOS ANALÓGICOS _________________________________________________________________77
Transferência em bloco______________________________________________________________________ 79
Block Transfer Write (BTW) ________________________________________________________________ 79
Block Transfer Read (BTR)__________________________________________________________________ 80
Os parâmetros da Instrução BTR e BTW ______________________________________________________ 80
Tipos de Programação ____________________________________________________________________ 85
Módulos analógicos Família SLC 500 ___________________________________________________________ 88

Instalação do módulo analógico _____________________________________________________________ 90
Tratamentos dos sinais analógicos no programa do CLP _________________________________________ 91
A instrução de Escala com Parâmetros (SCP) ___________________________________________________ 93
Os módulos Analógicos da Familia ControlLogix _________________________________________________ 95

Instalação do Módulo _____________________________________________________________________ 97

ARQUIVOS ESPECIAIS FAMÍLIA___________________________________________________________ 114
O arquivo de interrupção temporizada programável (STI) na família SLC 500 _________________________ 114
Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 117
AS INSTRUÇÕES DE ENTRADA E SAÍDA IMEDIATAS __________________________________ 120
A tarefa de interrupção temporizada programável na família de controlador ControlLogix _____________ 122

Configuração de uma Tarefa Periódica ______________________________________________________ 122
Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 125

O ciclo de varredura dos controladores da família ControlLogix __________________________________ 128
As instruções de entrada e saída imediatas ____________________________________________________ 130
Finalizando as configurações para aplicação de contagem de um pulso rápido _______________________ 130
O arquivo de resolução de defeitos ___________________________________________________________ 131

Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 131
Validação de um sub-programa de resolução de defeito ________________________________________ 131
Recomendação de Programação ___________________________________________________________ 132
Arquivo de resolução de defeito na família ControlLogix _________________________________________ 132

Resposta a uma falha grave _______________________________________________________________ 134
A instrução de Mensagem MSG ______________________________________________________________ 136

Família SLC 500 _________________________________________________________________________ 136
ControlLogix ___________________________________________________________________________ 141
Compartilhamento de Dados de Tag com Outros Controladores (Tags Produzidos e Consumidos) _______ 151
CARTAS ESPECIAIS DE INTERFACE ______________________________________________________ 154
Módulo 1747- SN __________________________________________________________________________ 154

Hardware ______________________________________________________________________________ 157
A minisseletora SW1 _____________________________________________________________________ 158
A instalação elétrica _____________________________________________________________________ 158
Configuração do módulo 1747-SN no RsLogix 500 _____________________________________________ 159
1747 – DCM ______________________________________________________________________________ 161

Hardware ______________________________________________________________________________ 168
As minisseletoras _______________________________________________________________________ 169
A instalação Elétrica _____________________________________________________________________ 172

Introdução
É destinado ao pessoal de manutenção que necessita de conhecimentos
sobre os controladores das famílias PLC5, SLC500 e ControlLogix da Allen-Bradley.
Capacita os tecnicos a sugerir e/ou modificar, elaborar e a fazer manutenção dos
programas das máquinas de produção.
Neste curso veremos a complementação de organização de memória, as
instruções que manipulam blocos de palavras.
Conceitos referentes a arquivos na

Família SLC 500
Definição de arquivos de dados Família SLC 500

A organização dos arquivos dos processadores PLC-5 permite criar até 997
arquivos contendo até 1000 elementos cada. O endereço inicial de cada arquivo é o
elemento zero.
A organização dos arquivos dos processadores SLC-500 permite criar até 255
arquivos contendo até 258 elementos cada. Da mesma forma, o endereço inicial de
cada arquivo é o elemento zero.
É provável que poucos elementos (dentre os 1000 ou 256 elementos disponíveis)
sejam utilizados em cada arquivo, mas que um grande número de arquivos sejam
criados.

Os tipos de arquivos da Família SLC 500
O processador reconhece onze tipos de arquivos. Cada um deles só memoriza

um tipo de dado. É possível identificar um arquivo por um prefixo alfanumérico. As
letras especificam o tipo de arquivo, como I para entrada ( ) ou N para
números inteiros ( ); os números do arquivo de 0 a 2 estão associados
implicitamente aos arquivos imagens de E/S ( - ) e de
"status" ( ), ou seja, não podem ser alterados em nenhuma das duas
famílias de PLCs. No PLC 5 os arquivos a partir do arquivo 3 podem ser associados
a todos os tipos de dados desejados com exceção dos de saída, entrada e de
"status". Para os processadores SLC500 os arquivos de 3 a 8 não podem ser
alterados, a configuração vistra abaixo é sempre apresentada como “default”. Os
arquivos a partir do arquivo 9 podem ser associados a todos os tipos de dados
desejados com exceção dos de saída, entrada e de "status".
Arquivos de dados no PLC 5
Opções de Tipos de Dados disponíveis SLC500
Observação:
Recomenda-se utilizar os arquivos em ordem seqüencial. As falhas na ordem
seqüencial são permitidas, porém cada arquivo não utilizado diminui o tamanho da
memória em 2 palavras por número de arquivo saltado.

Definição de blocos de dados – Família SLC 500

É possível dividir um arquivo em blocos de dados múltiplos. É um grupo de
palavras consecutivas da tabela de dados definível pelo programados, usado para
armazenar informações. Cada bloco equivale a um arquivo separado. É definido por
um elemento de controle e um endereço inicial do bloco de dados. O elemento de
controle tem duas funções:
Define o número de palavras do bloco de dados (comprimento)
Indica uma palavra específica no bloco (posição).
O endereço do elemento de controle é também o endereço da instrução que
opera com os blocos de dados. O bloco de dados pode conter no mínimo 1 palavra e
no máximo 1000 para o PLC5 e 258 para o SLC. A primeira palavra do bloco de
dados é o seu endereço e está localizada na posição 1. Deve vir antecedida do
símbolo # que caracteriza o bloco de dados quando utilizada na instrução que
manipula o bloco. Exemplo #N7:12
Arquivo de dados do tipo Inteiro
Bloco de dados do tipo Inteiro

Observação:
Os termos Arquivo de Dados e Bloco de dados são equivalentes, pois um
bloco de dados nada mais é do que um pequeno arquivo de dados, visando uma
melhor coomprensão será utilizado no decorrer do curso o termo bloco de dados.

O arquivo de controle
Uma instrução que manipula os dados de um bloco de dados (arquivo)
necessita de um elemento de controle para definir o tamanho do arquivo, qual das
palavras no arquivo será manipulada na varredura atual, quando termina a execução
da instrução, etc. O arquivo de controle é usado para controlar as instruções que
manipulam arquivos. O arquivo de controle pode ter até 1000 elementos para os
processadores PLC5 ou 258 para os SLC500. Cada elemento utiliza 3 palavras,
conseqüentemente um arquivo de controle pode ter até 3000 palavras para os PLC5
e 774 palavras para os SLC.

Bits de estado
EN EU DN EM ER UL IN FD Não utilizado
R6:0 Comprimento do arquivo (LEN)
Posição do arquivo (POS)
Cada elemento de controle tem uma palavra para os bits de estado, uma para
definir o comprimento do arquivo e uma para indicar qual palavra no arquivo está
sendo operada na varredura corrente.
Bit EN Validação da instrução ou de carregamento.

Bit EU Validação de descarregamento.
Bit DN Fim de operação ou indicação de arquivo cheio.
Bit EM Indicação de arquivo vazio.
Bit ER Indicação de erro.
Bit UL Indicação de último estado.
Bit IN Indicação de invalidação.
Bit FD Indicação de dado achado
Palavra comprimento do arquivo (LEN) Armazena o valor do tamanho do
arquivo.
Palavra posição no arquivo (POS) Armazena o valor da posição no
arquivo que o processador aponta na varredura corrente.
Quando a palavra posição no arquivo (POS) for igual à palavra comprimento

do arquivo (LEN), o bit de estado DN é colocado a "1" indicando o fim da operação.
Este bit pode ser manipulado por uma instrução que manipula bit, assim como os
outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD. Por exemplo, você pode usar o
endereço R6:0/DN.
As palavras POS e LEN de um elemento de controle podem ser manipuladas
por instruções que manipulam palavras, endereçando a palavra comprimento como
R6:0.LEN e a palavra posição como R6:0.POS, por exemplo para o elemento de
controle R6:0.

Conceitos referentes à Dados na Família

ControlLogix
Definição de dados na Família ControlLogix

A organização de memória de dados das CPU’s ControlLogix é feita através
de Tags. Tag é uma área de memória com uma identificação em texto, onde o
programador pode armazenar informações de processo, podendo ainda armazenar
diferentes tipos de dados.
Para criação de um Tag deve-se inserir seu nome e o tipo de dado que será
armazenado.Caso seja necessário podemos definir um Tag como um único dado ou
uma matriz de dados.
Definição de Matriz de Dados – Família

ControlLogix
A matriz de dados é um conjunto de variáveis do mesmo tipo que possuem a
mesma base de identifcação textual, onde a diferienciação dos elementos é feita
através de um índice.
Índice

No controlLogix as matrizes podem ter até três dimensões como mostram as
figuras abaixo:
Matriz Unidimensional Matriz Bidimensional
Matriz Tridimensional

Criando uma Matriz de dados

Para se criar uma matriz de dados é preciso definir o array, que é uma
propriedade que permite tornar um determinado tag uma matriz, que pode assumir
até 3 dimensões, estes Tags podem ser do tipo INT, DINT, REAL e etc. Exceto
elementos do tipo BOOL que só peritem matrizes de uma dimensão(unidimensional).
A seguir vamos verificar como fazer uma matriz de dados utilizando o

RSLogix5000.
Na pasta Edit Tags, digite o nome da tag na coluna "Tag Name", depois
defina o tipo desta tag na coluna "Type", neste momento a janela abaixo será
exibida.
Nesta Janela temos o campo Array Dimensions onde iremos definir as

dimensões que serão utilizadas para está Tag.

Primeiro iremos criar um Tag com uma única dimensão de comprimento 5:
É criado um Tag que possui 5 elementos como vemos abaixo:
Onde cada elemento é identificado com o nome do tag, no caso o nome dado
ao tag é ‘array’,juntamente com um índice entre colchetes [x].
Agora iremos criar um Tag com duas dimensões de comprimento 5 cada:

Agora temos um Tag 5x5, ou seja, 25 elementos como vemos abaixo:
Agora iremos criar um Tag com três dimensões de comprimento 2 cada:

Agora temos um Tag 2x2x2, ou seja, 8 elementos como vemos abaixo:

Definição de blocos de dados – Família

ControlLogix
É possível dividir uma Matriz de Dados em blocos de dados. O bloco de
dados é um grupo de elementos consecutivos da Matriz de dados definível pelo
utilizador, usado para armazenar informações. Cada bloco equivale a uma Matriz
separada. É definido por um elemento de controle e um endereço inicial do bloco de
dados. O elemento de controle tem duas funções:
Define o número de palavras do bloco de dados (comprimento).
Indica um elemento específico no bloco (posição).
O endereço do elemento de controle é também o endereço da instrução que
opera com os blocos de dados.
O Dado Tipo Control

Uma instrução que manipula os dados de um bloco de dados necessita de um
elemento de controle para definir o tamanho do bloco de dados, qual dos elementos
no bloco de dados será manipulada na varredura atual, quando termina a execução
da instrução, etc. O dado de controle é usado para controlar as instruções que
manipulam bloco de dados. Cada elemento utiliza 3 duplos-inteiros.

DINT
DINT
CONTROL
BOOL
Cada elemento de controle tem um duplo-inteiro para os bits de estado, uma

para definir o comprimento do bloco de dados e um para indicar qual elemento no
bloco de dados está sendo operado na varredura corrente.
Mnemônico Tipo de Dado: Descrição:
.EN BOOL O bit habilitado indica que a instrução está habilitada

.DN BOOL O bit Executado é energizado quando a instrução operou no
úlitmo elemento (.POS = LEN).
.ER BOOL O bit de Erro é energizado se a expressão gera overflow (S:V é
energizado). A instrução pára a execução até que o programa
zere o bit .ER. O valor .POS contém a posição do elemento
que provocou o overflow.
.LEN DINT O comprimento específica o número dos elementos na matriz

na qual a instrução opera.
.POS DINT A posição contém a posição do elemento atual que a

instrução está acessando.

O Duplo-Inteiro Posição (.POS)

O duplo-inteiro (.POS) será utilizado como índice sempre que desejarmos
executar operações em bloco de dados, ou seja, executar uma determinada
operação em todos os elementos de uma matriz de dados.
Isso ocorre por que as instruções que manipulam bloco de dados manipulam o
duplo-inteiro (.POS), que pode também ser manipulado pelo programador caso seja
necessário.
Quando não utilizamos o duplo-inteiro (.POS) no índice estamos lidando com

um único elemento
Quando o duplo-inteiro posição no bloco de dados (.POS) for igual ao duplo-

inteiro comprimento do bloco de dados(.LEN), o bit de estado (.DN) é colocado a "1"
indicando o fim da operação. Este bit pode ser manipulado por uma instrução que
manipula bit, assim como os outros bits de estado: EN, EU, EM, ER, UL, IN e FD.
Por exemplo, você pode usar o endereço ‘CONTROLE.DN’.
Os duplos-inteiros (.POS) e (.LEN) de um elemento de controle podem ser
manipuladas por instruções que manipulam palavras, endereçando a palavra
comprimento como ‘CONTROLE.LEN’ e a palavra posição como
‘CONTROLE.POS’, por exemplo para o tag de tipo controle “CONTROLE”.

As instruções que manipulam bloco de

dados
A instrução Cópia de Bloco de dado (COP)

Esta instrução copia os valores de um bloco de dados especificado no parâmetro
fonte para o bloco de dados especificado no parâmetro destino quando a linha da
instrução é verdadeira.
Família PLC 5 e SLC 500 Família ControlLogix
É uma instrução não utiliza bits de estado. Se um bit de validação for necessário, é
possível programar uma saída paralela utilizando um endereço de memória.
Os parâmetros da instrução COP

Source (fonte)
É o endereço do bloco de dados de onde se deseja copiar os dados.
Dest (destino)
É o endereço do bloco de dados para onde se deseja transferir os dados copiados.
Length (comprimento)
Define o comprimento de elementos do bloco de dados para onde se deseja copiar.

Obs Famílias PLC 5 e SLC 500
O tipo de bloco de dados de destino determina o número de elementos para

onde serão transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados
contador e a fonte um bloco de dados de números inteiros, 3 palavras do bloco de
dados de números inteiros serão utilizados para cada elemento contador. A figura
mostra o exemplo citado para um comprimento de 3 elementos.

Obs: Famlília ControlLogix
O tipo de bloco de dados de destino determina o número de elementos para onde

serão transferidos os dados. Por exemplo, se o destino for um bloco de dados de
números inteiro (INT) e a fonte um bloco de dados de números duplos-inteiros
(DINT), 1 elemento do bloco de dados de números duplo-inteiro será utilizados para
2 elementos do bloco de dados de números inteiros.
DUPLO_INTEIRO[0]
32bits
INTEIRO[1] INTEIRO[0]
16bits 16bits
O comprimento inserido na instrução faz referência ao comprimento do bloco

de dados destino, no exemplo temos um comprimento de 10 elementos, isso
equivale a 5 elemento DINT e 10 elementos INT.
INTEIRO[0]
INTEIRO[1]
DUPLO_INTEIRO[0] INTEIRO[2]
INTEIRO[3]
DUPLO_INTEIRO[1]
INTEIRO[4]
DUPLO_INTEIRO[2]
INTEIRO[5]
DUPLO_INTEIRO[3]
INTEIRO[6]
DUPLO_INTEIRO[4] INTEIRO[7]
INTEIRO[8]
INTEIRO[9]

A instrução de Enchimento de Bloco de Dados

(FLL)
Esta instrução copia uma constante ou o valor de uma palavra especificada
no parâmetro fonte para o bloco de dados especificado no parâmetro destino
quando a linha da instrução é verdadeira.
Família PLC 5 e SLC 500 Família ControlLogix
É uma instrução não utiliza bits de estado. Se um bit de validação for necessário, é
possível programar uma saída paralela utilizando um endereço de memória.
Os parâmetros da instrução FLL

Source (fonte)
É uma constante ou o endereço de uma palavra de onde se queira copiar o dado.
Dest (destino)
É o endereço do bloco de dados onde se deseja encher com o dado copiado.
Define o comprimento de elementos do bloco de dados que se deseja encher.

