DISEÑO DE UN SISTEMA

SALVAESCALERAS A BAJO COSTO.

MOISES GARCIA GONZALEZ.

LOGAN FERNANDO PEREZ MONSALVE.
SALIM JOSE VILLARREAL HAZBUN.

FUNDACION UNIVERSIDAD DEL

NORTE.
DIVISION DE INGENIERIAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA
MECANICA.
PROYECTO FINAL.
BARRANQUILLA.
2017

1
Contenido

Listado de ilustraciones ................................................................................................................. 4

Índice de tablas. ............................................................................................................................ 5
Resumen ejecutivo. .................................................................................................................... 6
Planteamiento del problema. .................................................................................................... 7
Revisión del Estado del arte y de la técnica. ......................................................................... 7
Estado del Arte: ......................................................................................................................... 8
Estado de la técnica: ................................................................................................................. 9
Revisión de patentes: .............................................................................................................. 12
Conclusiones ........................................................................................................................... 16
Estudio de mercado ................................................................................................................. 16
Objetivos. ................................................................................................................................... 18
Objetivo general. ..................................................................................................................... 18
Objetivos específicos. .............................................................................................................. 18
Impactos del proyecto: económico, social y ambiental. ..................................................... 19
Definición de especificaciones. .............................................................................................. 20
Especificación inicial ................................................................................................................ 20
ANÁLISIS FUNCIONAL .............................................................................................................. 21
CAJA NEGRA ............................................................................................................................ 22
CAJA TRASPARENTE:................................................................................................................ 23
Matriz 2x2 ............................................................................................................................... 24
Diagrama morfológico ............................................................................................................. 24
Generación de alternativas ......................................................................................................... 25
Alternativa 1 ............................................................................................................................ 25
CAD alternativa 1. ................................................................................................................... 25
Alternativa 2 ............................................................................................................................ 28
CAD alternativa 2. ................................................................................................................... 28
Alternativa 3 ............................................................................................................................ 30
CAD alternativa 3. ................................................................................................................... 30
Evaluación de alternativas ...................................................................................................... 32
Diseño básico .............................................................................................................................. 34

2
 Calculo de potencia requerida ................................................................................................ 34
Definición de los subsistemas ................................................................................................. 36
Estructura o guiado ............................................................................................................. 36
Elementos desplazamiento. ................................................................................................ 38
Elementos eléctricos y electrónicos. ................................................................................... 39
Plataforma. ........................................................................................................................ 41
Diseño Básico de soldadura requerida ............................................................................. 43
Diseño de Detalle ........................................................................................................................ 45
Sistema mecánico para control de rampas de acceso........................................................... 45
Diseño de la viga estructural con perfil en C ........................................................................... 48
Calcula de la luz entre apoyos ....................................................................................... 49
Esfuerzo flexionante máximo .......................................................................................... 50
Esfuerzo cortante máximo por torsión ............................................................................... 52
Calculo de la deflexión angular ...................................................................................... 53
Diseño del eje .......................................................................................................................... 54
Diseño de Detalle de la plataforma. .................................................................................. 56
Cálculo unión plataforma/eje: ................................................................................................ 57
Diseño de Detalle de la soldadura requerida ................................................................... 59
Selección de rodamientos. .............................................................................................. 60
Selección del Winche: ......................................................................................................... 61
Presupuesto. ...................................................................................Error! Bookmark not defined.
Bibliografía. ................................................................................................................................. 64

3
Listado de ilustraciones.

Ilustración 1, Estado del arte......................................................................................................... 8

Ilustración 2, Estado de la Técnica. ............................................................................................... 9
Ilustración 3, Estado de la técnica. .............................................................................................. 10
Ilustración 4 Oferta comerciales salvaescaleras ......................................................................... 11
Ilustración 5 Esquema grafico patentes ..................................................................................... 14
Ilustración 6, Análisis funcional. .................................................................................................. 21
Ilustración 7 Caja negra ............................................................................................................... 22
Ilustración 8 Caja Transparente .................................................................................................. 23
Ilustración 9, sistema de transmisión y actuadores de alternativa 1.......................................... 25
Ilustración 10, vista superior. ...................................................................................................... 26
Ilustración 11, estructura y montaje de alternativa 1................................................................. 26
Ilustración 12, vista Isométrica. .................................................................................................. 27
Ilustración 13 Alternativa 2, vista general................................................................................... 28
Ilustración 14 Alternativa 2, vista frontal cortada. ..................................................................... 29
Ilustración 15 Alternativa 2, vista trasera. .................................................................................. 29
Ilustración 16 Alternativa 3, vista general................................................................................... 30
Ilustración 17 alternativa 3. Vista lateral. ................................................................................... 31
Ilustración 18 Alternativa 4, vista superior. ................................................................................ 31
Ilustración 19 Criterio Generar movimiento. .............................................................................. 32
Ilustración 20 Criterio seguridad. ................................................................................................ 32
Ilustración 21 Criterio Limitaciones Fisicas. ................................................................................ 32
Ilustración 22 Criterio Tramos curvos. ........................................................................................ 33
Ilustración 23 Criterio indepedencia. .......................................................................................... 33
Ilustración 24 Resultados Criterio ............................................................................................... 33
Ilustración 25, diagrama de cuerpo libre de las ruedas del carro. .............................................. 34
Ilustración 26, rodadura. ............................................................................................................. 34
Ilustración 27, riel de la plataforma y guiado ............................................................................. 36
Ilustración 28, tipo de apoyo con pasador. ................................................................................. 37
Ilustración 29, carro conductor, ruedas encarriladas y platina unida a la plataforma. .............. 37
Ilustración 30, Winche................................................................................................................. 38
Ilustración 31, partes de un winche manual ............................................................................... 39
Ilustración 32, sensor, higrómetro .............................................................................................. 39
Ilustración 33, relé....................................................................................................................... 39
Ilustración 34 Diagrama sistema de control ............................................................................... 40
Ilustración 35 Descansa brazos de plataforma ........................................................................... 42
Ilustración 36 Aletas plataforma. ................................................................................................ 42
Ilustración 37, riel de la plataforma y encarrilamiento. .............................................................. 43
Como se observa en la Ilustración 38 se requiere soldar al perfil en C (100x50x17x3.17)
un par de pestañas de 5 mm de espesor, esto con el fin de garantizar la seguridad de
las ruedas evitando que puedan salirse del riel. ................................................................. 43
Ilustración 39 1) Pieza sin soldar. 2) Pieza soldada con dos filetes y dos perfiles en U. ............. 43
Ilustración 40 Distribución de la soldadura a lo largo del riel. .................................................... 44
Ilustración 41 Rampa de acceso .................................................................................................. 45

4
Ilustración 42 Rampa de acceso .................................................................................................. 45
Ilustración 43 Triangulo de fuerzas ............................................................................................. 46
Ilustración 44 Elementos finitos rampa de acceso ( esfuerzos) .................................................. 47
Ilustración 45 Elementos finitos rampa de acceso...................................................................... 47
Ilustración 46, DCL Viga, fuerzas transversales.................................................................. 48
Ilustración 47, DCL viga, torsión. ................................................................................................. 49
Ilustración 48, DCL....................................................................................................................... 50
Ilustración 49, diagrama de cortante viga................................................................................... 50
Ilustración 50, diagrama de momento flexionante viga ............................................................. 51
Ilustración 51 Brazo de acción del peso. ..................................................................................... 52
Ilustración 52, eje conductor ...................................................................................................... 54
Ilustración 53, DCL Eje ................................................................................................................. 54
Ilustración 54 Análisis de elementos finitos 1. ............................................................................ 56
Ilustración 55 Analisis de plataforma 2. ...................................................................................... 57
Ilustración 56 Diagrama de cuerpo libre perno. ......................................................................... 57

Índice de tablas.1
Tabla 1, Revisión de patentes. .................................................................................................... 12
Tabla 2, normativa vigente.......................................................................................................... 15
Tabla 3 Proyección de ventas a 5 años ....................................................................................... 18
Tabla 4 Especificaciones Iniciales. ............................................................................................... 20
Tabla 5 Matriz 2x2. ...................................................................................................................... 24
Tabla 6 Diagrama morfologico. ................................................................................................... 24
Tabla 7 Componentes Alternativa 1 ........................................................................................... 25
Tabla 8 Componentes alterantiva 2 ............................................................................................ 28
Tabla 9 Componentes alterantiva 3 ............................................................................................ 30
Tabla 10 Ofertas comerciales winche ......................................................................................... 38
Tabla 11 Resultados SKF bearing calculator ................................................................................ 60
Tabla 12 oferta winche................................................................................................................ 61

5
Resumen ejecutivo.

En el presente proyecto se busca diseñar y construir un salva escaleras de tal

manera que la solución encontrada garantice modularidad, alta tasa
beneficio/costo, un bajo consumo de potencia eléctrica, no mayor a los 200W,
y que pueda ser más accesible para las personas con algún tipo de
discapacidad que le impida el uso de escaleras ya sea para uso privado o
público. Aproximadamente el 6% de la población colombiana presenta
limitaciones de movilidad según el DANE. En el mundo aproximadamente el
15% de la población presenta discapacidades y un 33% de éstas son motoras.
Es decir el 5% de la población mundial presenta problemas de movilidad, en
Colombia al menos dos millones de personas presentan discapacidades
motoras. Apoyándonos en estas cifras el mercado privado en Colombia es
muy amplio y en general en el mundo, pero si ya existen soluciones por que
enfocarnos en esta temática. Una razón muy importante es el precio que existe
en el mercado el cual es para muchas personas imposible de costear y que
será un objetivo principal de este proyecto.

