Tesis Doctoral para Cgpi

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LÓPEZ MATEOS
SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E
INVESTIGACIÓN
ESTUDIO DE LA FRACTURA EN EL ROTOR DEL

SISTEMA ROTOR-MASA-CHUMACERAS
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
DOCTOR EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN
INGENIERÍA MECÁNICA
P R E S E N T A EL :
M. EN C. HOMERO JIMÉNEZ RABIELA
DIRECTOR DE TESIS:
DR. GUILLERMO URRIOLAGOITIA CALDERÓN
México D.F. Diciembre de 2004

Tesis Doctoral – Doctorado en SEPI – ESIME-IPN
Ciencias en Ingeniería Mecánica Diciembre de 2004
A G R A D E C I M I E N T O S
La realización de este proyecto de investigación ESTUDIO DE LA FRACTURA

EN EL ROTOR DEL SISTEMA ROTOR-MASA-CHUMACERAS ha sido
posible con la colaboración de las personas e instituciones siguientes:
Dr. GUILLERMO URRIOLAGOITIA CALDERÓN.

Director de tesis y miembro de la Comisión Revisora de Tesis, principal
impulsor del programa de Doctorado en Ciencias en Ingeniería Mecánica.
Su apoyo orientación y confianza han sido trascendentes en mi formación
académica de posgrado.
Dr. LUIS HÉCTOR HERNÁNDEZ GÓMEZ.

Profesor investigador de la SEPI – ESIME-IPN.
Su orientación en aspectos técnicos y académicos fue constante durante el
trabajo doctoral.
Dr. ORLANDO SUSARREY HUERTA.

Su apoyo en temas relacionados con fatiga fue muy importante para lograr los
objetivos del trabajo doctoral.
Dr. ANTONIO DE ITA DE LA TORRE.

Jefe del Área de Ciencia de Materiales, Departamento de Materiales, División
de Ciencias Básicas e Ingeniería, Universidad Autónoma Metropolitana Unidad
Azcapotzalco. Su apoyo hizo posible efectuar fisuras, de espesor controlado y
profundidad exacta, por el proceso de electro erosión.
________________________________________________________________5
Dr. LUCIO VÁZQUEZ BRISEÑO.

Profesor investigador del Área de Ciencia de Materiales, Departamento de
Materiales, División de Ciencias Básicas e Ingeniería, Universidad Autónoma
Metropolitana Unidad Azcapotzalco. Su apoyo hizo posible el estudio
metalurgico del rotor.
Dr. ALEXANDER BALANKIN.

Dr. ALEJANDRO RODRÍGUEZ CASTELLANOS.
Profesores investigadores de la SEPI – ESIME-IPN.
Su interés en el trabajo doctoral propició importantes comentarios y
observaciones en el campo de la fatiga.
Dr. JOSÉ RUBÉN DORANTES RODRÍGUEZ.

Dr. CARLOS ALBERTO RIVERA SALAMANCA.
Jefes del Departamento de Energía de la Universidad Autónoma Metropolitana
1998-2002 y 2002-2006, respectivamente.
Con el apoyo logístico y económico del primero fue posible terminar la maestría
e iniciar el doctorado. Con el apoyo del segundo me ha sido posible continuar
con mi trabajo doctoral.
Dr. JOSÉ SOLÍS ROMERO.

Coordinador de Investigación del Instituto Tecnológico de Tlalnepantla.
Sus sugerencias en el aspecto molecular del crecimiento de la fractura mejoró
el trabajo doctoral.
Dr. JULIO CÉSAR GÓMEZ MANCILLA.

Sus enseñanzas hicieron posible comprender con mayor detalle el
comportamiento de un rotor, fisurado, y desbalanceado.
________________________________________________________________6
El capítulo tres inciso dos denominado ANÁLISIS DE UN ÁRBOL, SOBRE

CHUMACERAS RÍGIDAS, FRACTURADO Y DESBALANCEADO está basado
en el artículo ANÁLISIS Y EXPERIMENTOS DE VIBRACIÓN PARA
CARACTERIZAR/DETECTAR EJES FRACTURADOS, presentado en el GRAN
CONGRESO DE INGENIERÍA MECÁNICA efectuado en Septiembre de 2002
en Monterrey Nuevo León, organizado por la Sociedad Mexicana de Ingeniería
Mecánica, por la Asociación Mexicana de Ingenieros Mecánicos y Electricistas,
y por la Academia de Ingeniería, así como en el artículo TÉCNICA DE
RESONANCIAS LOCALES PARA DETECTAR FISURAS EN EJES
ROTATORIOS, presentado en el TERCER CONGRESO INTERNACIONAL DE
INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA Y DE SISTEMAS efectuado en Noviembre
de 2002 en la Ciudad de México D. F. organizado por la Sección de Estudios
de Posgrado e Investigación de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y
Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional; ambos artículos fueron elaborados
con la guía del Dr. Julio César Gómez Mancilla.
Dr. VALERI R. NOSSOV.

Sus clases propiciaron el interés por conocer el desalineamiento, sus efectos y
su posible control a través de la presión del lubricante inyectado a las
chumaceras.
El capítulo tres inciso uno denominado ANÁLISIS DEL DESALINEAMIENTO

ENTRE ÁRBOL Y CHUMACERAS, está basado en el artículo CAMPO DE
PRESIÓN DEL LUBRICANTE EN CHUMACERAS DESALINEADAS DE
MÁQUINAS ROTATORIAS, presentado en el SEXTO CONGRESO NACIONAL
DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA Y DE SISTEMAS efectuado en
Noviembre de 2001 en la Ciudad de México D. F., organizado por la Sección de
Estudios de Posgrado e Investigación de la Escuela Superior de Ingeniería
Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico; dicho artículo fue elaborado con
la guía del Dr. Valeri R. Nossov.
________________________________________________________________7
Dr. JOSÉ ANGEL ORTEGA HERRERA.

Sus enseñanzas propiciaron una mayor comprensión del Método de Elemento
Finito, sus alcances y limitaciones.
Dr. JESÚS FIGUEROA NAZUNO.

Profesor investigador del CIC-IPN.
Su apoyo hará posible construir la boquilla, para suministrar lubricante a alta
velocidad.
Ing. MARIO GÓMEZ VILLEDA.

Profesor investigador del Departamento de Energía, División de Ciencias
Básicas e Ingeniería, Universidad Autónoma Metropolitana Unidad
Azcapotzalco.
Su apoyo para maquinar piezas con tolerancias reducidas, y para acondicionar
chumaceras usando el procedimiento a la cera perdida, fue importante para
reducir la incertidumbre en las variables medidas y calculadas.
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL.

Cuna de mi formación académica a nivel licenciatura y doctorado, cuyo lema
LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA es guía en mi desempeño
profesional.
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA METROPOLITANA.

Su Unidad Azcapotzalco me abrió puertas en Mayo de 1980 y me ha apoyado
logística y económicamente para realizar estudios de posgrado. En sus aulas,
laboratorios, y talleres; además de hacer investigación, he formado a nuevas
generaciones de ingenieros, transformadores de los recursos naturales en bien
indiscriminado de la humanidad. Adicional a la docencia y a la investigación,
agradezco la oportunidad recibida para participar en la difusión de la cultura.
________________________________________________________________8
SISTEMA DE TRANSPORTE COLECTIVO.

En la Gerencia de Instalaciones Fijas colaboré en aspectos relacionados con la
operación, el servicio, y el mantenimiento. En su Gerencia de Ingeniería y
Desarrollo participe en diferentes proyectos tendientes a optimizar
automatismos y controles, para lograr el servicio rápido, eficiente, y seguro
estipulado en el decreto de creación. Es para mí, el invaluable punto de apoyo,
base para mi formación integral como profesionista y académico. Su apoyo
para realizar mis estudios de maestría será siempre grato recuerdo y motivo de
agradecimiento.
CONSEJO NACIONAL DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA.

Sin su apoyo económico no habría sido posible realizar mi trabajo doctoral.
PROGRAMA INSTITUCIONAL DE FORMACIÓN DE

INVESTIGADORES (PIFI).
La beca otorgada permitió vincularme estrechamente con el desarrollo de
proyectos de investigación de alto nivel académico.
________________________________________________________________9
________________________________________________________________10
DEDICATORIAS
_______________________________________________
_______________________________________________
A mis padres
CAMILO JIMÉNEZ CHÁVEZ
JOSEFINA RABIELA DE JIMÉNEZ
A mi esposa
FLORINDA MOJICA JIMÉNEZ
A mis hijos
ERIKA, FERNANDO, LILIANA, KARLA
________________________________________________________________11
A mi nieto
FERNANDO ESTRELLO JIMÉNEZ
A mis hermanos
CAMILO, CUAUHTEMOC
________________________________________________________________12
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE DE FIGURAS 17
ÍNDICE DE TABLAS 21
TERMINOLOGÍA 23
RESUMEN 25
ABSTRACT 27
JUSTIFICACIÓN 29
OBJETIVO 31
INTRODUCCIÓN 33
1.- ESTADO DEL ARTE. 37
1.1.- REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA. 37

1.2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. 42
1.3.- SUMARIO DEL CAPÍTULO 1. 43
Referencias del capítulo 1. 44
2.- MARCO TEÓRICO. 51
2.1.- EL ROTOR JEFFCOTT. 51

2.1.1.- El Rotor Jeffcott Sobre Chumaceras Soporte Rígidas. 52
2.1.1.1.- Caso 1: Masa Excéntrica. 52
2.1.1.2.- Caso 2: Rotor con Flecha. 60
2.1.2.- El Rotor Jeffcott Sobre Chumaceras Soporte Flexibles. 63
2.2.- SISTEMA ESTATOR ASIMÉTRICO Y NO LINEAL. 72
2.2.1.- Sistema Lineal Anisotrópico. 73
2.3.- VIBRACIÓN ANGULAR. 78
2.3.1.- Ecuaciones de Movimiento. 78
________________________________________________________________13
2.3.2.- Vibraciones Libres y Momentos Giroscópicos. 81

2.3.3.- Vibraciones Forzadas. 85
2.4.- VIBRACIONES NO LINEALES. 87
2.4.1.- Causas y Expresiones de no Linealidad Elástica. 88
2.4.2.- Ecuaciones de Movimiento Usando Coordenadas Físicas. 96
2.4.3.- Solución por el Método de Balance Armónico. 97
2.5.- VIBRACIONES DE UN ROTOR FRACTURADO. 104
2.5.1.- Características Elásticas. 105
2.5.2.- Varios Tipos de Resonancias Debidas a una Fractura. 108
2.5.3.- Resonancia Armónica. 109
2.6.- VIBRACIONES INDUCIDAS POR EL FLUJO. 114
2.6.1.- Vibraciones Auto – Excitadas. 114
2.6.2.- Ecuación de Reynolds. 118
2.6.3.- Fuerza de la Capa de Lubricante. 122
2.6.3.1.- Aproximación de Chumacera Corta. 123
2.6.3.2.- Aproximación de Chumacera Larga. 126
2.7.- MÉTODO DEL ELEMENTO FINITO. 127
2.7.1.- Problemas en Ingeniería. 127
2.7.2.- Métodos Numéricos. 128
2.7.3.- El método del Elemento Finito. 129
2.7.4.- Pasos Básicos en el Método de Elementos Finitos. 130
2.7.5.- Formulación Directa. 131
2.7.6.- Formulación de Energía Potencial Total Mínima. 148
2.7.7.- Formulación de Residuos Ponderados. 151
________________________________________________________________14
3.- ANÁLISIS GEOMÉTRICO Y MECÁNICO. 169
3.1.- ANÁLISIS DEL DESALINEAMIENTO

ENTRE ÁRBOL Y CHUMACERAS. 169
3.1.1.- Modelo Matemático del Sistema Árbol-Chumaceras,
con sus ejes longitudinales desalineados. 170
3.1.2.- Ecuación de Reynolds Para un Sistema
Árbol-Chumacera con Ejes Desalineados. 179
3.1.3.- Solución de la Ecuación de Reynolds con
Desalineamiento Angular. 181
3.2.- ANÁLISIS DE UN ÁRBOL, SOBRE CHUMACERAS
RÍGIDAS, FRACTURADO Y DESBALANCEADO. 186
4.- INVESTIGACIÓN DOCUMENTAL. 201
4.1.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS. 201

4.2.- RESULTADOS. 209
5.- TRABAJO EXPERIMENTAL. 213
5.1.- METODOLOGÍA. 213

5.2.- DESARROLLO. 213
________________________________________________________________15
6.- ESTUDIO ANALÍTICO. 219
6.1.- CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA. 219

6.2.- CÁLCULO DE LA FLEXIBILIDAD. 226
7.- VALIDACIÓN. 233
7.1.- COMPARACIÓN DEL DESALINEAMIENTO. 234

7.2.- COMPARACIÓN DE LA FLEXIBILIDAD. 234
7.2.1.- Comparación Documental Experimental. 235
7.2.2.- Comparación Experimental Analítica. 236
8.- TRABAJO FUTURO. 239
9.- CONCLUSIONES. 241
10.- ANEXOS. 243
10.1.- ESTUDIO METALURGICO DEL ROTOR. 243

10.2.- CONDICIÓN DE CONTACTO. 246
________________________________________________________________16
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.- Movimiento forward. 23

Figura 2.- Movimiento backward. 24
Figura 2.1a.- Rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas; la línea a- a -a
es el eje de rotación, el arco a- b -a es el eje elástico del rotor.
Distancia de a a b = s , distancia de b a c = q. 51
Figura 2.1b.- Rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte flexibles. 52
Figura 2.2a.- Respuesta al desbalance (excentricidad de masa q ) contra velocidad
de rotación -rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas. 54
Figura 2.2b.- Ángulo de fase contra velocidad de rotación –rotor Jeffcott
sobre chumaceras soporte rígidas. 55
Figura 2.2c.- Respuesta al desbalance (flecha s del rotor) contra velocidad de
rotación –rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas. 55
Figura 2.3a.- Diagrama vectorial, fuerzas y desplazamientos: rotor Jeffcott
sobre chumaceras soporte rígidas (excentricidad de masa q ). 57
Figura 2.3b.- Diagrama vectorial, fuerzas y desplazamientos: rotor Jeffcott sobre
chumaceras soporte rígidas (flecha s del rotor). 58
Figura 2.4.- Respuesta al desbalance contra velocidad de rotación –rotor Jeffcott
sobre chumaceras soporte flexibles. 66
Figura 2.5.- Diagrama vectorial, desplazamientos y fuerzas –rotor Jeffcott sobre
chumaceras soporte flexibles. 67
Figura 2.6.- Pico de respuesta al desbalance contra razón de amortiguamiento –rotor
Jeffcott sobre chumaceras soporte flexibles. 69
Figura 2.7.- Razón de velocidad en picos de respuesta contra razón de
amortiguamiento –rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte flexibles. 71
Figura 2.8.- Tres clases importantes de asimetría y no linealidad en la rigidez
del estator. 74
Figura 2.9.- Respuesta de un sistema lineal y anisotrópico. 75
Figura 2.10.- Ángulo de fase en la respuesta para ejes ortogonales de un
sistema con anisotropía. 77
Figura 2.11.- Rotor con dos grados de libertad para oscilación de inclinación. 79
Figura 2.12.- Vectores: (a) momentum angular (b) momento restaurador. 79
Figura 2.13.- Diagramas de frecuencias naturales (vibración de inclinación):
(a) caso I p > I ; (b) caso I p < I . 83
________________________________________________________________17
→
Figura 2.14.- Generación de momentos giroscópicos: (a) volteo forward de L ;
(b) dirección del momento giroscópico. 85
Figura 2.15.- Posiciones relativas de los ángulos τ y θ. 87
Figura 2.16.- Claro en chumaceras y características elásticas: (a) sistema rotor;
(b) rodamiento de bolas auto alineado de dos hileras; (c) rodamiento
de bolas de ranura profunda de una hilera. 89
Figura 2.17.- Distribución de energía potencial. 91
Figura 2.18.- Energía potencial del sistema con sólo la componente ε (1) . 94
Figura 2.19.- Curvas equipotenciales: (a) caso con sólo una componente no lineal
asimétrica; (b) caso con sólo una componente no lineal simétrica. 94
Figura 2.20.- Curvas de resonancia a la velocidad crítica principal: (a) ángulo de
fase; (b) amplitud. 104
Figura 2.21.- Rotor fracturado (deflexión oscilación). 106
Figura 2.22.- Varias resonancias debidas a una fractura ( i p = 0.1 , τ = 0.1 ):
(a) desbalance localizado en el lado de la fractura; (b) desbalance
localizado en el lado opuesto de la fractura. 108
Figura 2.23.- Comparación de características elásticas. 111
Figura 2.24.- Resultado teórico para un modelo en series de potencias y resultado
numérico para un modelo parcialmente lineal
(desbalance grande, τ = 0.1 ). 113
Figura 2.25.- Resultado teórico para un modelo en series de potencias y resultado
numérico para un modelo parcialmente lineal
(desbalance pequeño, τ = 0.001 ). 114
Figura 2.26.- Rotor soportado por chumaceras: (a) sistema rotor – chumaceras;
(b) amplitud y frecuencia; (c) diagrama en cascada de un experimento
(c de Muszynska, 1988). 115
Figura 2.27.- Efecto inercial. 117
Figura 2.28.- Deducción de la velocidad whirling. 119
Figura 2.29.- Balance de Fuerzas en fluido: (a) vista agrandada; (b) balance de
fuerzas; (c) velocidades de fluido. 119
Figura 2.30.- Fuerza de la capa de lubricante y ubicación del muñón: (a) distribución
de presión; (b) distribución de presión y fuerza de la capa de lubricante;
(c) orbita de una posición de equilibrio. 122
Figura 2.31.- Condiciones de frontera: (a) condición de Sommerfeld; (b) condición de
Gumbel; (c) condición de Reynolds. 125
Figura 2.32.- Barra de sección variable sometida a carga axial. 131
Figura 2.33.- Subdividiendo la barra en elementos y nodos. 132
________________________________________________________________18
Figura 2.34.- Un elemento sólido de sección transversal uniforme sujeto