O tipo de bloco de dados determina o número de elementos para onde será
transferido o dado do parâmetro fonte. A figura mostra um exemplo para um
comprimento de 5 elementos nas famílias PLC 5 e SLC 500.
Vemos abaixo um exemplo de aplicação da instrução FLL no ControlLogix:
32767 INTEIRO[1]
32767 INTEIRO[2]
32767 INTEIRO[3]
32767 INTEIRO[4]
32767 INTEIRO[5]
INTEIRO[0] 32767 INTEIRO[6]
32767
32767 INTEIRO[7]
32767 INTEIRO[8]
32767 INTEIRO[9]
32767 INTEIRO[10]

A instrução de operação Lógica e Aritmética

entre Bloco de dados (FAL)
Esta instrução executa operações de cópia, aritméticas, lógicas, de
conversão, entre outras, com os dados que envolvam bloco de dados. A instrução
FAL executa as mesmas operações que a instrução "Compute" (CPT). A diferença é
que a instrução FAL executa operações que envolvem bloco de dados, ao passo
que a instrução CPT somente em palavras ou elementos
Família PLC 5 Família ControlLogix
Os parâmetros da instrução FAL
Control (controle) - Família PLC 5

É o endereço do elemento de controle que controla a operação da instrução.
Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos bloco de dados
envolvidos na operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a
um dados momento. O elemento de controle R é o endereço da instrução.
Bits de estado
EN DN ER Não utilizado
O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operação da instrução

FAL. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dados, indica a
posição atual e dá outras informações com os bits de estado.

Control (controle) - família ControlLogix

Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos arquivos envolvidos na
operação e a posição do elemento sobre o qual ocorre a operação a um dados
momento.O elemento de controle é o endereço da instrução.
É o comprimento dos bloco de dados da instrução sobre os quais se
processam a operação, Pode ser um número de 1 a 1000.
Position (posição)
Memoriza o nº da posição dos bloco de dados sobre os quais se processam a
operação em um dado momento. A operação termina quando o valor da posição
aponta para o fim do bloco de dados.
Mode (modo)
A instrução FAL pode executar operações lógicas e aritiméticas através de
três modos disitntos de execução, são eles: modo Incremental, modo Completo e
modo Distribuido. O modo de operação que a instrução irá executar é definido na
opção Mode que você seleciona quando programa a instrução FAL. A seleção de
modo instrui o processador como distribuir a operação no bloco de dados, se em
uma ou mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um
desses modos de operação.

Os Modos de Operação em todas as Famílias

Modo completo (ALL)
Toda a operação é feita em uma única varredura quando ocorre uma
transição na linha de falsa para verdadeira. Digite a letra "ALL" para selecionar este
modo.
A palavra posição (POS) no elemento de controle aponta para o elemento no bloco
de dados que a instrução está operando no momento. A operação do bloco de
dados é interrompida quando a função é totalmente executada em uma varredura de
programa ou quando um erro é detectado
Os bits de estado para operação em Modo Complemento

(ALL)
Bit ( EN )
Bit de validação da instrução. É colocado a "1" na transição da linha de falsa
para verdadeira e permanece até o fim da operação.
Bit ( DN )
Bit de fim de operação (DN). É colocado a "1" quando a operação da
instrução está terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao
fim da operação caso a linha já esteja desenergizada.
Bit ( ER )
Bit de indicação de erro (ER). É colocado a "1" quando é detectado um erro
na operação, interrompendo-a e permanecendo a "1" até que seja recolocado a "0".

Diagrama de tempo para o Modo Completo
Matriz de Bloco de Dados

Uma Varredura
Execução da Operação

Modo distribuído (X varreduras)

Você especifica quantas palavras do bloco de dados deseja operar a cada
varredura, porém, uma vez iniciada a operação, esta irá até a última palavra do
bloco de dados sem levar em consideração o estado da linha da instrução. Digite um
número para selecionar a quantidade de palavras operadas por varredura.
A operação começa quando a linha passa de falsa para verdadeira. Uma vez
habilitada, a instrução permanece habilitada para o número de varreduras de
programa necessário para completar a operação de bloco de dados. O estado da
linha pode mudar várias vezes sem que isso interrompa a operação da instrução.
A cada varredura, a instrução opera o número de elemento igual ao valor
selecionado no parâmetro "Mode" da instrução até que o número de elementos
especificados no parâmetro "Length" seja varrido. Na última varredura, o
processador poderá operar um número menor de elementos que o especificado.
Os bits de estado para operação em Modo Distribuído (X

Varreduras)
Bit ( EN )
para verdadeira e permanece até o fim da operação.
Bit ( DN )
Bit ( ER )

Diagrama de tempo para o Distribuído
Quando a operação do bloco de dados estiver terminada, a linha da instrução

poderá estar verdadeira ou falsa. Caso esteja verdadeira (1º diagrama), os bits (EN)
e (DN) estarão ambos a "1". Caso esteja falsa (2º diagrama), o bit (EN) é resetado e
o bit (DN) É colocado a "1", voltando a zero na varredura seguinte junto com o valor
(POS).

Uma Varredura
Segunda Varredura
Execução da Operação
Próxima Varredura

Modo Incremental (INC)

Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posição do elemento
de controle é operada a cada transição da linha de falsa para verdadeira. Digite a
letra "I" para selecionar este modo.
A operação começa com uma transição da linha de falsa para verdadeira a
operar a posição zero do arquivo. Na próxima transição, o processador incrementa
para a posição 1 e opera esta nova posição, na terceira transição, incrementa para a
posição 2 e opera esta nova posição, e assim por diante, até atingir o final do bloco
de dados. Para executar toda a operação deverá ocorrer um número de transição
igual ao comprimento do arquivo.
O bit (EN) acompanha o estado da linha de entrada. O bit (DN) é colocado a
"1" após a última varredura que efetuar a operação do último elemento do bloco de
dados e volta a "0" quando a linha torna-se falsa após a operação do último
elemento. A palavra posição do elemento de controle é zerada. Se a linha
permanece verdadeira durante mais de uma varredura de programa, a operação no
bloco de dados não se repete. A operação só ocorre quando durante a varredura
ocorre uma transição na linha de falsa para verdadeira.
Os bits de estado para operação em Modo Incremental

(INC)
Bit ( EN )
para verdadeira e acompanha o estado da linha.
Bit ( DN )
Bit ( ER )
Diagrama de tempo para o Modo Incremental


1a .Instrução Habilitada
Execução da
Operação
Ultima.Instrução Habilitada
Caso especial
A diferença entre o modo distribuído com seleção do número de palavras por
varreduras = 1 e o modo incremental é:
• Em modo distribuído com qualquer taxa por varredura, apenas uma transição
de falsa para verdadeira é necessária para a instrução executar o bloco de
dados inteiro.
• Em modo incremental há a necessidade de uma transição de falsa para
verdadeira para cada palavra do bloco de dados.

Expression (expressão) - Família PLC 5

É onde você define a operação que deseja efetuar através de uma expressão.
Você a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereços de bloco de dados,
palavras da memória de dados ou constantes de programa. Com os processadores
PLC-5/40 e PLC-5/60 você pode entrar expressões complexas. A tabela a seguir
lista as operações válidas com alguns exemplos de expressão.
Operações válidas para uso na expressão da instrução FAL
Observação: As operações exponencial e complexas só são possíveis no PLC-5/40

e PLC-5/60.

Expression (expressão) - Família ControlLogix
É onde você define a operação que deseja efetuar através de uma expressão.
Você a define com os operadores (=, +, -, *,...) e endereços de bloco de dados,
elementos da memória de dados ou constantes de programa.
A forma do endereço determina se o Destino ou a Expressão da operação,
é uma matriz ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa
uma matriz . BlocoA[5],representa um elemento.
Operações válidas para uso na expressão da instrução FAL:
Tipo: Operador: Descrição: Exemplo:
Apagamento Zera um bloco 0

Cópia Copia de um
bloco para outro BlocoA[CONTROLE.POS]
Aritimética + Soma BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS]

_ Subtração BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS]
* Multiplicação BlocoA[CONTROLE.POS] * Bloco[CONTROLE.POS]
| Divisão BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS]
- Inversão de Sinal -BlocoA[CONTROLE.POS]
SQR Raiz Quadrada SQR BlocoA[CONTROLE.POS]
** Exponêncial BlocoA[CONTROLE.POS]**3
Lógica AND E BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS]

OR Ou BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS]
XOR Excusive Or BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS]
NOT Não ou Inversão NOT Bloco[CONTROLE.POS]
Conversão FRD FRD FRD BlocoB[CONTROLE.POS]

TOD TOD TOD BlocoA[CONTROLE.POS]

A instrução de Comparação e Pesquisa de Bloco

de dados (FSC)
Esta instrução executa operações de pesquisa e comparação. A instrução
FSC executa as mesmas operações que a instrução "Compare" (CMP), incluindo
expressões complexas. A diferença é que a instrução FSC executa operações
lógicas que envolvem bloco de dados ao passo que a instrução CMP em palavras ou
elementos. Além disso, a instrução FSC é uma instrução de saída, enquanto que a
CMP é de entrada.
A instrução FSC compara valores em um bloco de dados, elemento por

elemento, para a operação que você especificar no parâmetro expressão. Quando a
instrução encontra a comparação especificada verdadeira, coloca o bit FD a "1" e
grava a posição onde a comparação verdadeira foi encontrada. O bit IN é colocado a
"1" e impede o prosseguimento da pesquisa até que seja recolocado à "0".
O programa deve examinar o bit DN e a palavra POS, onde está gravada a posição
onde houve a comparação verdadeira, para tomar a ação apropriada. O programa
deve resetar o bit IN para que se possa continuar a execução da instrução.
As comparações pesquisadas pela instrução FSC são:
Igualdade Maior que Menor que
Diferença Maior ou igual Menor ou igual

Os parâmetros da instrução FSC

Control (controle) - Família PLC 5
Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos bloco de dadoss
um dados momento. O elemento de controle R é o endereço da instrução.
Bits de estado
EN DN ER IN FDNão utilizado
O elemento de controle (R6:0, por exemplo) controla a operação da instrução

FSC. Similar a um contador, define o comprimento do bloco de dado, indica a
posição atual e dá outras informações com os bits de estado.
Control (controle) – Família ControlLogix

Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos blocos de dados
um dados momento. O elemento de controle é o endereço da instrução.

Length (Comprimento)
É o comprimento dos bloco de dados da instrução sobre os quais se
processam a operação, seu valor varia conforme o tipo de dado que esta definido no
desetino.
Position (Posição)
Indica o número do elemento da matriz de dados em que se processa a
operação em um dado momento. É utilizado com índice em uma matriz de dados .A
operação termina quando o valor da posição aponta para o fim do da matriz de
dados.
Mode (modo)
A instrução FSC pode executar as comparações através de três modos
disitntos de execução, são eles: modo Incremental, modo Completo e modo
Distribuido. O modo de operação que a instrução irá executar é definido nesta
opção, que você seleciona quando programa a instrução FSC. A seleção de modo
instrui o processador como distribuir a operação no bloco de dados, se em uma ou
mais varreduras de programa. A seguir veremos em detalhe cada um desses modos
de operação.
Modos de Operação para todas as famílias
Modo completo (ALL)

Pesquisa a comparação especificada no parâmetro expressão em uma única
varredura até encontrar a comparação verdadeira. Quando isto ocorre, o bit IN é
colocado a "1" e então é necessário resetá-lo. Após o reset do bit IN, caso a linha da
instrução esteja verdadeira, o processador procura a próxima comparação
verdadeira. No caso da linha estar falsa, é necessário uma nova transição na linha
de falsa para verdadeira para continuar a pesquisa.

Os bits de estado para operação em Modo Completo (ALL)

Bit ( EN )
para verdadeira e indica que a instrução está habilitada,permanece a "1" até o fim da
operação, independente do estado da linha. Volta a "0" após a linha tornar-se falsa,
mas apenas depois do bit DN ter ido a "1".
Bit ( DN )
Bit de fim de operação. É colocado a "1" quando a operação da instrução está
terminada. Volta a "0" junto com o bit EN, ou na varredura seguinte ao fim da
operação caso a linha já esteja desenergizada.
Bit ( ER )
Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando é detectado um erro na
operação, interrompendo-a e permanecendo a "1" até que seja recolocado a "0".
Bit ( IN )
Bit de indicação de invalidação. É colocado a "1" cada vez que o processador
detecta uma comparação verdadeira. O programa deve resetar este bit para
continuar a pesquisa após tomar as providências necessárias pelo exame do bit FD.
A cada vez que é encontrada uma comparação verdadeira é necessário uma
transição na linha de falsa para verdadeira, após o reset do bit IN, caso a linha
esteja falsa. Caso esteja verdadeira, não há necessidade de transição da linha.
Bit ( FD )
Bit de indicação de dado achado. É colocado a "1" quando o processador
detecta uma comparação verdadeira. O processador pára a pesquisa e também
coloca o bit IN a "1". O bit FD é a saída da instrução.
Observação: No caso da linha estar verdadeira após o reset do bit IN, quando
é encontrada a primeira comparação verdadeira, o processador vai procurando as
outras comparações verdadeiras e resetando o bit IN devido à velocidade da
varredura. Se quiser evitar isto, coloque uma instrução ONS antes da instrução OTU
com o endereço do bit IN para garantir que o reset seja dado somente naquela
varredura.

1 Varredura X Varreduras 1 Varredura
Entrada
Bit .EN
Bit .IN
Bit .FD
9
5 5
Posição
0 0
Bit DN
A Expressão se torna verdadeira na posição 5

Modo distribuído
Você especifica quantas palavras do bloco de dados deseja pesquisar a cada
varredura até encontrar uma comparação verdadeira. Quando isso ocorre, o bit IN é
colocado a "1" e então é necessário resetá-lo. Após o reset do bit IN, o processador
procura a próxima comparação verdadeira sem se importar com o estado da linha da
instrução.
Observação: Após o reset do bit IN, quando é encontrada a primeira
comparação verdadeira, o processador vai procurando as outras comparações
verdadeiras e resetando o bit IN devido à velocidade da varredura. Se quiser evitar
isto, coloque uma instrução ONS antes da instrução OTU com o endereço do bit IN
para garantir que o reset seja dado somente naquela varredura.
Os bits de estado para operação em Modo Dsitribuido (X

Varreduras)
Bit ( EN )
Bit ( DN )
Bit ( ER )
Bit ( IN )
Quando o bit IN é resetado, o processador continua a pesquisa sem precisar de
transição da linha de falsa para verdadeira.

Bit ( FD )
2 Varreduras X Varreduras 2 Varreduras
Entrada
Bit .EN
Bit .IN
Bit .FD
9
5 5
Posição
0 0
Bit DN

Modo incremental
Cada palavra do bloco de dados apontada pela palavra posição do elemento
de controle é comparada a cada transição da linha de falsa para verdadeira.
A comparação começa com uma transição da linha de falsa para verdadeira a
compara a posição zero do bloco de dados. Na próxima transição, o processador
incrementa para a posição 1 e compara esta nova posição, na terceira transição,
incrementa para a posição 2 e compara esta nova posição, e assim por diante, até
atingir o final do bloco de dados. Para executar toda a comparação deverá ocorrer
um número de transição igual ao comprimento do bloco de dados.
Os bits de estado para operação em Modo Incremental

(INC)
Bit ( EN )
Bit ( DN )
Bit ( ER )
Bit ( IN )

Bit ( FD )
Entrada
Bit .EN
Bit .IN
Bit .FD
9
5
2 8
1
Posição
0 0
Bit DN

Expression (expressão) – Família PLC 5

É onde você define a comparação que deseja efetuar através de uma
expressão. Você a define com os operadores (=, >, <,...) e endereços de matrizes,
elementos da memória de dados ou constantes de programa. A tabela a seguir lista
as operações válidas com alguns exemplos de expressão.