Por otra parte se puede creer que en el sector público no hay una oportunidad
de negocio considerable, pero si analizamos de forma objetiva la mayoría de
los edificios estatales no tienen las condiciones de inclusión necesarias para
las personas con discapacidad y por eso no garantizan el pleno ejercicio de sus
derechos. Es necesario conocer sobre las políticas públicas y por eso se
realizó una investigación previa, que arrojó como resultado que en Colombia ya
existe una ley para garantizar los derechos de las personas con discapacidad y
Fue sancionado por el congreso de Colombia y es la LEY ESTATUTARIA No.
1617 27 DE FEB 2013 y se presenta como una obligación del estado en el
artículo 5.

Estas dos razones son un gran soporte para la oportunidad de negocio y de la

magnitud que puede presentarse en la misma si se genera una solución
ingenieril y comercial con los más altos estándares, los menores costos y con
la participación de personas con discapacidad en el diseño y construcción de

6
los primeros prototipos para llegar a un más al consumidor final la verdadera
solución.

Planteamiento del problema.

La investigación de salva escaleras está muy desarrollada en métodos de

estabilidad, sistemas de control y demás componentes de la misma, los cuales
se encuentran patentados y con un gran desarrollo comercial. El problema o la
falencia que puede aplicarse a Colombia y en general a todo Latinoamérica es
el precio del producto, debido a la complejidad de sus sistemas que aumentan
el valor del mismo y en relación directa el número de personas que pueden
acceder a este , debido al poco poder adquisitivo que se presenta en estos
países.

Otro problema es el desconocimiento o el no aprovechamiento de las leyes por

parte de los proveedores de estos productos, ya que en Colombia es obligación
que todos los edificios públicos garanticen la accesibilidad a las personas con
discapacidad, siendo esta una gran oportunidad de negocio.

Es por esto que se debe generar un producto que cumpla con todas las
especificaciones ingenieriles necesarias para el cumplimiento de su función,
con una alto estándar de seguridad y realizado 100% en Colombia. Por último y
el cual será un factor determinante para la viabilidad del proyecto es el costo
del mismo, el cual deberá ser mucho menor a la oferta comercial y mínimo
deberá cumplir las mismas funciones.

Revisión del Estado del arte y de la técnica.

A continuación se presentara una revisión de estado del arte, la técnica y de las

patentes existentes que estén relacionadas con la temática. La información
está organizada a modo de cuadro donde se especifica la fuente, el tema, los
aportes, las limitaciones y las oportunidades que quedan abiertas.

7
 Estado del Arte:

Oportunidades de
Item Tendencias Publicaciones Aportaciones Limitaciones
investigación
1 PD-Fuzzy Control of a Stair Se desarrolla un sistema de control humanoide, el Requiere un motor Se puede ahondar en el
Climbing Wheelchair. cual permite un desplazamiento suave y confortable para cada rueda y desarrollo de una
mientras se superan obstaculos y se suben para el pedastal de la estrategia de control
escaleras. Este sistema tiene una estrategia de silla, por lo que es un que permita descender
control que usa la Fuzzy-logic, como el optimo sistema con 5 escaleras y ademas
algoritmo de estimación, para estimar en que actuadores. No se superar cualquier tipo
proporcion afectan todos los factores en el tiene establecida una de obstaculo que se le
desplazamiento. La silla consiste en 2 ruedas estrategia de control presente al usuario.
frontales y dos ruedas traseras, se tiene tambien un para descender
motor en cada rueda y una rueda en el pedestal de escaleras aún.
la silla. Se sensan 4 variables, inclinacion de la silla,
inclinacion de la estructura, posicion de las ruedas
traseras y posicion de las ruedas delanteras.

Simulaciones con base al sistema

de control. Obstacle surpassing and posture Puede verse como Deja la ventana abierta
control of a stair-climbing robotic El control de locomoción se logra con un término de limitación el hecho para seguir investigando
mechanism. feedforward y un control de posición de derivada que aun existen en el desarrollo de un
proporcional estándar (PD). Tambien se tiene un diversas geometrias sistema de control que
Improving the climbing/descent sistema de control independiente para la posicion en las edificaciones sea capaz de escalar
performance of stair-climbing de la silla, garantizando un alto grado de confort y que no pueden ser cualquier geometría.
mobility systems confronting seguridad al usuario. Puede reaccionar a diversas cubiertas por este
architectural barriers with perturbaciones que provengan del ambiente. Por sistema.
geometric disturbances otro lado requiere un minimo de sensores. Una
caracteristica principal es que puede subir
obstaculos de diferentes alturas.
Las mejoras realizadas en el prototipo permitieron
que la sila lograra subir escalaeras con formas y
geometrias irregulares, tambien aquellas que no
tuviesen todos los escalones con la misma altura.
Esto ultimo se logró con la incorporación de un
Wheelchair.q, a motorized Se presenta
sensor laser,una sillapermite
el cual de ruedas escaladora
escanear con un
la geometría No posee sensores de Se puede abordar la
wheelchair with stair climbing sistema de cuatro juegos de tres ruedas, las cuales inclinación, ni de investigacion en una
ability funcionan en dos modalidades, modalidad de posicion de ruedas. estrategia de control
avance y modalidad escaladora, tambien un que apoye el sismeta
mecanismos de de cuatro barras para garantizar el mecanico y permita una
confort y seguridad del usuario. El cambio en la toma de decisiones
modalidad de desplazamiento se hace con base en basado en variables
Investigación en mecanismos los cambios de la friccion local y las condiciones sensadas.
2
para sillas de ruedas escaladoras. dinamicas. Posee un solo actuador, el cual es un
motor eléctrico. La transmisión es un juego de
engranes tipo planetario que permite la transicion
en el desplazamiento. Su sistema de control es de
lazo cerrado.

Ilustración 1, Estado del arte.