a una fuerza F . 133
Figura 2.35.- Diagramas de cuerpo libre de los nodos. 134
Figura 2.36.- Fuerzas transmitidas internamente a través de un elemento arbitrario. 138
Figura 2.37.- Fuerzas internas. 146
Figura 2.38.- Comportamiento elástico de un miembro sometido a una carga central. 148
Figura 3.1.- Árbol-chumacera: (a) ejes longitudinales colineales; (b) Ejes
longitudinales paralelos. 169
Figura 3.2.- Eje del árbol excéntrico con respecto al eje de la
chumacera, y girado alrededor de y 1 . 171
Figura 3.3.- Eje del árbol excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado
alrededor de y 1 y posteriormente girado alrededor de x 2 . 172
Figura 3.4.- Eje del árbol, excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado
alrededor de y 1 , y posteriormente girado alrededor
de x 2 ; representación unifilar. 173
Figura 3.5.- Eje del árbol, excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado
alrededor de y 1 , y posteriormente girado alrededor
de x 2 ; representación unifilar; detalles para Z igual a cero

y para Z distinto de cero. 175
Figura 3.6.- Árbol-chumacera-disco; con ejes de árbol (en su posición sin flexar) y
chumacera colineales con el eje Z, y con el eje del disco paralelo al eje Z. 178
Figura 3.7.- Solución clásica de chumaceras cortas de Ocvirk. Aproximación de orden
cero. ε ( 0 ) = 0.5 , tan α = 0 = tan β , L/D = 0.5 , y l = 1000 . 184
Figura 3.8.- Campo de presión con un desalineamiento vertical moderado, en
aproximación de orden mayor a uno pero menor de dos. ε ( 0 ) = 0.5 ,

tan α = 0 , tan β = 0.0005 , L/D = 0.5 , y l = 1000 . 184
Figura 3.9.- Campo de presión para alto número de Sommerfeld, con
desalineamiento vertical únicamente, usando una aproximación
de orden mayor a uno pero menor de dos. ε ( 0 ) = 0 .1 ,
tan α = 0 , tan β = 0.0005 , L/D = 0.5 , y l = 1000 . 185
Figura 3.10.- Campo de presión con desalineamientos moderadamente altos.
ε ( 0 ) = 0.1 , tan α = 0.0004 , tan β = 0.0008 , L/D = 0.5 , l = 1000 . 185

Figura 3.11.- Relación entre los sistemas de coordenadas. 186
Figura 3.12.- Estabilidad obtenida a partir de la ecuación (3.58c). 191
________________________________________________________________19
Figura 3.13.- Respuesta del sistema en condiciones de inestabilidad. 193

Figura 3.14.- Orbita en condiciones de inestabilidad. 193
Figura 3.15.- Respuesta del sistema en condiciones de estabilidad (árbol sin fractura). 194
Figura 3.16.- Orbita del sistema en condiciones de estabilidad (árbol sin fractura). 194
Figura 3.17.- Respuesta del sistema, con fractura y desbalance, en condiciones de
estabilidad debido a un alto amortiguamiento externo. 195
Figura 3.18.- Orbita del sistema, con fractura y desbalance, en condiciones de
estabilidad debido a un alto amortiguamiento externo. 195
Figura 4.1.- Modelo de sección transversal fracturada, en diferentes
posiciones angulares. 203
Figura 4.2.- Función adimensional de la profundidad de la fractura f ( µ ) contra la
profundidad adimensional de la fractura µ. 210
Figura 5.1a.- Diagrama físico del árbol fracturado, simplemente apoyado. 214
Figura 5.1b.- Diagrama físico del árbol fracturado, simplemente apoyado-vista frontal. 214
Figura 5.1c.- Detalle del árbol fracturado-vista frontal 215
Figura 6.1.- Características geométricas. 219, 229
Figura 6.2.- Sección transversal generada por la fractura cordal. 221
Figura 6.3.- Secciones transversales componentes. 222
Figura 6.4.- Áreas componentes del sector triangular. 223
Figura 6.5.- Áreas componentes del sector triangular para
θ = n (π ) / 2 con n = 1, 3 , 5 , 7 ,...... 224
Figura 6.6.- Variación direccional local del momento de inercia. 225
Figura 6.7.- Diagrama unifilar del árbol fracturado simplemente apoyado. 226, 230
Figura 6.8.- Variación direccional de la flexibilidad. 228, 232
Figura 7.1.- Función adimensional de la profundidad de la fractura f ( µ ) contra la

profundidad adimensional de la fractura µ. 235
Figura A1.- Sección logitudinal completa macro atacada con ácido

clorhídrico 1:1 a 80 grados celsius durante 30 minutos. 244
Figura A2.- Sección logitudinal macro atacada con ácido clorhídrico 1:1 a
80 grados celsius durante media hora. 245
Figura A3.- Sección logitudinal atacada ligeramente con nital 2 % para
observar inclusiones. 245
Figura A4.- Micro Estructura de sección longitudinal a 100X atacada con nital 2 %.
Las manchas obscuras son inclusiones de sulfuros. 245
Figura A5.- Micro estructura de sección logitudinal a 500X, ataque con nital 2 %.
La micro estructura está formada por partículas globulares de
cementita, carburo de hierro (Fe3C) en una matriz de ferrita. 246
________________________________________________________________20
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 2.1.- Propiedades de los elementos en el problema. 142

Tabla 2.2.- Comparación de desplazamientos (in) resultantes por el método de
residuos ponderados. 158
Tabla 5.1.- Pesos medidos. 215
Tabla 5.2.- Deflexiones correspondientes al peso acumulado. 216
Tabla 5.3.- Deflexiones (mm.)correspondientes al peso (Kg.) acumulado. 216
Tabla 5.4.- Flexibilidad en milímetros sobre Kilogramo. 216
Tabla 5.5.- Variación de flexibilidad en milímetros sobre Kilogramo. 217
Tabla 5.6.- Función adimensional de la profundidad de la fractura. 228, 232
Tabla 6.1.- Variación direccional local del momento de inercia. 224
Tabla 6.2.- Variación direccional de la flexibilidad. 228, 232
Tabla 7.1.- Comparación de valores de flexibilidad. 236
Tabla 8.1.- Programación de trabajos futuros. 240
________________________________________________________________21
________________________________________________________________22
TERMINOLOGÍA
Eje.- Lugar geométrico de todos los puntos que equidistan del contorno de
una pieza de sección transversal constante.
Rotor.- Pieza de sección transversal circular, sin masa, que gira alrededor
de su eje.
Árbol.- Pieza de sección transversal circular, con masa, que gira alrededor
de su eje.
Oil whirl.- Volteo del lubricante.
Oil whip.- Movimiento circular de vaivén del lubricante.
Movimiento forward.- Movimiento de volteo, véase Figura 1, de un cuerpo

alrededor de un eje (Z), combinado con un movimiento de rotación, en la
misma dirección y en el mismo sentido, alrededor del propio eje (Z/).
Figura 1.- Movimiento forward.
________________________________________________________________23
Movimiento backward.- Movimiento de volteo, véase Figura 2, de un cuerpo

alrededor de un eje (Z), combinado con un movimiento de rotación, en la
misma dirección y en sentido contrario, alrededor del propio eje (Z/).
Figura 2.- Movimiento backward.
________________________________________________________________24
RESUMEN
Esta tesis doctoral es el resultado de una investigación documental, de un

trabajo experimental, y de un estudio analítico. Describe los aspectos
conocidos hoy en día, en relación al comportamiento de la vibración del
sistema rotor-masa-chumaceras, con fractura transversal y al centro del claro
del rotor desbalanceado, y simplemente apoyado en sus extremos. El estudio
analítico se hace considerando comportamiento elástico; cuyos resultados se
comparan con los obtenidos en el trabajo experimental, elastoplástico,
efectuado en la Sección de Estudios de Posgrado e Investigación (SEPI) de la
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica (ESIME) del Instituto
Politécnico Nacional (IPN). Adicionalmente, los resultados anteriores se
comparan con los encontrados (experimentales) en la investigación
documental. Con rigor analítico se deducen relaciones funcionales para la
variación direccional local del momento de inercia en la fractura, en función de
su profundidad y ancho, a partir de las cuales se obtiene la variación
direccional de la flexibilidad del rotor. De la comparación de resultados
analíticos, experimentales, y documentales; se concluye que las expresiones
deducidas, que excluyen el comportamiento plástico, conducen a resultados
razonablemente aceptables, ya que las variaciones además de mínimas son
cualitativamente lógicas, considerando el comportamiento plástico presente en
los resultados experimentales y documentales, así como el comportamiento
geométrico direccionalmente distinto debido a la apertura y cierre de la fractura.
La deducción de las relaciones funcionales, para la variación direccional de la
flexibilidad del rotor, es una aportación de este trabajo al cúmulo de
conocimientos que sobre el tema se tenían hasta hoy. Es importante resaltar
que anteriormente, se había considerado la variación direccional de la
flexibilidad como función sólo de la profundidad de la fractura.
________________________________________________________________25
________________________________________________________________26
ABSTRACT
This doctoral thesis is the result of a documentary investigation, an

experimental work, and an analytical study. It describes the known aspects up
today, in relation to the behavior of the vibration of the rotor-mass-bearings
system, with transverse fracture and on the centre of the unbalance, and
support simply rotor. The analytic study it was done paying attention in the
elastic behavior, its results are compared with the elastic and plastic results that
were obtained in the experimental work, that was done in the Research and
Post – grade Studies Section (SEPI in Spanish), of the Electrical and
Mechanical Engineering Superior School (ESIME in Spanish), of the National
Polytechnic Institute (IPN in Spanish). In addition, the before results are
compared with those experimental results founded in the documentary
investigation. With analytical rigor, functional relations are deduced for the local
directional variation of the moment of inertia in the fracture, in function of its
depth and width, in order to this, the directional variation of the flexibility of the
rotor is obtained. Comparing analytics, experimental, and documentary results;
It can be emphasized that the deduce expressions, who exclude the plastic
behavior, conduct to acceptable results, because the variations are minimums
and logical qualitatively, considering the plastic behavior in the experimental
and documentary results, whereas the geometrical behavior distinct
directionally, because of the opening and closing of the fracture. The deduction
of the functional relations, for the directional variation of the rotor/s flexibility, is a
contribution of this work to the pile of knowledge about the topic knows up
today. It is very important to stand out, that before of this work, the directional
variation of the flexibility; it was only considering function of the fracture/s depth.
________________________________________________________________27
________________________________________________________________28
JUSTIFICACIÓN
Para incrementar la productividad y hacerla más eficiente debido a razones de

globalización y competencia internacional, las compañías mexicanas han
requerido aumentar el tiempo entre inspecciones y revisiones, favoreciéndose
el aumento de fracturas por fatiga estable. Esta situación incrementa el riesgo
de que ocurran fallas catastróficas en máquinas, lo cual no es un problema
aislado, pero si pocas veces documentado.
El aumento del tiempo entre inspecciones debe estar basado en la historia

clínica de la máquina, dispositivo o instrumento, las revisiones deben implicar el
cambio de partes con cualquier nivel de daño, para reducir las fracturas por
fatiga estable.
En aquellos casos cuya importancia de la operación y o del servicio lo

ameriten, la inspección debe ser un proceso continuo a través del cual se
puedan programar revisiones, que eviten los procesos correctivos propiciando
procesos preventivos y o predictivos.
________________________________________________________________29
________________________________________________________________30
OBJETIVO
El objetivo del estudio de la fractura en el rotor del sistema rotor-masa-

chumaceras es detectar, cualificar y cuantificar las particularidades de su
respuesta estática y dinámica.
La fractura se considera transversal y al centro del claro del rotor simplemente

apoyado en sus extremos.
Dada la imposibilidad de eliminar el desbalance, éste se considera presente en

la caracterización dinámica.
________________________________________________________________31
________________________________________________________________32
INTRODUCCIÓN
El objetivo del estudio de la fractura en el rotor del sistema rotor-masa-

chumaceras es detectar, cualificar y cuantificar las particularidades de su
respuesta estática y dinámica. La fractura se considera transversal y al centro
del claro del rotor simplemente apoyado en sus extremos. Dada la
imposibilidad de eliminar el desbalance, éste se considera presente en la
caracterización dinámica. Para lograrlo se deduce la variación direccional del
árbol, considerándolo elástico, y se comparan cualitativa y cuantitativamente
los resultados con respecto a los obtenidos de manera experimental y
documental. En este trabajo analítico, experimental, y documental; se hace una
descripción, en el capítulo 1, del estado del arte en relación al comportamiento
de la vibración del sistema rotor-masa-chumaceras. En el capítulo 2 se
describe el comportamiento del rotor Jeffcott, así como el de un sistema estator
lineal anisotrópico. También se hace el análisis de vibraciones: angulares, no
lineales, de un rotor fracturado, e inducidas por el flujo de lubricante. Dada la
aplicación del método, adicionalmente se explican los pasos a seguir, en la
solución de problemas usando el método de los elementos finitos. En el
capítulo 3 se analiza el desalineamiento entre árbol y chumaceras,
caracterizando el campo de presiones generado por el rotor desalineado y
rotando; se incluye el análisis de un árbol, sobre chumaceras rígidas,
fracturado y desbalanceado. En el capítulo 4 se incluyen fundamentos teóricos
experimentales obtenidos de la investigación documental; los que
posteriormente se usan para verificar la reproducibilidad experimental de los
resultados. En el capítulo 5 se deducen relaciones funcionales para la variación
direccional local del momento de inercia; a partir de las cuales se obtiene la
variación direccional de la flexibilidad del árbol. La validación analítica-
experimental-documental se incluye en el capítulo 6, al comparar cualitativa,
física, geométrica, y cuantitativamente los distintos resultados. En los capítulos
7 y 8 se indican los trabajos futuros y las conclusiones, respectivamente.
________________________________________________________________33
En el presente trabajo doctoral, para predecir la existencia de una fractura en

un árbol rotando, se hace un análisis del comportamiento dinámico y estático
del mismo, con la finalidad de caracterizar ambos comportamientos y buscar
parámetros cuya variación sea considerable y debida de manera unívoca a la
presencia de la fractura, así como a la profundidad y ancho de la misma.
Para una mayor claridad en la exposición, el término árbol se usa para referirse
a un elemento con masa y volumen, el término rotor se usa para un árbol con
masa concentrada y sin volumen, el término eje se usa para referirse a ejes de
simetría.
Para expertos conocedores del tema de la rotodinámica se recomienda omitir la

lectura de los capítulos 1 y 2, debido a que el primero es una reseña del estado
del arte sobre el tema, y el segundo es una descripción de conceptos
fundamentales.
El capítulo 3 incluye un análisis del desalineamiento entre árbol y chumaceras;

así como el análisis de un árbol, sobre chumaceras rígidas, fracturado y
desbalanceado. Ambos son producto de artículos publicados por el autor con el
Dr. Valeri Nossov y con el Dr. Julio César Gómez Mancilla.
Los capítulos 4 y 5 incluyen fundamentos teóricos y experimentos obtenidos del

artículo de Mayes y Davies de 1984, así como experimentos realizados en el
laboratorio de rotodinámica y vibraciones de la Sección de Estudios de
Posgrado e Investigación de la ESIME.
El capítulo 6 constituye la aportación del presente trabajo doctoral y es original

en tanto que agrega conocimiento al estado del arte sobre el tema. La variación
direccional de la constante de resorte no es presupuesta para determinar su
nivel de acertividad en función de datos experimentales. Por el contrario, es
________________________________________________________________34
obtenida teóricamente considerando comportamiento elástico del árbol y

comparada con datos experimentales, obteniéndose desviaciones lógicas dado
el comportamiento elástico y plástico del árbol.
En el capítulo 7 se hace la comparación de los resultados experimentales

obtenidos en el laboratorio de rotodinámica y vibraciones, contra los obtenidos
por Mayes y Davies. Se hace también la comparación de los resultados
teóricos obtenidos en el capítulo 6 contra los resultados experimentales del
autor y de Mayes y Davies.
Puesto que la investigación es un proceso continuo, en el capítulo 8 se indican

los trabajos futuros del autor.
Las conclusiones al final de la tesis, son producto del análisis comparativo

entre resultados analíticos, experimentales y documentales.
En los anexos 1 y 2 se incluye el estudio metalúrgico del rotor y la condición de

contacto entre las caras de la fractura, respectivamente.
________________________________________________________________35
________________________________________________________________36
1.- ESTADO DEL ARTE.
Como antecedente histórico se hace una revisión bibliográfica; y se plantea el

problema a resolver.
1.1.- REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA.
Las investigaciones en roto dinámica tienen 135 años de historia, iniciando con
el artículo de Ranking sobre el movimiento de volteo de un rotor en 1869.
Progresaron significativamente a finales del siglo XIX. De Laval inventó una
turbina de vapor y logró su operación. Stodola [1] primero usó un rotor rígido,
después usó un rotor flexible y demostró que éste puede operar a una
velocidad de rotación igual a siete veces la velocidad crítica. Al inicio, el tema
principal para investigadores y diseñadores fue predecir la velocidad crítica,
porque lo que más interesaba a los diseñadores de maquinaria rotatoria era
evitar la resonancia. Dunkerley [2] derivó una formula experimental que daba la
velocidad crítica más baja para un sistema multirotor en 1894. Él fue el primero
en usar el término velocidad crítica para la velocidad rotacional de resonancia.
Holtzer [3] en 1921 propuso un método aproximado para calcular las
frecuencias y formas modales naturales de vibraciones torsionales.
El primer compendio de teoría fundamental de roto dinámica puede ser