Expression (expressão) – Família ControlLogix

É onde você define a comparação que deseja efetuar através de uma
expressão. Você a define com os operadores (=, >, <,...) e endereços de bloco de
dados, elementos da memória de dados ou constantes de programa. A tabela a
seguir lista as operações válidas com alguns exemplos de expressão.
A forma do endereço determina se a Expressão da operação, é um bloco de
dados ou um elemento. Por exemplo, BlocoA[CONTROLE.POS], representa um
bloco de dados . BlocoA[5],representa um elemento.
Operações válidas para uso na expressão da instrução FSC:
Tipo: Operador: Descrição: Exemplo:
Apagamento Zera um bloco 0

Cópia Copia de um
bloco para outro BlocoA[CONTROLE.POS]
Aritimética + Soma BlocoA[CONTROLE.POS] + BlocoB[CONTROLE.POS]

_ Subtração BlocoA[CONTROLE.POS] - BlocoB[CONTROLE.POS]
* Multiplicação BlocoA[CONTROLE.POS] * BlocoB[CONTROLE.POS]
| Divisão BlocoA[CONTROLE.POS] | BlocoB[CONTROLE.POS]
- Inversão de Sinal -BlocoA[CONTROLE.POS]
SQR Raiz Quadrada SQR BlocoA[CONTROLE.POS]
** Exponêncial BlocoA[CONTROLE.POS]**3
Lógica AND E BlocoA[CONTROLE.POS] AND BlocoB[CONTROLE.POS]

OR Ou BlocoA[CONTROLE.POS] OR BlocoB[CONTROLE.POS]
XOR Excusive Or BlocoA[CONTROLE.POS] XOR BlocoB[CONTROLE.POS]
NOT Não ou Inversão NOT BlocoA[CONTROLE.POS]
Conversão FRD FRD FRD BlocoA[CONTROLE.POS]

TOD TOD TOD BlocoA[CONTROLE.POS]

As instruções de bloco de dados tipo FIFO

São duas as instruções de bloco de dados tipo FIFO, que significa primeiro a entrar,
primeiro a sair (first in, first out):
Carregamento de FIFO (FFL)
Descarregamento de FIFO (FFU)
Famílias PLC 5 e SLC 500 Família ControlLogix
As instruções de carregamento e descarregamento de FIFO trabalham em

conjunto utilizando o mesmo elemento de controle e o mesmo endereço de bloco
de dados nomeado como FIFO, permitindo armazenar e recuperar dados na
ordem em que foram armazenadas nas palavras do bloco de dados, ou seja, a
primeira a entrar é a primeira a sair.

Arquivo FIFO
#N40:1
123
47
Parâmetro Fonte 53 Parâmetro Destino
N40:0 22 N40:11
123 16 123
INTEIRO[0] INTEIRO[1]
Família PLC 5
Família ControlLogix
MatrizA[0]
Os parâmetros da instrução de bloco de dados tipo

FIFO
Source (fonte)
É o endereço onde o processador vai procurar o dado para armazenar no
bloco de dados FIFO.
FIFO
É o endereço do grupo de palavras onde serão armazenados os dados e
depois retirados na mesma ordem que entraram, ou seja, o primeiro a entrar é o
primeiro a sair.
Dest (destino)
É o endereço para onde o processador transfere o dado retirado do bloco de
dados FIFO.
Control (controle) – Família PLC 5

É o endereço do elemento de controle da instrução que armazena os bits de
estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o número de posições ocupadas
no bloco de dados FIFO.

Bits de estado
EN EU DN EM Não utilizado

É o endereço do elemento de controle da instrução que armazena os bits de
estado, o comprimento do bloco de dados FIFO e o número de posições ocupadas
no bloco de dados FIFO.
.
Os bits de estado das instrução FIFO

Bit ( EM )
Bit de validação de carregamento de FIFO. É colocado a "1" quando a linha
da instrução FFL passa de falsa para verdadeira indicando que a instrução está
habilitada. Acompanha o estado da linha.
Bit ( EU )
Bit de validação de descarregamento de FIFO. É colocado a "1" quando a
linha da instrução FFU passa de falsa para verdadeira indicando que a instrução
está habilitada. Acompanha o estado da linha.
Bit ( DN )
Bit de indicação de bloco de dados FIFO cheio. É colocado a "1" pelo
processador para indicar que o bloco de dados FIFO está cheio. Um novo
carregamento é invalidado pelo processador até que haja vaga no bloco de dados. A

palavra posição (POS) do elemento de controle está igual à palavra comprimento do
bloco de dados (LEN).
Bit ( EM )
Bit de indicação de bloco de dados FIFO vazio. É colocado a "1" pelo
processador para indicar que o bloco de dados FIFO está vazio. A palavra posição
(POS) do elemento de controle está igual a zero.
É o número máximo de elementos contidos no bloco de dados FIFO.
Indica o número de posições ocupadas no bloco de dados FIFO.
Descrição da instrução Carregamento de FIFO (FFL)
Famílias PLC 5 e SLC 500 Família ContolLogix
Quando a linha que contém a instrução FFL passa de falsa para verdadeira, o
processador coloca o bit EN a "1" e copia o conteúdo do elemento especificado no
parâmetro fonte (N40:0) para o próximo elemento disponível no bloco de dados FIFO
apontado pela palavra posição do elemento de controle. O processador carrega um
elemento a cada vez que a linha passa de falsa para verdadeira até encher o bloco
de dados denominado FIFO. Quando o bloco de dados FIFO está cheio, o
processador coloca o bit DN a "1" e invalida os carregamentos suplementares. O
programa à relés deve detectar quando o bloco de dados FIFO está cheio e tomar as
medidas necessárias.

Descrição da instrução Descarregamento de FIFO (FFU)
Famílias PLC 5 e SLC 500 Família ControlLogix
Quando a linha que contém a instrução FFU passa de falsa para verdadeira, o
processador coloca o bit EU a "1" e descarrega o dado do primeiro elemento
armazenado no bloco de dados FIFO para a palavra de destino (N40:10). Ao mesmo
tempo o processador desloca todos os dados no bloco de dados uma posição em
direção à primeira palavra. O processador descarrega um elemento de cada vez
quando a linha passa de falsa para verdadeira até esvaziar o bloco de dados FIFO.
Quando o bloco de dados FIFO está vazio, o processador coloca o bit EM a "1".
Após o bloco de dados estar vazio o processador transfere o valor zero para o
elemento destino à cada transição da linha de falsa para verdadeira até a instrução
FFL carregar novos valores. O programa à relés deve detectar quando o bloco de
dados FIFO está vazio e impedir que outras instruções usem o valor zero
armazenado no parâmetro destino.

As instruções de deslocamento de bits

Estas instruções deslocam todos os bits de um endereço especificado em
uma posição a cada vez que ocorre uma transição da linha de falsa para verdadeira.
Esta instruções são:
Deslocamento de Bits à Esquerda (BSL)
Deslocamento de Bits à Direita (BSR)
Famílias PLC 5 Família ControlLogix
Os parâmetros da instrução de deslocamento de bits
File / Array (bloco de dados)

É o endereço do bloco de dados de bits que se deseja manipular.
Control (controle) – Famílias PLC 5 e SLC 500

É o endereço do elemento de controle da instrução, que armazena os bits de
estado, o tamanho do bloco de dados em número de bits e o apontador do bit.
Bits de estado
EN DN ER UL Não utilizado


Armazena os bits de estado da instrução, o comprimento dos blocos de dados
um dados momento. O elemento de controle é o endereço da instrução.
Os bits de estado da Instrução BSL e BSR

Bit ( EM )
Bit de validação. É colocado a "1" quando ocorre uma transição na linha de
falsa para verdadeira habilitando a instrução.
Bit ( DN )
Bit de fim de operação. É colocado a "1" quando todos os bits do bloco de
dados deslocou-se uma posição.
Bit ( ER )
Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando o processador detecta um
erro, tal como a entrada de um número negativo no comprimento de bloco de dados.
Bit ( UL )
Bit de indicação de último estado. É a instrução e saída. O bit UL armazena o
estado do bit removido do bloco de dados a cada vez que a instrução é habilitada.
Evite usar o bit UL quando o bit de erro for colocado a "1".

Bit adress/Source Bit

É o endereço do bit fonte. A instrução insere o estado deste bit na primeira
posição do bloco de dados de bits no caso de uma instrução BSL ou na última
posição no caso de uma instrução BSR.
É o número de bits do bloco de dados.

Descrição da instrução Deslocamento de Bits à esquerda

(BSL) Família PLC 5
Quando a linha que contém a instrução BSL passa de falsa para verdadeira, o
processador coloca o bit EN a "1". Então o processador desloca todos os bits no
bloco de dados em uma posição para a esquerda. O último bit do bloco de dados é
deslocado para o endereço do bit UL do elemento de controle. O bit fonte
especificado é deslocado para a primeira posição do bloco de dados.
O processador completa a operação de deslocamento em uma varredura e

coloca o bit DN à "1". Então quando a linha passa para falsa, a instrução reseta os
bits EN, ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS.
Para um deslocamento em anel, faça com que o endereço fonte seja o
mesmo do último bit do bloco de dados. Você não precisa usar o bit UL em um
deslocamento em anel.

Descrição da instrução Deslocamento de Bits à esquerda

(BSL) Família ControlLogix
Source Bit
DINT[0]
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
DINT[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Bit .UL
SENSOR
MatrizA[0]
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
MatrizA[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
CONTROLE.ul 1 MatrizA[1].20

Descrição da instrução Deslocamento de Bits à direita

(BSR) Família PLC 5
Quando a linha que contém a instrução BSR passa de falsa para verdadeira,
o processador coloca o bit EN a "1". Então o processador desloca todos os bits no
bloco de dados em uma posição para a direita. O primeiro bit do bloco de dados é
deslocado para o endereço do bit UL do elemento de controle. O bit fonte
especificado é deslocado para a última posição do bloco de dados.
O processador completa a operação de deslocamento em uma varredura e coloca o

bit DN à "1". Então quando a linha passa para falsa, a instrução reseta os bits EN,
ER (se estiver a 1) e DN, e ainda zera a palavra POS.
Para um deslocamento em anel, faça com que o endereço fonte seja o mesmo do
primeiro bit do bloco de dados.

Descrição da instrução Deslocamento de Bits à direita

(BSR) Família ControlLogix
Bit .UL
DINT[0]
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
DINT[1]
63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Source Bit

As instruções de diagnósticos
As instruções de diagnósticos são utilizadas para o diagnóstico de operações
da máquina ou do processo comparando um bloco de dados de entrada a um de
referência para detectar diferenças de bits. As instruções de comparação são:
Comparação de bloco de dadoss de bits (FBC)
Detecção de transição em bloco de dadoss de bits (DDT)
A instrução de Comparação de Bit’s em um Bloco de

dados FBC
Famílias PLC 5 Família ControlLogix
Estas duas instruções comparam os bits de um bloco de dados fonte (onde

estão armazenados os dados da máquina ou do processo) com os bits do bloco de
dados de referência a fim de detectar uma diferença. A instrução armazena a
posição de cada diferença no bloco de dados resultado.

Família PLC 5
Família ControlLogix
Bit 31 Source - MatrizA
Bit 4
31 28 27 24 8 5 4 0
MatrizA[0]
MatrizA[1]
MatrizA[2] Bit 32
Bit 93
Source - MatrizB
31 28 27 24 8 5 4 0
MatrizB[0]
MatrizB[1]
MatrizB[2]

Result - MatrizR
Os parâmetros das instruções de diagnósticos

Source (fonte)
É o endereço do bloco de dados de entrada.
Reference (referência)
É o endereço do bloco de dados que contém os dados em relação aos quais o
bloco de dados de entrada é comparado.
Result (resultado)
É o endereço do bloco de dados no qual é memorizado o número da posição do bit
de cada diferença descoberta pela instrução.
Cmp control (controle da comparação)

É o elemento de controle que armazena os bits de estado da instrução, o
comprimento dos bloco de dados fonte e referência e a posição atual durante a
operação. É o endereço da instrução.

É o número em decimal dos bits comparados dos bloco de dados fonte e referência.
Não esqueça que os bits dos bloco de dados de E/S são numerados em octal (0 a
17), mas todos os outros bloco de dados são numerados em decimal (0 a 15).
É a posição atual do bit para onde a instrução aponta.
Result control (controle do resultado)

É o endereço do elemento de controle do bloco de dados resultado. Armazena o
número da posição do bit cada vez que a instrução encontra uma diferença entre os
bloco de dados fonte e referência.
Os Bits de Estado das instruções de diagnósticos

Bit (EN )
Bit de validação. É colocado a "1" quando ocorre uma transição na linha de falsa
para verdadeira habilitando a instrução. Se o bit de invalidação (IN) estiver a "1", o
programa à relés deve provocar novas transições no bit EN após cada diferença
encontrada pela instrução.
Bit ( DN )
Bit de bloco de dados resultado cheio. É colocado a "1" quando o bloco de dados
resultado está cheio. A instrução interrompe a operação e necessita de outra
transição na linha de falsa para verdadeira para recolocar o bit DN a zero e
prosseguir. Se a instrução descobrir outras diferenças, armazena os números dos
bits nas primeira posições do bloco de dados resultado, sobrepondo os números
anteriores.
Bit ( ER )
Bit de indicação de erro. É colocado a "1" quando o processador detecta um erro e
interrompe a operação da instrução. O programa deve resetar o bit ER caso seja
detectado um erro na operação da instrução.
Bit ( IN )

Bit de invalidação. Determina o modo de operação. Quando colocado a "0", detecta
todas as diferenças em uma varredura. Quando colocado a "1", interrompe a procura
à cada diferença. O programa deve revalidar a instrução para prosseguir a operação.
Bit ( FD )
Bit de dado achado. É colocado a "1" cada vez que o processador armazena o
número do bit diferente no bloco de dados resultado (caso o bit IN esteja a "1") ou
após ter armazenado todas as diferenças (caso o bit IN esteja a "0").
Os Modos de Operação
Modo de operação todas as diferenças de uma vez
Operação ao qual a instrução inicia com uma transição na linha de falsa para
verdadeira. A instrução pesquisa por todas as diferenças entre os bloco de dados de
entrada e referência em uma varredura. Após encontrar as diferenças, a instrução
coloca o número da posição da diferença no bloco de dados resultado na ordem em
que foram achadas. Após alcançar o fim dos bloco de dados de entrada e referência,
a instrução coloca o bit FD a "1" se pelo menos uma diferença foi detectada. Depois
a instrução coloca o bit DN a "1". Se for selecionado um comprimento do bloco de
dados resultado insuficiente para armazenar todas as diferenças, instrução pára e
necessita outra transição na linha para seguir a operação. A instrução coloca os
novos números da posição dos bits no início do bloco de dados resultado,
sobrepondo os anteriores.
Após completar a pesquisa e quando a linha torna-se para falsa, a instrução reseta:
Bit EN
Bit FD (se estiver a "1")
Bit DN de comparação
Bit DN de resultado (se estiver a "1")
As palavras posição dos dois elementos de controle
Para habilitar este modo de operação, coloque o bit de invalidação a "0" (IN = 0) pelo
programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).

Modo de operação uma diferença por vez

Operação ao qual a instrução segue as condições da linha. A cada transição
de Falsa para verdadeira da linha, a instrução procura pela próxima diferença entre
os dois bloco de dados de entrada e de referência. Após achar a diferença, a
instrução pára e coloca o bit FD a "1". A instrução reseta o bit FD quando a linha
torna-se falsa.
Quando a procura atinge o fim dos bloco de dados, o bit DN do elemento de
controle da comparação é colocado a "1". Após , quando a linha passa para falsa, a
instrução reseta:
Bit EN
Bit FD (se estiver a "1")
Bit DN de comparação
Bit DN de resultado (se estiver a "1")
As palavras posição dos dois elementos de controle
Para habilitar este modo de operação, coloque o bit de invalidação a "1" (IN = 1) pelo
programa ou diretamente no bloco de dados de dados (bloco de dados R).
Após o término da operação o bit DN é colocado a "1". A partir daí quando a

linha torna-se falsa, o bit EN, os dois Bits DN, o bit FD são colocados a "0", assim
como as duas palavras posição dos elementos de controle.