8
 Estado de la técnica:
Item Producto comercial Descripcion
1 Plataforma Salvaescaleras Rectas SIMEC INGENIEROS
2 Plataforma Salvaescaleras Curvas SIMEC INGENIEROS Equipos fabricados para uso privado 225 Kg - 300 Kg
y uso público para escaleras curvas Opcional
interiores y exteriores. Son equipos
compactos que permiten ser
instalados en la mayoría de las
escaleras existentes.
Se puede definir el inicio y el final
del riel de acuerdo a la situación del
cliente, es posible iniciar con 180
grados, 90 grados, o el estándar
recto.
3 Plataforma Salvaescaleras Rectas TEKVO Es la solución perfecta para
BIOINGENIERIA escaleras rectas tanto en el interior
como en el exterior. La delgadez de
su estructura y su silencionsidad
son dos rasgos distintivos de su
diseño. Cumpliendo con los
mayores controles de calidad y
seguridad, la Plataforma
Salvaescaleras Delta es una opcion
economica de superar los
impedimentos con las escaleras de
4 Plataforma Salvaescaleras Curvas TEKVO Interiores
una forma ocómoda
exteriores - La
y sencilla.
BIOINGENIERIA Plataforma Salvaescaleras Curva
Omega se integra naturalmente en
cualquier ubicación. Tanto para usos
privados como públicos, escaleras
rectas o curvadas, el modelo Omega
es sinónimo de movilidad y calidad
de vida.
Debido a la optimización extrema
del espacio y la construcción
compacta del ascensor, su
5 Silla Salvaescaleras Curva PROTOR MOBILITY instalacion
La Acorn 180estiene
possible en casi todas
un sistema
integrado de arranque y parada
suaves. Puede estar seguro de que
su silla salvaescaleras está siempre
lista para su uso gracias a la batería
recargable integral, incluso en el
caso de cortes de corriente.
Ilustración 2, Estado de la Técnica.
Capacidad de carga Limitantes Oportunidades
225 Kg - 300 Kg Anclada a la Plataforma delgada y elegante
Opcional pared (es Variedad de tamaños de plataforma de acuerdo a
necesario un necesidad
refuerzo) o a los Disponible en varios colores y materiales para el
peldaños (al riel
piso) Instalación rápida y fácil
Cumple con los mayores controles de calidad y
seguridad para superar los impedimentos con las
escaleras de una forma cómoda y sencilla.
Silla para sentarse en el equipo, en caso que no
tenga silla de ruedas (opcional)
Botonera de llamado en cada piso
Controles en la Plataforma
Anclada a la Plataforma delgada y elegante
pared (es Variedad de tamaños de plataforma de acuerdo a
necesario un necesidad
refuerzo) o a los Disponible en varios colores y materiales para el
peldaños (al riel
piso) Instalación rápida y fácil
Cumple con los mayores controles de calidad y
seguridad para superar los impedimentos con las
escaleras de una forma cómoda y sencilla.
Silla para sentarse en el equipo, en caso que no
tenga silla de ruedas
Botonera de llamado en cada piso
Controles en la Plataforma
300 kg Plataforma delgada y elegante para escaleras
rectas Disponible en todos
los colores RAL y en acero inox
Installación facíl y rapida
Disponible para interior y exterior
Instalaciones robustos y durable en la
intermperie
Plazo de entrega muy corto
Estándar 225 kg. . Diseño de la plataforma para ahorro de espacio.
Alternativo 300kg. Curvas con radios pequeños para instalaciones en
interiores y exteriores.
Diseño mecánico de la plataforma.
Motor compacto con control electrónico.
Pantalla de diagnóstico en la plataforma.
Controles de la plataforma.
Instalación con rieles muy largos.
Acabados especiales.
Proyectos especiales.
Capacidad de 115 o El maximo de Apta para escaleras curvas
137 kg. voltaje es de 15 Funcionamiento a baterias de recarga automatica.
volts de Operada por control remoto y en los brazos del
corriente asiento.
alterna. Se fija a Riel de 5 mt. incluido.
los escalones, Solamente requiere un enchufe normal en la
no a la muralla. parte superior o inferior de la -escalera.
Garantia de 12 meses en partes y piezas
9
 6 Plataforma Salvaescaleras Curvas TEKNO
BIOINGENIERIA
7 Ascensores Residenciales Elvoron GARAVENTA LIFT
8 Ascensores Residencial Elvoron Stella GRAVENTA LIFT tipo de "Ascensor
9 Plataforma Salvaescalera Stepper PROTOR MOBILITY
10 Plataformas Verticales Harmar/Savaria PROTOR
MOBILITY
La plataforma salva escaleras V65
permite el acceso a todos los
lugares públicos o privados con
plena seguridad, gracias al
servoescalera con guía curva
Ilustración
El servoescalera 3, Estado de la técnica.
con plataforma
para silla de ruedas V65 es una
solución con guía curva (adecuado
para varios tramos de escaleras),
ideal por ser practica y segura. El
V65 supera inclinaciones rectas o
variables, adaptándose a la
variación de inclinación de un
rellano o de una rampa. Flexible
Los ascensores residenciales, son
ascensores que están diseñados y
fabricados para un uso específico
dentro de una residencia privada.
Ellos están considerados como un
Los ascensores para aplicación
residenciales, son
ascensores que están diseñados y
fabricados para un uso específico
dentro de una residencia privada.
Ellos están considerados como un
tipo de "Ascensor para aplicación
Salvaescaleras paracódigos
especial". Existen el transporte
de
personas discapacitadas en silla de
ruedas, muy silencioso y versátil. La
alimentación de red eléctrica (230V)
y la dotación de baterias de 24V lo
convierten en la solución ideal para
la baja potencia necesaria. El
funcionamiento del salvaescaleras
está garantizado también en
Harmar’s
ausencia deall new Highlander
energía eléctrica.
Commercial Vertical Platform Lifts
are manufactured to meet or
exceed the most current safety
design standards. The Highlander
series was designed with precision
and care to be an incredibly high
quality, code compliant access
solution. As with all Harmar lifts,
the Highlander is simpler to install,
easy to operate and virtually
maintenance free for both indoor
and outdoor use.
200kg con una . Mandos protegidos contra el uso accidental y
pendiente de hasta activables sólo con operador
mas de 45 grados presente
Llave extraíble
Paro de emergencia
Maniobra manual de emergencia
Amortiguador mecánico progresivo
Limitador de velocidad
Bandas de contención automáticas
Asideros
Topes de recorrido eléctricos de seguridad
Dispositivos antigolpes, anticorte,
antiaplastamiento
Emergencia black out
Alarma luminosa y acústica de sobrecarga
750 lb ó 1000 lb de Sistemas de Accionamiento Hidráulico (HR) ó con
capacidad estándar Motor (MR)
17 acabados de pared estándar
Accesorios de acero inoxidable cepillado son
estándar. Accesorios Premiun están disponibles
1400lb de capacidad en cuatrodediferentes
Sistema acabados.
Accionamiento Hidráulico
Puertas Correderas Horizontales de 2 velocidades
Disponibilidad de Cabinas Más Grandes
17 acabados de pared estándar
de . Para uso espacios interiores o exteriores.
Solo ocupa 45 cm de la pared una vez plegado.
Rampas auto-plegable en cada extremo de la
plataforma.
Se fija/monta en los peldaños/escalera, no en la
pared.
340kg Diferentes modelos levantan hasta a 7 m de
altura, agregando la torre y valor adecuado.
Posee piso antideslizante para evitar resbalones.
Espacio minimo requerido: 130x130 cm.
Velocidad: 3-7.5 m por minuto, dependiendo del
equipo.
Solo requiere un enchufe/salida electrica comun.
Posee baterias que se recargan automaticamente
(corriente alterna).
Para uso en espacios interiores o exteriores.
Boton de detencion de emergencia.
Mantenimiento solo necesario 1-2 veces en 12
meses.
Garantia de 12 meses.
Instalacion sencilla, podemos guiarlos por
internet.
10
Ilustración 4 Oferta comerciales salvaescaleras

11
Revisión de patentes:

Tabla 1, Revisión de patentes.

Tendencia Publicaciones Ventajas Desventajas

Silla de ruedas US 6443250 B1/ - Cuenta con un - Tiene que

escaladora 2002 sistema para ser ser subido de
Dean Kamen controlado por el espaldas.
usuario.

Silla de ruedas - Tiene - Tiene que

escaladora US 6484829 B1/ dimensiones ser subido de
2002 reducidas, lo que le espaldas.
Kenneth Ray Cox permite mayor
capacidad de
desplazamiento.

Plataforma EP 1236671 A1/ - En posible - No es

salvaescaleras 2002 instalarlas en reclinable.
Borge Carlsen trayectos con
pendientes
variables y curvas.

Silla US 20050224293 A1 - Máquina liviana: - No permite

salvaescaleras Gordon Molnar material aluminio. tramos
curvos.
- Instalación
estándar. - Necesita
asistencia.

12
 - Gira al llegar a la
posición.

- Mecanismo de - No permite
Silla US 20120261216 A1 plegado en la pata tramos
salvaescaleras Robert Hrenchir inferior. curvos.

- El mecanismo es
accionado por la - Requiere de
misma inercia del asistencia.
sistema.

Plataforma CN205153578U - Mayor

elevada Wu Hongjin - Es de uso tiempo de
independiente. operación.

- No permite
tramos
curvos.

- Es de uso
Silla de ruedas WO2015177625A1 independiente.
con articulación Marco Loreti
adicional - Permite escalones
de distinto nivel.

13
Ilustración 5 Esquema grafico patentes

14
Normativa vigente:

Tabla 2, normativa vigente.

Norma Ubicación Descripción
Icontec NTC2769-5 Colombia Ascensores especiales
para el transporte de
personas y cargas. Parte
5: salva escaleras y
plataformas elevadoras
inclinadas para el uso
por personas con
movilidad reducida
UNE-EN 81-40 Europa Reglas de seguridad
para la construcción e
instalación de
ascensores. Ascensores
especiales para el
transporte de personas y
cargas. Parte 40: Salva-
escaleras y plataformas
elevadoras inclinadas
para el uso por personas
con movilidad reducida.”

15
Conclusiones

Se ha visto que existen muchas tecnologías que se están desarrollando para

dar soluciones cada vez más eficientes, seguras y confortables para el usuario.
Hay importantes avances en mecanismos novedosos que ahorran material y
optimizan el uso de la energía; por otro lado también hay grandes avances en
el desarrollo de sistemas de control sofisticados que permiten identificar y
tomar una decisión inteligente para subir o bajar un obstáculo devolviendo la
autonomía al usuario. Actualmente también podemos encontrar diversas
ofertas comerciales de diferentes gamas o diferente costo, el cual va de
acuerdo a la capacidad y a la autonomía y versatilidad que brinda al usuario.

Existe una oportunidad de investigación en cuanto a la lógica de control

necesaria para el descenso de escaleras de una manera más segura y
eficiente. También hay una ventana abierta para seguir desarrollando
mecanismos que mantengan estable su centro de masa sin necesidad de la
implementación de un sistema de control. En cuanto a la oferta que hay en el
mercado, se encuentra que el valor actual de los productos comerciales es
bastante elevado, y es allí donde está la primera oportunidad de innovación;
pues es necesario desarrollar una alternativa más asequible al público en
general. Por otro lado, hay oportunidades de valor agregado en que los diseños
del producto sean armoniosos con las arquitecturas de los edificios donde se
va a instalar cada equipo.