encontrado en un artículo escrito por Jeffcott [4] en 1919. Podemos apreciar la
gran contribución de Jeffcott si recordamos que un rotor con un disco al centro
es llamado rotor Jeffcott. Este sistema rotor fundamental simplificado también
es llamado rotor Laval.
Los desarrollos hechos en roto dinámica al iniciar el siglo XX se describen en el

trabajo magistral de Stodola [1]. Este libro explica detalladamente
________________________________________________________________37
todo lo relacionado con el campo de las turbinas de vapor. Además de otros

temas, este libro incluye la dinámica de rotores elásticos con discos, la
dinámica de rotores continuos considerando momento giroscópico, el balanceo
de rotores rígidos, y métodos para determinar valores aproximados de
velocidades críticas de rotores con sección transversal variable.
Posteriormente, se consideró otros efectos. Como la velocidad de rotación por

arriba de la velocidad crítica, la ocurrencia de vibraciones auto-excitadas
implicando serios problemas. En los años veinte (1924), Newkirk [5] y
Kimball[6] reconocieron que la fricción interna de los materiales puede causar
un movimiento de volteo inestable. En 1925 Newkirk y Taylor [7] investigaron
una vibración inestable llamada oil whip, debida a la capa de lubricante en las
chumaceras. Este fenómeno, en el cual la fricción, que ordinariamente
amortigua la vibración, causa vibración auto – excitada, atrajo la atención de
muchos investigadores.
Aproximadamente una década después, inició el estudio de sistemas rotores

asimétricos. Inicialmente sistemas con diferencia direccional en la rigidez del
rotor, y más tarde aquellos con diferencia direccional en la inercia del rotor.
Generadores de dos polos son ejemplo de tales sistemas. Esta diferencia
direccional en el rotor implicó la aparición de términos con coeficientes
constantes en las ecuaciones de movimiento. Estos sistemas son clasificados
como sistemas excitados paramétricamente. La propiedad más característica
de sistemas asimétricos es la aparición de vibraciones inestables en algún
rango de la velocidad de rotación. El artículo de Smith [8] en 1933 es un trabajo
pionero en este tópico. Varios fenómenos relacionados con la asimetría de
rotores fueron investigados activamente a mediados del siglo veinte por Taylor
[9], Foote [10], Brozen y Crandall [11], y Yamamoto y Ota [12, 13, 14].
Fenómenos no estacionarios durante el paso a través de las velocidades

críticas se han estudiado desde que Lewis [15] reportó su investigación sobre
el rotor Jeffcott en 1932. Numerosos reportes sobre este tópico son clasificados
________________________________________________________________38
en dos grupos. (1) fenómenos no estacionarios que ocurren en un proceso con

aceleración constante y (2) aquéllos que ocurren con un torque impulsor
limitado. En el último caso, se debe considerar la interacción mutua entre el
torque impulsor y la vibración del árbol. Como el análisis teórico de tales
problemas transitorios es más difícil que el de las oscilaciones estacionarias,
muchos investigadores adoptaron la integración numérica. El desarrollo del
método asintótico de Mitropol´skii [16] en 1965 estimuló considerablemente la
investigación sobre este tema.
También fueron estudiadas las vibraciones de rotores con masas distribuidas

continuamente. El modelo de rotor continuo más simple, correspondiente a la
viga de Euler fue estudiado primero en el libro de Stodola(1924). En los 50 y
60, Bishop [17]; Bishop y Gradwell [18]; Bishop y Parkinson [19]; reportaron una
serie de artículos sobre la respuesta al desbalance de un rotor continuo.
Eshleman y Eubanks [20] dedujeron ecuaciones de movimiento más generales
considerando los efectos de la inercia de rotación, deformación cortante, y
momento giroscópico, e investigaron dichos efectos.
El más importante y fundamental procedimiento para amortiguar vibraciones

indeseables es eliminar el desbalance geométrico en el rotor. Las técnicas de
balanceo para un rotor rígido fueron establecidas relativamente temprano. Una
máquina de balanceo práctica basada en esta técnica fue inventada en 1909
por Miwa y Shimomura [21]. La aparición de máquinas rotatorias de alta
velocidad hizo necesario desarrollar técnicas de balanceo para rotores
flexibles. Dos teorías representativas fueron propuestas. Una fue el método de
balanceo modal propuesta en los 50 por Federn [22], y por Bishop y Gladwell
[18]. El otro es el método de coeficientes de influencia propuesto a principio de
los 60 y desarrollada principalmente en los E.E.U.U. con el progreso de las
computadoras.
________________________________________________________________39
El oil Whip antes mencionado es una vibración representativa de rotores

inducida por el flujo. A mediados del siglo XX, Hori [23] logró explicar varias
características fundamentales del oil whip investigando la estabilidad de
árboles en movimiento y considerando fuerzas de presión debidas a la capa de
lubricante. Casi al mismo tiempo, otro tipo de vibraciones inducidas por el flujo
atrajo la atención de muchos investigadores. Uno de ellos fue una vibración
auto – excitada llamada volteo del vapor. El mecanismo de esta vibración fue
explicado: en turbinas por Thomas [24] en 1958 y en compresores por Alford
[25] en 1965. Estos fenómenos, por su importancia práctica, atraen todavía el
interés de muchos investigadores. La vibración de rotores huecos conteniendo
fluido es un problema relativamente nuevo de flujo induciendo vibraciones. En
1967, Ehrich [26] reportó que el fluido atrapado en árboles de máquinas induce
vibraciones asíncronas y también cambia la forma de las curvas de resonancia.
Un notable artículo sobre este fenómeno es el de Wolf [27], quien logró explicar
la aparición de un rango de velocidad inestable en una región súper crítica de
un sistema rotor conteniendo fluido no viscoso. Actualmente este tipo de
vibraciones auto – excitadas han sido estudiadas por muchos investigadores.
Cuando los rotores giran a altas velocidades, ocurren resonancias no lineales

tales como sub armónicas. Yamamoto [28 y 29] estudió varias clases de
resonancias no lineales reportando sub armónicas debidas a las bolas de los
rodamientos. Discutió sistemas con no linealidad débil que pueden ser
expresados por series de potencias de bajo orden. Además desde las
resonancias sub-armónicas, investigó también resonancias combinadas (las
llamó oscilaciones armónicas sumadas y diferenciales) y combinación de tonos.
En los 60, Tondl [30] estudió resonancias no lineales debidas a la capa de
lubricante en chumaceras. En 1966 Ehrich [31] reportó sub. armónicas
observadas en una turbina de gas. La causa de no linealidades fuertes en
turbinas de gas es el claro radial. Posteriormente, en 1988 y 1991 Ehrich [32 y
33] reportó la ocurrencia de varios tipos de resonancias sub armónicas de muy
alto orden y vibraciones caóticas en máquinas prácticas.
________________________________________________________________40
En el diseño práctico de maquinaria rotatoria, es necesario conocer

exactamente las frecuencias, modos, y respuestas forzadas naturales al
desbalance en sistemas rotores complejos. Las técnicas representativas
usadas para este propósito son el método de matriz de transferencia y el
método del elemento finito. En 1945 Prohl [34] usó el método de matriz de
transferencia en el análisis de un sistema rotor expandiendo el método de
Myklestad [35]. Este método analítico es particularmente útil para sistemas
rotores con muchas chumaceras y se ha desarrollado rápidamente desde los
60 por la contribución de muchos investigadores tales como Lund et al [36 y
37]. El método del elemento finito fue desarrollado primero en dinámica
estructural y luego usado en varios campos tecnológicos. La primera aplicación
del método del elemento finito a un sistema rotor fue hecha por Ruhl y Broker
en 1972 [38]. Luego, en 1976, Nelson y Mc Vaugh [39] lo generalizaron
considerando inercia rotativa, momento giroscópico, y fuerza axial.
En los 60, fueron encontradas fracturas en rotores de algunas turbinas de

vapor. Para prevenir serios accidentes se desarrollaron sistemas detectores de
fracturas, e iniciaron las investigaciones sobre vibraciones de árboles
fracturados. En 1976 Gasch [40], Henry y Okah-Avae [41] investigaron
vibraciones considerando la no linealidad en la rigidez debido a la apertura y
cierre del mecanismo. Ellos demostraron que una región inestable aparece y
desaparece en la velocidad crítica principal, dependiendo de la dirección del
desbalance.
El tópico más reciente en roto dinámica es un estudio de chumaceras

magnéticas, las cuales soportan un rotor sin tocarlo, y con amortiguamiento
activo. Este estudio ha recibido considerable atención desde que Schweitzer
[42] reportó su trabajo en 1975.
________________________________________________________________41
1.2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
El presente trabajo doctoral tiene como objetivo la detección temprana de

fracturas en árboles rotores flexibles sobre chumaceras soporte rígidas, con
una masa al centro. Para ello se aceptará que un árbol no puede estar
totalmente balanceado. Por otro lado se considerará que no hay vibraciones
debidas a elementos mecánicos tales como pedestales de chumaceras o
coples, ni vibraciones auto –excitadas debido al contacto.
La fractura se considerará transversal y al centro del árbol simplemente

apoyado en sus extremos.
Las variables independientes a usarse para caracterizar el comportamiento

estático y dinámico serán la profundidad y el ancho de la fractura cordal. Todo
parámetro distinto a los anteriores se considerará constante.
Para detectar, cualificar y cuantificar las particularidades del comportamiento,

se hará un análisis teórico de la variación direccional local del momento de
inercia en la sección transversal coincidente con la fractura; a partir de la cual
se obtendrá la variación direccional de la flexibilidad del árbol. Esta última se
usará para calcular la función adimensional de la profundidad de la fractura.
Los resultados anteriores se compararán contra resultados experimentales,

tanto reportados en la bibliografía como contra los obtenidos en el laboratorio
de rotodinámica y vibraciones.
El efecto del desbalance y su orientación se cualificará como agente

incrementador o reductor de la amplitud de la vibración.
La validación se hará en función de los resultados teóricos y experimentales,

separando el comportamiento puramente elástico (teórico) de aquel elástico
plástico (experimental).
________________________________________________________________42
1.3.- SUMARIO DEL CAPÍTULO 1.
Inicialmente el tema principal para investigadores y diseñadores fue predecir la

velocidad crítica, para evitar la resonancia. La presencia de momentos
giroscópicos y la condición de elasticidad se agregó a los rotores con discos.
La velocidad de rotación crítica dejó de ser límite para la velocidad de
operación de la maquinaria rotatoria. Las vibraciones inestables oil whirl y oil
whip debidas a la presión de la capa de lubricante han sido parcialmente
explicadas. Los estudios de sistemas asimétricos con diferencia direccional en
la rigidez y en la inercia del rotor, conocidos como sistemas excitados
paramétricamente, hicieron posible la detección y explicación de vibraciones
inestables en algún rango de la velocidad de rotación. Los fenómenos no
estacionarios durante el paso a través de las velocidades críticas se han
estudiado considerando aceleración constante y variable. El concepto de
masas concentradas fue sustituido por el de masas distribuidas continuamente.
Las vibraciones indeseables son minimizadas al balancear al rotor,
considerándolo rígido o flexible, usando el método de balanceo modal o el de
coeficientes de influencia. Los rotores a alta velocidad presentan resonancias
no lineales tales como sub armónicas, algunas de las cuales se deben a las
bolas de los rodamientos y/o al claro radial.
En el diseño práctico de maquinaria rotatoria, es necesario conocer

exactamente las frecuencias, modos, y respuestas forzadas naturales al
desbalance en sistemas rotores complejos. Las técnicas representativas
usadas para este propósito son el método de matriz de transferencia y el
método del elemento finito. El primer método es particularmente útil para
sistemas rotores con muchas chumaceras. El método del elemento finito fue
desarrollado primero en dinámica estructural y luego usado en varios campos
tecnológicos. La primera aplicación del método del elemento finito a un sistema
rotor fue hecha por Ruhl y Broker en 1972 [38]. Luego, en 1976, Nelson y Mc
Vaugh [39] lo generalizaron considerando inercia rotativa, momento
giroscópico, y fuerza axial.
________________________________________________________________43
En los 60, fueron encontradas fracturas en rotores de algunas turbinas de

vapor. Para prevenir serios accidentes se desarrollaron sistemas detectores de
fracturas, e iniciaron las investigaciones sobre vibraciones de árboles
fracturados. En 1976 Gasch [40], Henry y Okah-Avae [41] investigaron
vibraciones considerando la no linealidad en la rigidez debido a la apertura y
cierre del mecanismo. Ellos demostraron que una región inestable aparece y
desaparece en la velocidad crítica principal, dependiendo de la dirección del
desbalance.
El tópico más reciente en roto dinámica es un estudio de chumaceras

magnéticas, las cuales soportan un rotor sin tocarlo, y con amortiguamiento
activo.
La detección temprana y la prevención de fracturas en árboles rotores flexibles

sobre chumaceras soporte rígidas en línea es importante para evitar efectos
catastróficos sobre los recursos humanos y materiales empleados para
producir satisfactores (bienes y/o servicios). Ésta detección es el objetivo del
presente trabajo doctoral.
Referencias del capítulo 1.
[1] Stodola, A. (1924), Dampf- und Gas-Turbine, Verlag von Julius Springer,
Berlin; English translation (1927), Steam and Gas Turbines, Mc Graw-Hill, New
York.
[2] Dunkerley, S., On the whirling and Vibration of Shaft, Philos. Trans. R. Soc.
London, Ser. A, Vol. 185, 1894, pp.279-359.
[3] Holtzer, H., Die Berechnung der Drehschwingungen, Springer-Verlag, Berlin,

1921.
________________________________________________________________44
[4] Jeffcott, H. H., The lateral vibration of loaded shafts in the neighborhood of a
whirling speed: the effect of want of balance, Philos. Mag., Vol. 37, 1919, pp.
304-315.
[5] Newkirk, B. L., Shaft Whipping, Gen Electr. Rev., Vol. 27, No. 3, 1924,
pp.169-178.
[6] Kimball, A. L., Internal Friction theory of shaft whirling, Gen. Electr. Rev.,
Vol. 27, No. 4, 1924, pp.244-251.
[7] Newkirk, B. L., y Taylor, H. D., Shaft whirling due to oil action in journal
bearings, Gen. Electr. Rev., Vol. 28, No. 7, 1925, pp.559-568.
[8] Smith, D. M., The motion of a rotor carried by a flexible shaft in flexible
bearings, Proc. R. Soc. London, Ser. A., Vol. 142, 1933, pp.92-118.
[9] Taylor, H. D., Critical speed behavior of unsymmetrical shafts, J. Appl.

Mech., Vol. 7, No. 2, 1940, pp.71-79.
[10] Foote, W. R., Poritski, H., y Slade, J. J., Jr., Critical speeds so a rotor with
unequal shaft flexibilities, mounted in bearings of unequal flexibility, I, Trans.
ASME, J. Appl. Mech., Vol. 10, No. 2, 1943, pp.77-84.
[11] Brozen, S. H., y Crandall, S. H., Whirling of un symmetrical rotors, Trans.