Endereçamento Famílias PLC 5 e SLC 500

Um endereço é um espaço de memória onde é armazenado informações de
processo , comumente chamamos essas infomações de ‘Dados’. Os ‘Dados’podem
ser dos tipos : Inteiro,Entradas, Saídas, Real, Binário, temporizador entre outros.
O endereçamento Direto Famílias PLC 5 e SLC

500
É a identificação direta e clara de um determindado ‘Dado’. Exemplificando

temos o endereço de um dos elementos de um arquivo de dados que possui 10
elementos do tipo inteiro N7:0, onde temos a identificação dado através de uma letra
que referência o tipo de arquivo, um numero que referência a posição na memória e
a palavra específica, no caso ‘0’,que indica a primeira palavra do arquivo inteiro.
Identificação do Arquivo
de Dados N7:0
Número da Palavra

Primeira palavra do arquivo de Dados

de número inteiros
No caso de acessar um bit da palavra teremos o seguinte endereço:
Número do Bit
de Dados N7:0/3
Número da Palavra

O Endereçamento Indireto Famílias PLC 5 e SLC

500
É a identificação indireta de um determinado ‘Dado’ utilizando um outro
‘Dado’na composição de seu endereço. Exemplificando temos o endereço de
qualquer um dos elementos do arquivp de dados N7 que possui 10 elementos
N7:[N10:0], onde temos o nome do ‘Dado’ e no lugar de especificar o elemento
através do numero da palavra utilizaremos um outro ‘Dado’que irá, através do seu
valor, ‘apontar’ para qual palavra do arquivo de dados do números inteiros estamos
manipulando em um determinado instante do programa.
de Dados N7:[N10:0]
Endereço apontador entre
colchetes
A instrução com endereçamento Indireto
O valor 3 é movimentado para O valor do apontador quando é

palavra N7:5 executada a instrução
No exemplo acima quando a linha é verdadeira o valor 3 é movimentado para o

elemento que o apontador definir. No caso o apontador N10:0 tem valor 5 logo está
apontando para N7:5.

Podemos ainda visualizar o valor do endereçamento diretamente no RsLogix,

peça ao seu instrutor para mostrar-lhe.
Podemos manipular com o endereço indireto palavras, bits ou arquivos de

qualquer tipo de dadocomo veremos nos exemplos abaixo:
Regras para utilização de Endereçamento

Indireto
O elemento apontador deve estar entre colchetes [N7:0].
O valor do elemento apontador deve variar entre os limites que
correspondem ao número de elementos do arquivo de dados , caso contrario
ocorrerá um erro de execução.
Quando o endereço indireto armazena o número do arquivo, este número
deve representar o mesmo tipo de arquivo que o prefixo utilizado no endereço
aponta.

Endereçamento indexado nas Famílias PLC 5 e

SLC 500
O endereçamento indexado tem a mesma proposta de funcionamento do
endereçamento indireto, ou seja , apontar através de um outro elemento para um
dado qualquer dentro de uma arquivo de dados. Ao invés de utilizarmos qualquer
palavra com apontador utilizaremos uma palavra específica que do arquivo de
Status do PLC; o “Index Register” S:24. Com o endereçamento indexado só
podemos apontar para as palavras de uma arquivo de dados.
Arquivo de Status do PLC 5
Arquivo de Status do SLC 500

Quando endereçamos um dado de forma indexada, o valor da palavra S:24 ,
no instante em que a instrução que contém o endereço indexado é executada,
aponta para qual palavra dentro do arquivo de dados estamos manipulando . Para
endereçar um dado de forma indexada devemos utilizar o símbolo #, como por
exemplo #N7:0. Este símbolo se torna uma identificação de um endereçamento

indexado quando utilizado em instruções que manipulam palavras. Caso contrário,
se tratará de um bloco de dados.
Devemos sempre movimentar um valor para palavra S:24 para idicar qual
palavra iremos apontar dentro do arquivo de dados como mostra no exemplo abaixo
:
O valor que movimentamos para o Index Register não representa diretamente

a palavra que esta sendo apontada dentro do arquivo de dados. Devemos sempre
somar o valor movimentado para o Index Register com o numero da palavra do
endereço que está sendo indexado para sabermos qual palavra o Index Register
está apontando, como mostramos no exemplo abaixo.

O valor de S:24 = 5
Endereço indexado #N7:0
No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereço indexado
é #N7:0. O valor da palavra do endereço indexado é 0 com isso temos 5+0=5,
logo o índex aponta para palavra N7:5, que recebe o valor 3.

O valor de S:24 = 5
Endereço indexado #N7:7
No programa acima o Index Register recebe o valor 5 e o endereço indexado
é #N7:7. O valor da palavra do endereço indexado é 7. Com isso temos 5+7=12,

logo o índex aponta para palavra N7:12 que recebe o valor 3.

As regras relativas a um endereçamento indexado a

serem respeitadas são as seguintes:
Assegurar-se que o valor de índice (Ponteiro) não provoque a ultrapassagem
do endereço indexado, além dos limites do arquivo. Se o endereço indexado
ultrapassa a zona do arquivo de dados, o processador entra em erro de tempo de
varredura e coloca a “1” um bit de falha grave no arquivo de Status.
Quando da utilização de dois endereços indexados ou mais em uma mesma
instrução, o mesmo valor de índice será anexado a cada endereço indexado.
Colocar o apontador (S:24) no valor desejado antes de validar uma instrução
tendo um endereço indexado.
Observação:
No exemplo da figura, um valor da palavra fonte I:010 é deslocado para as palavras
de destino diferentes definidas por um endereçamento indexado #N10:0. A
indexação é realizada pelo deslocamento de um valor acumulado do contador na
palavra de índice S:24 do arquivo de "status".

Endereçamento Família ControlLogix

Um endereço é um espaço de memória onde é armazenado informações de
processo , comumente chamamos essas infomações de ‘Dados’. Os ‘Dados’podem
ser dos tipos : INT, DINT, BOOL, REAL, CONTROL entre outros.
O endereçamento Direto Família ControlLogix
É a identificação direta e clara de um determindado ‘Dado’. Exemplificando

temos o endereço de um dos elementos de uma matriz undimensional que possui
10 elementos do tipo inteiro , onde temos o nome do dado e a palavra
específica, no caso ‘0’,que indica o primeiro elemento.
Primeiro elemento da matriz
O endereçamento Indireto Família ControlLogix

É a identificação indireta de um determinado ‘Dado’ utilizando um outro
‘Dado’na composição de seu endereço. Exemplificando temos o endereço de
qualquer um dos elementos de uma matriz unidimensional que possui 10 elementos
do tipo inteiro , onde temos o nome do ‘Dado’ e no lugar de especificar o
elemento através do numero da palavra utilizaremos um outro ‘Dado’que irá, através
do seu valor, ‘apontar’ para qual palavra (elemento) da matriz unidimensional
estamos manipulando em um determinado instante do programa.

No exemplo acima quando a linha é verdadeira o valor 10 é movimentado

para o elemento que o apontador definir. No caso o apontador ‘INDICE’ tem valor 3
logo está apontando para

Podemos manipular com o endereço indireto os elementos de uma matriz e
seus bits.Abaixo veremos exemplos de endereçamentos indiretos.

Regras para utilização de Endereçamento Indireto Família

ControlLogix
O elemento apontador não pode ser um elemento de uma matriz
;
O elemento apontador deve estar entre colchetes ;
O valor do elemento apontador ou a expressão apontadora deve variar entre
os limites que correspondem ao número de elementos da matriz , caso
contrario ocorrerá um erro de execução.
O dado INDICE deve variar de 0 a 9

Os módulos Analógicos
Os módulos analógicos são utilizados quando desejamos trabalhar com sinais
analógicos, sinais que têm valores que variam de modo contínuo numa determinada
escala.
Geralmente associamos os sinais analógicos a grandezas físicas tais como:
comprimento, temperatura, pressão, vazão, velocidade, níveis, pH, entre outros.
Quando falamos em Automação Industrial os dispositivos que manipulam os
sinais analógicos representam esse valor através de sinais elétricos, que podem ser
tensão ou corrente. Exemplificando, temos um sensor de temperatura de 0o a 100 oC
que pode representar esta temperatura através de um sinal de tensão de 0 a 10v.
De um modo geral os módulos analógicos possuem no seu hardware
conversores “Analógico ►Digital” nas entradas e conversores “Digital ►Analógico”
nas saídas. No caso das entradas, esses conversores têm a função de converter os
sinais analógicos para um código binário, visualizado na forma decimal, que é
armazenado em uma palavra da base de dados do CLP. No caso das saídas,
teremos palavra da base de dados (código binário visualizado na forma decimal)
convertida em um sinal analógico.
As grandezas físicas medidas ou controladas pelos módulos analógicos
possuem uma relação direta com os sinais elétricos fornecidos pelos mesmos.
Conseqüentemente possuem também uma relação direta com as correspondentes
palavras da base de dados do controlador.
Sensor de Sinal Analógico Valor Decimal Valor de Escala

Temperatura Entrada Word definida pelo Usuário
100 oC 10v 32760 1000
75 oC 7,5v 24574 750
50 oC 5v 16384 500
25 oC 2,5v 8190 250
0 oC 0v 0 0

A relação entre a grandeza física, o sinal elétrico e o valor decimal visualizado
em uma Word são feitos através da colocação em escala desses valores.
1000
Corresponde ao
valor de temperatura 500
0oC a 100 oC
0
0 16384 32760
Corresponde ao
valor de tensão
0v a 10v

Transferência em bloco
Podemos transferir até 64 palavras de 16 bits de dados de/ou para a
tabela de dados do controlador em uma única varredura do módulo de E/S utilizando
as instruções BTR e BTW.
A transferência em bloco pode ser executada como uma operação de leitura,
escrita ou bidirecional.
Veremos a seguir as instruções suas configurações e formas de
programação.
Block Transfer Write (BTW)
É a transferência de um bloco de informações da tabela de dados do

controlador para um módulo de E/S, sendo utilizada para transferir os dados do
controlador para a memória do módulo OFE. Esta instrução é programada como
uma instrução de saída.

Block Transfer Read (BTR)
É a transferência de um bloco de informações de um módulo de E/S para a

tabela de dados do controlador, sendo utilizada para receber dados do módulo OFE.
Esta instrução é programada como uma instrução de saída.
Os parâmetros da Instrução BTR e BTW

Rack
É o número do endereço afetado ao rack de E/S nos quais o módulo de E/S
destinatário foi colocado.
Group
É o número do grupo de E/S que especifica a posição do módulo de E/S
destinatário no chassi de E/S (faixa de 0 a 7).
Module
É a posição da ranhura no grupo de E/S. Colocar 0 para a ranhura da
esquerda e 1 para a da direita no grupo. No caso de endereçamento de uma
ranhura, colocar este parâmetro a 0. No caso de utilizar-se módulos de dupla
ranhura, colocar este parâmetro também a 0.
Control block
É um arquivo de números inteiros com 5 palavras que controla a operação da
instrução. Entrar o endereço do arquivo de números inteiros no qual selecionará
automaticamente 5 elementos para controlar a operação da instrução.

Data file
É o endereço do arquivo de dados de transferência em bloco a partir do qual
(escrita) ou no qual (leitura) o processador transfere os dados.
Length
É o número de palavras que o módulo transfere.
Continuous
Determina o modo de execução da instrução (verificar o bit CO mais adiante).
O bloco de Controle das Instruções BTR e BTW

A instrução preenche o bloco de controle a partir dos parâmetros configurados
na instrução.
A palavra 0 do bloco de controle – Bits de Estado

EN (bit 15)
O bit de validação valida a instrução no momento da transição da linha de
falsa para verdadeira e permanece a “1” até o fim da execução, qualquer que seja a
condição da linha. Desativa-se quando o bit de executado ou o bit de erro é
colocado a “1” e quando a linha torna-se falsa.
ST (bit 14)
O bit de início ativa-se quando a transferência de dados começa. Desativa-
se quando o bit de executado é colocado a “1” quando a linha passa de falsa para
verdadeira.
DN (bit 13)
O bit de executado é ativado no fim da execução se os dados são válidos. É
desativado na transição de falsa para verdadeira seguinte.
ER (bit 12)

O bit de erro é ativado se a transferência falha ou se a transferência de
dados com o módulo leva muito tempo. Desativa-se na transição da linha de falsa
para verdadeira seguinte.
CO (bit 11)
O bit de continuidade se for colocado a “1”, envia um pedido permanente à
fila de espera em vista de uma execução repetitiva, quer o processador “varra” ou
não a linha. Pode ser controlada pela lógica a relé e/ou inicializado antes da
execução do programa. Quando é colocado a “1”, a instrução correspondente toma
uma posição permanente na fila de espera.
Importante:
Certifique-se que a linha “sofra” uma transição de falsa para verdadeira após o bit
CO ter sido colocado a “1” pelo programa.
EW (bit 10)
O bit de validação de espera ativa-se quando o pedido entra na fila de
espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecerá a zero até
que haja lugar na fila de espera. Desativa-se na transição de falso para verdadeiro
seguinte após o bit de erro ou de executado ter sido colocado a “1”.
NR (bit 09)
O bit de ausência de resposta ativa-se se o módulo de transferência em
bloco não responde ao primeiro pedido. Permanece a “1” até que a linha “sofra” uma
nova transição de falsa para verdadeira.
TO (bit 08)
O bit de tempo excedido, se for colocado a zero, deixa o processador fazer
diversas tentativas, durante quatro segundos, de transferência em bloco para o
módulo que não responde antes de colocar a “1” o bit de erro. O bit de tempo
excedido pode ser colocado a “1” pelo programa a qualquer momento. Quando é
colocado a “1”, o processador invalida o temporizador cujo objetivo é controlar o
tempo excedido de quatro segundos e pede uma transferência uma vez mais antes
de colocar o bit de erro a “1”.

RW (bit 07)
O bit de leitura/escrita é controlado pela instrução: 1 = leitura, 0 = escrita.
O endereço do módulo no chassi de E/S é constituído do número do rack, do

grupo de E/S, e da posição da ranhura.
Bit 06 a 04
Memoriza o número do rack.
Bit 03 a 01
Memoriza o número do grupo (0 a 7).
Bit 00
Memoriza a posição da ranhura (0 ou 1).
Importante:
À exceção do bit TO (bit 08), não modificar nenhum dos bits de estado ou de
comando de uma instrução de transferência em bloco no momento em que a
instrução é validada. Uma operação errada poder ocorrer.
O processador executa as instruções de transferência em bloco de maneira

assíncrona à varredura do programa. O estado destes bits pode mudar a
qualquer ponto da varredura do programa. Quando estes bits forem testados (o
bit de executado em particular), testá-los somente uma vez por varredura do
programa a relé.
A palavra 1 do bloco de controle – Contagem das Palavras

Pedidas
É o comprimento do bloco da instrução entrada (faixa de 0 a 64). Seu
comprimento é determinado pelas necessidades do módulo E/S destinatário ou de
aplicação. Se entrarmos o valor 0 nessa palavra, o processador permite ao módulo
de E/S determinar seu comprimento real, e se entrarmos 0 ou 64, o processador cria
um arquivo de 64 palavras começando pela palavra especificada no arquivo de
dados (Data file).

A palavra 2 do bloco de controle – Contagem das Palavras

Transmitidas
É o número de palavras transferidas ao módulo. O processador utiliza este
número para verificar a transferência. Deve corresponder a contagem de palavras
pedidas (a menos que esta palavra 1 do bloco de controle seja igual a 0). Se o
módulo não responde, o processador coloca o bit de erro a “1” (bit 12).
Quando o comprimento do bloco é fixado em 0 (valor “default”), o módulo de E/S
determina o comprimento segundo o número de palavras que ele deve transferir. O
contador de palavras transmitidas é portanto verdadeiramente o número de palavras
transferidas. Neste caso, o bit de erro (bit 12) não é colocado a “1” pois isso
produziria um erro de concordância de contagem das palavras pedidas e das
palavras transferidas.
A palavra 3 do bloco de controle – O número do tipo de

Arquivo
O número do tipo de arquivo e o número do elemento especificam o endereço
do arquivo BTW ou BTR que se define na instrução. Esta palavra armazena o
número do arquivo a partir do qual os dados são escritos, ou a partir do qual são
lidos.
A palavra 4 do bloco de controle – O número do Elemento

É o número do elemento de início no endereço do arquivo BTW ou BTR. Esta
palavra armazena o número do primeiro elemento do arquivo. No endereço I7:20,
por exemplo, 20 é o número do elemento de inicio.

Tipos de Programação
Podemos Programar o processador para efetuar transferência em bloco de
forma Bidirecional, Independente ou continua.
Programação Bidirecional
Este método de programação, Transferência em Bloco Bidirecional, é

recomendado quando se deseja ler e escrever no mesmo módulo de E/S.

Programação Independente
Recomenda-se este método, Transferência em Bloco Independente, para as

leituras e escritas independentes, para diferentes módulos de E/S.