Estudio de mercado

El primer registro histórico de un salvaescalera data de la década de 1920,

donde el emprendedor C. C. Crispen desarrollo la primera silla salvaescalera
para ayudar a un amigo muy cercano. En primera instancia éste aparato fue
llamado el ‘’Inclinator’’ creado entonces por Inclinator Corporation Of America.
Consistía en una silla plegable y un descansa píes que se desplazaban a lo
largo de un carril enganchado a las escaleras. En 1962 fue desarrollada la

16
primera silla europea por parte de Liftenfabriek Jan Hamer & Co. Aquel diseño
se basaba en una estructura muy rígida de materiales bastante pesados y con
apenas movilidad para el usurario. Actualmente se encuentran modernos
diseños que permiten bastante movilidad y brindan bastante confort para el
usuario.

En cuanto a los canales de comercialización, estos siempre han sido por medio
de la venta directa en almacenes de distribuidores. En la actualidad se pueden
hacer pedidos y compras por internet, desde la comodidad de un computador.

Para poder tener una idea de la demanda que existe sobre este tipo de
productos, tenemos que considerar que un país como Colombia, que tiene una
población del 6.3%, 2.594.015, con limitaciones relacionados al movimiento y
desplazamiento. Por esta razón nos encontramos ante un mercado que tiene
mucho potencial, ya que mucha de esta población necesita de un
salvaescalera, pero no cuentan con los recursos necesarios para comprar un
equipo que se encuentra comercialmente. Es allí donde se debe apuntar, a
conseguir desarrollar un equipo que satisfaga todas las necesidades del
usuario y sea de muy bajo costo en comparación con lo encontrado en el
comercio hoy en día.

Actualmente en Colombia se pueden encontrar ofertas desde 8 millones de

pesos hasta los 120 millones, por lo que hay un rango bastante grande en
cuanto a tipo de equipos y las prestaciones que estos brindan. Es por esta
razón que el proyecto tendrá como objetivo diseñar y fabricar un salvaescalera
con un costo no mayor a $7.200.000, de tal forma que mucha más gente puede
acceder a esta tecnología y sin descuidar las prestaciones, el confort y la
seguridad.

El objetivo del proyecto es fabricar un número de soluciones igual al 5% del

total de la población con discapacidad en Colombia. Debido a que no todas las
personas con discapacidad habitan en una vivienda con escaleras y se
entiende que el principal mercado objetivo son los edificios públicos, tales como
Alcaldías, Hospitales, Gobernaciones, Universidades, entre otros. Dicho
porcentaje equivale a 129.701 unidades de salvaescaleras, por lo que si se

17
 proyecta a cubrir esta demanda en un periodo no mayor a 5 años, se darían los
siguientes resultados.

Tabla 3 Proyección de ventas a 5 años

ESTIMACION DE VENTAS Y UTILIDAD ANUAL PARA UN PERIODO DE 5 AÑOS

VALOR DE
UTILIDAD
UNIDADES VENTA VALOR TOTAL DE UTILIDAD TOTAL
COSTO POR UNIDAD COSTO TOTAL POR
VENDIDAS POR VENTA EN EL EJERCICIO
UNIDAD
UNIDAD

25941 $6.000.000 $155.646.000.000 $7.200.000 $186.775.200.000 $1.200.000 $31.129.200.000

Objetivos.

Objetivo general.

Diseñar un prototipo de salvaescalera que cubra todas las necesidades para

los distintos tipos de usuarios y aplicaciones manteniendo un bajo consumo de
potencia eléctrica y un bajo costo de fabricación, estimado en 6 millones de
pesos como máximo, haciéndolo así, más asequible .para el público en
general.

Objetivos específicos.

1. Brindar seguridad y confort para el usuario durante el funcionamiento

normal del producto y cuando se presente alguna falla o eventualidad.

2. Minimizar al máximo los costos de fabricación, funcionamiento y

mantenimiento del equipo.

3. Garantizar autonomía para el usuario, de tal forma que no requiera

ayuda de un tercero para el uso del equipo

4. Adaptabilidad para las distintas secciones de escaleras y las distintas

arquitecturas.

18
Impactos del proyecto: económico, social y ambiental.

Económico: A través de este proyecto se aportará a la generación de empleo

en el país, ya que para las distintas etapas del producto (diseño, ensamble,
transporte, etc.) se requiere distinto personal para que estas etapas se realicen
de la manera correcta. También se contribuirá a la generación de tecnologías y
productos con valor agregado en el país.

Social: Debido a que el proyecto apunta a una población minoría

(discapacitados con limitaciones de movimiento), esto le permitirá a esta
población el acceso a lugares en los que antes no podían estar. También
generará la posibilidad de que las personas con menos recursos puedan
adquirir un salvaescaleras, ya que se reducirán al máximo los costos, lo que
posibilita una mayor inclusión social y el cumplimiento de las leyes que
incumben en este propósito.

Ambiental: El proyecto apuntará a emplear materiales reciclables. Se evitara el

uso desproporcionado de energía, aumentando la eficiencia del sistema.

19
Definición de especificaciones.

Especificación inicial

Llevando a cabo la revisión del estado del arte, de la técnica y de patentes fue
posible establecer los distintos requerimientos del sistema salva escaleras para
que éste se encuentre disponible para la mayor cantidad de población posible.
A continuación se presenta un resumen de los requerimientos:
Tabla 4 Especificaciones Iniciales.

Soluciones
Salvaescaleras Fecha inicial : 06/03/2017
Producto:
Salvaescaleras
.

Especificaciones
Concepto Propone R/D Descripción
No requiere personal de
Independencia
I R apoyo.
Funcionalida Contribuye a tener espacio
Plegable
d I D disponible en la escalera.
Trayectos Permite una mayor cobertura
Curvos C/I D de la población objetivo.
Velocidad I R 0.1 m/s
Dimensionamie
(1000 x 750) mm2
nto I R
Colores que combinen con la
Apariencia Color
C D escalera.
Peso I R 250 Kg
Material I R Aluminio
Pendiente I R 35°
Limitaciones físicas que
Limitaciones garanticen la seguridad del
Seguridad C/I R usuario.
Brindar energía necesaria al
Energía de
sistema en caso de falla
Respaldo
I R eléctrica.
Costo Económico C/I R Costo =< $7200000 COP
Especificaciones de diseño requeridas (R) y deseadas (D) propuestas tanto por
el cliente (C) como por ingeniería (I).
Normas:
Icontec NTC2769-5 (Colombia)
UNE-EN 81-40 (Europa)

20
ANÁLISIS FUNCIONAL

A través del análisis funcional se logra establecer las funciones principales del
sistema e ir desglosándolas, para alcanzar una mejor comprensión de qué
elementos tendrán que componer el sistema.

Convertir energía Sistema de

en desplazamiento Transmisión

Realizar desplazamiento de
un punto 1 a un punto 2 Soportar peso total
sobre una pendiente

Completar el
Energía de
trayecto en caso de
Respaldo
falla

Ilustración 6, Análisis funcional.

21
 CAJA NEGRA

En este diagrama se puede observar esquematizado el funcionamiento general del

sistema y el objetivo al que se apunta.

Fuente de Energía Desplazamiento

Realizar desplazamiento de un
punto 1 a un punto 2 sobre
una pendiente Persona
Persona punto 2
punto 1

Calor

Ilustración 7 Caja negra

22
 CAJA TRASPARENTE:

La caja trasparente permite profundizar lo ilustrado en la caja negra, ya que en este

diagrama se parte de un punto inicial, y a través de los distintos elementos que
conectan el sistema es posible alcanzar el objetivo propuesto, para nuestro caso
trasportar a una persona discapacitada a través de una escalera.

Persona Persona
Plataforma
punto 1 punto 2

Peso

Fuente de Energía Guiado Soporte

Elemento de
Desplazamiento
Transmisión

Calor

Ilustración 8 Caja Transparente

23
Matriz 2x2

Tabla 5 Matriz 2x2.

Con el software Expert Choice se realiza una comparación entre las funciones
requeridas para obtener el peso relativo de cada una.

Tabla 6 Diagrama morfologico.

Diagrama morfológico
Componentes función Solución 1 Solución 2 Solución 3
Tipo de trasmisión Correa Piñon-Cremallera
Generar movimiento
Tipo de motor AC + reductor + freno DC + rectificador + reductor + freno
Fuente de energía UPS Mecanismo manual
Sistema de seguridad por falla
Tipo de freno Mecánico Eléctrico
Seguridad Cinturón Jaula Baranda
Limitaciones físicas
Diseño Silla Plataforma Plataforma-Silla
Número de rieles Un riel Dos rieles
Tramos Curvos
Sistema de trasmisión
Subida Mecanismo de tijeras Manual Gato hidráulico
Uso independiente
Trayecto Eléctrico Electrónico

24
Generación de alternativas
Alternativa 1

La primera alternativa consiste en un salvaescaleras que genere su movimiento

a partir de un motor AC con una reducción y un freno de seguridad. El
movimiento se transmite por medio de una transmisión de correa. La fuente de
energía es una UPS, para evitar la falla del sistema por causa de suspensión
del fluido eléctrico doméstico, permitiendo que el usuario pueda terminar su
recorrido sin quedar a medio camino. En cuanto a las medidas de seguridad de
la plataforma, se tiene considerado un cinturón de seguridad, el cual fija al
usuario con la silla transportadora. El acceso a la silla es manual y cada
Tabla 7 Componentes
usuario Alternativa
debe subirse por1 sus propios medios.

