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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniería Sismorresistente y Prevención


de Desastres

Introducción a la
Dinámica Estructural

Dr. Rafael Salinas Basualdo

ANÁLISIS ESTRUCTURAL
 Determinación de los esfuerzos (fuerzas) así
como las deformaciones (desplazamientos)
en una estructura bajo la acción de cargas.

Objetivos:
a) Diseño de la estructura.
b) Estimación de la capacidad.
c) Calibración de modelos.
DINÁMICA ESTRUCTURAL
 Estudio de las características y
comportamiento de las estructuras debido a
cargas dinámicas (varían en el tiempo).
- Sismos
- Viento
- Cimentación de máquinas
- Vibraciones
- Propagación de ondas
- Ensayos no destructivos

INTRODUCCIÓN

Fuente: urban.arq.virginia.edu
ANÁLISIS

Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACIÓN
SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD

Fuente: urban.arq.virginia.edu

DEFINICION
 Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se
define como aquel que solo es posible un tipo de
movimiento, es decir, la posición del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de
una sola coordenada.
U (desp.)
M
(masa)

K
(rigidez)
RIGIDEZ
 Cuando se aplica una fuerza a una estructura, esta
se desplazará en la dirección de la fuerza. La rigidez
se define como el cociente entre la fuerza aplicada
y el desplazamiento producido.
 Sistemas rígidos tienen deformaciones pequeñas
(gran rigidez), y sistemas flexibles tienen
deformaciones grandes (poca rigidez).

RIGIDEZ (LINEAL-ELASTICO)

K
1
P=KU
U
La rigidez elástica es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:

COMPORTAMIENTO NO-LINEAL

Fuente: CISMID
RIGIDEZ
Elástico Inelástico
P
Fluencia

Ductilidad

Um

K Uy
1

Uy Um U

Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas de 1 GDL,


como el pórtico de una crujía bajo la acción de una carga lateral:

3 2 5 2
6 Considerando 3
En estática, el
deformaciones
pórtico tiene 6 1 4 1
axiales nulas, 3
GDL activos.
GDL
desaparecen.

Solamente un GDL
rigid beam
queda si el pórtico se M
m
1
supone como un piso
(viga) rígido apoyado La masa de este sistema de
por columnas con 1 GDL es M, la masa del
masa relativamente massless piso o techo.
pequeña.
La rigidez es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:
u =1 1
12EI 6EI
k L
3
L
2

6EI 12EI
2 3
L L

Considerando la flexibilidad de la La rigidez lateral de un muro es,


viga, la rigidez lateral será: considerando deflexiones por flexión y
rigid beam corte:
1 m
I
kv  v
Lv M h
Ic massless
kc  t
Lc l
Et
24 EI c  1  6  kmuro 
K pórtico      k v / k c h
3
h
h 3  4  6  4   3 
l l

SISTEMAS EQUIVALENTES (Serie)


P Equilibrio P=F1=F2
U2
Compatibilidad U=U1+U2
K2
Constitutivas F1=K1 U1
U1 F2=K2 U2

Sistema
P=Ke U
K1 Equivalente
1 1 1
 
K e K1 K 2
SISTEMAS EQUIVALENTES (Paralelo)
P
Equilibrio P=F1+F2
U1 U2
Compatibilidad U=U1=U2
K1
K2
Constitutivas F1=K1 U1
F2=K2 U2

Sistema
Equivalente
P=Ke U

K e  K1  K 2

MASA
Sistemas Discretos Las formas de
vibración quedan
Forma de vibración = vector definidas con un
Número de factor
frecuencias 11  multiplicativo.
 
naturales igual 1  21  Convención:
al número de  
GDL  31  11  1

Sistemas Distribuidos
Número infinito Forma de vibración = función Convención:
de frecuencias
 πx 
naturales 1( x )  A sin  A 1
 L 
PESO DE PISO DE UNA EDIFICACIÓN
100% de las cargas permanentes
+ fracción de la sobrecarga

MODELOS
U
M

K M
U
ECUACION DE MOVIMIENTO
 Newton F  Ma  MU

 D’Alembert

M U
K
F=Fo f(t)

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

..
MU U
KU
F=Fo f(t)

MU  KU  F  Fof ( t )

Ecuacion diferencial de movimiento (equilibrio dinámico)


VIBRACION LIBRE
K M U

MU  KU  0
Solución de la ecuacion diferencial de movimiento
U = UG
U = UG = A sen(t) + B cos (t)
Ü = -  A sen(t) + B cos (t)]
(- M  A sen(t) + B cos (t) ) = 0

PROPIEDADES DINAMICAS
K M U

K
Frecuencia circular de vibración  (rad/seg)

M
2 M
Periodo natural de vibración T  2 (seg)
 K
1
Frecuencia natural de vibración f  (Hertz, Hz, 1/seg)
T
PROPIEDADES DINAMICAS