Programação Contínua
Utilizar este método de programação, Transferência em Bloco Contínua, para

uma resposta rápida e prioritária. Uma vez que as linhas tenham sido “varridas”, as
instruções continuam a efetuar as transferências (bit CO a “1”), sem levar em conta o
fato de que as linhas não são mais “varridas” a menos que o processador detecte
um erro, neste caso, as duas últimas linhas reiniciam a operação contínua (veja o
exemplo na figura).
As linhas das instruções BTR e BTW devem ser “varridas” uma vez para que
as transferências em bloco possam ser executadas. Se um erro ocorrer, as linhas de
transferência em bloco devem ser “varridas” para a retomada das transferências
contínuas.

Módulos analógicos Família SLC 500

Na família SLC 500 temos as seguintes opções de módulos Analógicos:
As opções de configurações que temos é a seleção do tipo de sinal que será

utilizado nas entradas analógicas, podendo se trabalhar com tensão ou corrente. Essa
configuração é feita nas chaves existentes na placa dos módulos analógicos.
1746 – NI4 1746 – NIO4V, NIO4I

Quando um módulo requer uma alimentação externa devemos configurar no
módulo tal necessidade através da chave SW1 como mostra a figura abaixo.
Quando inserimos em módulo analógico no rack da família SLC 500 este

módulo ocupa a tabela imagem de entrada e/ou saída referente à sua posição no
rack, ou seja, o número do slot em que o módulo foi colocado, e utilizará à quantidade
de palavras da tabela imagem de entrada e/ou saída, correspondente a quantidade de
canais existentes no módulo inserido.
Temos um módulo NI4 posicionado no primeiro slot do rack, este módulo

possui 4 canais de entrada que podem ser configurados para trabalhar em corrente
ou tensão, logo a tabela imagem de entrada ficará da seguinte forma:

• I:1.0 – Canal 1
• I:1.1 – Canal 2
• I:1.2 – Canal 3
• I:1.3 – Canal 4
Instalação do módulo analógico
Os cabos utilizados para ligação entre os dispositivos de campo e os módulos

analógicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as
figuras baixo.

Exemplo de ligação de sinais analógicos em um módulo NIO4V:
Tratamentos dos sinais analógicos no programa do

CLP
Como já vimos quando trabalhamos com sinais analógicos devemos

determinar uma escala para trabalhar com esses sinais, a fim de facilitar o
tratamento dos mesmos nos programas. Nos módulo analógicos das famílias PLC 5
e ControlLogix na própria configuração do módulo inserimos os valores mínimos e
máximos de escalas que corresponderão aos valores mínimos e máximos dos sinais
analógicos. Já na Família SLC 500 não temos essa opção de configuração de
escala no módulo, devemos programar através de uma instrução a escala que
iremos utilizar.
Quando utilizamos escalas devemos respeitar o valor decimal que representa
o valor do sinal analógico, lembrando que podemos trabalhar com sinais de tensão
ou corrente com diferentes ranges.Esse valor decimal é definido pelo fabricante:


A instrução de Escala com Parâmetros (SCP)
1000
500
0
0 16384
Os parâmetros da instrução (SCP)
Input (Entrada)
Digite um valor para ser escalado. Pode ser um endereço de palavra ou um
endereço de elementos de dados de ponto flutuante.
Input Min. (Valor mínimo de entrada)

Digite um valor mínimo para a entrada (extremo inferior da faixa). Pode ser
um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira,
um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Input Max. (Valor máximo de entrada)

Digite um valor máximo para a entrada (extremo superior da faixa). Pode ser
um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante inteira,
um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Scaled Min. (Valor mínimo de escala)

Digite um valor de escala mínimo representando o extremo inferior da faixa
para onde você deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode
ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante
inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.

Scaled Max. (Valor máximo de escala)

Digite um valor de escala máximo representando o extremo superior da faixa
onde que você deseja escalar a entrada. O relacionamento da escala é linear. Pode
ser um endereço de palavra, um endereço longo (palavra dupla), uma constante
inteira, um elemento de dados de ponto flutuante ou constante de ponto flutuante.
Output. (Saída)
Digite um endereço para o valor escalado que é retornado após a instrução
ser executada. Esse valor pode ser um endereço de palavra, um endereço longo
(palavra dupla) ou um endereço de elementos de dados de ponto flutuante. Se
qualquer tipo de arquivo de ponto flutuante ou constantes de ponto flutuante forem
encontradas nos parâmetros acima, então toda a instrução é tratada como em ponto
flutuante, e todas os valores de dados inteiro imediatos são convertidos para valores
de dados imediatos de ponto flutuante.

Os módulos Analógicos da Familia ControlLogix

Na família controlLogix existem varias opções de módulo de entrada e saída
analógico como vemos na janela de seleção de módulos analógicos mostrada
abaixo.
A configuração destes módulos é feita no software de programação RsLogix

5000, não existindo nenhuma chave de configuração no hardware.Essa
configuração se inicia ao inserirmos um novo módulo analógico no backplane.
Após selecionarmos o modelo de módulo analógico que iremos utilizar surgirá

uma janela de configuração do novo módulo. Nesta janela teremos as pastas que
contém opções de configuração pertinentes ao novo módulo.

Após ser definida e finalizada toda a configuração do novo módulo analógico são
criados na pasta ‘Controller Tags’ os tags referentes ao novo módulo analógico.
Nestes tags encontraremos informações do módulo analógico, assim como os

dados recebidos ou enviados para os dispositivos de campo.

Instalação do Módulo
Deve-se sempre se atentar para as

trilhas de posicionamento
Os cabos utilizados para ligação entre os dispositivos de campo e os módulos

analógicos devem ser blindados e com malha para aterramento como mostram as
figuras baixo.
Uma das possíveis formas de

aterramento da malha dos cabos de
sinais analógicos

Instalação do módulo 1756 – OF6VI

Clique com o botão da direita e escolha no menu New Module. Aparecerá então a
janela onde será possível selecionar na lista o módulo 1756-OF6VI.
Clique em OK. Entre com as configurações pare este módulo como mostrado
na figura a seguir.

Defina um nome para o cartão com até 40 caracteres, não sendo permitido a
utilização de caracteres especais e o início com números.
Especifique em qual slot o cartão estará instalado. Se necessário preencha o
campo descrição com informações sobre a utilização do mesmo.
Em COMM FORMAT, encontraremos oito opções de configuração:
• CST Timestamped Float Data: Ao selecionarmos esta opção, tornamos a
CPL onde o módulo de I/0 esta sendo configurado, mestre do cartão, para a
escrita dos dados de saída f das configurações do módulo. O cartão de saída
será atualizado a partir de uma base de tempo determinada pela CPU mestre
do cartão. Os dados deverão ser do tipo REAL. O termo CST significa
Coordinate System Time, ou seja, Coordenador do tempo do sistema para a
troca de dados.
• CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão
ser do tipo C INT.
Obs: Como a configuração anterior, o cartão ignorará o valor do RPI e
responderá de acordo com o tempo configurado pela CPU.
• Float Data: Os dados serão enviados ao módulo de I/0 de acordo com o RPI
estipulado na configuração do mesmo. Os dados deverão ser do tipo REAL.
• Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão ser do tipo DINT.
• Listen Only - CST Timestamped Float Data: Esta configuração deverá ser

utilizada por outras CPU's que desejam obter os status e diagnósticos deste
módulo. Os status dos canais de saída serão atualizados nesta CPU pela taxa
configurada pela CPU mestre deste modulo. Os dados serão do tipo REAL.
• Listen Only - CST Timestamped Integer data: Idem ao anterior, porém os
dados serão do tipo DINT.
• Listen Only - Float Data: Idem ao anterior, porém os dados serão enviados
ao module cê I/0 de acordo com o RPI estipulado na configuração do mesmo.
Os dados deverão ser do tipo REAL.
• Listen Only - Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados deverão ser do
tipo DINT.
Em Electronic Keying, é selecionada a categoria de compatibilidade na troca dos

cartões. Este se divide em três itens:
• Compatible Module: o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá
ser do mesmo tipo.
• Disable Keying: o cartão que irá substituir o módulo com defeito poderá ser
de qualquer modelo, porém deverá respeitar a mesma família, não podemos
substituir o cartão de saída por um de entrada, por exemplo.
• Exact Match: o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá ser do
mesmo idêntico, tanto na revisão quanto no modelo do cartão.
Clique em próximo para a exibição da próxima fila de configuração.

Defina os valores para o RPI, para manter o cartão desabilitado e/ou gerar uma
falha grave no controlador quando o módulo for removido.
Clique em próximo para a exibição da próxima tela de configuração.
A tela mostrada na figura a seguir só é ativa quando conectado on-line com o
processador.

Na próxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de
saída deste módulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para o
canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e
assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas:
• High Signal e Low Signal : aqui iremos definir o range de saída deste
módulo. Como default estes canais vêem definidos com um range entre
-10V e +10V.
• High Engineering e Low Engineering : aqui iremos definir o range dos
canais dentro da CPU. Como default estes canais também vêem
definidos com um range entre -10V e +10V.
O campo Sensor Offset se refere a um incremento que será dado à saída

analógica. Este incremento é independente para cada canal.
O termo Hold For Initialization se refere ao fato de que o módulo
aguardará um comando de uma instrução ladder para a atualização da saída
analógica. A instrução utilizada para isto é a PID.
Na próxima tela são definidos os status das saídas quando a CPU passar
do modo RUN para PROG, quando houver uma falha no cartão e quando no
modo PROG houver uma falha de comunicação com a CPU.

No caso de escolha de um modo de segurança, podemos definir uma

rampa, para que o módulo sinalize as saídas em função desta, que será
definida na próxima tela.
Nesta tela devemos definir "os batentes eletrônicos". Estes batentes

eletrônicos serão os limites máximos para os sinais de saída de cada canal.
Também devemos definir a rampa para a atualização das saídas em
incrementos por segundo. Podemos também habilitar/desabilitar os alarmes de
limite para níveis alto e baixo, podemos reter estes alarmes ou temporizar os
mesmos.

Na tela acima, verificamos a calibração dos canais analógicos. Consulte o

manual do módulo para maiores informações quanto a procedimentos de
calibração do mesmo. Na próxima tela teremos um status da comunicação
entre o módulo e a CPU.
Clique em Finish para aceitar as configurações e fechar a tela.

Verifique se as tag's foram criadas para o módulo 1756-OF6Vl para o slot
8.
Dê um duplo dique sobre a pasta Controller Tags.Verifique se apareceram
as tags conforme abaixo;
No campo tag Name, em Local:8:C, encontraremos todas as

configurações feitas para os canais deste módulo.Em Local:8:l, encontraremos
todos os diagnósticos e status das saídas analógicas deste módulo e em
Local:8:0, encontraremos os dados das saídas analógicas deste módulo.
Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma destas tags dará uma melhor
visualização.
Nas tags ‘Local8:O.ChnData’ teremos os valores enviados aos

dispositivos de campo, onde n representa o número do canal.

Instalação do módulo 1756 – IF16I
Clique com o botão da direita e escolha no menu New Module. Aparecerá

então a janela onde será possível selecionar na lista o módulo 1756-IF6I.
Dê um duplo-clique no módulo 1756-IF6I. Entre com as configurações
para este módulo como mostrado na figura a seguir.

Defina um nome para o cartão com até 40 caracteres, não sendo
permitidos a utilização de caracteres especiais e o início com números.
Especifique em qual slot o cartão estará instalado. Se necessário
preencha o campo descrição com informações sobre a utilização do mesmo.
Em COMM FORMAT, encontraremos oito opções de configuração:
• CST Timestamped FIoat Data : Ao selecionarmos esta opção,

tornamos a CPU onde o módulo de I/0 esta sendo configurado mestre
do cartão, para a leitura dos dados de ertnida e das configurações do
módulo. O cartão de entrada atualizará a CPU apartir de uma base de
tempo determinada pela CPU mestre do cartão. Os dados lidos serão do
tipo REAL.
• CST Timestamped Integer Data : idem ao anterior porém os dados
lidos serão do tipo DINT. Obs: Como a configuração anterior, o cartão
ignorará o valor do RPI e responderá de acordo com o tempo
configurado pela CPU.
• FIoat Data : Os dados serão enviados à CPU de acordo com o RPI

estipulado na configuração do mesmo. Os dados lidos serão do tipo
REAL.

• Integer Data: Idem ao anterior, porém os dados lidos serão do tipo
DINT.
• Listen Only - CST Timestamped FIoat Data :Esta configuração deverá
ser utilizada por outras CPU's que desejam obter os dados de entrada,
status e diagnósticos deste módulo. Estes dados serão atualizados
nesta CPU pela taxa configurada pela CPU mestre deste módulo. Os
dados lidos serão do tipo REAL.
• Listen Only - CST Timestamped Integer Data: Idem ao anterior, porém
os dados lidos serão do tipo DINT.
• Listen Only - Float Data : Idem ao anterior, porém os dados serão
enviados à CPU de acordo com o RPI estipulado na configuração do
mesmo. Os dados lidos serão ser do tipo REAL.
• Listen Only - Integer Data : Idem ao anterior, porém os dados lidos
serão do tipo DINT.
Em Electronic Keying, é selecionada a categoria de compatibilidade na
troca dos cartões. Este se divide em três itens:
• Compatible Module; o cartão que irá substituir o módulo com defeito

deverá ser do mesmo tipo.
• Disable Keying: o cartão que irá substituir o módulo com defeito poderá
ser de qualquer modelo, porém deverá respeitar a mesma família, não
podemos substituir o cartão de saída por um de entrada, por exemplo.
• Exact Match; o cartão que irá substituir o módulo com defeito deverá
ser do mesmo idêntico, tanto na revisão quanto no modelo do cartão.

Defina os valores para o RPI, para manter o cartão desabilitado e/ou

gerar uma falha grave no controlador quando o módulo for removido.
A tela mostrada na figura a seguir só é ativa quando conectado on-line
com o processador.

Na próxima tela iremos definir os valores das escalas para cada canal de
entrada deste módulo. Ao pressionarmos 0, iremos configurar as escalas para
o canal 0, se pressionarmos 1, iremos configurar as escalas para o canal 1 e
assim por diante. No campo Scaling encontramos duas colunas:
• High Signal e Low Signal: aqui iremos definir o range de entrada deste
módulo. Como drefault estes canais vêem definidos com um range entre
-10Ve+10V.
• High Engineering e Low Engineering: aqui iremos definir o range dos
canais dentro da CPU. Como default estes canais também vêem definidos
com um range entre -10V e +10V.
No campo Input Range, devemos escolher qual é o range das entradas.

Podemos escolher entre :
• -10V à 10V
• 0V à 5V
• 0V à 10V
• 0mA à 20mA

O campo Sensor Offset se refere a um incremento que será dado à saída
analógica. Este incremento é independente para cada canal. Notch Filter é um
filtro de linha que poderá ser utilizado para a remoção de variações na leitura
dos canais de entrada, e o Digital Filter é um filtro digital, onde será feita uma
média das leituras feita durante o período escolhido, removendo os picos de
sinal de entrada.
O RTS representa a taxa de amostragem da entrada analógica do módulo,

ou seja, é a taxa de atualização do conversor analógico/digital.
Nesta tela iremos definir os limites para os alarmes de processo. Estes

alarmes são: High High, High, Low e Low Low. Estes alarmes serão
acionados quando a entrada analógica atingir estes valores. Podemos
desabilitar estes alarmes, podemos reter estes alarmas ou temporizar a ação
dos mesmos. Temos também a opção de configurarmos uma zona morta para
o acionamento destes alarmes.

Na tela acima, verificamos a calibração dos canais analógicos. Consulte o

manual do módulo para maiores informações quanto a procedimentos de
calibração do mesmo. Na próxima tela teremos um status da comunicação
entre o módulo e a CPU.
Clique em Finish para aceitar as configurações e fechar a tela.Verifique se

as tag's foram criadas para o módulo 1756-IF6l para o slot9.

Dê um duplo clique sobre a pasta Controller Tags.Verifíque se
apareceram as tags conforme abaixo:
No campo tag Name, em Local:9:C, encontraremos todas as

configurações feitas para os canais deste módulo. Em Local:9:l,
encontraremos todos os diagnósticos, status e os dados das entradas
analógicas deste módulo. Clique no pequeno sinal de + diante de cada uma
destas tags para uma melhor visualização.
Nas tags Local:9.I.ChnData teremos os valores provenientes dos

dispositivos de campo, onde n é o número do canal.