[12] Yamamoto, T., y Ota, H., On the vibrations of a shaft carrying an

unsymmetrical rotating body, Bull. JSME, Vol. 6, No. 21, 1963a, pp.29-36.
[13] Yamamoto, T., y Ota, H., Unstable vibrations of the shaft carrying an
unsymmetrical rotating body, Bull. JSME, Vol. 6, No. 23, 1963b, pp.404-411.
________________________________________________________________45
[14] Yamamoto, T., y Ota, H., On the dynamically unstable vibrations of a shaft
carrying an unsymmetrical rotating body, Bull. JSME, Vol. 31, No. 3, 1964,
pp.515-522.
[15] Lewis, F. M., Vibrations during acceleration through a critical speed, Trans.
ASME, Vol. 54, No. 3, 1932, pp.253-261.
[16] Mitropol´skii, Y. A., Problems of the Asymptotic Theory of Non stationary

Vibrations, Israel Program for Science Translations, Jerusalem, 1965.
[17] Bishop, R. E. D., Vibration of rotating shafts, J. Mech. Eng. Sci., Vol. 1, No.
1, 1959, pp.50-65.
[18] Bishop, R. E. D., y Gladwell, G. M. L., The vibration and balancing of an

unbalanced flexible rotor, J. Mech. Eng. Sci., Vol. 1, No. 1, 1959, pp.66-77.
[19] Bishop, R. E. D., y Parkinson, A. G., Second order vibration of flexible

shafts, Philos. Trans. R. Soc. London, Ser. A., Vol. 259, No. 1095, 1965, pp.1-
31.
[20] Eshleman, R. L., y Eubanks, R. A., On the critical speeds a continuous

rotor, Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 91, No. 4, 1969, pp.1180-1188.
[21] Miwa, S., y Shimomura, G., Balancing of Rotating Machinery, Corona

Publishing Co., Tokyo, 1976 (en japans).
..
[22] Federn, K., Grundlagen einer Systematischen schwingungsentst o rung
Wellenelastis-cher Rotoren, VDI Ber., Bd. 24, 1957, pp.9-25.
[23] Hori, Y., A theory of oil whip, Trans. ASME, J. Appl.Mech., Vol. 26, No. 2,
1959, pp.189-198.
________________________________________________________________46
[24] Thomas, J. J., Instabile Eigenschwingungen von Turbinenlaufern,

Angefacgt durch die Spaltstromungen, in Stopfbuchsen und Beschauflungen,
AEG-Sonderdruck, 1958, pp.1039-1063.
[25] Alford, J. S., Protecting turbo machinery from self-excited rotor whirl, Trans.
ASME, J. Eng. Power, Vol. 87, No. 4, 1965, pp.333-344.
[26] Ehrich, F. F., The influence of trapped fluids on high speed rotor vibration,
Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 89.
[27] Wolf, J. A., Whirl dynamics of a rotor partially filled with liquid, Trans.
[28] Yamamoto, T., On the critical speed of a shaft of sub-harmonic oscillation,

Trans. JSME, Vol. 21, No. 111, 1955, pp. 853-858 en japones.
[29] Yamamoto, T., On the vibrations of a rotating shaft, Chap. II: Non-linear
and non-symmetrical spring characteristics of the shaft supported by single-row
radial ball bearings; Chap. III: On the critical speed of a shaft of sub-harmonic
oscillation and sub-harmonic oscillation on rectilinear vibrations, Mem. Fac.
Eng. Nagoya Univ., Vol. 9, No. 1, 1957a, pp.25-40.
[30] Tondl, A., Some Problems of Rotor Dynamics, Czechoslovak Academy of

Sciences, Prague, Czechoslovakia, 1965.
[31] Ehrich, F. F., Sub harmonic Vibration of Rotors in Bearing Clearance,

ASME paper 66-MD-1, American Society of Mechanical Engineers, New York,
1966.
[32] Ehrich, F. F., High order sub harmonic response of high speed rotors in
bearing clearance, Trans. ASME, J. Vib. Acoust. Stress Reliab. Des., Vol. 113,
No. 1, 1988, pp. 50-56.
________________________________________________________________47
[33] Ehrich, F. F., Handbook of Rotor dynamics, Mc Graw-Hill, 1991, New York.
[34] Prohl, M. A., A general method for calculating critical speeds of flexible
rotors, J. Appl. Mech., Vol. 12, No. 3, 1945, pp.142-148.
[35] Myklestad, N. O., A new method for calculating natural modes of uncoupled
bending vibrations of airplane wings and other types of beams, J. Aeronauti.
Sci., Vol. 11, No. 2, 1944, pp.153-162.
[36] Lund, J. W., y Orcutt, F. K., Calculation and experiments on the unbalance
response of a flexible rotor, Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 89, No. 4, 1967,
pp.785-795.
[37] Lund, J. W., Stability and damped critical speed of a flexible rotor in fluid-
film bearings, Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 96, No. 2, 1974, pp.509-517.
[38] Ruhl, R. L., y Booker, J. F., A finite element model for distributed parameter
turbo rotor system, Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 94, No. 1, 1972, pp.126-
132.
[39] Nelson, H. D., y Mc Vaugh, J. M., The dynamics of rotor bearing systems,
using finite elements, Trans. ASME, J. Eng. Ind., Vol. 98, No. 2, 1976, pp.593-
600.
[40] Gasch, R., Dynamic behavior of a simple rotor with a cross-sectional crack,
Proceeding of the International Conference on Vibrations in Rotating Machinery,
Institute of Mechanical Engineers, New York, 1976, pp.123-128.
[41] Henry, T. A., y Okah-Avae, B. E., Vibrations in cracked shaft, Proceeding of

the International Conference on Vibrations in Rotation Machinery, Institute of
Mechanical Engineers, New York, 1976, pp.15-17.
________________________________________________________________48
[42] Schweitzer, G., Stabilization of self-excited rotor vibrations by an active

damper, in Dynamics of Rotors, Springer-Verlag, New York, 1975, pp.472-493.
________________________________________________________________49
________________________________________________________________50
2.- MARCO TEÓRICO.
En este capítulo se describen conceptos fundamentales para comprender el

comportamiento dinámico de rotores.
2.1.- EL ROTOR JEFFCOTT1.
Para establecer algunos conceptos y definiciones importantes que proveen

información de utilidad general, es conveniente considerar el rotor Jeffcott, un
modelo muy simplificado de un rotor a alta velocidad que retiene muchas de las
características esenciales de sistemas más complejos en su respuesta al
desbalance. En dicho rotor la masa central está instalada en un elemento
flexible sin masa, soportado sobre dos chumaceras. Se consideran dos
condiciones de las chumaceras soporte: (1) chumaceras soporte rígidas, como
en la Figura 2.1a, y (2) chumaceras soporte flexibles (representadas por un
arreglo axisimétrico de resortes y amortiguadores), como en la Figura 2.1b.
Figura 2.1a.- Rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas; la línea a- a -a es el eje de
rotación, el arco a- b -a es el eje elástico del rotor. Distancia de a a b = s ,
distancia de b a c = q
1
Fredric, F. Ehrich, Handbook of Rotodynamics, KRIEGER PUBLISHING COMPANY, MALABAR,
FLORIDA 1997.
________________________________________________________________51
Figura 2.1b.- Rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte flexibles.
2.1.1.- El Rotor Jeffcott Sobre Chumaceras Soporte Rígidas.
En este modelo se asumen soportes simples infinitamente rígidos para las

chumaceras del rotor. El único amortiguamiento es el derivado del medio fluido
circundando al rotor. Dos tipos de desbalance son considerados
separadamente, como se muestra en la Figura 2.1a: (1) desbalance debido a la
excentricidad de masa q y (2) desbalance debido a la flecha s del rotor.
2.1.1.1.- Caso 1: Masa Excéntrica.- El centro de masa c del disco está

separado del eje elástico del rotor una distancia radial q . El eje elástico
intercepta al disco en el punto b , el cual es llamado centro elástico del disco. El
punto b con rotor parado coincide con el eje de rotación a- a -a (flecha s del
rotor igual a cero). Cuando la velocidad de rotación crece, la fuerza centrífuga
de la masa excéntrica M hace que el punto b se mueva hacia fuera y voltee
alrededor del eje de rotación con un radio de volteo rb . Una solución de estado
estable de las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema conduce,

para la respuesta al desbalance [1], a
________________________________________________________________52
rb τ2
wb1 = = (2.1)
q
(1 − τ ) + ( 2ζτ )
2 2 2
 − 2 ζτ 
λ b = arctan  
2 
(2.2)
 1 − τ 
El factor de amplificación del volteo wb 1 (el radio de volteo rb normalizado por
la excentricidad de masa q ) y el ángulo de fase λ b (el ángulo de retraso del
vector desplazamiento con respecto al vector desbalance) son funciones de

dos variables adimensionales: (1) la razón de velocidad τ , la cual es igual a la
velocidad de rotación ω dividida entre la velocidad crítica no amortiguada ν
ω
τ= (2.3a)
ν
Kr
donde ν= (2.3b)
M
siendo K r y M la rigidez y masa del rotor, respectivamente, y (2) la razón de

amortiguamiento ζ , la cual es igual al amortiguamiento del sistema Br dividido
entre el amortiguamiento crítico 2 Mν , que es el valor máximo de
amortiguamiento por arriba del cual un sistema, al que se le aplica una carga
impulsiva, no oscila.
Br
ζ = (2.4)
2 Mν
El factor de amplificación del volteo wb 1 y el ángulo de fase λ b están graficados
contra la razón de velocidad τ en las Figuras 2.2a y 2.2b. Para bajos valores
de amortiguamiento ζ y operación cercana a la velocidad crítica, el factor de
amplificación del volteo wb 1 es muy grande. Con cero
________________________________________________________________53
amortiguamiento se hace infinito a la velocidad crítica ( τ = 1 ). El ángulo de fase

es igual a 90 grados a la velocidad crítica –hecho que es útil al balancear el
rotor. A muy alta velocidad, el factor de amplificación del volteo se aproxima a
la unidad y el ángulo de fase se aproxima a 180 grados, lo cual significa que el
centro de masa, punto c , tiende a coincidir con el centro de rotación. Luego, la
operación supercrítica del rotor Jeffcott sobre chumaceras rígidas no posee
otro problema que el de acomodar el pico de amplitud encontrado al paso de la
región de velocidad crítica.
Figura 2.2a.- Respuesta al desbalance (excentricidad de masa q ) contra velocidad de rotación

-rotor Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas.
________________________________________________________________54
Figura 2.2b.- Ángulo de fase contra velocidad de rotación –rotor Jeffcott sobre chumaceras
soporte rígidas.
Figura 2.2c.- Respuesta al desbalance (flecha s del rotor) contra velocidad de rotación –rotor
Jeffcott sobre chumaceras soporte rígidas.
________________________________________________________________55
Los valores pico del factor de amplificación del volteo en la Figura 2.2a ocurren
en valores de la razón de velocidad τ p más grandes que la unidad cuando hay
amortiguamiento.
1 1
τp = cuando ζ < = 0.707 (2.5)
1 − 2ζ 2
Para ζ ≥ 0.707 , no hay picos y la amplificación del volteo se aproxima a la

unidad, cuando la razón de velocidad se aproxima al infinito.
Un mejor entendimiento de las Figura 2.2a y 2.2b puede lograrse construyendo

un diagrama de fuerzas y desplazamientos para el sistema. En la Figura 2.3a,
los vectores de desplazamiento y fuerza son mostrados para un punto típico en
el diagrama de la Figura 2.2a ( τ = 1.1 y ζ = 0.15 ). El movimiento del rotor es un
volteo estable alrededor de la línea central de rotación (a- a -a), con los puntos
b (centro elástico) y c (centro de masa) describiendo orbitas circulares. La
fuerza centrífuga resultante es la suma de vectores de la fuerza inercial Fi y la
fuerza de desbalance Fu . Es igual y opuesta a la fuerza de restricción
resultante, la cual es el vector suma de la fuerza de resorte radial F s y la fuerza
de amortiguamiento tangencial F d .
Fu = Mω 2 q (2.6)
Fi = Mω 2 rb (2.7)
Fs = K r rb (2.8)
Fd = ωB r rb (2.9)
________________________________________________________________56
Las dos fuerzas resultantes están separadas una de la otra y este torque
negativo es balanceado por el torque impulsor sobre el rotor.
Figura 2.3a.- Diagrama vectorial, fuerzas y desplazamientos: rotor Jeffcott sobre chumaceras
soporte rígidas (excentricidad de masa q ).
________________________________________________________________57
Figura 2.3b.- Diagrama vectorial, fuerzas y desplazamientos: rotor Jeffcott sobre chumaceras
soporte rígidas (flecha s del rotor).
El término de amortiguamiento 2ζτ en las ecuaciones (2.1) y (2.2) tiene

significado físico, ya que es igual a la razón de la fuerza de amortiguamiento
F d , entre la fuerza del resorte F s :
________________________________________________________________58
ωB r Fd
2 ζτ = = (2.10a)
Kr Fs
La reacción de las chumaceras sobre el rotor es la fuerza de restricción R 0 ,
como se muestra en la Figura 2.3a:
R0 = (F )
s
2
+ (Fd ) 2
(2.10b)
Un factor adimensional de reacción de las chumaceras se deriva desde la

ecuación (2.10a) después de sustituir F s y F d con las ecuaciones (2.8) y
(2.9):
R0
= w b 1 1 + ( 2ζτ )
2
(2.10c)
Krq
Para el sistema no amortiguado ( ζ = 0 ), el factor de reacción de las

chumaceras es igual al factor de amplificación del volteo wb 1 . A velocidades
muy altas ( τ >> 1 ), donde el centro de masa c coincide con el eje de rotación a-
a -a y el centro elástico b voltea con un radio q , la fuerza de reacción R 0 se
hace igual a K r q . Ésta es la fuerza de resorte requerida para flexionar el eje

elástico una cantidad q .
El efecto del término de amortiguamiento en la ecuación (2.10b) es incrementar

el factor de reacción de las chumaceras, el porcentaje de cambio crece con el
incremento de velocidad. A muy alta velocidad ( τ >> 1 ), el factor de reacción de
las chumaceras se aproxima a un valor infinito.
Es interesante examinar la naturaleza de la velocidad crítica más

detalladamente. Para el caso hipotético en el cual el rotor no tiene desbalance
________________________________________________________________59
( q = 0 ) y no tiene amortiguamiento ( ζ = 0 ), el balance entre la fuerza de inercia

y la fuerza de resorte es dada por
Mω 2 rb = K r rb (2.11)
A la velocidad crítica, ω = K r /M , este balance de fuerzas es satisfecho para
todos los valores del radio de volteo rb . En otras palabras, existe un estado de
equilibrio indefinido –el cual, por supuesto, es establecido en cualquier

situación real aún con cantidades ligeras de desbalance y amortiguamiento. La
velocidad crítica de un rotor puede estar definida por lo tanto como la velocidad
a la cual las fuerzas de inercia y las fuerzas de restitución elástica están en
perfecto balance para un sistema no amortiguado.
2.1.1.2.- Caso 2: Rotor con Flecha.- En este caso el centro de masa c se

asume coincidente con el centro elástico b ( q = 0 ). El rotor estaría en perfecto
balance excepto por una flecha permanente en el eje elástico la cual sería
debida a daño físico o distorsión térmica durante la operación o a tolerancias
de manufactura. Luego, en paro, el centro elástico b estaría desplazado del eje
de rotación a- a -a por una distancia radial s , flecha en el rotor sin masa, como
se muestra en la Figura 2.1a. Con el incremento de velocidad desde el paro, el
punto b se mueve alejándose de su posición inicial b / bajo la influencia de la
fuerza centrífuga y voltea alrededor del eje de rotación con un radio de volteo
rb . Una solución de estado estable de las ecuaciones diferenciales de
movimiento conducen a un factor de amplificación de volteo wb 2 .
rb 1
wb 2 = = (2.12a)
s
(1 − τ ) + ( 2ζτ )
2 2 2
________________________________________________________________60
El ángulo de fase λ b está dado por la ecuación (2.2) como en el caso 1. El
factor de amplificación del volteo wb 2 (el radio de volteo rb normalizado por la
flecha s del rotor) es una función de la razón de velocidad τ y la razón de

amortiguamiento ζ (como en el caso 1) y está graficado en la Figura 2.2c. Una
comparación de la Figura 2.2c para el caso 2 con la Figura 2.2a para el caso 1
sugiere que:
Cuando la razón de velocidad τ se aproxima a cero, el factor de amplificación

del volteo w b tiende a cero para el caso 1 y a la unidad para el caso 2. Para
velocidades de rotación muy altas ( τ >> 1 ) lo inverso es válido; es decir, el

factor de amplificación del volteo se aproxima a la unidad para el caso 1 y a
cero para el caso 2.
A la velocidad crítica no amortiguada ( τ = 1 ), se obtienen valores idénticos del

factor de amplificación del volteo para los dos casos.
En la Figura 2.3b, un diagrama de fuerzas y desplazamientos se ha graficado

para un punto típico en la gráfica de la Figura 2.2c ( τ = 1.1 y ζ = 0.15 ). Alguna
percepción adicional en la naturaleza de la solución para el rotor flexado puede
lograrse desde el diagrama. Una solución trigonométrica para el
desplazamiento elástico d del centro elástico (desde b / en paro a b a una
razón de velocidad τ ) la cual hace uso de la ecuación (2.12a) para el radio de
volteo rb y de la ecuación (2.2) para el ángulo de fase λ b conduce a
d = rb τ 4
+ (2 ζτ ) 2 (2.12b)
La fuerza resultante R b en el centro elástico b es el vector suma de la fuerza
de inercia Fi dada por la ecuación (2.7) y la fuerza de amortiguamiento F d
dada por la ecuación (2.9):
________________________________________________________________61
Rb = (F )
i
2
+ (F d ) 2
= K r rb τ 4
+ (2ζτ ) 2 (2.12c)
Una comparación de las ecuaciones (2.12b) y (2.12c) muestra que la fuerza

resultante Rb es proporcional al desplazamiento elástico resultante d , con un
factor de proporcionalidad igual a la rigidez del rotor K r . El vector fuerza

resultante y el vector desplazamiento resultante son colineales, como se
muestra en la Figura 2.3b.
La fuerza de reacción de las chumaceras R 0 ejercida sobre el rotor es igual y
opuesta a la fuerza resultante R b actuando en el centro elástico. El momento
debido a la separación de estas fuerzas es balanceado por el torque impulsor.