Componentes función Solución 1 Solución 2 Solución 3

Tipo de trasmisión Correa Piñon-Cremallera
Generar movimiento
Tipo de motor AC + reductor + freno DC + rectificador + reductor + freno
Fuente de energía UPS Mecanismo manual
Sistema de seguridad por falla
Tipo de freno Mecánico Eléctrico
Seguridad Cinturón Jaula Baranda
Limitaciones físicas
Diseño Silla Plataforma Plataforma-Silla
Número de rieles Un riel Dos rieles
Tramos Curvos
Sistema de trasmisión
Subida Mecanismo de tijeras Manual Gato hidráulico
Uso independiente
Trayecto Eléctrico Electrónico

CAD alternativa 1.

Ilustración 9, sistema de transmisión y actuadores de alternativa 1.

25
 Ilustración 10, vista superior.

Ilustración 11, estructura y montaje de alternativa 1.

26
Ilustración 12, vista Isométrica.

27
Alternativa 2
La segunda alternativa está compuesta por un sistema de accionamiento con
un motor AC, una reducción y un freno de emergencia. El sistema de
transmisión es un piñón-cremallera, donde el piñón se mueve junto con la
plataforma y la cremallera está unida a los rieles guías. El sistema de
alimentación es una UPS para evitar fallas por el corte súbito de suministro
eléctrico doméstico. El usuario cuenta con una plataforma multiusos que puede
llevar todo tipo de pacientes o usuarios, ya sea a pie o en sillas de ruedas. Por
otro lado se posicionan unas barandas para brindar seguridad al pasajero. Para
el acceso
Tabla a la alterantiva
8 Componentes plataforma 2 se tiene un pequeño gato hidráulico que inclina la
plataforma y permite el ingreso del usuario.
Componentes función Solución 1 Solución 2 Solución 3
Tipo de trasmisión Correa Piñon-Cremallera Correa
Generar movimiento
Tipo de motor AC + reductor + freno DC + rectificador + reductor + freno
Fuente de energía UPS Mecanismo manual
Sistema de seguridad por falla
Tipo de freno Mecánico Eléctrico
Seguridad Cinturón Jaula Baranda
Limitaciones físicas
Diseño Silla Plataforma Plataforma-Silla
Número de rieles Un riel Dos rieles
Tramos Curvos
Sistema de trasmisión
Subida Mecanismo de tijeras Manual Gato hidráulico
Uso independiente
Trayecto Eléctrico Electrónico

CAD alternativa 2.

Ilustración 13 Alternativa 2, vista general

28
Ilustración 14 Alternativa 2, vista frontal cortada.

Ilustración 15 Alternativa 2, vista trasera.

29
Alternativa 3
La tercera alternativa está compuesta por un sistema de accionamiento con un
motor AC, una reducción y un freno de emergencia. El sistema de transmisión
es un piñón-cremallera, donde el piñón se mueve junto con la plataforma y la
cremallera está unida a los rieles guías. El sistema de alimentación es manual.
El usuario cuenta con una plataforma multiusos que puede llevar todo tipo de
pacientes o usuarios, ya sea a pie o en sillas de ruedas. Por otro lado se
posicionan unas barandas para brindar seguridad al pasajero. Para el acceso a
la plataforma se tiene un pequeño mecanismo de tijeras que inclina la
Tabla 9 Componentes alterantiva 3
plataforma y permite el ingreso del usuario.

Componentes función Solución 1 Solución 2 Solución 3

Tipo de trasmisión Correa Piñon-Cremallera Correa
Generar movimiento
Tipo de motor AC + reductor + freno DC + rectificador + reductor + freno
Fuente de energía UPS Mecanismo manual
Sistema de seguridad por falla
Tipo de freno Mecánico Eléctrico
Seguridad Cinturón Jaula Baranda
Limitaciones físicas
Diseño Silla Plataforma Plataforma-Silla
Número de rieles Un riel Dos rieles
Tramos Curvos
Sistema de trasmisión
Subida Mecanismo de tijeras Manual Gato hidráulico
Uso independiente
Trayecto Eléctrico Electrónico

CAD alternativa 3.

Ilustración 16 Alternativa 3, vista general.

30
Ilustración 17 alternativa 3. Vista lateral.

Ilustración 18 Alternativa 4, vista superior.

31
Evaluación de alternativas

Para la evaluación de alternativas se empleó el software Expert Choice, el cual

permite hacer una comparación de pares teniendo en cuenta las funciones
requeridas descritas anteriormente con su respectivo peso relativo.

Dado que se previamente se ha obtenido un peso ponderado para cada criterio

requerido para el diseño de la solución, es posible a continuación evaluar las
tres alternativas propuestas par a par y de esta forma establecer cuál sería la
solución más adecuada.

Criterio 1 (Generar movimiento):

Ilustración 19 Criterio Generar movimiento.

Las alternativas 2 y 3 emplea un sistema trasmisión piñón cremallera mientras

que la alternativa 1 emplea una trasmisión por correa, consideramos que el
sistema de cremallera resulta más eficiente porque requiere un menor
mantenimiento.

Criterio 2 (Sistema de seguridad por falla):

Ilustración 20 Criterio seguridad.

Las alternativas 1 y 2 emplea un sistema de seguridad por falla con UPS

mientras que para la alternativa 1 este sistema es manual, por confort del
usuario es preferible que este sistema funcione de manera automatizada ya
que evita que el individuo realice alguna clase de trabajo.

Criterio 3 (Limitaciones físicas):

Ilustración 21 Criterio Limitaciones Fisicas.

32
Las alternativas 2 y 3 proveen al usuario seguridad a través de barandas o
jaulas, evitando que el usuario salga de la plataforma durante el trayecto, para
la alternativa 1 al ser una silla consideramos adecuado emplear un cinturón, sin
embargo según nuestro criterio las soluciones para la alternativa 2 y 3
presentan un mayor grado de seguridad.

Criterio 4 (Tramos curvos):

Ilustración 22 Criterio Tramos curvos.

Las alternativas 1 y 3 consideran usar dos rieles y la alternativa 2 considera

usar un solo riel. Para darle solución a aquellos lugares en donde exista
curvatura se optó inicialmente establecer dos rieles pues de esta forma se
alcanza una mayor estabilidad en el sistema.

Criterio 5 (Uso independiente):

Ilustración 23 Criterio indepedencia.

La alternativa 1 emplea como soporte para el usuario una silla, mientras que
las otras dos alternativas usan una plataforma. Consideramos que las
plataformas cumplen de una mejor forma este criterio, ya que el acceso a estos
es más fácil para las personas discapacitadas.

Realizando evaluación par a par de las alternativas presentadas se obtuvo:

Ilustración
Debido 24 a Resultados Criterio
que la alternativa
número 2 fue la que obtuvo un mayor puntaje, ésta
será la seleccionada para la solución del problema.

33
Diseño básico

Calculo de potencia requerida

Ilustración 25, diagrama de cuerpo libre de las ruedas del carro.

Se considerará una masa combinada máxima, plataforma y usuario, de 250
kilogramos, una velocidad máxima de 0.1 m/s. También se propone alcanzar
esta velocidad en un tiempo de 10 segundos. Por lo que se supondrá una
𝑚
aceleración de 0.01 𝑠ˆ2. Como el carro conductor se mueve por medio de

rodadura, se tiene que considerar el coeficiente de rodadura para el contacto

entre ruedas de acero y un riel de acero. Este coeficiente se considerará igual a
0,001.

Ilustración 26, rodadura.

34
Coeficiente de rodadura:

𝜇𝑟
𝐶𝑟𝑟 =
𝑅

Fuerza de arranque tiene que ser igual o superar a la componente axial del
peso de la plataforma más el contra-momento generado por la deformación de
las ruedas en la rodadura.

𝜇𝑟 𝑁
𝐹≥ + 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 (35) = 𝐶𝑟𝑟 𝑁 + 𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛 (35)
𝑅

(3) 𝐹 = (250)(9,8)(0.001 cos(35) + 𝑠𝑒𝑛(35)) = 1407.3𝑁

Ahora para calcular la potencia máxima tenemos que multiplicar esta fuerza
por la velocidad máxima de la plataforma que es 0.1m/s.

(4) 𝑃𝑚𝑎𝑥 = 𝐹 𝑉𝑚𝑎𝑥

(5) 𝑃𝑚𝑎𝑥 = 1407.3𝑁 ∗ 0,1𝑚/𝑠 = 140.7 𝑊

Esta es la potencia máxima necesaria para impulsar la plataforma con el

usuario abordo. Por tanto esta es la potencia que debe tener como salida el
sistema de transmisión.