Arquivos especiais Família

O arquivo de interrupção temporizada
programável (STI) na família SLC 500
A interrupção temporizada programável permite ao processador “varrer” um
arquivo de programa Ladder especificado de maneira periódica. Quando
habilitado e o tempo de interrupção é atingido, o processador interrompe
imediatamente a execução do arquivo de programa em curso e executa o
arquivo de interrupção especificado. Uma vez terminada a execução do arquivo
de interrupção, o processador retoma a execução do arquivo de programa do
ponto onde havia parado.
Este procedimento é utilizado em duas situações:
Caso exista alguma lógica periódica que deva ser realizada em intervalos de
tempo inferiores ao tempo de varredura do programa (Ex: contagem de um
sinal com freqüência superior a freqüência de varredura do programa).
Necessidade de execução de uma rotina em intervalos de tempo sempre
iguais, independente de variações que venham a ocorrer no tempo de
varredura do programa (Ex : programas de controle de posicionamento de
eixos).
A figura abaixo ilustra o tratamento dado pela varredura do PLC ao arquivo de
interrupção por tempo :

No exemplo, a cada 5 mseg o PLC interrompe a varredura do programa

principal e passa a varrer o programa de interrupção. Ao fim da varredura do
programa de interrupção, o PLC retorna ao programa principal, recomeçando a
varredura deste exatamente do ponto onde havia parado. O valor de
interrupção pode estar compreendido entre 1 e 32767 milissegundos. Sua
precisão é de ±1ms. Ele deve ser determinado em função das necessidades de
aplicação.
Atenção :
O intervalo entre as interrupções deve ser maior que o tempo necessário para
a varredura do arquivo de interrupção. Se a interrupção ocorrer antes do
processador terminar a varredura do arquivo de interrupção, o processador
coloca a “1” um bit indicador de falha de advertência no arquivo de estados
(palavra 10, bit 02), mas continua a execução do arquivo de interrupção. Este
bit pode ser monitorado pelo programa.
As interrupções são validadas entrando os seguintes dados no arquivo de
“Status” do processador:

Palavra 30 (S:30) Tempo entre os inícios das interrupções
temporizadas programáveis. Entrar o valor em ms (1 a 32767), ou zero para
desabilitar o programa de interrupção (neste caso o programa não será
varrido).
Palavra 31 (S:31) Número do arquivo de interrupção temporizada
programável. Entrar um valor entre 3 a 999 ou zero se não for utilizado.
Um arquivo STI pode ser acessado a qualquer momento. Pode-se validar ou
invalidar a interrupção, mudar o arquivo de interrupção ou o intervalo de
interrupções se a aplicação o exige, trocando os valores nas palavras S:30 e
S:31. Um zero em uma destas palavras invalida a interrupção.
Atenção: As interrupções temporizadas programáveis prolongam a varredura
do programa em um valor igual ao tempo de interrupção multiplicado pelo
número de vezes que a interrupção é exigida durante uma varredura do
programa.

Exemplo de Aplicação – Contagem de um

Pulso Rápido
Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em
uma “Roda Dentada” e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste
sensor, o sinal lido tem uma freqüência de 45Hz .
O primeiro ponto a observar é que tipo de módulo de entrada deverá ser
utilizado. Todo módulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada
entrada. Este filtro tem por função ignorar as instabilidades geradas no instante
da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal
será considerado como estando em “1” se o valor de tensão permanecer acima
de um determinado valor por mais de “x” mseg. Do mesmo modo, o sinal será
considerado como estado “0” se o valor de tensão permanecer abaixo de um
determinado valor por mais de “x” mseg. Portanto, dizemos que o filtro é de “x”
mseg.
Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada dos PLC’s família 5

e SLC são de 12mseg. Isso significa que, para que as variações de um
determinado sinal sejam vistas pelo PLC, este sinal deverá permanecer em um

mesmo patamar (“0” ou “1”) por mais de 12 mseg. Desta forma, podemos dizer
que a leitura deste sinal só será possível se este sinal tiver uma freqüência
inferior a 40 Hz.
Para conseguirmos do sensor que possui um sinal de 45Hz, devemos utilizar

Cartas de Entradas Rápidas. A única diferença destas cartas para as cartas de
entrada normais é o filtro digital. Tipicamente, os tempos de filtragem das
cartas de entradas rápidas dos PLC’s família 5 e SLC são de 1mseg. Deste
modo, podemos dizer que utilizando estas cartas, o PLC passaria a ser capaz
de ler sinais com freqüências de até 500 Hz.
O segundo ponto a ser observado é o valor da varredura do programa. Imagine
um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa
que a atualização das entradas, incluindo nosso sensor, é feita a cada 50
mseg. Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a
este não será visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que
este sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqüência inferior a 10 Hz
(período > 50 mseg x 2 - freqüência < 1/100mseg - freqüência < 1000/100).
Repare que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com
freqüências bem mais altas, o tempo de varredura do programa é o limitador.
Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupção de
Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupção para 10mseg,
podemos dizer que o arquivo de programa, onde teremos a contagem dos
pulsos do sensor, será varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma,

repetindo o cálculo exposto no parágrafo anterior, poderíamos dizer que o PLC
passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqüência até 50 Hz.
Entretanto, neste nosso exemplo, usar somente o procedimento de interrupção
por tempo não será suficiente, visto que, apesar do programa ser varrido a
cada 10 mseg, as entradas só são atualizadas a cada varredura, ou seja, a
cada 50 mseg.

As instruções de entrada e saída

imediatas
As instruções de entrada e saída imediatas, quando são validadas,
interrompem a varredura do programa para atender ao pedido de atualização
feito pelas instruções.
As instruções de atualização prioritária das entradas interrompem a varredura
do programa e atualizam as informações do grupo de entradas da tabela
imagem especificado na instrução, com os valores que estejam disponíveis o
mais recentemente neste grupo de E/S, colocando estes dados à disposição
das instruções do programa. Sem essa instrução, esta atualização só seria
feita após o fim da varredura completa do programa.
A instrução de atualização prioritária das saídas interrompe a varredura do
programa e atualiza fisicamente as saídas de um grupo de E/S com as
decisões tomadas pela lógica do programa, ou seja, com os dados da tabela
imagem do grupo especificado. Sem essa instrução, esta atualização só seria
feita após o fim da varredura completa do programa.
Atualização Imediata de Entradas
Atualização Imediata de Saídas
Em “Slot” será indicada a palavra a ser atualizada. Por exemplo, “I:3.1”. Se o

índice após o número do slot for ignorado, indicará automaticamente a palavra
“0” (na figura acima, I:5 indica I:5.0)
Em “Mask”, indicar em Hexadecimal os bits da tabela de dados que serão
atualizados ao executar a instrução.
Em “Length” será indicado o total de palavras por slot a atualizar.

No nosso exemplo, para possibilitar a contagem de um pulso rápido de uma
determinada entrada, colocaremos uma linha incondicional com uma instrução
“IIN” no início do programa de interrupção por tempo que fará a contagem dos
pulsos desta entrada. Desta forma, a cada 10 mseg o programa principal será
interrompido e, imediatamente após, a entrada a ser “contada” será atualizada
com a informação de estado atual do sensor. Na seqüência, esta informação
será utilizada na linha seguinte a instrução IIN, por uma instrução “XIC” que
validará uma instrução “CTU”.

A tarefa de interrupção temporizada

programável na família de controlador
ControlLogix
Na família de controladores ControlLogix trabalhamos com tarefas de
interrupção seu funcionamento é igual aos arquivos de interrupção (STI) das
famílias de controladores PLC 5 e SLC 500 já vistos anteriormente por isso que
neste tópico só será mostrado como adicionar e configurar uma tarefa de
interrupção.
Configuração de uma Tarefa Periódica

Uma Tarefa periódica executa automaticamente com base no intervalo pré-
configurado. Após a execução da tarefa, ela não é executada novamente até
que o intervalo configurado seja transcorrido.
Para criar Tarefas Periódicas siga os passos a seguir:
Clique com o botão direito do mouse na pasta Tasks, e selecione New Task

1
2
3
4
5
6
7
8
Name:Designe um nome para sua Tarefa.

Description: Insira uma descrição sobre o que esta Tarefa executa.
Type:Selecione o tipo de Tarefa a ser criado, no nosso caso Periodic
(Periódica)
Period: Insira uma taxa de tempo a partir do qual a Tarefa periódica será
executada. Quanto menor for esta taxa, mais vezes esta tarefa será
executada em um espaço de tempo. Você pode configurar uma taxa Period
maior para Tarefas que controlam processos mais lentos quanto à sua
necessidade de freqüência de execução. Com isso, o controlador fica com
mais tempo para executar Tarefas que tenham uma necessidade de
execução mais freqüente, otimizando o processamento de programa.
Priority: Embora o projeto possa conter múltiplas Tarefas, o controlador
executa somente uma Tarefa por vez.Se uma Tarefa Periódica for
disparada enquanto outra estiver em execução, a prioridade de cada Tarefa
dirá ao controlador o que fazer.
Quanto menor o número inserido, maior será o nível de prioridade. A Tarefa
de menor prioridade será 15 e a de maior prioridade será 1.
Watchdog: Cada Tarefa contém um temporizador "Watchdog" que
especifica o tempo máximo que a Tarefa permanece em execução. Se a

duração da Tarefa ultrapassar este tempo, a CPU dispara uma falha
majoritária.
O tempo de Watchdog vai de 1 ms a 2.000.0000 ms (2000 segundos). O
valor default é 500ms
O Watchdog timer inicia a contagem quando a Tarefa inicia e pára
quando todos os programas dentro da Tarefa forem concluídos.
Se a Tarefa não for concluída antes do Watchdog timer alcançar seu
preset, uma falha majoritária ocorrerá na CPU (este tempo inclui
também interrupções de outras rotinas)
A falha majoritária Watchdog timeout também pode ocorrer se uma
Tarefa for disparada, interrompendo outra que está em execução (Task
Overhead). Isso ocorre se uma tarefa de menor prioridade for
interrompida por outra Tarefa de maior prioridade, aumentando a
duração da Tarefa de menor prioridade.
Disable Automatic Output Processing To Reduce Task Overhead:
No final da Tarefa, após a execução de todos os programas contidos nela, a
CPU executa uma operação de overhead (atualização dos dados de saída
da Tarefa).
Essa operação não é a mesma realizada pelo processador de I/O que é
baseado em uma taxa de tempo chamada de RPI.
Isso incrementa o tempo total da tarefa, e como opção podemos desabilitar
essa operação marcando esta caixa, reduzindo o tempo total de execução
da Tarefa.
Inhibit Task :A execução de cada tarefa é baseada no disparo configurado
(Periódica ou evento), mas você pode inibir o disparo usando o recurso
Inhibit Task.Pode ser usado para realizar testes de "debug" em manutenção
ou start-up.

Exemplo de Aplicação – Contagem de um

Pulso Rápido
Imagine que tenhamos um sinal digital proveniente de um sensor instalado em
uma “Roda Dentada” e que queremos efetuar a contagem dos pulsos deste
sensor, o sinal lido tem uma freqüência de 45Hz .
O primeiro ponto a observar é que tipo de módulo de entrada deverá ser
utilizado. Todo módulo de entradas digitais possui um filtro digital para cada
entrada. Este filtro tem por função ignorar as instabilidades geradas no instante
da abertura ou fechamento de um contato. Desta forma, dizemos que um sinal
será considerado como estando em “1” se o valor de tensão permanecer acima
de um determinado valor por mais de “x” mseg. Do mesmo modo, o sinal será
considerado como estado “0” se o valor de tensão permanecer abaixo de um
determinado valor por mais de “x” mseg. Portanto, dizemos que o filtro é de “x”
mseg.

Tipicamente, os tempos de filtragem das cartas de entrada do ControlLogix é
de 1mseg. Isso significa que, para que as variações de um determinado sinal
sejam vistas pelo PLC, este sinal deverá permanecer em um mesmo patamar
(“0” ou “1”) por mais de 1 mseg. Desta forma, podemos dizer que a leitura
deste sinal só será possível se este sinal tiver uma freqüência de até 100 Hz.
Com isso os módulos de entrada digital do controlLogix permitem a leitura de

sinais de até 500 Hz, rápidos o suficiente para essa aplicação.
O segundo ponto a ser observado é o valor da varredura do programa. Imagine
um PLC com tempo de varredura de aproximadamente 50 mseg. Isso significa
que a leitura das entradas, incluindo nosso sensor, é feita a cada 50 mseg.
Desta forma, qualquer sinal que mude de estado em um tempo inferior a este
não será visto corretamente pelo programa. Podemos dizer que, para que este
sinal seja lido corretamente, ele deve ter uma freqüência de até 10 Hz (período
> 50 mseg x 2 - freqüência < 1/100mseg - freqüência < 1000/100). Repare
que mesmo que a carta de entrada nos possibilite trabalhar com freqüências
bem mais altas, o tempo de varredura do programa é o limitador.
Para sair deste problema, iremos utilizar o procedimento de Interrupção de
Programa por Tempo. Supondo que configuremos interrupção para 10mseg,
podemos dizer que a arquivo de programa, onde teremos a contagem dos
pulsos do sensor, será varrido a cada intervalo de 10 mseg. Desta forma,
repetindo o cálculo exposto no parágrafo anterior, poderíamos dizer que o PLC
passaria a ser capaz de trabalhar com uma freqüência de até 50 Hz.

Vimos em tópicos anteriores que, neste nosso exemplo, usar somente o
procedimento de interrupção por tempo não seria suficiente, visto que, apesar
do programa ser varrido a cada 10 mseg, as entradas só são atualizadas a
cada varredura, ou seja, a cada 50 mseg. O conceito de atualização das
entradas a cada varredura não cabe a família de controladores ControlLogix
será explicado isso no tópico a seguir.

O ciclo de varredura dos controladores da família

ControlLogix
Nas famílias de controladores PLC e SLC 500 o controlador executa o ciclo de
varredura que compreende na execução em seqüência da leitura das entradas,
executa o programa e por fim aciona as saídas.
Na família de controladores controlLogix esse ciclo de varredura foi reduzido

dando aos controladores da família controlLogix a responsabilidade somente
de executar o programa e gerenciar o envio de mensagens.
A responsabilidade de ler e escrever nos módulos de E/S foi atribuído ao

Backplane através do barramento ControlBus que é baseado na rede
controlnet, ou seja, a placa de fundo do backplane age como uma rede de alta
velocidade que fornece a capacidade de comunicação entre os módulos e o
controlador através da rede controlNet.

A troca de dados com o controlador é feita através do envio e recebimento de
pacotes de dados em um determinado intervalo de tempo de requisição pelo
barramento ControlBus, que é definido na configuração do módulo E/S.
*RPI é uma propriedade da rede ControlNet
Para todo módulo de E/S existe um tempo de intervalo de requisição de pacote

de dados (RPI) ele define de quanto em quanto tempo o controlador irá
requisitar as informações do módulo, ou seja, o estado das entradas.
Com isso atualização de entrada e saída é feita de forma assíncrona a
execução do programa com mostra a figura abaixo:
Controlador Backplane
Isso quer dizer que não podemos garantir o estado de uma entrada em
diversas linhas ao logo de toda a execução do programa na família de
controladores ControlLogix como é garantido nos controladores das famílias
PLC 5 e SLC 500. Para garantir o estado da entrada em todo o programa é
preciso adicionar a lógica na primeira rotina do programa uma cópia dos
endereços dos módulos de entrada para tags internos, utilizando os tags
internos em toda lógica do programa e no caso das saídas utilizar tags internos
para representar os acionamentos na lógica do programa e adicionar uma
cópia destes tags internos aos endereços dos módulos de saída na ultima
rotina do programa.

As instruções de entrada e saída imediatas

A instrução de saída imediata, quando é validada envia imediatamente o valor
para o módulo de saída independente do valor de RPI.
Finalizando as configurações para aplicação

de contagem de um pulso rápido
Por tanto para controladores de a família ControlLogix executarem a aplicação
de contagem de pulso rápido de um sensor instalado em uma “Roda Dentada”
que gera um sinal com uma freqüência de 45Hz basta configurar uma tarefa de
interrupção a 10ms, e configurar o RPI do módulo que o sensor está instalado
para 1ms que irá garantir a contagem dos pulsos.