El factor adimensional de reacción de las chumaceras desde las ecuaciones
(2.12c), (2.12a), y (2.1) es entonces
2 2
R0  2ζ   2ζ 
= w b 2τ 2
1+   = wb 1 1 +   (2.12d)
Krs  τ   τ 
El factor de reacción de las chumaceras del caso 2 para el sistema no

amortiguado ( ζ = 0 ) es igual al factor de amplificación del volteo wb 1 , como
para el caso 1.
El efecto del término de amortiguamiento en la ecuación (2.12d) es incrementar

el factor de reacción de las chumaceras. Con amortiguamiento, los factores de
reacción de las chumaceras para los casos 1 y 2 son idénticos en sólo dos
razones de velocidad, τ = 0 y τ = 1 (la velocidad crítica no amortiguada). A
valores muy grandes de la razón de velocidad ( τ >> 1 ), el centro elástico b
para el caso 2 se mueve hacia el eje de rotación a- a -a. Luego en este límite de
la razón de velocidad la fuerza de reacción R 0 es simplemente igual a la fuerza
de resorte K r s que es requerida para enderezar completamente el rotor

flexado.
________________________________________________________________62
2.1.2.- El Rotor Jeffcott Sobre Chumaceras Soporte Flexibles.
En este modelo, tanto el rotor como las chumaceras se tratan como elementos
flexibles. El único amortiguamiento en el sistema es aquel asociado con las
chumaceras soporte. El amortiguamiento debido al fluido circundando al rotor
es considerado despreciable, como es generalmente el caso para cualquier
sistema práctico de alta velocidad.
Primero se derivará ciertos cálculos básicos desde un caso especial del

sistema mostrado en la Figura 2.1b, donde se asume infinitamente rígido al
rotor ( K r = ∞ ). Este caso especial es matemáticamente idéntico al sistema de
la Figura 2.1a (el rotor flexible sobre chumaceras soporte rígidas). La velocidad
crítica no amortiguada µ es ahora dada por
Ks
µ= (2.13)
M
donde K s es la rigidez de las chumaceras y M es la masa del rotor.
La nueva razón de velocidad σ es igual a la velocidad de rotación ω dividida

entre la velocidad crítica no amortiguada µ
ω
σ= (2.14)
µ
y la nueva razón de amortiguamiento η es igual al amortiguamiento de las

chumaceras B s dividido entre el amortiguamiento crítico 2 Mµ
Bs
η= (2.15)
2 Mµ
________________________________________________________________63
Si σ es sustituido por τ y si η es sustituido por ζ , entonces las Figura 2.1a y

2.1b y las ecuaciones (2.1), (2.2), y (2.5), aplicadas a un rotor flexibles sobre
chumaceras soporte rígidas, pueden usarse para representar la respuesta al
desbalance del rotor rígido sobre chumaceras soporte flexibles.
Una solución de estado estable de las ecuaciones diferenciales de movimiento

para el sistema completo de la Figura 2.1b (rotor flexible y chumaceras
flexibles) conduce para la respuesta al desbalance a
ra σ 2
wa = = (2.16)
q (c )
1
2
+ (c 3 c2 ) 2
 − c3 c2 
λ a = arctan   (2.17)
 c1 
rb
wb = = wa (1 + k ) 2 + (c 3 k ) 2 (2.18)
q
 − c3 
λ b = arctan   (2.19)
 (1 + k )c 1 + ( c 3 )2 kc 2 
donde c 1 = 1 − (1 + k )σ 2 c2 = 1−σ 2 k c3 = 2ση
El factor de amplificación del volteo w a es igual al radio de volteo ra en la
localización de las chumaceras, normalizado por la excentricidad de masa q .

El ángulo de fase λ a es el ángulo relativo entre el vector desplazamiento ra y
el vector desbalance q . El factor de amplificación del volteo w b es igual al radio
de volteo rb normalizado por la excentricidad de masa q . El ángulo de fase λ b
es el ángulo relativo entre el vector desplazamiento rb y el vector desbalance
________________________________________________________________64
q . La razón de rigidez es igual a la rigidez de las chumaceras K s dividida entre
la rigidez del rotor K r :
Ks
k= (2.20)
Kr
La razón k puede ser también considerada como razón de flexibilidad, definida

por la razón de la deflexión estática δ r en el rotor a la deflexión estática δ s en
las chumaceras, producida por el peso del rotor:
δr
k= (2.21a)
δs
donde
W
δr = (2.21b)
Kr
W
δs = (2.21c)
Ks
W = Peso del rotor
No es posible representar la respuesta al desbalance dada por las ecuaciones

de la (2.16) a la (2.19) como un simple conjunto de gráficas, como en las
Figuras 2.2a y 2.2b. Por lo tanto, en la Figura 2.4 se presenta una gráfica
representativa de los factores de amplificación ( w a y w b ) y los ángulos de fase
( λ a y λ b ) como funciones de la razón de velocidad, para una simple
combinación de la razón de rigidez y de la razón de amortiguamiento ( k = 2 y

η = 1 ). De particular interés en la Figura 2.4 son los valores pico de los factores
de amplificación del volteo para las chumaceras y para la masa en el rotor
________________________________________________________________65
( w b = 1.26 y w a = 5.01 ), los ángulos de fase correspondientes ( λ b = −102 0 y
λ a = −143 0 y), y la razón de velocidad a la cual ocurren estos valores

( σ p = 0.65 ). La velocidad a la cual se producen los picos de amplitud de volteo
es comúnmente referida como la velocidad crítica, amortiguada, o real.
Figura 2.4.- Respuesta al desbalance contra velocidad de rotación –rotor Jeffcott sobre
chumaceras soporte flexibles.
________________________________________________________________66
Figura 2.5.- Diagrama vectorial, desplazamientos y fuerzas –rotor Jeffcott sobre chumaceras
soporte flexibles.
El diseñador usa frecuentemente a la velocidad crítica ν como su punto de

referencia. En la Figura 2.4, una escala para la razón de velocidad τ es
________________________________________________________________67
incluida en adición a la escala para la razón de velocidad σ . La relación entre

estas dos razones de velocidad está dada por
τ =σ k (2.22)
En la Figura 2.5 es desplegado un diagrama vectorial para las fuerzas y

desplazamientos en el sistema de la Figura 2.4 a la velocidad crítica
amortiguada ( σ p = 0.65 ). Como en el sistema simple de la Figura 2.3 (el rotor
sobre chumaceras rígidas) el movimiento de este rotor a cualquier velocidad

dada es un volteo estable alrededor de la línea central de rotación (a- a -a). Los
puntos a , b , y c voltean en orbitas circulares con una relación espacial fija
entre ellos. La fuerza de resorte de las chumaceras F s y la fuerza de
amortiguamiento de las chumaceras F d actúan sobre a mientras que la fuerza
de inercia Fi y la fuerza de desbalance Fu están aplicadas sobre c . La fuerza
resultante de chumaceras y la fuerza centrífuga resultante son de igual

magnitud, paralelas, y opuestas; el torque debido a la separación entre ellas
( R 0 q ) y el torque debido a la fuerza de amortiguamiento de las chumaceras
( Fd ra ) están balanceados por el torque impulsor sobre el rotor.
Las fuerzas centrífugas Fu y Fi están definidas por las ecuaciones (2.6) y
(2.7), mientras las fuerzas de las chumaceras son ahora dadas por
Fs = K s ra (2.23)
Fd = ωB s ra (2.24)
Fd ωB s
también = = 2ση (2.25)
Fs Ks
________________________________________________________________68
De particular importancia para el diseñador es el pico de la respuesta al

desbalance del rotor sobre el rango de velocidad completo y el valor de la
velocidad a la cual ocurren. En la Figura 2.6 el valor pico del factor de
amplificación del volteo ( w a )p ha sido graficado como una función de la razón
de amortiguamiento η para una serie de valores constantes de la razón de

rigidez k .
Figura 2.6.- Pico de respuesta al desbalance contra razón de amortiguamiento –rotor Jeffcott
sobre chumaceras soporte flexibles.
Dos importantes conceptos son derivados desde esta gráfica: (1) Para
cualquier valor constante de la razón de amortiguamiento η , hay un dramático
________________________________________________________________69
aumento en el factor de amplificación del volteo ( w a )p con un incremento de la
razón de rigidez k . (2) Para cualquier valor asignado de la razón de rigidez, un

valor mínimo del factor de amplificación del volteo ocurre en algún nivel
intermedio de la razón de amortiguamiento. Cuando la razón de
amortiguamiento tiende a cero, el factor de amplificación del volteo para todos
los valores de la razón de rigidez se hace infinito debido a la ausencia de algún
sistema amortiguador. También cuando la razón de amortiguamiento tiende al
infinito, el factor de amplificación del volteo para todos los valores de la razón
de rigidez nuevamente se hace infinito debido a la rigidez de las chumaceras
soporte y la consiguiente pérdida de acción amortiguante. En la Figura 2.6 el
valor óptimo de la razón de amortiguamiento para mínima respuesta al
desbalance varía desde 0.707 para k = 0 a 2.14 para k = 16 .
En conjunción con la Figura 2.6 el valor de la razón de velocidad σ p a la cual el
valor pico del factor de amplificación del volteo ocurre ha sido graficado en la
Figura 2.7 contra la razón de amortiguamiento η para valores constantes de la
razón de rigidez k . Cuando la razón de amortiguamiento se aproxima a cero, la
razón de velocidad σ p tiene un límite de
1
σp = (2.26)
1+ k
el cual es la velocidad crítica no amortiguada. Cuando la razón de

amortiguamiento se aproxima al infinito, el valor límite para la razón de
velocidad σ p es
1
σp = (2.27)
k
________________________________________________________________70
Figura 2.7.- Razón de velocidad en picos de respuesta contra razón de amortiguamiento –rotor
Jeffcott sobre chumaceras soporte flexibles.
Si se desea hacer referencia a la velocidad crítica no amortiguada ν para

chumaceras rígidas, entonces, en virtud de la ecuación (2.22), el valor límite
para la razón de velocidad τ p cambia a
k
τp = cuando η →0 (2.28)
1+ k
τ p =1 cuando η →∞ (2.29)
Las curvas para el valor cero de la razón de rigidez k en las Figuras 2.6 y 2.7
son derivadas desde el caso especial de rotor rígido sobre chumaceras
soportes flexibles. Con un incremento de la razón de amortiguamiento, el valor
pico del factor de amplificación del volteo disminuye a la unidad en η = 0.707 ,
________________________________________________________________71
mientras la razón de velocidad σ p se incrementa desde la unidad a un valor
infinito en η = 0.707 y se mantiene en infinito para valores de η mayores de

0.707.
El valor cero para la razón de rigidez resulta de fijar K r = ∞ (rotor rígido). Un

valor cero para K s , el cual también haría cero la razón de rigidez, no es
admisible para las formulaciones matemáticas simplificadas con las cuales

estamos tratando, puesto que µ se haría igual a cero y los parámetros de
diseño σ y η se harían infinitos.
2.2.- SISTEMA ESTATOR ASIMÉTRICO Y NO LINEAL2.
En el análisis de las vibraciones forzadas para el diseño de maquinaria rotatoria

normalmente se asume simetría axial y linealidad en
• Las rigideces del sistema rotor y estator; la fuerza de reacción es

simplemente proporcional a la deflexión e independiente de la
orientación angular.
• Los amortiguamientos de rotor y estator; la fuerza de reacción es
simplemente proporcional a la velocidad e independiente de la
orientación angular.
• Los momentos de inercia principales del rotor.
Ciertas desviaciones de estas premisas pueden jugar un papel significativo

causando vibración auto excitada (es decir, asimetría en la rigidez o momento
de inercia del rotor causando inestabilidad paramétrica) o modificando el
comportamiento de vibración autoexitada (es decir, incrementando rigidez y
amortiguamiento en grandes amplitudes, limitando la amplitud de volteo de
2
Fredric, F. Ehrich, Handbook of Rotodynamics, KRIEGER PUBLISHING COMPANY, MALABAR,
FLORIDA 1997.
________________________________________________________________72
sistemas inestables; las rigideces anisotrópicas del estator afectando la

velocidad de establecimiento de ciertos tipos de volteo).
Asimetrías y no linealidades pueden también tener un profundo efecto sobre el

comportamiento de la vibración forzada de maquinaria rotatoria, causando
significativos ajustes en la amplitud y velocidad o frecuencia de picos de
amplitud a velocidad crítica. Ésto genera la aparición de picos de vibración a
velocidades seudo críticas, marcadamente diferentes de aquellas anticipadas
desde análisis lineal y de aquellas otras frecuencias sincronas (una por
revolución).
La Figura 2.8 muestra tres de las clases importantes de asimetría y no

linealidad en la rigidez del estator, comparándolas al caso axisimétrico lineal,
en términos de la relación fuerza – deflexión para los dos ejes de rigidez
principales del estator. Todas son comparadas a un sistema isotrópico
(axisimétrico) lineal donde ambos ejes tienen rigidez del estator lineal e igual.
1. Sistema lineal anisotrópico.- Ambos ejes del estator tienen rigidez lineal,
pero un eje es más rígido que el otro.
2. Sistema isotrópico (axisimétrico) no lineal.- Ambos ejes del estator
tienen la misma rigidez, pero es no lineal.
3. Sistema con asimetría plana.- Un eje del estator tiene una rigidez
asimétrica (fácil movimiento en un sentido y difícil movimiento en el otro
sentido). El otro eje tiene una rigidez lineal.
2.2.1.- Sistema Lineal Anisotrópico.
Un sistema tal se muestra en la Figura 2.8. Típicamente un estator montado

sobre un pedestal rígido tendrá una mayor rigidez en la dirección vertical que
en la dirección horizontal.
________________________________________________________________73
Figura 2.8.- Tres clases importantes de asimetría y no linealidad en la rigidez del estator.
Esta diferencia de rigidez implica cambios en la respuesta vibratoria forzada del

sistema desbalanceado, como se muestra en forma general en la Figura 2.9
para el rotor Jeffcott. Puede demostrarse matemáticamente que las respuestas
de estado estable horizontal y vertical a cualquier velocidad de rotación son
esencialmente independientes la una de la otra. Como con cualquier sistema
lineal, la frecuencia de ambas respuestas vibratorias estará en sincronía con la
velocidad de rotación (es decir, uno por revolución). Pero la velocidad crítica
correspondiente al pico de amplitud será mayor para el eje del estator con
________________________________________________________________74
mayor rigidez, mostrado en la Figura 2.9 como el eje vertical. Como

consecuencia de las diferentes amplitudes de vibración horizontal y vertical a
cualquier velocidad de rotación, la orbita de deflexión del rotor no será circular
–elongada en la dirección horizontal cuando pasa a través de la velocidad
crítica horizontal y elongada en la dirección vertical cuando pasa a través de la
velocidad crítica vertical.
Figura 2.9.- Respuesta de un sistema lineal y anisotrópico.
________________________________________________________________75
La desviación desde una orbita circular tiene una consecuencia de posible

significado. Cuando un rotor voltea en una orbita circular sincronizadamente
con la velocidad de rotación y en el mismo sentido que la rotación, se mueve
como un cuerpo con deflexión congelada en el marco de coordenadas del rotor.
Esto significa que los esfuerzos elásticos internos en el rotor son constantes, es
decir, las fibras del rotor no experimentan esfuerzos vibratorios y por lo tanto no
están sujetos a fatiga como consecuencia de la vibración forzada debida al
desbalance. Sin embargo, un rotor voltea con una orbita elíptica, sufrirá dos
deflexiones máximas y dos deflexiones mínimas en cada revolución, y por lo
tanto las fibras del rotor experimentarán esfuerzos de vibración a una
frecuencia doble de la velocidad de rotación. Debe tenerse mucho cuidado para
que estos esfuerzos vibratorios estén muy por abajo del límite de fatiga del
material del rotor.
Hay una segunda posible consecuencia de la anisotropía. Para el rotor Jeffcott,

el ángulo de fase de la respuesta con respecto al desbalance varía como una
función de la velocidad de rotación. A velocidades subcríticas bajas, las
deflexiones vibratorias están en fase una con otra. A la velocidad crítica, la
deflexión y el desbalance estarán defasadas 90 grados. A velocidades
supercríticas altas la deflexión y el desbalance estarán defasadas 180 grados.
Mientras las velocidades críticas vertical y horizontal sean idénticas, el cambio
de fase será idéntico a cualquier velocidad. Pero con anisotropía en el estator,
las velocidades críticas y, por lo tanto, el cambio de fase para los dos ejes
diferirán a cualquier velocidad de rotación, y de manera particular en el rango
de velocidades entre las dos velocidades críticas (ver Figura 2.10). Si la
diferencia entre los ángulos de fase de las vibraciones en los dos ejes a
cualquier velocidad de rotación es baja, el efecto es que los ejes mayor y
menor de la orbita se inclinen alejándose de los ejes elásticos principales del
estator. Si la diferencia entre los ángulos de fase es igual a 90 grados,
entonces la orbita es un movimiento elíptico degenerado. Si la diferencia entre
los ángulos de fase es mayor de 90 grados, el movimiento de volteo es en una
________________________________________________________________76
dirección opuesta al de rotación del rotor (es decir, el movimiento es backward),

como se indica en la orbita central mostrada en la Figura 2.9. Esto no tiene
mayores consecuencias prácticas, pero en el diseño es razonable asegurarse
que la vibración forzada debida al desbalance implique siempre movimiento de
volteo en una dirección igual al de rotación del rotor (es decir, movimiento
forward).
También se ha demostrado que la anisotropía en la rigidez del estator puede

aumentar sustancialmente la estabilidad del volteo de rotores.
Figura 2.10.- Ángulo de fase en la respuesta para ejes ortogonales de un sistema con
anisotropía.
________________________________________________________________77
2.3.- VIBRACIÓN ANGULAR3.
Se analizará la vibración angular de un rotor elástico con un disco en su centro.
2.3.1.- Ecuaciones de Movimiento.
Considere una vibración angular de un disco instalado en el centro de un rotor

flexible. Este sistema de dos grados de libertad es el sistema rotor más simple
que tiene un efecto giroscópico. Se establecerán las ecuaciones de movimiento
para la vibración angular suponiendo ángulo de inclinación pequeño del disco.
La Figura 2.11 muestra un sistema rotor y el sistema de coordenadas O − xyz .
El rotor tiene un desbalance dinámico τ . Suponiendo que el rotor sólo se
inclina sin deflexión lateral y que el centro geométrico M del disco siempre
está sobre la línea de centros de las chumaceras. El ángulo de inclinación del
rotor en la posición del disco es denotada por θ y la línea de centros OA del
disco se inclina desde la dirección tangencial OB un ángulo τ . Estos dos
ángulos θ y τ no son generalmente en el mismo sentido. El ángulo de
inclinación de la línea OA, la cual coincide con el eje principal del momento
polar de inercia del disco, I p , es denotado por θ 1 . Las proyecciones del ángulo
θ sobre los planos xz y yz son denotadas por θ x y θ y , y las de θ 1 son
denotadas por θ 1 x y θ 1 y , respectivamente. Si el ángulo θ es pequeño
θ x ≅ (θ ) cos ϕ (2.30a)
θ y ≅ (θ ) senϕ (2.30b)
3
Toshio Yamamoto, y Yukio Ishida, Linear and Nonlinear Rotordynamics, Edit. Wiley, U.S.A. 2001.
________________________________________________________________78
donde ϕ es el ángulo entre la línea OB y el plano xz .
Figura 2.11.- Rotor con dos grados de libertad para oscilación de inclinación.
En el establecimiento de las ecuaciones de movimiento, el uso de los ángulos

Eulerianos es el más conveniente. Sin embargo, aquí usamos un procedimiento
más adecuado para describir el significado físico de cada cantidad.
Figura 2.12.- Vectores: (a) momentum angular (b) momento restaurador.
________________________________________________________________79
Introduciendo la representación vectorial, usando tornillo con cuerda a derecha,

la dirección y sentido de los vectores son como se indica en las Figuras 2.11 y
2.12.
Los vectores que representan el momentum angular correspondiente a la

Figura 2.11, son mostrados en la Figura 2.12a. Sean I e I p el momento de
inercia diametral y el momento polar diametral de inercia, respectivamente.