35
Definición de los subsistemas

Estructura o guiado

La estructura o guiado está compuesto de una viga con perfil en C,

100x50x17x3.17, que estará apoyada a la pared por medio de unos apoyos con
perno, en el caso que no sea posible sostenerse de la pared, se apoyará la
estructura en los escalones por pedio de unos parales que irán atornillados al
suelo y que se unen por medio de pasadores al perfil. En el interior del perfil se
soldará un ángulo que permita el guiado de las ruedas del carro conductor.
Este carro conductor consta de una platina con un eje que se une con la
plataforma y 4 ruedas, 2 superiores y 2 inferiores, las cuales rodarán sobre las
caras que tienen el ángulo soldado, de tal forma que permita un mejor agarre y
soporte momentos paralelos a la dirección del desplazamiento de la plataforma.

Ilustración 27, riel de la plataforma y guiado

36
 Ilustración 28, tipo de apoyo con pasador.

Ilustración 29, carro conductor, ruedas encarriladas y platina unida a la plataforma.

37
Elementos desplazamiento.

Winche

Ilustración 30, Winche

Un Winche es un dispositivo mecánico, compuesto por un tambor giratorio, el

cual puede ser impulsado por distintas fuentes de energía y se encuentra
además unido a un cable que tiene como objetivo desplazar objetos o grandes
cargas.

Selección del Winche:

Haciendo una revisión de las soluciones comerciales para este elemento del
sistema se llegó a la siguiente tabla de posibles opciones:
Tabla 10 Ofertas comerciales winche

Referencia Tipo Motor Carga (kg) Voltaje (V) Diámetro(mm)*Longitud(m) Potencia (hp) V máx (m/s) Precio (COP)
Traction Block AC trifásico 450 220, 230, 240 5.8 mm*4.6m 1 0,083 800000
Superwinch 01002 AC trifásico 454 220, 230, 240 4.8mm x 15.2m 0,6 0,070 1200000
Dayton Electric Winch AC monofásico 680 115 4.8 mm x 10.7 m 0,6 0,060 1800000

En función de los requerimientos de nuestro sistema en particular se selección

el Winche “Superwinch 01002” teniendo en cuenta las variables presentadas en
la anterior tabla.

38
Cable de desplazamiento

Ilustración 31, partes de un winche manual

Algunos materiales empleados para los cables pueden ser de acero o un

material sintético, como el Kevlar.

Elementos eléctricos y electrónicos.

Sensores

Ilustración 32, sensor, higrómetro

Un sensor es dispositivo de medición que permite detectar variables físicas o

químicas y transformarlas en variables eléctricas para ser usadas
electrónicamente en aplicaciones de control.

Relé

Ilustración 33, relé

39
Es un dispositivo electromecánico que actúa como un interruptor del paso de la
corriente, ejecutando un contacto normalmente abierto o normalmente cerrado.

Sistemas de control

Ilustración 34 Diagrama sistema de control

Los sistemas de control son un conjunto de componentes que pueden regular

su propia conducta para lograr un funcionamiento predeterminado reduciendo
las posibilidades de errores y fallas.

Esquema Paneles de Control

Es importante que los paneles de control sean legibles y amigables para el

usuario, de forma que se les facilite lo más posible su entendimiento; con este
fin se determinó que se requerían tres paneles de control.

Dos paneles se encontrarán al inicio y al fin de la escalera, los cuales podrán

ser usados para solicitar que el salvaescaleras llegue a la posición deseada y
para abrir/cerrar las rampas de acceso. Por otro lado estará un panel ubicado
en la plataforma salvaescaleras que tendrá tres botones, dos cumplirán la
función de ascender y descender y el tercero será un botón de emergencia que
detendrá el funcionamiento del sistema en caso de algún inconveniente.

40
Plataforma.

La plataforma es una parte fundamental del salva escaleras, debido a que en

esta serán apoyadas las personas u objetos para cumplir el desplazamiento
requerido y si por algún caso falla sería catastrófico y la integridad de las
personas se verán afectadas. Este subsistema presenta 3 componentes.

1. Base plataforma.
Este componente se encuentra una lámina doblada reforzada internamente
con unos tubos huecos y que va unida gracias a una brida al eje por 4
pernos al eje conductor del sistema.

41
2. Descansa brazos y barandas.
Consta de dos partes a cada lado de la plataforma, cada uno con 5 tubos
horizontales de 1.2m y dos verticales de 0.8m unido a la base plataforma
por medio de pernos.

Ilustración 35 Descansa brazos de plataforma

3. Aletas de subida y bajada.

Estas se encargan de garantizar el acceso a la plataforma y el descenso de
la misma al comenzar o finalizar el desplazamiento, además al estar en
movimiento actúan como un seguro ya que restringen el movimiento en las
dos direcciones que no tienen barandas.

Ilustración 36 Aletas plataforma.

42
Diseño Básico de soldadura requerida

Ilustración 37, riel de la plataforma y encarrilamiento.

Como se observa en la Ilustración 38 se requiere soldar al perfil en C

(100x50x17x3.17) un par de pestañas de 5 mm de espesor, esto con el fin de
garantizar la seguridad de las ruedas evitando que puedan salirse del riel.

Ilustración 39 1) Pieza sin soldar. 2) Pieza soldada con dos filetes y dos perfiles en U.

43
En la ilustración 32,1 ) se puede apreciar el perfil en C con las pestañas
requeridas para garantizar la seguridad, En la ilustración 32,2) se muestra
cómo se soldaría la pestaña al perfil en C, se consideró que con dos filetes de
45° sería posible absorber la carga de las llantas, por otro lado consideramos
necesario que el perfil en C y las pestañas tengan una preparación previa para
realizarles un perfil en U simple y soldara como se ve en la ilustración 32,2)
esto para poder garantizar la cohesión de toda la estructura.

Teniendo en cuenta que el espaciamiento entre apoyos es de 1.88 m las

soldaduras se distribuirán a lo largo de la siguiente manera:

Ilustración 40 Distribución de la soldadura a lo largo del riel.

44
Diseño de Detalle

Sistema mecánico para control de rampas de acceso

Ilustración 41 Rampa de acceso

Dimensiones rampa: 75 cm x 20 cm x 0. 5 cm

Wpersona = 150Kg*9.8 m/s2 = 1470 N

Material: Aluminio.

D.C.L. Rampa de Acceso:

Ilustración 42 Rampa de acceso

45
Triángulo de fuerzas:

Ilustración 43 Triangulo de fuerzas

3 𝑘𝑔 9.81𝑚
Wrampa 0.75 ∗ 0.2 ∗ 0.05 𝑚 ∗ 2700 𝑚3 ∗ 𝑠 2
tan(30°) = =
𝐹𝑟𝑒𝑞 𝐹𝑟𝑒𝑞

𝐹𝑟𝑒𝑞 = 146.2 𝑁

146.2 𝑁
𝐹𝑟𝑒𝑞 = = 14.91 𝑘𝑔𝑓
9.81 𝑚/𝑠 2

𝐹𝑟𝑒𝑞
cos(30°) = , 𝑇𝑐 = 17.21 𝑘𝑔𝑓
𝑇𝑐
Según estudios científicos [1] [2] La fuerza promedio del humano que puede
ejercer en la mano es de alrededor de 20 kgf, por lo que sería posible para una
persona accionar el mecanismo sin ningún inconveniente.

Según la norma Icontec NTC2769-5 se requiere un factor de seguridad de 4

para el diseño de cables de tensión para ascensores por lo que:

𝑇𝑐 = 4 ∗ 17.21 𝑘𝑔𝑓 = 68.87 𝑘𝑔𝑓

46
Del Catálogo BEZEBALA de Cables de Acero para Ascensor se selecciona la
referencia 1006191SND12D con 12 mm de diámetro y una carga mínima de
rotura de 71.3 kgf.

Elementos finitos rampa de acceso:

Ilustración 44 Elementos finitos rampa de acceso ( esfuerzos)

Ilustración 45 Elementos finitos rampa de acceso.

47
Diseño de la viga estructural con perfil en C

Para diseñar el perfil en C que se va a encargar de dar soporte y guiado a toda

la plataforma del salvaescaleras, se debe tener en cuenta las cargas a las que
está expuesto este miembro estructural. Para esto se hace un diagrama de
cuerpo libre y se esquematizan las fuerzas presentes.

Ilustración 46, DCL Viga, fuerzas transversales.

En el anterior DCL se puede apreciar dos reacciones y una fuerza (el peso de
la plataforma) transversales, estas cargas generan un momento flexionante
positivo a lo largo de la viga, lo que a su vez genera un esfuerzo flexionante de
tensión en las fibras inferiores y de compresión en las fibras superiores. Por
otro lado, también existe un esfuerzo cortante producto de las fuerzas
cortantes, pero es sabido que este esfuerzo es muy pequeño y puede ser
tranquilamente ignorado. También debe considerarse el efecto que causa el
peso de la plataforma de manera axial en el eje, pues este peso genera
momento de torsión en la viga.