O arquivo de resolução de defeitos

O sub-programa de resolução de defeito é uma resposta programada a uma
falha grave. Permite determinar como o sistema responderá ao processador
quando este detecta um erro de seu sistema.
Resposta a uma falha grave

Quando essa sub-rotina é habilitada (palavra de “Status” S:29 ≠ 0) e o
processador detectar uma falha grave, a varredura do programa é interrompida
imediatamente e o arquivo de resolução de defeito é executado. Segundo o
tipo de erro, o processador:
Retorna ao arquivo de programa em curso se ele é recuperável.
Pára se o defeito não é recuperável.
Nos PLC’s Família 5, os defeitos recuperáveis são indicados pelos bits de
falha grave 00 a 07 da palavra 11 do arquivo de “Status” do processador. Neste
caso, é possível programar o arquivo de resolução para “zerar” os bits de
defeito S:11 e retomar a operação do programa no ponto onde este foi
interrompido. Apagando o bit de defeito o processador passará da varredura do
arquivo de resolução de defeitos ao arquivo de programas até que a falha
grave seja corrigida.
Os defeitos não recuperáveis são indicados pelos bits de falha grave 08 a 15
da palavra S:11. Quando o processador detecta um destes defeitos, executa o
sub-programa de resolução de defeitos e pára a operação. O processador pára
ainda a execução do sub-programa de resolução de defeitos se detecta uma
instrução com erro neste sub-programa.
Validação de um sub-programa de resolução de

defeito
O sub-programa de resolução de defeitos é validado pela colocação de um
número do arquivo do sub-programa de resolução de defeitos na palavra 29 do
arquivo de Status do processador (S:29).

O sub-programa de resolução de defeitos pode ser validado ou invalidado e
ainda pode ser modificado para um arquivo diferente se a aplicação exigir,
colocando zero ou um outro número de arquivo na palavra S:29. Um zero
colocado nesta palavra invalida o sub-programa de resolução de defeitos.
O processador salta a este arquivo quando detecta uma falha grave ou em uma
repartida após uma falta de energia se o bit 1 da palavra S:26 estiver a 1.
Recomendação de Programação
Recomenda-se programar um contador no sub-programa de resolução de
defeitos a fim de contar o número de vezes que o sub-programa de resolução
de defeitos foi validado. Após um número pré-selecionado, a lógica deverá
abandonar a colocação à zero da palavra 11 e deixar o processador entrar em
erro (passagem do modo execução para o modo programação).
Proteção à colocação de tensão após falta de energia

Após uma falta de energia é possível executar o arquivo de resolução de
defeitos antes de iniciar a varredura normal do programa, de modo a decidir se
o processador deve retomar a varredura do programa diretamente ou se entra
em erro e exige uma intervenção do operador.
Para efetuar este procedimento será necessário agir sobre o bit 1 da palavra de
status S:26.
Colocando este bit a “1” no arquivo de status, o processador irá executar, após
a retomada de energia, primeiramente, o arquivo de resolução de defeitos, para
após, retornar a execução normal do programa.
Colocando este bit a “0”, nenhuma proteção será efetuada (colocação sob
tensão normal). O processador irá varrer diretamente o programa normal.
Arquivo de resolução de defeito na família

ControlLogix
Na família de controladores ControlLogix a rotina de resolução de defeito
funciona da mesma forma que os arquivos de resolução de defeito das famílias

PLC 5 e SLC 500 vista nos tópicos anteriores por isso nos prenderemos em
mostra como fazer com que uma rotina comum se torne uma rotina de
resolução de defeito.
A seleção de uma rotina de resolução de defeito é feita nas propriedades da

pasta programa onde está localizada a rotina que se deseja transformar em
rotina de resolução de defeito.
Selecione a aba “Configuration” e selecione a rotina que será utilizada como

resolução de defeitos.
Com isso a rotina de resolução de defeitos está definida

Resposta a uma falha grave

Na família de controladores ControlLogix os bits de status de defeito são do bit
11 a 8 do atributo status do controlador.
Bits 11- 8 do atributo Status

0001 Falha de advertência recuperável
0010 Falha de advertência não recuperável
0100 Falha grave recuperável
1000 Falha grave não recuperável
Essa informação é obtida a através da instrução GSV com o objeto Controlller

Device e atributo Status como mostra a figura abaixo.
O atributo status é lido e copiado para o inteiro Status_Defeito.

Para limpar um defeito devemos atuar no objeto FAUTLOG que contém as
informações de defeito do controlador como mostra a tabela abaixo:
Atributo: Tipo de Instrução: Descrição:
Dados:
MajorEvents INT GSV Quantas falhas graves ocorreram desde a
SSV última vez que este contador foi resetado.
MinorEvents INT GSV Quantas falhas advertência ocorreram
SSV desde a última vez que este contador foi
resetado.
MajorFaultBits DINT GSV Os bits individuais indicam o motivo da
SSV falha grave atual:
Bits: Significado
1 perda de alimentação
3 E/S
4 execução das instruções
5 rotina de falhas
6 watchodog
6 stack
8 alteração do modo
11 movimento
MinorFaultBits DINT GSV Os bits individuais indicam o motivo da

SSV falha de advertência atual
Bits: Significado:
4 execução da instrução
6 watchdog
9 porta serial
10 bateria
Use a instrução SSV para escrever nos atributos como mostra a figura abaixo:

A instrução de Mensagem MSG

A Instrução MSG transfere dados em pacote entre processadores em uma rede
de comunicação.
Família SLC 500
Type / Pear-To-Peer: Defini o tipo de mensagem no caso da família SLC

500 só existe o tipo Ponto-a-Ponto;
Read/Write: Define se mensagem será de leitura/escrita;
Target Device – O dispositivo que será lido/escrito;
500CPU: Mensagem entre Controladores da família SLC 500 nas redes
DH+, Ethernet ou Serial;
485 CIF: Mensagem entre controladores da família SLC 500 na rede
DH485;
PLC5: Mensagem entre um controlador da família SLC500 e um controlador
da família PLC5;
Local/Remote – Utilização ou não de um módulo Gateway;
Local: os controladores se encontram no mesmo nível de rede não sendo
utilizado um módulo gateway para fazer a interligação entre redes distintas;
Remote: Os controladores se encontram em redes distintas, é utilizado um
módulo Gateway para fazer a interligação destas redes.
Control Block - Um bloco de dados do tipo inteiro que armazena as
configurações da instrução
Length – Comprimento do Bloco de dados não é possível alterá-lo.

Após definido as primeiras configurações da instrução MSG será visualizado a
tela de configurações avançadas da instrução MSG.
Na tela acima existem duas áreas de configuração da instrução MSG:

This Controlller – Onde são definidas as configurações da mensagem
referente ao controlador.
Target Device – Onde são definidas as configurações da mensagem do
Controlador remoto que se deseja ler ou escrever informações.
No controlador é definido:
Data Table Addres: O endereço do bloco de dados ou palavra.
No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados ou palavra
que armazenará as informações lidas do outro controlador;
No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados que
armazena as informações que serão enviadas ao outro controlador;
Size in elements: Defini o comprimento do bloco de dados que é utilizado na
troca de dados entre os controladores.
Quando se deseja escrever ou ler somente uma palavra o Size in element
deve ter valor=1; O valor do Size in element deve ser diferente de 0;
Channel: O número da porta de comunicação do controlador.
No controlador Remoto é definido:

Message Timeout – tempo necessário para envio da mensagem;

Data Table Addres: O endereço do bloco de dados ou palavra.
No caso da mensagem tipo Read/Litura: O bloco de dados que
armazena as informações que serão lidas pelo controlador;
No caso da mensagem tipo Write/Escrita: O bloco de dados ou palavra
que armazenará as informações escritas pelo controlador;
O Bloco de Controle da instrução MSG:

As famílias PLC 5 e SLC 500 compartilham do mesmo modelo de bloco de
dados.
O bloco de controle contém os parâmetros da instrução que foram

configurados, os bits de comando e estado e os códigos de erros relativos a
operação da instrução MSG.
Os bits de comando e estado (palavra 0, byte superior) controlam e
comandam a operação da instrução.
Importante: Com exceção do bit TO (bit 08) não modificar nenhum dos b its de
comando ou de estado da instrução mensagem quando esta é validada.
EN (bit 15) O bit de validação valida a instrução no momento da transição da

linha de falsa para verdadeira e permanece a “1” até o fim da execução,
qualquer que seja a condição da linha. Desativa-se quando o bit de executado
ou o bit de erro é colocado a “1” e quando a linha torna-se falsa.
ST (bit 14) O bit de início ativa-se quando o primeiro pacote é transferido.
Desativa -se quando o bit de executado é colocado a “1”.
DN (bit 13) O bit de executado é ativado no final da transferência do último
pacote. É

desativado na transição de falsa para verdadeira seguinte.
ER (bit 12) O bit de erro é ativado se a transferência falha ou se a
transferência de dados com o módulo demora muito e o tempo espira -se (bit
TO ativado). Desativa-se na transição da linha de falsa para verdadeira
seguinte.
CO (bit 11) O bit de continuidade, se for colocado a “1”, recoloca o pedido na
fila de espera para que a operação seja repetida, quer a linha seja ou não
verdadeira. Pode ser controlada pela lógica a relé e/ou inicializado antes da
execução do programa. Quando é colocado a “1”, a instrução correspondente
toma uma posição permanente na fila de espera. Quando é colocada a “0” a
transferência só ocorre se a linha for verdadeira.
Importante: Certifique-se que ocorra uma transição de falsa para verdadeira
após o bit CO ter sido colocado a “1” pelo programa para que a operação seja
executada.
EW (bit 10) O bit de validação de espera ativa-se quando o pedido entra na
fila de espera. Se a fila estiver cheia no momento do pedido, o bit permanecerá
a zero até que haja lugar na fila de espera. Desativa-se quando o pacote é
transmitido.
NR (bit 09) O bit de ausência de resposta ativa-se se a estação destinatária
não responde ao primeiro pedido. Desativa-se se a estação responde à
tentativa seguinte ou à validação seguinte da instrução.
TO (bit 08) O bit de tempo excedido, se for colocado a “1”, retira o pedido da
fila de espera e coloca o bit de erro a “1” (bit 12), mesmo que a transferência
tenha sido iniciada. Enquanto o bit TO permanecer a “1”, a mensagem não
pode ser recolocada na fila de espera.
Importante: Controle este bit com um temporizador no programa. Coloque o
valor pré-selecionado a um valor apropriado a fim de detectar os retardos
excessivos da transferência de mensagens.
Bits 00 a 07 Códigos de erro.
Os códigos de erro (palavra 0, byte inferior) indicam as fontes de erro quando
a instrução detecta um defeito. Os códigos são apresentados com seus
significados correspondentes.

Códigos Fonte do erro por categoria:
55 Tempo de transferência muito longo na estação local.

129 Comando ilegal proveniente da estação local.
130 O módulo de comunicação não está funcionando.
146 Ausência de resposta (qualquer que seja o tipo de estação).
211 Formatação incorreta do bloco de controle.
213 Endereço da tabela de dados local entrado incorretamente.
131 O processador está desconectado.
132 Está ligado, mas apresenta um defeito (problema físico).
133 Utilizou-se um número de estação incorreto.
134 A função pedida não está disponível.
135 O processador está em modo programação.
136 Seu arquivo de compatibilidade não existe.
137 A “buffer” de memória de mensagem está cheio.
139 O processador durante a transferência torna-se inacessível.
231 O processador converteu o endereço incorretamente.
232 Um endereço incompleto foi entrado.
233 Um endereço incorreto foi configurado.
236 O arquivo endereçado não existe no destinatário.
237 Arquivo de destino pequeno para o nº de palavras pedidas.
O processador destinatário não pode colocar em pacotes os dados
240
pedidos.
241 Processador destinatário ocupado.
242 Função pedida não disponível.
243 Pedido redundante.
245 Estouro de dados do histograma pelo terminal destinatário.
247 Tipo de dados pedidos não ajustados aos dados disponíveis.

ControlLogix
Message Control - Um tag tipo message que armazena as configurações da

instrução.
Clicando em será exibida a tela de configuração da instrução:
Nesta tela é configurada:
Message Type: Define o tipo de mensagem e o tipo de dispositivo que será

feito a troca de dados.

Block Transfer Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo são

dispositvos em uma REM I/O;
CIP Data Table Read/Write – Leitura/Escrita quando o dispositivo alvo
for um Dispositivo ControlLogix ou um módulo de E/S 1756;
PLC-2 Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador
PLC-2;
PLC-3;
PLC-5;
SLC Read/Write – Leitura/Escrita quando o alvo for um controlador
SLC;
A seguir será mostrado um exemplo da configuração da instrução MSG

para troca de dados entre controladores ControlLogix na rede Ethernet.
O tipo de mensagem utilizada para troca de informação de controladores

Logix na rede ethernet é CIP Data Table Read/Write.

Source Element - O endereço da Matriz de dados ou dado que:

Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados
Destination Elemente - endereço da Matriz de dados ou dado que:
Em Communication é definido o caminho percorrido pela mensagem na rede

até chegar no elemento alvo (Path).

A seguir será mostrado um exemplo da configuração da instrução MSG

para troca de dados entre um controlador Logix e um controlador SLC 500
na rede DH+.
O tipo de mensagem utilizada para troca de informação de um controlador

Logix com um controlador SLC na rede DH+ é SLC Typed Read/Write.
Source Element - O endereço da Matriz de dados ou dado que:


Number Of Elementes: O numero de elementos da matriz de dados
Destination Elemente - endereço da Matriz de dados ou dado que:
Em Communication é definido o caminho percorrido pela mensagem na rede

até chegar no elemento alvo (Path).
DH_RIO – Nome do módulo;

Communication Method – Selecione DH+;
Channel - Selecione o canal que o controlador alvo está conectado;
Destination Link - No caso de rede local usar 0;
Source Link - No caso de rede local usar 0;
Destination Node - Nó do controlador alvo;
Tag tipo Message Control
Contém os parâmetros da instrução que foram configurados, os bits de

comando e estado e os códigos de erros relativos a operação da instrução
MSG.
Os bits de comando e estado:
.EW – O bit de espera habilitado está energizado quando o controlador detecta

que um pedido de mensagem entrou na fila. O controlador reseta o bit .EW
quando o bit .ST estiver energizado.

.ER – O bit de erro é energizado quando o controlador detecta uma falha na
transferência. O bit .ER é resetado na próxima vez que a entrada da condição
da linha passar de falsa para verdadeira.
.DN – O bit executada é energizada quando o último pacote de mensagens for

transferido com sucesso. O bit .DN é resetado na próxima vez que a entrada
da condição da linha passar de falsa para verdadeira.
.ST – O bit de partida é energizado quando o controlador começar a executar a

instrução MSG. O bit .ST é resetado quando o bit .DN ou o bit .ER for
energizada.
.EN – O bit habilitado é energizado quando a entrada da condição da linha se

tornar verdadeira e permanecer energizada até que o bit .DN ou .ER for
energizado e a entrada da condição da linha se torna falsa. Se a entrada da
condição da linha se tornar falsa, mas os bits .DN e .ER forem desenergizado,
o bit .EN permanecerá energizado.
.TO – Se você energizar o bit .TO manualmente, o controlador interrompe o

processamento da mensagem e energiza o bit .ER.