.
Cuando un rotor inclinado no está girando, I θ 1 x es en el sentido positivo del
.
eje y e I θ 1 y es en el sentido negativo del eje x . Si este disco está girando
alrededor del eje OA con la velocidad angular ω , I p ω es agregado en el
sentido OA. Para establecer las ecuaciones de movimiento, debemos obtener

primero los decrementos por unidad de tiempo de estos vectores. Suponga que
el vector θ 1 (θ 1 x , θ 1 y ) cambia d θ 1 (θ 1 x , θ 1 y )
→ →
en un tiempo pequeño dt .
Entonces aparecen las diferencias mostradas en la Figura 2.12a.

.
Concretamente, un incremento d ( I θ 1 y ) aparece en el sentido negativo del eje
. .
x debido al cambio en θ 1 y y d ( I θ 1 x ) aparece en el sentido positivo del eje y
.
debido al cambio en θ 1 x . En adición, como el sentido del vector I p ω se mueve
cuando la magnitud de los ángulos θ 1 x y θ 1 y cambian, los incrementos
+ I p ωdθ 1 x e + I p ωdθ 1 y aparecen en el sentido positivo de los ejes x y y ,
respectivamente. Por lo tanto, el incremento total por unidad de tiempo en el

sentido negativo del eje x es
.
d (Iθ 1y ) dθ 1 x
− I pω
dt dt
y en el sentido positivo del eje y es
________________________________________________________________80
.
d ( I θ 1x ) dθ 1 y
+ I pω
dt dt
Estos cambios son causados por el momento restaurador del rotor elástico. Las
componentes de este momento restaurador son δθ x en el sentido negativo del
eje y y δθ y en el sentido positivo del eje x , donde δ es la constante de
resorte del rotor para la inclinación. Aplicando la segunda ley de Newton

obtenemos
.. .
I θ 1 x + I p ω θ 1 y = − δθ x (2.31a)
.. .
I θ 1 y − I p ω θ 1 x = − δθ y (2.31b)
Sustituyendo las relaciones (ver Figura 2.11)
θ1x = θ x + (τ ) cos ωt (2.32a)
θ1 y = θ y + (τ )senωt (2.32b)
En las ecuaciones (2.31), obtenemos
I θ x + I p ω θ y + δθ x = ( I − I p )τω 2 cos ωt
.. .
(2.33a)
I θ y - I p ω θ x + δθ y = ( I − I p )τω 2 senωt
.. .
(2.33b)
2.3.2.- Vibraciones Libres y Momentos Giroscópicos.
En ausencia del desbalance dinámico, las ecuaciones (2.33) cambian a
________________________________________________________________81
.. .
I θ x + I p ω θ y + δθ x = 0 (2.34a)
.. .
I θ y − I p ω θ x + δθ y = 0 (2.34b)
Estas dos ecuaciones son acopladas debido a la existencia de los términos

giroscópicos.
Asumiendo que
θ x = ( A ) cos [ pt + β / ] (2.35a)
θ y = ( A ) sen [ pt + β / ] (2.35b)
Sustituyendo estas ecuaciones en las ecuaciones (2.34), se obtiene la

ecuación de frecuencia siguiente
Ip 2 − I p ωp − δ = 0 (2.36)
Las raíces de esta ecuación, p f y p b , son dadas por
I pω + (I ω )p
2
+ 4 δI
pf = (2.37a)
2I
I pω - (I ω )
p
2
+ 4 δI
pb = (2.37b)
2I
Este resultado demuestra que las frecuencias naturales cambian como una
función de la velocidad de rotación ω . Si ω se asume positivo, p f es siempre
positivo y p b negativo. Esto significa que p f es la frecuencia natural de un
________________________________________________________________82
modo de volteo forward y p b es la frecuencia natural de un modo de volteo
backward. Adoptando la terminología usada en física para explicar el

movimiento de trompos, estos modos son algunas veces llamados precesión
forward (hacia delante) y precesión backward (hacia atrás), respectivamente.
Gráficas típicas de las frecuencias naturales p f y p b contra la velocidad de
rotación ω son mostradas en la Figura 2.13. La Figura 2.13a es un ejemplo de

un rotor con disco y la Figura 2.13b es un ejemplo de un rotor con cilindro.
Cuando la velocidad de rotación ω se incrementa, la frecuencia natural del
modo de volteo forward, p f , crece y se aproxima asintóticamente a la línea
recta p = ω ( I p /I ) . Mientras que, el valor absoluto de la frecuencia natural del
modo de volteo backward, p b , decrece y tiende acero. Hay resonancias en el
punto de cruce de la línea p = ω y la curva p f .
Figura 2.13.- Diagramas de frecuencias naturales (vibración de inclinación): (a) caso Ip >I;
(b) caso Ip <I.
________________________________________________________________83
La diferencia entre las ecuaciones para vibraciones laterales y las ecuaciones

. .
(2.34) para vibraciones de inclinación es la existencia de + I p ω θ y y - I pωθ x ,
llamados términos giroscópicos y se deben al cambio direccional del vector

momentum angular I p ω . Los momentos expresados por estos términos pero
con el signo contrario son llamados momentos giroscópicos. En el caso de un

volteo circular con el ángulo de inclinación constante θ , la generación de los
momentos giroscópicos puede ser explicada físicamente como sigue: En la
→
Figura 2.14, L es un vector momentum angular en la dirección de la línea de
centros. La magnitud de este vector es I p ω . Suponga que el disco está
. →
volteando en el sentido forward con la frecuencia natural p ( = ϕ ). El vector L
se mueve desde OA a OB en un tiempo corto dt . El incremento de este
→ → ____
momentum angular, d L = AB tiene la magnitud MA ( dϕ ) = I p ωθdϕ , y su
dirección coincide con la línea tangente de la circunferencia en el punto A. Por

lo tanto, la variación por unidad de tiempo es ( dL/dt ) = I p ωθ ( dϕ/dt ) = I p ωθp . En
la posición mostrada en la Figura 2.14a, este vector tiene la componente
(I ωθp )senϕ = − I p ω θ x en el sentido negativo del eje x y la componente

.
p
(I p ωθp )cos ϕ = − I p ω θ
.
y en el sentido positivo del eje y . El momento
→
giroscópico M g es la inercia acoplada inducida por este cambio en el
→ →
momentum angular L . Este vector apunta en el sentido opuesto al vector AB y
. .
tiene las componentes − I p ω θ x y − I pωθ y en las direcciones x y y ,
respectivamente. La Figura 2.14b ilustra las direcciones de los momentos

giroscópicos para un volteo forward con frecuencia p f y un volteo backward
con frecuencia p b . En el caso de p = p f > 0 , el momento giroscópico actúa
tendiendo a disminuir la inclinación del rotor, y por lo tanto la rigidez aparente

del rotor crece. Como este momento giroscópico es proporcional a ω , la
frecuencia natural p f crece con la velocidad de rotación. En el caso de
________________________________________________________________84
p = p b < 0 , el momento actúa en la dirección opuesta, y el valor absoluto de la
frecuencia natural p b decrece con la velocidad de rotación.
→
Figura 2.14.- Generación de momentos giroscópicos: (a) volteo forward de L ; (b) dirección del
momento giroscópico.
2.3.3.- Vibraciones Forzadas.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema amortiguado son dadas como

sigue:
( )
I θ x + I p ω θ y + c θ x + δθ x = ( I − I p ) τω 2 cos ωt
.. . .
(2.38a)
( )
I θ y − I p ω θ x + c θ y + δθ y = ( I − I p ) τω 2 senωt
.. . .
(2.38b)
________________________________________________________________85
La fuerza de desbalance no actúa si I = I p . Por ejemplo I = I p en el caso de
un rotor con cilindro cuya longitud es (3 / 2 ) veces su diámetro. Tal rotor con
cilindro es dinámicamente igual a una esfera.
La solución de las ecuaciones (2.38) puede asumirse en la forma
θ x = ( P )cos (ωt + β ) (2.39a)
θ y = ( P ) sen (ωt + β ) (2.39b)
Sustituyendo (2.39) en (2.38) e igualando los coeficientes de las mismas

funciones trigonométricas en ambos lados, podemos obtener las ecuaciones
para la amplitud P y la fase β . En el caso de amortiguamiento cero ( c = 0 ) son
dadas por
( I − I )τω
p
2
P= (2.40a)
δ − ( I − I )ω
p
2
 0 ω < ωc
β = para (2.40b)
− π ω > ωc
La velocidad crítica principal es la velocidad de rotación en la cual la amplitud
se hace infinita, y es dada por ω c = (δ ) / ( I − I p ) la cual existe sólo para un
rotor con cilindro ( I > I p ). En la Figura 2.13, esto corresponde al hecho de que
la línea recta p = ω intersecta con la curva p f sólo en el caso de que I > I p .
La Figura 2.15 ilustra las configuraciones del rotor a varias velocidades de

rotación. Note ahora las posiciones relativas del desbalance dinámico τ y el
________________________________________________________________86
cambio en la inclinación θ de acuerdo a la velocidad de rotación. La fuerza F

es la fuerza centrífuga actuando en cada mitad del rotor, y estas fuerzas
constituyen un par que tiende a inclinar al rotor. El sentido de este par cambia
dependiendo de las magnitudes relativas de I p e I . Cuando la velocidad de
rotación se hace infinita, la línea de centros del rotor coincide con la línea de
centros de las chumaceras. Esto es llamado efecto de auto centrado.
Figura 2.15.- Posiciones relativas de los ángulos τ y θ.
2.4.- VIBRACIONES NO LINEALES4.
Cuando la deflexión se hace grande, pueden ocurrir fenómenos debidos a la no

linealidad. Algunos elementos mecánicos de un sistema rotor producen varios
4
________________________________________________________________87
tipos de no linealidad. Por ejemplo, claros en rodamientos, capa de lubricante

en chumaceras, y fuerza magnética entre rotor y estator, producen fuerzas de
restauración no lineales. Es sabido que la fricción entre elementos provoca
fuerzas de amortiguamiento no lineales. En sistemas no lineales, aparecen
fenómenos interesantes tales como saltos, resonancias subarmónicas,
resonancias combinadas, vibraciones caóticas, y ciclos límite.
2.4.1.- Causas y Expresiones de no Linealidad Elástica.
Cuando la fuerza de restauración es expresada como una función de la

deflexión, la no linealidad es frecuentemente clasificada en dos tipos. Es
llamada no linealidad débil cuando la desviación desde la relación lineal
llamada ley de Hooke es pequeña, y es llamada no linealidad fuerte cuando se
desvía apreciablemente de ella. En el primer caso, puesto que sus
características pueden ser aproximadas por series de potencias cuyos términos
tienen coeficientes pequeños, el tratamiento teórico es comparativamente fácil.
Sin embargo, el tratamiento teórico en el segundo caso es difícil en general.
Analizaremos el primer caso.
La Figura 2.16 muestra dos casos de características elásticas que son

obtenidas cuando el extremo inferior de un árbol elástico es soportado por dos
diferentes tipos de chumaceras. El extremo superior es soportado por un
rodamiento de bolas auto alineado de dos hileras en ambos casos. La Figura
2.16b es el caso donde el extremo inferior es soportado por un rodamiento de
bolas auto alineado de dos hileras. Como la superficie interior del anillo exterior
es esférica, el anillo interior puede girar libremente y la condición es de soporte
simple. En este caso, la elasticidad del árbol es lineal. La Figura 2.16c es el
caso donde el extremo inferior es soportado por un rodamiento de bolas de
ranura profunda de una hilera Yamamoto [2]. Debido a que las bolas ruedan en
las ranuras practicadas en ambos anillos interior y exterior, el anillo interior no
puede inclinarse en relación al exterior y por lo tanto la condición es de soporte
________________________________________________________________88
fijo. Sin embargo, debido a las pequeñas tolerancias en el anillo interior, bolas,
y anillo exterior, el anillo interior puede inclinarse un poco y la condición es
nuevamente de soporte simple. En la industria, los términos claro radial y axial
son comúnmente usados para expresar la exactitud de los rodamientos. Pero
como en el tratamiento de fuerzas de restitución es más conveniente expresar
el claro por el ángulo, se usará el término claro angular. Este último existe en
todas las direcciones y puede representarse por un cono como se muestra en
la Figura 2.16c. La condición es de soporte simple cuando la línea de centros
del árbol está localizada en este cono y cambia a soporte fijo cuando está fuera
del cono. Como un resultado, la fuerza de restitución es no lineal, como se
muestra en la Figura 2.16c. En la práctica, la transición de soporte simple a
soporte fijo ocurre gradualmente porque los claros alrededor de cada bola
desaparecen uno por uno cuando la inclinación del árbol crece. Por lo tanto, la
transición práctica es comparativamente suave y la elasticidad puede ser
aproximada por series de potencias de bajo orden. Esto es, la no linealidad es
débil.
Figura 2.16.- Claro en chumaceras y características elásticas: (a) sistema rotor; (b) rodamiento
de bolas auto alineado de dos hileras; (c) rodamiento de bolas de ranura profunda de una
hilera.
________________________________________________________________89
Ahora, consideremos un caso donde el extremo inferior es soportado por un

rodamiento de bolas de ranura profunda de una hilera. Si debido a
desalineamientos por ensamble el muñón se inclina un poco desde la línea de
centros de las chumaceras, la línea de centros del muñón cambia desde el
centro del cono, y las fuerzas de restauración difieren dependiendo de la
dirección. Por ejemplo, suponga que el anillo exterior se inclina en el plano yz
como se muestra en la Figura 2.16c, luego la elasticidad en la dirección x es
simétrica, pero en la dirección y es asimétrica. Sabemos desde tal ejemplo
que la elasticidad no lineal de un sistema rotor debe ser considerada en dos
dimensiones.
Para facilitar el tratamiento no lineal de la elasticidad, expresamos la elasticidad

en dos dimensiones por series de potencias de las deflexiones x y y del árbol
[2]. Aquí, los términos mayores que la tercera potencia son despreciados en las
fuerzas de restitución. Luego la energía potencial correspondiente es
representada por términos hasta de cuarto orden como expresa la ecuación
siguiente
V = k 20 x 2 + k 11 xy + k 02 y 2 + ε 30 x 3 + ε 21 x 2 y + ε 12 xy 2 + ε 03 y 3
+ β 40 x 4 + β 31 x 3 y + β 22 x 2 y 2 + β 13 xy 3 + β 04 y 4 (2.41)
donde k ij son constantes de resorte, y ε ij y β ij son los coeficientes de los
términos no lineales asimétricos y simétricos, respectivamente. Esta es la

expresión más general de las series hasta el cuarto orden.
Usaremos expresiones adimensionales para las ecuaciones de movimiento.