48
 Ilustración 47, DCL viga, torsión.

Calcula de la luz entre apoyos

Para determinar la distancia entre cada apoyo se considerará el peso de la

plataforma y el usuario combinados, 250Kg, también se tendrá en cuenta la
geometría y las propiedades mecánicas del perfil de acero, las cuales son
suministradas por el proveedor, para calcular la luz que permita una deflexión
equivalente a la milésima parte de ésta.

𝐸 = 200𝐺𝑃𝑎; 𝐺 = 77𝐺𝑝𝑎; 𝐼𝑥𝑥 = 9,035 𝑋 10−7 𝑚ˆ4

𝑃𝐿3
(6) ∆=
48𝐸𝐼𝑥𝑥

1
Se permitirá una deflexión máxima admisible de de la longitud de la luz
1000

entre cada apoyo, para garantizar estabilidad y una deformación poco

considerable al momento del desplazamiento de la plataforma a lo largo del riel
conductor. Por lo tanto al despejar en valor de la luz L, nos queda la siguiente
ecuación:

𝐿
∆=
1000

49
 48𝐸𝐼
(7) 𝐿=√
1000𝑃

𝐿 = 1.88𝑚

Este valor calculado para la luz, es la distancia máxima que puede existir entre
los apoyos para que se cumpla esta condición de proporción entre la luz y la
deflexión.

A continuación se procede a calcular los efectos de estas cargas en la viga.

Esfuerzo flexionante máximo

Ilustración 48, DCL.

Ilustración 49, diagrama de cortante viga

50
 Ilustración 50, diagrama de momento flexionante viga

En la gráfica anterior se muestra el estado de momento en la viga cuando la

plataforma se encuentra pasando por L/2, ya que es esta la posición donde se
presenta el máximo momento de flexión.

𝑎
(8) 𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝐹𝑎(1 − )
𝐿

𝐿 1.88𝑚
(9) 𝑀=𝐹 = 2450𝑁 ∗ = 1151.5𝑁𝑚
4 4

Ahora con este valor del momento máximo, se puede hallar el esfuerzo máximo
y así obtener el C máximo para nuestra viga.

𝑀𝐶𝑚𝑎𝑥
(10) 𝜎𝑚𝑎𝑥 =
𝐼

Ahora bien, se puede obtener los valores de la inercia y el esfuerzo máximo

permisible o de fluencia por medio de la información que brindan diversos
proveedores de perfiles en aceros al carbono.

𝐼 = 9,52 ∗ 10−7 𝑚4 ; 𝜎𝑚𝑎𝑥𝑝𝑒𝑟𝑚𝐴𝐼𝑆𝐼1040 = 340𝑀𝑃𝑎

Despejando la ecuación 10 podemos calcular el valor de c máximo.

340𝑀𝑃𝑎 ∗ 9,52 ∗ 10−7 𝑚4

(11) 𝐶𝑚𝑎𝑥 = = 0,281𝑚
1151.5𝑁𝑚

Con el valor de C seleccionado actualmente, se puede calcular el valor del

Factor de seguridad implementado en este caso.

51
 0,282
(12) 𝐹𝑆 = = 5,62
0,05

Esfuerzo cortante máximo por torsión

Ilustración 51 Brazo de acción del peso.

El momento torsor es fácil de calcular, ya que tenemos el peso y el brazo de

acción de esta fuerza:

(13) 𝑇 = 0,86𝑚𝑔 = 2107𝑁𝑚

Para hallar el esfuerzo cortante máximo en un perfil que no es circular, es

necesario usar una formula con un factor geométrico que describa la geometría
del área transversal de la viga. La siguiente ecuación emplea dicho factor Q y
se detalla la forma de calcularlo.

𝑇
(14) 𝜏 max =
𝑄

Donde Q es igual a:

(15) 𝑄 = 2𝑡(𝑎 − 𝑡)(𝑏 − 𝑡)

Siendo t el espesor del perfil, a el alto y b el ancho.

𝑄 = 2 ∗ 3 ∗ 97 ∗ 47 = 27354𝑚𝑚3 = 2.7354𝑚4 ∗ 10−5

52
Ahora reemplazando el valor de T y Q en la ecuación 14, podemos obtener el
valor del esfuerzo cortante máximo.

2107
𝜏 max = = 77.03𝑀𝑝𝑎
2.7354𝑚4 ∗ 10−5

Ahora para hallar el valor de la resistencia a la fluencia requerida, se aplica la

siguiente relación entre el cortante y la tensión:

(16) 𝑆𝑦𝑠 = 0,577𝑆𝑦

𝑆𝑦 = 133.2𝑀𝑃𝑎

Es decir que para este esfuerzo cortante se necesita un material con una
resistencia a la fluencia de 133.2MPa.

Calculo de la deflexión angular

Ahora se procede a calcular la deformación angular que ocasiona el momento

torsional, para esto se usa una fórmula que también contiene un factor
geométrico K, que corresponde al momento polar de inercia de una sección
transversal en C.

𝑇𝐿
(17) ∅=
𝐾𝐺

Donde G es el módulo de rigidez del acero al carbono.

2𝑡 2 (𝑎 − 𝑡)2 (𝑏 − 𝑡)2
(18) 𝐾 =
𝑎𝑡 + 𝑏𝑡 − 2𝑡 2

Por lo que queda:

2107 ∗ 1,88
∅= = 0.051𝑟𝑎𝑑 = 2.9°
8,66 ∗ 10−7 ∗ 80.8 ∗ 109

53
Diseño del eje

Ilustración 52, eje conductor

El siguiente paso es diseñar el eje que une a plataforma con el carro y lo

conduce por todo el riel, para esto se tiene en cuenta la carga que se tiene
debido al peso de la plataforma y la carga y los momentos que estos generan
sobre éste.

Ilustración 53, DCL Eje

54
 𝛴𝐹𝑦 = 0

𝑅𝑏 = 𝑅𝑎

𝛴𝑀𝑥𝑎 = 0

𝑀𝑟 − 𝑀𝑥 − 𝑅𝑏 𝑥 = 0

𝑀𝑟 = 2450 ∗ (0.86) = 2107𝑁𝑚

𝑇 = 1470𝑁𝑚
1
2
(19) 𝐶 = (
𝜋𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚
√𝑀2 + 𝑇 2 )3

𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 = 127 𝑀𝑃𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑟𝑢𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑙𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 50 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑝𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜.

𝐶 = 0.0235𝑚

Las formulas mencionadas anteriormente tienen validez para tubos solidos, a

continuación se procederá a evaluar el tubo hueco con el fin de comparar los
resultados obtenidos en cada caso y un análisis costo-beneficio. Para la
solución de la ecuación se le da un valor al espesor de 3mm y con esto queda
la ecuación en función únicamente del radio.

𝑀∗𝑐 𝑇∗𝑐 2
(20) 𝜏𝑝𝑒𝑟𝑚 = (√( 2∗𝐼 )2 + ( ) )
𝐽

El esfuerzo permisible tiene el mismo valor que para el anterior caso, Al

resolver la ecuación

𝐶 = 0.029𝑚

Al comparar las dos opciones disponible se opta por escoger un tubo hueco
debido all menor costo que tiene la fabricación del mismo y a la facilidad de
obtener un oferta comercial, y con catálogo del fabricante se elige el tubo
circular de acero estructural con la siguiente referencia.

PTEC 2.36”X3mm.

55
Diseño de Detalle de la plataforma.

Este diseño puede considerarse como el más crítico debido a la dificultad

teórica de las placas, y que por esto se procede con un análisis finito de la
plataforma.

En un principio el espesor de la placa para el cual no presentaba falla era muy

grueso, esto debido a la poca rigidez que tenía la pieza para mejorar esto se
aplicó un doblez y se generó el siguiente análisis de elementos finitos.

Ilustración 54 Análisis de elementos finitos 1.

La solución no fue suficiente para evitar la falla del componente por esto se procede a soldar
una L en el cuadrado que hace falta con el fin de minimizar los esfuerzos y deformaciones
sentidos por la plataforma .Posteriormente se realizó de nuevo el análisis de elementos finitos
y arrojo los siguientes resultados. Con los cual se confirma que no falla y que las medidas
adoptadas generaron un componente el cual no falla.

56
Ilustración 55 Analisis de plataforma 2.

Cálculo unión plataforma/eje:

Para llevar a cabo esta unión se decidió hacerlo a través de pernos debido a
que la alternativa de soldadura requiere un mayor costo y un mayor detalle a la
hora de su realización. Desplazando las cargas de la plataforma a los
pasadores se obtiene el siguiente diagrama de cuerpo libre:

Ilustración 56 Diagrama de cuerpo libre perno.

Empleando la teoría de Von Mises se unificarán las cargas para obtener un

esfuerzo equivalente:

57
 1
𝜎𝑒𝑞 = (3𝜏 2 + 𝜎 2 )2

Como primera iteración se seleccionará un número de pernos de 4 y un perno

clase 5.8 (Sy = 420 MPa), debido a que un factor importante de nuestro diseño
es la seguridad del pasajero a la hora de desplazarse se selecciona un factor
de seguridad de 2.5.