Códigos de erro da instrução MSG
Código de
erro (CIP) Descrição
(hex):
0001 Falha de Conexão (Consulte os códigos de erro estendidos)
0002 Recurso insuficiente
0003 Valor Inválido
0004 Erro de sintaxe IOI (Consulte os códigos de erro estendidos)
Destino desconhecido, classe não suportado, instância indefinida
0005
(Consulte os códigos de erro estendidos)
0006 Espaço insuficiente no pacote
0007 Perda de conexão
0008 Serviço não suportado
0009 Erro no segmento de dados ou valor de atributo inválido
000A Erro na lista de atributo
000B Estado já existente
000C Conflito no modelo do objeto
000D Objeto já existente
000E Atributo não configurável
000F Permissão Negada
0010 Conflito com o estado do dispositivo
0011 A resposta não será adequada
0012 Fragmento Primitivo
0013 Dados de comando insuficiente
0014 Atributo não suportado
0015 Excesso de dados
001A Pedido de ponte muito grande
001B Resposta de ponte muito grande
001C Falta de lista de atributos
001D Lista de atributos inválidos
001E Erro no serviço incorporado
Falha relacionada a conexão (Consulte os códigos de erro
001F
estendidos)
0022 Resposta recebida inválida
0025 Erro de segmento principal
0026 Erro de IOI inválido
0027 Atributo inesperado na lista
0028 Erro na DeviceNet – Identificação de Membro inválido
0029 Erro na DeviceNet – membro não configurável

Código de erro (CIP)
estendido Descrição
(hex):
0100 Conexão em uso
0103 Transporte não suportado
Conflito de Dispositivo de Armazenamento de
0106
configuração
0107 Conexão não encontrada
0108 Tipo de conexão inválida
0109 Tamanho de conexão Inválido
0110 Módulo não configurado
0111 EPR não suportado
0114 Módulo errado
0115 Dispositivo errado
0116 Revisão errada
0118 Formato de configuração inválido
011A Aplicação fora das conexões
0203 Período de espera da conexão
0204 Período de espera de mensagem não conectada
0205 Erro de parâmetro enviado não conectado
0206 Mensagem muito grande
0301 Sem espaço de memória de buffer
0302 Largura de faixa não disponível
0303 Não há disponibilidade de screnners
0305 Correspondência de assinatura
0311 Porta não disponível
0312 Endereço de rede não disponível
0315 Tipo de segmento inválido
0317 Conexão não agrupada
Código de erro
estendido (001F) Período de espera da conexão
0203
Código de erro
estendido (0004 e 0005) Status estendido fora da memória
0000
Código de erro
estendido (0004 e 0005) Status estendido fora dos exemplos
0001

Código de erro (PLC
e SLC) Descrição
(hex):
0010 Comando ilegal ou formato de controlador local
0020 Módulo de comunicação não esta funcionando
0030 Nó remoto está faltando, desconectado ou desligado
0040 Controlador conectado, mas com falha (Hardware)
0050 Número de estação errado
0060 Função requisitada não esta disponível
0070 Controlador está no modo programa
0080 Arquivo de compatibilidade de controlador não existe
0090 Nó remoto não consegue comandar buffer
Controlador está descarregando, portanto não pode ser
00B0
acessado
00F0 Erro de PCCC (consulte os códigos de erro estendidos)

Código de
erro (PLC e
SLC) Descrição
estendido de
00F0 (hex):
0001 Controlador converteu incorretamente o enredereço
0002 Endereço incompleto
0003 Endereço incorreto
0004 Formato ilegal do endereço – símbolo não encontrado
Formato ilegal do endereço – símbolo tem o valor 0 ou maior do
0005
que o número máximo de caracteres suportado pelo dispositivo
0006 Arquivo de endereço não existe no controlado alvo
Arquivo de destino é muito pequeno para o número de palavras
0007
solicitado
Não consegue completar o pedido, situação alterada durante a
0008
operação com vários pacotes
0009 Dados ou arquivo muito grande memória não disponível
Controlador alvo não consegue colocar as informações requisitadas
000A
em pacote
000B Erro de privilégio; Acesso negado
000C Função requisitada não está disponível
000D Pedido redundante
000E Comando não pode ser executado
000F Overflow do histograma
0010 Sem acesso
0011 Tipo de dados requisitados não corresponde aos dados disponíveis
0012 Parâmetros de comando incorretos
0013 Referência de endereço existe para uma área apagada
Falha na execução do comando por motivo desconhecido overflow
0014
no CLP-3
0015 Erro na conversão de dados
Scanner não está disponível para comunicação com um adaptador
0016
gaveta 1771
0018 Reposta do módulo 1771 não foi válida
0019 Etiqueta duplicada
Controlador que armazena a configuração do programa ativo - o
001A
arquivo está sendo usado
Controlador que armazena a configuração do programa ativo –
001B
alguém está descarregando dados ou fazendo edição online
Arquivo do disco está protegido contra gravação ou não pode ser
001C
acessado ( somente offline)
O Arquivo do disco está sendo usado por outro aplicativo
001D
Atualização não realizada (somente offline)

Compartilhamento de Dados de Tag com

Outros Controladores (Tags Produzidos e
Consumidos)
Os controladores Logix5000 suportam o recurso de produzir (transmitir) e

consumir (receber) tags compartilhados com o sistema.
Para que os dois controladores compartilhem tags produzidos ou consumidos,
ambos os controladores devem estar conectados à mesma rede de controle
(como a rede ControlNet ou a Ethernet/IP). Você não pode fazer a interface de
tags produzidos e consumidos nas duas redes.
Os controladores Logix5000 podem produzir e consumir tags nestas redes
(desde que eles suportem comunicações nestas redes).
• backplane do ControlLogix
• uma rede ControlNet
• uma rede EtherNet/IP
Criando um tag Produtor

Crie um tag novo do tipo produtor e defina o numero de consumidores
Criando um tag tipo Consumidor

Crie um novo tag tipo consumidor selecione o controlador que está o tag
produtor e o nome do tag produtor.

Cartas especiais de interface

Módulo 1747- SN
O módulo Scanner é um Mestre da rede REM I/O. Com ele é possível utilizar a
rede REM I/O na família de controladores SLC interligando Rack Remotos. O
módulo SN é inserindo em um slot de um rack SLC contendo um controlador, a
partir do modelo 5/02.
O módulo SN gera na memória imagem de E/S do controlador 32 palavras de
entrada e 32 palavras de saída, 4 Racks Lógicos, permitindo assim a utilização
deste espaço de memória para a troca de dados entre o controlador SLC e os
Rack’s Remotos.
São permitidas as seguintes configurações de dispositivos e utilização de
memória:
Quantidade Configuração
Quantidade de palavras da memória E/S
de de
utilizada por cada dispositivo
Dispositivos Rack Lógico
4 Rack Full 8 palavras de entrada / 8 palavras de saída
8 ½ Rack 4 palavras de entrada / 4 palavras de saída
16 ¼ Rack 2 palavras de entrada / 2 palavras de saída
* É possível ligar Racks remotos com diferentes configurações de Rack lógicos desde que não
ultrapasse o limite máximo de 32 palavras de E/S.
O controlador SLC enxerga o módulo SN e os rack remotos interligados ao

módulo como palavras de E/S, onde o endereçamento dessas palavras varia
conforme o posicionamento do módulo no rack SLC.

Abaixo é visualizada a tabela imagem E/S do controlador para um módulo
1747-SN localizado no slot 1 de um rack A7:
A seguir é mostrado como fica a tabela imagem E/S do controlador SLC para
uma determinada configuração da rede REM I/O.


Hardware
1. Led de Status
2. Adesivo frontal
3. Conector rede REM I/O
4. Abertura para abraçadeira de cabo
5. Trava de segurança
6. Adesivo lateral
7. Minisseletora configuração velocidade de rede

A minisseletora SW1
A instalação elétrica

Configuração do módulo 1747-SN no RsLogix 500
É preciso indicar ao módulo 1747-SN, o mestre da rede, quais os dispositivos

escravos existentes na rede e suas configurações, isso é feito no arquivo G
Data. Siga os passos a seguir para acessar o arquivo G Data.
Clique na opção “IO configration” selecione o módulo 1747-SN e clique em “Adv

Config”.
Clique em edit G data e abrirá a tela de configuração dos dispositivos escravos,a seguir
é mostrada a configuração do módulo para uma determinada configuração da rede
REM I/O.


1747 – DCM
O modulo de conexão direta 1747-DCM permite conectar um controlador da
família SLC a um mestre da rede REM I/O através da criação de uma tabela de
dados que é vista como palavras de entrada e saída para o controlador SLC e
ao mesmo tempo como um rack remoto para um mestre da rede REM I/O.
O módulo 1747 – DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade

de dados entre controladores de uma forma determinística.
Controlador
SLC
1747-DCM Módulos E/S
Controlador PLC
Com porta REM I/O
Rede REM I/O
Para entender como funciona o módulo 1747-DCM é preciso ter dois pontos de
vista:
• Como o controlador SLC enxerga a tabela de dados gerada pelo módulo
1747-DCM;
• Como o mestre da rede REM I/O enxerga a tabela de dados gerada pelo
módulo DCM;

O módulo 1747- DCM para o Controlador SLC
O módulo 1747–DCM pode ser instalado qualquer um dos slots de um rack da

família SLC que contenha um controlador. A posição que o módulo se encontra
determina o endereço de memória da tabela de E/S que ele ocupará.

A quantidade de palavras gerada pelo módulo irá variar conforme a sua

configuração, isso será visto em tópicos posteriores.
1747- DCM para o Mestre da rede REM I/O
A tabela de dados gerada pelo módulo DCM é vista como um rack remoto pelo
mestre da rede REM I/O, ou seja, o módulo DCM gera através da tabela de
dados um rack remoto virtual. O módulo 1747 – DCM é visto como rack remoto
e deve ser configurado como tal, e essa configuração é feita nas minisseletoras
encontradas em seu hardware.
A configuração do módulo será vista em tópicos posteriores.
Todo rack remoto troca dados com o mestre pela tabela de E/S do mestre, e o
módulo 1747 – DCM não foge a este padrão. Veja o exemplo a seguir:

Mestre Rack Remoto

Configuração:
Rack Full
Rack 2
Tabela imagem de E/S do Controlador PLC 5 mestre da rede REM I/O
O módulo DCM troca dados com o mestre ocupando as palavras da tabela

imagem de E/S do controlador PLC 5 referentes ao rack 2 grupo inicial 0 I:020
a I:027 e O:020 a O:027.

O módulo 1747 pode ser configurado como:
• Rack full – 8 palavras de entrada e 8 palavras de saída;
• ¾ Rack – 6 palavras de entrada e 6 palavras de saída
• ½ Rack – 4 palavras de entrada e 4 palavras de saída;
• ¼ Rack – 2 palavras de entrada e 2 palvras de saída;

A troca de dados entre o Controlador SLC e o Mestre da

rede REM I/O
Foi visto anteriormente que o módulo 1747 – DCM troca dados com o
controlador SLC e o mestre da rede REM I/O em áreas específica mediante
sua posição e configuração, agora veremos como as áreas de memória de
dados do controlador SLC e do mestre da rede REM I/O interagem para troca
de dados.
O módulo 1747-DCM permite a troca de uma pequena e limitada quantidade de
dados entre processadores de uma forma determinística, ou seja, em um
tempo de transmissão de dados constante, se não fosse utilizada um módulo
1747 – DCM só seria possível essa troca de dados interligando entradas e
saídas de dois controladores como mostra a figura abaixo.
Controlador 1 Controlador 2
Controlador 1 ► Controlador 2
O estado dos bits da palavra de saída O:010 do módulo OB16 do
controlador 1 são lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do módulo
IB16 do controlador 2.
Controlador 1 ◄ Controlador 2
O estado dos bits da palavra de saída O:010 do módulo OB16 do
controlador 2 são lidos pelos bits da palavra de entrada I:030 do módulo
IB16 do controlador 1.

A troca de dados entre as tabelas do controlador SLC e do Mestre da rede
REM I/O acontece da mesma maneira que a interligação entre entradas e
saídas físicas vistas anteriormente, ou seja, o estado das palavras de saída do
módulo 1747-DCM reflete no estado das palavras de entrada do mestre da
rede REM I/O, o estado das palavras de saídas do Mestre da rede REM I/O
onde está configurado o módulo 1747- DCM reflete nas palavras de entrada do
módulo 1747-DCM. A interligação entre as tabelas é feita pelo cabo de rede
REM I/O como mostra a figura abaixo.
Rack Full
Rack 1
Grupo Inicial 0

Hardware
1. Led de Status de falha

2. Led de status de comunicação
3. Adesivo de identificação da minisseletora
4. Adesivo frontal
5. Conector rede REM I/O
6. Abertura para abraçadeira de cabo
7. Adesivo lateral
8. Minisseletora configuração
9. Trava de segurança

As minisseletoras
Configure as minisseletoras de acordo com a necessidade da aplicação.
Nas minisseletora SW1 e SW2 configuram-se:
Endereço do Rack Lógico;

Numero do Grupo lógico inicial do rack lógico;
Tamanho do Rack Lógico;
Rack remoto é ou não o ultimo elemento da rede REM I/O;
Limpar as saídas em caso de falha do módulo;
Velocidade de Comunicação;

Número Minisseletora SW1 1-6

Rack
Lógico
Grupo Inicial

Tamanho do Rack Lógico
*A primeira palavra do módulo 1747-DCM sempre será de Status

Ultimo Rack Remoto da rede REM I/O
Ultimo Rack
Sim
Não
Em caso de falha zera ou mantém o ultimo estado dos bits de entrada
Zerar em Falha
Sim
Não
Velocidade de comunicação
Cabo
3048m
1524m
762m

A instalação Elétrica

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Revisão Data Nome / Setor Natureza da Modificação

A 01/03/10 Elo Consultoria e Automação Criação

ELO Consultoria e Automação Ltda www.eloautomacao.com.br p.1

CONCEITOS REFERENTES A ARQUIVOS NA FAMÍLIA SLC 500 __________________________ 6

Definição de arquivos de dados Família SLC 500 __________________________________________________ 6

Definição de blocos de dados – Família SLC 500 ___________________________________________________ 8

O arquivo de controle _______________________________________________________________________ 10

CONCEITOS REFERENTES À DADOS NA FAMÍLIA CONTROLLOGIX ___________________12

Definição de dados na Família ControlLogix _____________________________________________________ 12

Definição de Matriz de Dados – Família ControlLogix _____________________________________________ 12

Definição de blocos de dados – Família ControlLogix______________________________________________ 18

O Dado Tipo Control ________________________________________________________________________ 18

AS INSTRUÇÕES QUE MANIPULAM BLOCO DE DADOS __________________________________21

A instrução Cópia de Bloco de dado (COP) ______________________________________________________ 21

A instrução de Enchimento de Bloco de Dados (FLL) ______________________________________________ 24

A instrução de operação Lógica e Aritmética entre Bloco de dados (FAL) _____________________________ 26

A instrução de Comparação e Pesquisa de Bloco de dados (FSC) ____________________________________ 36

As instruções de bloco de dados tipo FIFO ______________________________________________________ 47

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As instruções de diagnósticos ________________________________________________________________ 59

ENDEREÇAMENTO FAMÍLIAS PLC 5 E SLC 500 ___________________________________________65

O endereçamento Direto Famílias PLC 5 e SLC 500 _______________________________________________ 65

O Endereçamento Indireto Famílias PLC 5 e SLC 500 ______________________________________________ 67

Regras para utilização de Endereçamento Indireto _______________________________________________ 68

Endereçamento indexado nas Famílias PLC 5 e SLC 500 ___________________________________________ 69

ENDEREÇAMENTO FAMÍLIA CONTROLLOGIX ____________________________________________74

O endereçamento Direto Família ControlLogix ___________________________________________________ 74

O endereçamento Indireto Família ControlLogix _________________________________________________ 74

OS MÓDULOS ANALÓGICOS _________________________________________________________________77

Módulos analógicos Família SLC 500 ___________________________________________________________ 88

Os módulos Analógicos da Familia ControlLogix _________________________________________________ 95

ELO Consultoria e Automação Ltda www.eloautomacao.com.br p.3

Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 117

AS INSTRUÇÕES DE ENTRADA E SAÍDA IMEDIATAS __________________________________ 120

A tarefa de interrupção temporizada programável na família de controlador ControlLogix _____________ 122

Exemplo de Aplicação – Contagem de um Pulso Rápido __________________________________________ 125

As instruções de entrada e saída imediatas ____________________________________________________ 130

Finalizando as configurações para aplicação de contagem de um pulso rápido _______________________ 130

O arquivo de resolução de defeitos ___________________________________________________________ 131

Arquivo de resolução de defeito na família ControlLogix _________________________________________ 132

A instrução de Mensagem MSG ______________________________________________________________ 136

CARTAS ESPECIAIS DE INTERFACE ______________________________________________________ 154

Módulo 1747- SN __________________________________________________________________________ 154

1747 – DCM ______________________________________________________________________________ 161

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Conceitos referentes a arquivos na

Definição de arquivos de dados Família SLC 500

ELO Consultoria e Automação Ltda www.eloautomacao.com.br p.6

Os tipos de arquivos da Família SLC 500

O processador reconhece onze tipos de arquivos. Cada um deles só memoriza

Arquivos de dados no PLC 5

Opções de Tipos de Dados disponíveis SLC500

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Definição de blocos de dados – Família SLC 500

Arquivo de dados do tipo Inteiro

Bloco de dados do tipo Inteiro

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