Suponga que todos los parámetros son adimensionalizados por un medio
apropiado. Adicionalmente, sea k 11 = 0 por rotación del sistema de
coordenadas. Luego la ecuación (2.41) se transforma en
________________________________________________________________90
V= (
1 2
)
x + y 2 + ε 30 x 3 + ε 21 x 2 y + ε 12 xy 2 + ε 03 y 3
2
+ β 40 x 4 + β 31 x 3 y + β 22 x 2 y 2 + β 13 xy 3 + β 04 y 4 (2.42)
La distribución de esta energía potencial ilustrada en la Figura 2.17 se desvía

( )
irregularmente desde la parábola V = x 2 + y 2 / 2 ( ≡ V 0 ). Las fuerzas de
restitución F x y F y se obtienen diferenciando parcialmente la ecuación (2.42)
con respecto a x y y como sigue:
∂V
Fx = − = −(x + N x ) (2.43a)
∂x
∂V
Fx = − = −(y + N y ) (2.43b)
∂y
donde los términos no lineales N x y N y están dados por
N x = 3ε 30 x 2 + 2 ε 21 xy + ε 12 y 2 + 4 β 40 x 3 + 3 β 31 x 2 y + 2 β 22 xy 2 + β 13 y 3 (2.44a)
N y = ε 21 x 2 + 2 ε 12 xy + 3ε 03 y 2 + β 31 x 3 + 2 β 22 x 2 y + 3 β 13 xy 2 + 4 β 04 y 3 (2.44b)
Figura 2.17.- Distribución de energía potencial.
________________________________________________________________91
Suponga que se logra el ensamble perfecto en la Figura 2.16b. Luego la línea

de centros del muñón se localiza en el centro del cono y la elasticidad no lineal
es la misma para todas las direcciones, esto es, isotrópica. Por lo tanto, cuando
el rotor voltea con un radio constante, la fuerza de restitución es constante y
aparentemente en este movimiento no aparece la no linealidad. En otras
palabras, el carácter de no linealidad aparece en el movimiento radial que no
sea circular. Desde tal consideración, encontramos que la expresión en
coordenadas polares es más propia que la expresión en coordenadas
rectangulares. Por lo tanto, usando la transformación
x = ( r ) cos ϕ (2.45a)
y = ( r ) senϕ (2.45b)
expresamos la ecuación (2.42) en coordenadas polares ( r ,ϕ ), con las

ecuaciones siguientes:
V=
1 2
2
[ ]
r + ε c( 1 ) cos ϕ + ε s( 1 ) senϕ + ε c( 3 ) cos 3ϕ + ε s( 3 ) sen 3ϕ r 3
[ ]
+ β ( 0 ) + β c( 2 ) cos 2ϕ + β s( 2 ) sen 2ϕ + β c( 4 ) cos 4ϕ + β s( 4 ) sen 4ϕ r 4 (2.46a)
V=
1
[
r 2 + ε ( 1 ) cos (ϕ − ϕ 1 ) + ε ( 3 ) cos 3 (ϕ − ϕ 3 ) r 3 ]
2
[
+ β ( 0 ) + β ( 2 ) cos 2 (ϕ − ϕ 2 ) + β ( 4 ) cos 4 (ϕ − ϕ 4 ) r 4 ] (2.46b)
Entre los coeficientes de la ecuación (2.42) y aquellos de la ecuación (2.46) son

válidas las relaciones siguientes:
1 1 1
ε c( 1 ) = (3ε 30 + ε 12 ) , ε s( 1 ) = (ε 21 + 3ε 03 ) , ε c( 3 ) = (ε 30 − ε 12 )
4 4 4
________________________________________________________________92
1 1 1
ε s( 3 ) = (ε 21 − ε 03 ) , β (0 ) = (3 β 40 + β 22 + 3 β 04 ) , β c( 2 ) = ( β 40 − β 04 )
4 8 2
1 1 1
β s( 2 ) = ( β 31 + β 13 ) , β c( 4 ) = ( β 40 − β 22 + β 04 ) , β s( 4 ) = ( β 31 − β 13 ) (2.47)
4 8 8
 ε s( n ) 
ε (n ) = [ε ( ) ] + [ε ( ) ]
c
n 2
s
n 2
, ϕ n = tan −1  (n ) 
(n = 1,3)
 ε c 
 β s( n ) 
β (n )
= [β ] + [β ]
(n )
c
2 (n )
s
2
, ϕ n = tan  ( n )
−1
 (n = 2, 4 )
 β c 
De la ecuación (2.46), encontramos que la energía potencial puede ser

descompuesta en componentes teniendo forma regular de distribución. Por
ejemplo, la Figura 2.18 muestra la distribución de energía potencial y la
variación de su magnitud en la posición r = cte . en el caso de
[ ]
V = (1 / 2 )r 2 + ε c( 1 ) cos ϕ + (s1 ) senϕ r 3 , donde sólo existen los tres primeros
términos de la ecuación (2.46). En este caso, la magnitud de la energía

potencial cambia sólo mientras la dirección del ángulo ϕ cambia desde cero a
2 π . La Figura 2.19 muestra líneas equipotenciales, esto es, las secciones
transversales de la superficie curvada V ( r , ϕ ) cortada por el plano horizontal
V = cte . . Cada Figura muestra el caso en el que sólo existe uno de ε ( 1 ) , ε ( 3 ) ,

β ( 0 ) , β ( 2 ) , y β ( 4 ) . Vemos que las notaciones ε ( n ) y β ( n ) son los coeficientes
de términos no lineales que representan componentes cuya energía potencial
cambia n veces mientras la dirección del ángulo ϕ cambia desde cero a 2 π
con r constante. Esta componente no lineal es representada por la notación
N (n ) .
________________________________________________________________93
Figura 2.18.- Energía potencial del sistema con sólo la componente ε (1) .
Figura 2.19.- Curvas equipotenciales: (a) caso con sólo una componente no lineal asimétrica;
(b) caso con sólo una componente no lineal simétrica.
Asumamos que el sistema rotor está ensamblado sin desalineamiento. Luego

la elasticidad es isotrópica y la energía potencial V correspondiendo a la
________________________________________________________________94
ecuación (2.42) es representada por V = (1 / 2 )r 2 + β ( 0 ) r 4 + γ (0 )

r 6 + ... , esto es,
una serie de potencias con sólo términos de la deflexión r elevados a
potencias pares. La magnitud de estos coeficientes generalmente tiene la
relación β ( 0 ) >> γ ( 0 ) >> ... . Cuando la posición de equilibrio cambia por a en la
dirección x debido a un desalineamiento, la elasticidad se hace asimétrica y la
energía potencial correspondiente es obtenida reemplazando x en r 2 = x 2 + y 2
por ( x + a ) . Puesto que términos a la potencia tercera o menor son inducidos
desde el término β (0 ) r 4 , términos a la potencia quinta o menor son inducidos
desde el término γ ( 0 ) r 6 , y así, otras clases de componentes aparecen. Por
[
ejemplo, β ( 0 ) r 4 cambia a β ( 0 ) ( x + a ) + y 2
2
]
2
= (términos a la segunda
( )
potencia o menor) + 4 β ( 0 ) ax 3 + 4 β ( 0 ) axy 2 + β ( 0 ) x 2 + y 2( ) 2
. Por lo tanto, los
coeficientes en la ecuación (2.42) desde las ecuaciones (2.47) son dados por
ε 30 = ε 12 = 4 β ( 0 ) a y ε 21 = ε 03 = 0 , y luego obtenemos ε c( 1 ) = 4 β ( 0 ) a ,
ε s(1) = ε c(3) = ε s(3 ) = 0 . Concretamente, la componente N (1) aparece desde
β ( 0 ) r 4 . En una forma similar, sabemos que las componentes N (1) , N (2) , y

N (3) aparecen desde γ (0 ) r 6 .
En la práctica, es más deseable que aparezcan componentes derivadas desde

β (0 ) que aquellas derivadas desde γ (0 ) , y es más deseable que aparezcan
componentes N (0 ) y N (1) con formas simples de distribución que las
componentes N (3) y N (4 ) con formas de distribución relativamente complejas.
Concretamente, resonancias no lineales debidas a N (0 ) pueden aparecer con
apreciable intensidad cuando el ensamble es bueno, y aquellas debidas a N (1)
pueden aparecer cuando hay desalineamiento.
________________________________________________________________95
2.4.2.- Ecuaciones de Movimiento Usando

Coordenadas Físicas.
Las ecuaciones (2.38) representan el sistema rotor más simple con momento
giroscópico. En esta sección, investigaremos resonancias usando estas
ecuaciones de movimiento con la adición de términos no lineales.
Introduciendo un ángulo representativo τ 0 que tiene una magnitud del mismo
orden que la amplitud de vibración, definimos las cantidades adimensionales

siguientes:
θx θy τ Ip c
θ x* = , θ y* = , τ* = , ip = , c* =
τ0 τ0 τ0 I −
δI
(2.48)
−
δ ω ε ij τ 0 β ij τ 02
t =t
*
, ω =
*
, ε = *
ij −
, β =
*
ij −
I −
δI δ δ
Usando estos parámetros, las ecuaciones de movimiento son expresadas

como sigue:
.. . .
θ x + i p ω θ y + c θ x + θ x + N θx = ( F ) cos ωt (2.49a)
.. . .
θ y − i p ω θ x + c θ y + θ y + N θy = ( F ) senωt (2.49b)
donde F = (1 − i p )τω 2 y los términos no lineales N θx y N θy se obtienen
reemplazando x y y en N x y N y de las ecuaciones (2.44) por θx y θy . Los
parámetros adimensionales representados por asteriscos son eliminados en

estas ecuaciones.
________________________________________________________________96
La ecuación de frecuencias derivada desde las ecuaciones (2.49) es
G ( p ) = 1 + i p ωp − p 2 = 0 (2.50)
Las dos raíces p f ( > 0 ) y pb ( < 0 ) de esta ecuación tienen las relaciones
siguientes
p f + pb = i pω , p f p b = −1 (2.51)
2.4.3.- Solución por el Método de Balance Armónico.
Resolveremos las ecuaciones (2.49), escritas en coordenadas físicas, por el

método de balance armónico. En este método, asumiendo que existe una
solución periódica, representamos la solución en series de Fourier. Como
primera aproximación, almacenamos los términos que son considerados a
aparecer con magnitud apreciable y los sustituimos en las ecuaciones de
movimiento. Comparando los coeficientes de los términos con la frecuencia ω
sobre los lados derecho e izquierdo, obtenemos ecuaciones acopladas. En
sistemas rectilíneos ordinarios, estas ecuaciones dan las amplitudes y fases.
Sin embargo, en sistemas rotores, puesto que el número de tales ecuaciones
obtenidas desde las ecuaciones de movimiento en las direcciones θx y θy son
más que el número de incógnitas si aplicamos el método en una forma similar,
no se obtiene solución. Por ejemplo, asumamos la solución en la forma de las
ecuaciones (2.52) y consideremos que esta solución es exacta en O(ε ) . Si la
sustituimos en las ecuaciones (2.49) y comparamos los coeficientes de
cos(ωt + β ) y sen(ωt + β ) , obtenemos un total de cuatro ecuaciones. Puesto que
hay dos incógnitas P y β , no hay solución que satisfaga las cuatro ecuaciones
simultáneamente. Por lo tanto, tomando en cuenta las características de los
sistemas rotores, revisamos el método en la forma siguiente.
________________________________________________________________97
( )
Primero, podemos asumir una solución de O ε 0 en la vecindad de la velocidad
crítica principal ω c en la forma siguiente:
θ x = ( P )cos (ωt + β ) (2.52a)
θ y = ( P ) sen (ωt + β ) (2.52b)
( )
donde las magnitudes de P y β son de O ε 0 . Sustituyendo esto en las
ecuaciones de movimiento e igualando los coeficientes, obtenemos las mismas
expresiones desde las ecuaciones de movimiento en las direcciones θx y θy
( )
para una exactitud de O ε 0 . Puesto que la magnitud de F es asumida de
O(ε ) , no puede permanecer en estas expresiones. En este caso, obtenemos
sólo una solución trivial P = 0 , la cual no da resonancia. Luego debemos
asumir una solución para la exactitud de O(ε ) en la cual se consideren
pequeñas desviaciones en la orbita.
Cuando la solución en la forma de las ecuaciones (2.52), representando un

movimiento circular con la velocidad angular ω es sustituida en las ecuaciones
(2.49), pequeñas componentes con varias frecuencias se derivan a través de
términos no lineales. Concretamente, la componente de O ε 0 ( ) con la
frecuencia + ω produce componentes de O(ε ) con valor constante y con ± ω ,
± 2ω , ± 3ω , …, donde + representa un volteo forward y – representa un volteo
backward. Para una exactitud de O(ε ) , debemos incluir estas componentes de
orden alto en la solución asumida desde el principio. Cuando ponemos
atención sólo en la frecuencia ω , asumimos la solución incluyendo sólo los
términos con las frecuencias ± ω como sigue:
θ x = ( P ) cos (ωt + β ) + ε [( a 1 ) cos (ωt + δ 1 ) + ( b1 ) cos ( − ωt + δ 2 )] (2.53a)
θ y = ( P ) sen (ωt + β ) + ε [( a 1 ) sen (ωt + δ 1 ) + ( b1 ) sen ( − ωt + δ 2 )] (2.53b)
________________________________________________________________98
Los términos segundo y tercero representan las componentes derivadas de

modos de volteo forward y backward. Para mostrar explícitamente que un
término tiene la magnitud de O(ε ) , el parámetro pequeño ε es usado en las
expresiones. Puesto que las expresiones en las ecuaciones (2.53) son
inconvenientes debido a la existencia de muchos tipos de fase con la misma
frecuencia, usamos las expresiones equivalentes
θ x = ( P )cos (ωt + β ) + ε [( a )cos (ωt + β ) + ( b ) sen (ωt + β )] (2.54a)
θ y = ( P ) sen (ωt + β ) + ε [(a / )sen (ωt + β ) + (b / )cos (ωt + β )] (2.54b)
Cuatro incógnitas εa 1 , εb1 , δ 1 , y δ 2 en las ecuaciones (2.53) son
reemplazadas por cuatro incógnitas equivalentes εa , εb , εa / , y εb / en las

ecuaciones (2.54). Sustituimos las ecuaciones (2.54) en (2.49) e igualamos los
coeficientes de cos (ωt + β ) y sen (ωt + β ) en los lados derecho e izquierdo para
una exactitud de O (ε ) . En esta derivación, las amplitudes P , a , b , a / , y b / y

el ángulo de fase β se asumen como funciones del tiempo variando
lentamente, y ésto se representa concretamente haciendo ( )

P=O ε 0 ,
( )
. ..
P = O (ε ) , y P O ε 2 en el proceso analítico. Desde las ecuaciones (2.49),
obtenemos
(i ( )
− 2 )ω P − cωP + 1 − ω 2 εb − i p ω 2 εb / + N θxs = ( F ) senβ
.
p (2.55a)
(i ( )
− 2 )ωP β + G (ω ) P + 1 − ω 2 εa + i p ω 2 εa / + N θxc = ( F ) cos β
.
p (2.55b)
(i ( )
− 2 )ωP β + G (ω ) P + i p ω 2 εa + 1 − ω 2 εa / + N θys = ( F ) cos β
.
p (2.55c)
(i ( )
− 2 )ω P + cωP − i p ω 2 εb + 1 − ω 2 εb / + N θyc = ( − F ) senβ
.
p (2.55d)
________________________________________________________________99
donde N θxc , N θxs , N θyc , y N θys son los coeficientes de
N θx = N θxc cos (ωt + β ) + N θxs sen (ωt + β ) + ... y
N θy = N θyc cos (ωt + β ) + N θys sen (ωt + β ) + ...
los cuales son obtenidos cuando los primeros términos de las ecuaciones
(2.54) son sustituidos en N θx y N θy en las ecuaciones (2.49). En tal análisis,
notamos que los coeficientes de términos no lineales son cantidades pequeñas

de O (ε ) . Finalmente, obtenemos
 1  3
N θxc =  3 β 40 + β 22  P 3 , N θxs = ( β 31 + β 13 ) P 3 (2.56a)
 2  4
3 1 
N θyc = ( β 31 + β 13 ) P 3 , N θys =  β 22 + 3 β 04  P 3 (2.56b)
4 2 
La magnitud de G (ω ) dada por la ecuación (2.50) es O (ε ) en la vecindad de la

velocidad crítica principal ω c . A través de las ecuaciones (2.55) tenemos seis
incógnitas P , β , εa , εb , εa / , y εb / , las combinaciones (2.55b) + (2.55c),

(2.55a) – (2.55d) generan las ecuaciones (2.57), incluyendo sólo la amplitud P
y el ángulo de fase β si despreciamos los términos G (ω )ε a + a / ( ) y
( )
G (ω )ε b + b / de O ε 2 : ( )
2 (i p − 2 )ωP β + 2 G (ω ) P + ( N θxc + N θys ) = ( 2 F ) cos β

.
(2.57a)
2 (i p − 2 )ω P − 2 cωP + ( N θxs − N θyc ) = ( 2 F ) senβ

.
(2.57b)
________________________________________________________________100
Sustituyendo las ecuaciones (2.56) en las ecuaciones (2.57) y transfiriendo los

coeficientes a aquellos en coordenadas polares usando las ecuaciones (2.47),
obtenemos
(i − 2 )ωP β + G (ω ) P + 4 β ( 0 ) P 3 = ( F ) cos β
.
p (2.58a)
(i − 2 )ω P − cωP = ( F ) senβ
.
p (2.58b)
En esta expresión, solamente se incluye β ( 0 ) entre los coeficientes incluidos en

las ecuaciones (2.47). Esto significa que para una exactitud de O (ε ) , sólo la
componente isotrópica N ( 0 ) entre las componentes N ( 0 ) ,..., N ( 4 ) influye
esta resonancia armónica.
. .
Haciendo P = 0 y β = 0 en las ecuaciones (2.58) y rearreglandolas, obtenemos
las expresiones (2.59), las cuales dan las soluciones de estado estable P = P0 y
β = β0
[{G (ω ) + 4 β (0 )
( P0 ) 2 }
2
+ ( cω )
2
]( P )
0
2
=F2 (2.59a)
 ω 
β 0 = − tan −1   (2.59b)
 G (ω ) + 4 β
(0) 2
P 
Gráficas fundamentales representando la inclinación de las curvas de

resonancia se obtienen haciendo c = 0 y F = 0 en las ecuaciones (2.59). Esta
expresión para una gráfica fundamental también da la relación entre la amplitud
y la frecuencia natural en un movimiento de volteo libre.
________________________________________________________________101
Desde un punto de vista práctico, en un problema importante además de la

existencia de la solución también importa su estabilidad, para investigarla
consideremos pequeñas variaciones ξ ( t ) y η ( t ) de O (ε ) como sigue:
P = P0 + ξ (2.60a)
β = β 0 +η (2.60b)
Si ξ ( t ) y η ( t ) decrecen con el tiempo, la solución es estable; de lo contrario, la

solución es inestable. Sustituyendo las ecuaciones (2.60) en las ecuaciones
(2.58) y linealizando en las variaciones ξ ( t ) y η ( t ) , despreciando los términos
( )
pequeños de O ε 3 y menores, obtenemos
.
η = a * ξ + b *η (2.61a)
.
ξ = c * ξ + d *η (2.61b)
donde
G + 12 β ( 0 ) ( P0 )2 ( F ) senβ −c
a = *
, b* = =
(2 − i )ωP
p 0 (2 − i )ωPp 0 2−ip
(2.62)
c = * −c
, d = *
− ( F ) cos β 0
=
[
− G + 4 β ( 0 ) ( P0 ) 2 ]P0
2−ip (2 − i )ω
p (2 − i )ω
p
Asumiendo las soluciones de las ecuaciones (2.61) como ξ ( t ) = Ae st y
η ( t ) = Be st , obtenemos ecuaciones algebraicas en A y B. Las ecuaciones

tienen una solución no trivial si el determinante compuesto por los coeficientes
no es cero. Esta condición produce la ecuación característica siguiente:
________________________________________________________________102
( ) (
s 2 − b* + c* s − a*d * − b*c* = 0 ) (2.63)
Desde el criterio de Routh-Hurwitz, conocemos que las partes reales de las

raíces s son positivas cuando se cumplen las condiciones
( )
− b* + c* > 0 (2.64a)
(
− a*d * − b*c* > 0 ) (2.64b)
Como la condición (2.64a) es siempre válida, desde la condición (2.64b)

tenemos la condición de estabilidad siguiente:
[G (ω ) + 12 β ( ) ( P ) ][G (ω ) + 4 β ( ) ( P ) ]+ c ω
0
0
2 0
0
2 2 2
>0 (2.65)
Desde tal análisis, obtenemos las curvas de resonancia mostradas en la Figura