Estructura Rígida Estructura Flexible


Periodo Corto Periodo Largo
Frecuencia Alta Frecuencia Baja

Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACION LIBRE
K M U

MU  KU  0
K
U = A sen(t) + B cos (t) 
M
Condiciones iniciales:
t=0, desplazamiento inicial
. U(0). = Uo y
velocidad inicial U(0) = Uo
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)
VIBRACION LIBRE

Despl./Amplitud
. .
t=0, U(0) = Uo y U(0) = Uo
Tiempo/T

Despl./Amplitud
.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = 0
Despl./Amplitud Tiempo/T

. .
t=0, U(0) = 0 y U(0) = Uo
Tiempo/T

VIBRACION LIBRE
K
U = A sen(t) + B cos (t) 
. M
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)
2
 . 
U = C sen(t+) U 
C   o  Uo
2

 
C es la amplitud  
 es el ángulo de fase

U0
tan  
Desplazamiento

.
U 0/ 

Tiempo
VIBRACION FORZADA
K M U
F=Fo f(t)

MU  KU  F  Fof (t )

Solución de la ecuacion diferencial de movimiento

U = UG + UP

CARGA SUBITA
F=Fo

t
MU  KU  Fo
UP = Fo/K
U = A sen(t) + B cos (t) + Fo/K
Si el sistema parte del reposo
t=0, U(0) = 0,  B=-Fo/K
.
t=0, U(0) = 0,  A=0
 U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )
CARGA SUBITA
Respuesta a carga subita

2.5
2
U/Uest

1.5
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiem po/T

U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )


U = Uest FAD
FAD = (1- cos (t) )
FAD, Factor de Amplificación Dinámica

CARGA PULSO
F=Fo

td t

Tramo 1, 0 < t <= td, UP = Fo/K


Tramo 2, td <= t , UP = 0, vibración libre

Si el sistema parte del reposo


Tramo 1,
U = Fo/K (1- cos (t) )

FAD = (1- cos (t) )
CARGA PULSO
Tramo 2,

U = A2 sen(t -td)) + B2cos (t -td))


t= td, U(td) = Fo/K (1- cos (td) )
.
t= td, U(td) = Fo/K (sen (td) )

U = Fo/K (sen(td) sen(t -td)) + (1- cos(td)) cos(t -td)) )

U = Fo/K (cos(t -td)) - cos(t) )



FAD = cos (t-td)) - cos (t)

CARGA PULSO
Respuesta a carga pulso

2 td/T=5/4 td/T=1/6

1
FAD

-1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

-2
Tiem po/td
CARGA RAMPA
F=Fo

td t
Tramo 1, 0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/td)
Tramo 2, td <= t , UP = Fo/K
Si el sistema parte del reposo
Tramo 1,
t=0, U(0) = 0,  B=0
.
t=0, U(0) = 0,  A=-(Fo/K)(1/td)
 U = Fo/Ktd ( t - sen (t) / )

CARGA RAMPA
Tramo 2,

U = A2 sen(t -td)) + B2cos (t -td)) + Fo/K


t= td, U(td) = Fo/K (1- sen (td) /td )
.
t= td, U(td) = Fo/Ktd ( 1-cos(td) )

U = Fo/K (sen(t -td))/td - sen(td)/td+1 )

Tramo 1, FAD= ( t/td - sen (t) /td )



Tramo 2, FAD=sen(t -td))/td - sen(td)/td+1
CARGA RAMPA
Respuesta a carga rampa
2
td/T=10/3 td/T=1/4
1.5
FAD

0.5

0
0 1 2 3 4
Tiempo/td

Respuesta a carga rampa


2.5
2
1.5
FAD

1
0.5
0
0 1 2 3 4
td/T

EXCITACION ARBITRARIA
d
F()
F()

 ,t
dv du0
Cuando to=
F ( )  m a  m u0  m m
d d
F ( ) d
Velocidad inicial du0 
m
.
Solución para duo=0 y duo<>0

F ( )d
sen (t   ) t 
m
EXCITACION ARBITRARIA
La respuesta total es la suma de la respuesta a cada impulso:
1 t
m 0
U (t )  F ( ) sen (t   )d

Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solución completa es:

U 0 1 t
U (t ) 
w
sen (t )  U 0 cos(t ) 
m 0
F ( ) sen (t   )d

EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE

M Y Y, desplazamiento relativo de la
masa con respecto a la base

Ÿ, aceleración relativa de la
masa con respecto a la base
K
Ü=Ÿ+ÜG UG, desplazamiento de la base( terreno)
UG
ÜG, aceleración de la base( terreno)
U=Y+UG
ÜG
U, desplazamiento absoluto
Ü, aceleración absoluta
MOVIMIENTO DE LA BASE

KY

MU  KY  0
MU  KU  KU G
MY  KY   MUG

Y   2Y  UG  UG 0 f (t )