𝑆𝑦
𝐹𝑆 =
𝜎

420 𝑀𝑃𝑎
2.5 =
𝜎

𝜎 = 168 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝑒𝑞1 = 0.577 𝜎 = 97 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝑒𝑞1
Debido a que se supuso 4 pernos 𝜎𝑒𝑞 = = 24.3 𝑀𝑃𝑎
4

1
2 𝑑 2
2450𝑁 1960𝑁𝑚 ∗ ( 2)
24.3 𝑀𝑃𝑎 = (3 ( ) + )
𝑑2 𝑑4
𝑝𝑖 ∗ 4 𝑝𝑖 ∗ 64

Calculando:

D = 0.039 m, c = 0.0195 m = 19.5 mm

Con esta referencia se selecciona para la unión pernos de acero N5.8, M20.

58
Diseño de Detalle de la soldadura requerida
Para el diseño de detalle consideramos el caso más crítico en el que el sistema
esté cargado con una persona, en este caso la rueda estaría soportando un
peso de:

𝑚
𝑊 = (250𝐾𝑔) (9,8 ) sin(35°) = 1405 𝑁
𝑠2
Para la selección del electrodo de soldadura es necesario tener en cuenta las
propiedades de los materiales que serán soldados, en este caso al ser un
acero su resistencia a la tracción está entre 400 – 600 MPa, por lo que se
seleccionará un electrodo con una resistencia similar, para nuestro caso sería
el electrodo AWS E70 el cual tiene una resistencia a la tracción de 483 MPa.

Debido a que la soldadura estará soportando un esfuerzo cortante el diseño se

realizará para que pueda soportar este tipo de esfuerzos:

Ʈ = 0.3 σelectrodo [5]

Ʈ = 0.3 (483 MPa) = 145 MPa

F
(21) Ʈ = 𝐴𝑐𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

1405
145 ∗ 106 =
0.3𝑚 ∗ 𝑡

𝑡 = 0.032 𝑚𝑚
𝑡
𝑤= = 0.046 𝑚𝑚
cos(45°)

A continuación se compara el valor obtenido con el mínimo para una pieza de

espesor 5 mm según el manual de diseño de máquinas:

wmin = 3 mm. Dado que wmin > w se seleccionará un ancho de pierna de 3

mm para la soldadura de la pestaña al riel.

59
Selección de rodamientos.

Para la selección del rodamiento se puede realizar de modo manual y en los

distintos catálogos de los fabricantes se halla discriminado el procedimiento,
pero el fabricante SKF posee una aplicación que simplifica el cálculo y por ende
la selección del rodamiento. (SKF Bearing calculator).

Los datos ingresados son los siguientes.

Fr= 1.23 kn.

Fn= 1,1 kn.

N= 200rev/min.

T= 80°c.

Lubricado con grasa y con Buena limpieza.

Tabla 11 Resultados SKF bearing calculator

60
 El rodamiento seleccionado es el 3201 A-2ZTN9/MT33, la vida recomendada
para este tipo de sistema es de 12000 horas y la vida hallada es de 13100 lo
que se encuentra en el rango.

Selección del Winche:

Haciendo una revisión de las soluciones comerciales para este elemento del sistema
se llegó a la siguiente tabla:
Tabla 12 oferta winche

Referencia Tipo Motor Carga (kg) Voltaje (V) Diámetro(mm)*Longitud(m) Potencia (hp) V máx (m/s) Precio (COP)
Traction Block AC trifásico 450 220, 230, 240 5.8 mm*4.6m 1 0,083 800000
Superwinch 01002 AC trifásico 454 220, 230, 240 4.8mm x 15.2m 0,6 0,070 1200000
Dayton Electric Winch AC monofásico 680 115 4.8 mm x 10.7 m 0,6 0,060 1800000

Criterios:

Carga, Longitud, Potencia, Velocidad y Precio.

Como se aprecia en la tabla todos los valores de carga cumplen con el mínimo
requerido para nuestro sistema (250 kg), sin embargo el Winche Traction Block
cuenta con una longitud muy restringida (4.6 m), en caso de tener una escalera
superior a esta distancia no funcionaría. Con respecto a la potencia los
Superwinch y Dayton presentan una menor potencia, por lo que presentarían
un menor consumo. Como se puede observar la velocidad de los tres Winche
es reducida, sin embargo para nuestro caso particular estas velocidades
funcionan ya que el objetivo es desplazar al usuario de forma segura y no
necesariamente lo más rápido posible. Por último el precio se observa que el
Traction es el más económico, pero este no cumple con las características de
longitud, el Superwinch por otro lado presenta un precio menor que el Dayton.
Teniendo en cuenta todos estos criterios de selección se llegó a la conclusión
de que el Superwinch 01002 es el ideal para cubrir los requerimientos de
nuestro sistema.

Presupuesto.

61
 NUMERO
DE VALOR
ITEM VALOR UNITARIO UNIDADES TOTAL PROVEDOR
Accionamiento $ 1,200,000 1 $ 1,200,000 HOMECENTER

Estructura
$ 16,320 10 $ 163,200 FERRETERÍA SAMIR

Plataforma
$ 164,750 2 $ 247,125 CORPACERO

Pasamanos
$ 5,850 25 $ 146,250 CORPACERO

Rodamientos
$ 50,000 4 $ 200,000 ROPAIN

Cableado
$ 4,500 8 $ 36,000 FERRETERÍA SAMIR
Carro
$ 10,000 7 $ 70,000
Relé $ 9,700 4 $ 38,800 Surtielectronico
Puente H $ 20,000 1 $ 20,000 Surtielectronico
Pulsador Surtielectronico
$ 54,000 3
Subir/Bajar $ 162,000
Tarjeta Control Surtielectronico
$ 44,900 1
Arduino $ 44,900
Cable Flexible Surtielectronico
$ 4,000 6
#18 $ 24,000
Servicio IMECTA sa.
metalmecanico $ 2,000,000 1 $ 2,000,000
servicio de IMECTA sa.
Instalacion $ 300,000 1 $ 300,000
Surtielectronico
RODILLOS $ 40,000 3 $ 120,000
BUSHING IND. ITALIANA ARTEFERRO
CLAMP FOR
ROPE $ 66,000 4 $ 264,000
Ruedas de IND. ITALIANA ARTEFERRO
guiado 50000 4 $ 200,000
Diseño $ 523,628 1 $ 523,628
Valor
total. $ 5,759,903

62
Solución tramos curvos.

Ilustración 57 Nueva Brida para tramos curvos.

Esta solución se realizó un cambio para los casos en las que sea necesario aplicar un radio de
giro al canal de guiado en C en el cual se agregan unos BUSHING CLAMP FOR ROPE para
sujetar el cable y tres rodillos para guiar el cable de tal manera que cada uno realice un
cambio de 30° en la dirección del mismo.

63
Bibliografía.

- Wheelchair.q, a motorized wheelchair with stair climbing ability Giuseppe

Quaglia ⁎, Walter Franco, Riccardo Oderio, Politecnico di Torino,
Department of Mechanics, Turin, Italy (2011).

- Obstacle surpassing and posture control of a stair-climbing robotic

mechanism, R. Morales, J. Chocoteco, V. Feliu, H. Sira-Ramirez, School
of Industrial Engineering, University of Castilla-La Mancha, Campus
Universitario, España (2013).

- Improving the climbing/descent performance of stair-climbing mobility

systems confronting architectural barriers with geometric disturbances,
R. Morales, J. Chocoteco, V. Feliu, School of Industrial Engineering,
University of Castilla-La Mancha, Campus Universitario, España (2015).

- Autonomous Stair Climbing of a Wheeled Double Inverted Pendulum, B.

Strah , S. Rinderknecht , Institute for Mechatronic Systems in Mechanical
Engineering, Technische Universität Darmstadt, Germany (2016).

- Diseño de Máquinas. N. Robert. Pearson (2011) [5]

- [1] M. Lázaro. New tables on hand strength in the adult population from
Teruel. Nutrición Hospitalaria. Hosp. vol.23 no.1 Madrid ene./feb. 2008
- [2] MA. Agudo. Determination of the normal values for muscular strength
of the fist and pinch in a working population. Rehabilitacion 2007;41:220-
7 - DOI: 10.1016/S0048-7120(07)75521-4

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http://smartmotion.com.co/index.php/productos/movilidad-para-
discapacitados/sillas-salvaescaleras

http://www.ascenco.com/salvaescaleras/?gclid=CKmC2K6u8tECFdU6gQodH3
AEFA

http://www.tekvobioingenieria.com/soluciones/plataformas-salvaescaleras

http://www.protor.com.co/products

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http://ascensoresfemm.com/

http://garaventalift.com.co/es/productos/elevadores-
residenciales.html?gclid=CNG595Sv8tECFdcRgQodMG4FMg

65