2.20. En esta figura, las curvas de resonancia se ilustran para varios valores de
β ( 0 ) en relación a componentes isotrópicos N ( 0 ) . La curva de resonancia es
tipo resorte duro cuando β ( 0 ) > 0 y es tipo resorte suave cuando β ( 0 ) < 0 . En
estos casos, cuando el rotor es acelerado o desacelerado lentamente, la
amplitud salta desde la curva de resonancia de amplitud grande a aquella de
amplitud pequeña. En el caso de β ( 0 ) = 0 , la forma de la curva de resonancia
es la misma como aquella de un sistema lineal aún si existen otras
componentes no lineales. Las curvas continuas e interrumpidas representan
solución estable y no estable, respectivamente. Los puntos con una tangente
vertical son la frontera de las condiciones estable e inestable. Esto puede ser
probado mostrando que la expresión obtenida diferenciando las ecuaciones
(2.59) con respecto a P0 y haciendo ( ∂ω ) / ( ∂P0 ) = 0 coincide con la condición
de estabilidad de la ecuación (2.65) [3].
________________________________________________________________103
Figura 2.20.- Curvas de resonancia a la velocidad crítica principal: (a) ángulo de fase; (b)
amplitud.
2.5.- VIBRACIONES DE UN ROTOR FRACTURADO5.
Una fractura debida a fatiga es una de las principales causas de incidentes y

accidentes en rotores. En un rotor horizontal donde la fuerza de gravedad
5
________________________________________________________________104
actúa, hay tensión en la parte inferior y compresión en la parte superior.

Cuando el rotor gira, fuerzas periódicas actúan y ocurre la fractura debida a
fatiga. Puesto que la detección temprana de esta fractura es importante para
prevenir desastres, se han estudiado las características vibratorias para
desarrollar sistemas de monitoreo en varios campos [4]. Aquí se enfoca el
fenómeno desde el punto de vista de vibración no lineal. Se ha tratado, un
sistema rotor vertical. Ahora analizaremos un sistema rotor horizontal, donde
aparecen más tipos de resonancias que en un sistema vertical [5].
2.5.1.- Características Elásticas.
Gasch [6], Henry y Okah–Avae [7] investigaron el fenómeno de la vibración de

un rotor fracturado usando el modelo Jeffcott mostrado en la Figura 2.21c. Las
fracturas en maquinaria real tienen formas variadas, pero sus características
físicas son representadas por un modelo tipo media luna mostrado en la Figura
2.21b. La rigidez a la flexión de un rotor fracturado difiere dependiendo de la
dirección y sentido de la deflexión. El nivel de rigidez es bajo cuando la fractura
abre y alto cuando cierra. Bajo estas circunstancias, si consideramos el sistema
de coordenadas O − x / y / girando con el rotor fracturado, la elasticidad en la
dirección y / está representada en la Figura 2.21c. La elasticidad en la
dirección x / es lineal. Gasch, Henry y Okah-Avae establecieron ecuaciones de

movimiento y las resolvieron por computadora. Sin embargo, un sistema rotor
tiene resonancias forward y backward en sus modos de volteo que
generalmente muestran diferentes características aún si sus frecuencias son
las mismas. Usaremos un modelo de inclinación de dos grados de libertad con
un momento giroscópico.
________________________________________________________________105
Figura 2.21.- Rotor fracturado (deflexión oscilación).
Desde la Figura 2.21 conocemos que las características no lineales de un rotor

fracturado son representadas por
− M x/ = k 1θ x/ (2.66a)
 ( k 2 − ∆k 2 )θ y/ θ y/ > 0
− M y/ =  (2.66b)
 ( k 2 + ∆k 2 )θ y θ y/ < 0
/
donde θ x/ y θ y/ son las componentes del ángulo de inclinación definido en las
coordenadas rotando en la misma forma como en la Figura 2.11; M x/ y M y/ son
las componentes del momento restaurador en los planos zx / y zy / .

Transformando esto en una expresión en coordenadas estáticas y conectando
con la ecuación de movimiento en la sección 2.3.1, podemos obtener las
ecuaciones de movimiento para un rotor fracturado. Además de las cantidades
adimensionales de las ecuaciones (2.48), adoptamos las siguientes
________________________________________________________________106
−
∆δ ∆k 2
∆*1 = −
y ∆*2 = −
(2.67)
δ 2δ
las cuales están definidas por el promedio de las constantes de resorte

− k1 + k 2 − k1 − k 2
δ= y la diferencia entre ellas ∆ δ = . Luego las ecuaciones de
2 2
movimiento son representadas como sigue:
θ x + i p ω θ y + c θ x + (1 m ∆ 2 )θ x + ( ∆ 1 ± ∆ 2 )(θ x cos 2 ωt + θ y sen 2 ωt )

.. . .
= ( M ) cos (ωt + α ) (2.68a)
θ y − i p ω θ x + c θ y + (1 m ∆ 2 )θ y + ( ∆ 1 ± ∆ 2 )(θ x sen 2 ωt − θ y cos 2 ωt )

.. . .
= ( M ) sen (ωt + α ) + M 0 (2.68b)
donde los parámetros adimensionales representados con asteriscos están

eliminados. M 0 es un momento constante correspondiente a la gravedad. En
relación a los símbolos ± en las ecuaciones (2.68), tomar todos los signos
superiores dados por las expresiones para θ y/ > 0 , y tomar todos los signos
inferiores dados por las expresiones para θ y/ < 0 .
Estas ecuaciones de movimiento tienen, simultáneamente, las características

dinámicas siguientes:
• Rotor asimétrico con diferencia direccional en su rigidez.

• Rotación no lineal.
• Acción de un desbalance.
Dado que un rotor fracturado tiene simultáneamente estas tres características,

aparecen muchos fenómenos únicos.
________________________________________________________________107
2.5.2.- Varios Tipos de Resonancias Debidas a una Fractura.
Figura 2.22.- Varias resonancias debidas a una fractura ( i p = 0.1 , τ = 0.1 ): (a) desbalance
localizado en el lado de la fractura; (b) desbalance localizado en el lado opuesto de la fractura.
La Figura 2.22 muestra curvas de resonancia en las ecuaciones (2.68)

calculadas por el método de Runge-Kutta. Una es el caso donde un desbalance
está localizado en el lado de la fractura, y la otra es cuando este desbalance
está localizado en el lado opuesto de la fractura. Los círculos denotan valores
de amplitud obtenidos numéricamente, y las líneas son obtenidas
conectándolos suavemente. Un rotor simétrico sin fractura tiene resonancia
________________________________________________________________108
sólo en la velocidad crítica principal; sin embargo, este rotor fracturado tiene las
resonancias siguientes:
• Oscilación inestable en la velocidad crítica principal, dependiendo de la

ubicación del desbalance.
• Resonancia armónica de un modo de volteo backward [ − ω ].
• Resonancias superarmónicas de un modo de volteo forward [ + 2 ω ] y
[ + 3ω ] .
• Resonancia subarmónica de un modo de volteo forward [ + (1 / 2 )ω ] .
• Resonancia súper-subarmónica de un modo de volteo forward
[+ (3 / 2 )ω ].
• Combinación de resonancias p f − p b . [ ]
A través de estos cambios de resonancias y dependiendo de la dirección y

magnitud del desbalance, es posible detectar la ocurrencia de una fractura si
ponemos atención a estas resonancias.
2.5.3.- Resonancia Armónica.
Un cambio notable aparece a la velocidad crítica principal, dependiendo de la

dirección del desbalance. Este tipo de resonancia es explicado aquí. La
expresión lineal de las ecuaciones (2.66) es inconveniente para tratamiento
teórico porque debemos usar expresiones diferentes para las fuerzas restantes
dependiendo de la deflexión. Por lo tanto, aproximamos tales características
elásticas por una serie de potencias como sigue:
− M x/ = k x/ θ x/ (2.69a)
( )
− M y/ = k y/ θ y/ + ε 2 θ y/
2
( )
+ β 3 θ y/
3
( )
+ ε 4 θ y/
4
+ ... (2.69b)
________________________________________________________________109
Un resultado más exacto puede ser obtenido si términos de alto orden son
usados en la dirección θ y/ , sin embargo, por simplicidad, la expresión está
limitada a términos de segundo orden. Después de transformar las ecuaciones

(2.69) por las expresiones obtenidas reemplazando x / , y / por θ x/ , θ y/ en las
ecuaciones
x / = x cos ωt + ysenωt y / = − xsenωt + y cos ωt
y sustituyéndolas en las ecuaciones (2.69), obtenemos las expresiones

siguientes:
θ x + i p ω θ y + c θ x + ∆ (θ x cos 2 ωt + θ y sen 2ωt ) + N θx = ( M ) cos (ωt + α )

.. . .
(2.70a)
θ y − i p ω θ x + c θ y + ∆ (θ x sen 2 ωt − θ y cos 2ωt ) + N θy = ( M ) sen (ωt + α ) + M 0 (2.70b)

.. . .
k x/ − k y/
con cantidades adimensionales, donde ∆=
k x/ + k y/
representa la diferencia direccional en rigidez. Los términos no lineales N θx y
N θy están dados por
N θx =
ε2
4
[( − 3 S 1 + S 3 )(θ x ) 2 + 2 (C 1 − C 3 )θ x θ y − ( S 1 + S 3 )(θ y )2 ] (2.71a)
N θy =
ε2
4
[(C 1 − C 3 )(θ y ) 2
− 2 ( S 1 + S 3 )θ x θ y + ( 3 C 1 + S 3 )(θ y ) ]
2
(2.71b)
donde las notaciones C n = cos ( nωt ) y S n = sen ( nωt ) son usadas por
simplicidad en la representación. En la Figura 2.23, una característica elástica
________________________________________________________________110
lineal es comparada con su aproximación por una serie de potencias hasta el

segundo orden. Estos valores son usados en los cálculos numéricos siguientes.
Figura 2.23.- Comparación de características elásticas.
Puesto que el rotor es horizontal, asumimos la solución armónica para una

exactitud de O(ε ) como sigue.
θ x = ( P )cos (ωt + β ) + A x + ε [( a )cos (ωt + β ) + ( b ) sen (ωt + β )] (2.72a)
θ y = ( P ) sen (ωt + β ) + A y + ε [(a / )sen (ωt + β ) + (b / )cos (ωt + β )] (2.72b)
Estas expresiones son obtenidas agregando términos constantes a las

ecuaciones (2.54), las cuales son la solución de un sistema rotor con momento
giroscópico, con resonancia no lineal, y usando dos grados de libertad.
________________________________________________________________111
Sustituyendo las ecuaciones (2.72) en las ecuaciones (2.69) y usando el

método de balance armónico para una exactitud de O ε 0 , obtenemos A x/ = 0( )
y A y/ = M 0 . Similarmente, para una exactitud de O(ε ) , obtenemos las
. 1
[
A f P β = GP + ( ∆P ) cos ( 2 β ) + ε 2 3 P 2 + 2 ( M 0
4
) 2 ]sen ( β )
1
− ε 2 P 2 sen ( 3 β ) − ( M )cos (α − β ) (2.73a)
4
. 1
[
A f P = − cωP + ( ∆P ) sen ( 2 β ) + ε 2 P 2 + 2 ( M 0
4
) 2 ]cos ( β )
1
+ ε 2 P 2 cos ( 3 β ) + ( M ) sen (α − β ) (2.73b)
4
donde A f = (2 − i p )ω > 0 y G (ω ) = 1 + i p ω 2 − ω 2 . Por el procedimiento de
balance armónico, podemos obtener las soluciones armónicas e investigar su

estabilidad.
Las curvas de resonancia son mostradas en las Figuras 2.24 y 2.25. La primera
de estas Figuras es un caso con un desbalance comparativamente grande y
corresponde a la Figura 2.22. En este caso, las formas de las curvas de
resonancia cambian significativamente, dependiendo de la dirección del
desbalance. Cuando está localizado en el mismo lado de la fractura, las curvas
de resonancia exhiben una región de gran amplitud y, como resultado, aparece
una zona inestable. Por el lado contrario, cuando el desbalance está de lado
opuesto al de la fractura, la región inestable desaparece y sólo aparecen
vibraciones de estado estable. La Figura 2.25 es un caso con desbalance
comparativamente pequeño. Una zona inestable aparece para cualquier
dirección del desbalance. Esto es debido al efecto de términos paramétricos en
las ecuaciones de movimiento porque predominan debido al desbalance
pequeño. Si el caso no desbalanceado ( M = 0 ) es calculado, también son
obtenidas curvas de resonancia con una zona inestable [5].
________________________________________________________________112
En estas Figuras, los resultados de la simulación numérica usando un modelo

parcialmente lineal son ilustrados por círculos. De la comparación aseveramos
que la aproximación de segundo orden produce un resultado razonablemente
bueno.
Figura 2.24.- Resultado teórico para un modelo en series de potencias y resultado numérico
para un modelo parcialmente lineal (desbalance grande, τ = 0.1 ).
________________________________________________________________113
Figura 2.25.- Resultado teórico para un modelo en series de potencias y resultado numérico
para un modelo parcialmente lineal (desbalance pequeño, τ = 0.001 ).
2.6.- VIBRACIONES INDUCIDAS POR EL FLUJO6.
Las chumaceras con capa de fluido son ampliamente usadas en maquinaria

rotatoria porque tienen varias ventajas, tal como gran capacidad de carga, vida
infinita con buena lubricación, y gran amortiguamiento. Pueden ser
hidrodinámicas o hidrostáticas dependiendo de cómo sea creada la presión del
lubricante.
2.6.1.- Vibraciones Auto – Excitadas.
En la Figura 2.26a se muestra un rotor elástico soportado por chumaceras en

ambos extremos. La parte del rotor en la chumacera es llamada muñón. La
razón del claro radial (espesor de la capa de fluido) entre el diámetro del
muñón cuando la excentricidad es cero, generalmente es más pequeña que
6
________________________________________________________________114
0.001. En un rotor horizontal donde la gravedad influye, el muñón se mueve

hacia abajo y hace contacto en el punto A cuando el rotor no está girando.
Cuando el rotor gira, el lubricante fluye en la parte con forma de cuña y se crea
alta presión, la cual soporta al muñón y también lo desplaza un ángulo θ . La
capa de fluido trabaja de manera equivalente a un resorte y un amortiguador, y
el rotor vibra alrededor de esta posición de equilibrio.
Figura 2.26.- Rotor soportado por chumaceras: (a) sistema rotor – chumaceras; (b) amplitud y
frecuencia; (c) diagrama en cascada de un experimento (c de Muszynska, 1988).
________________________________________________________________115
Puesto que el efecto de amortiguamiento es muy grande, las resonancias en

respuesta al desbalance son minimizadas. Sin embargo, si el diseño es
inapropiado, pueden producir violentas vibraciones auto excitadas arriba de la
velocidad crítica principal. La Figura 2.26b muestra la amplitud y frecuencia de
vibración de un rotor como función de la velocidad de rotación ω , cuando ésta
se incrementa, una resonancia armónica debida al desbalance ocurre en la
vecindad de la velocidad crítica principal ω c . Cuando la velocidad crece aún
más, una vibración auto excitada llamada volteo de lubricante (oil whirl) ocurre
por arriba de la velocidad de rotación ω a . La frecuencia de esta vibración es
alrededor de un medio de ω . Cuando un oil whirl ocurre, el rotor voltea en

sentido hacia delante (forward) con pequeña amplitud sin deformación,
equivalente a un rotor rígido. Muszynska [8] reportó que la frecuencia real es
ligeramente más pequeña que la mitad de la velocidad de rotación aún cuando
este valor varia dependiendo del tipo de chumacera y excentricidad estática. El
umbral de velocidad ω a algunas veces es menor que la velocidad crítica
principal (en relación a la Figura 2.26c, este diagrama tridimensional del

espectro de varias velocidades de rotación es llamado diagrama en cascada).
Cuando la velocidad de rotación crece aún más, una vibración violenta auto
excitada inicia en alrededor de dos veces la velocidad crítica principal y persiste
en un amplio rango de velocidad por arriba de la mencionada anteriormente.
Esta vibración es llamada movimiento circular de vaivén del lubricante (oil
whip). La frecuencia de un oil whip es aproximadamente igual a una frecuencia
natural del sistema. Al acelerar el rotor, algunas veces no aparece el oil whip
aún si la velocidad excede el doble de la velocidad crítica principal. Sin
embargo, una vez que el oil whip ocurre, no desaparece a menos que la
velocidad se reduzca a un valor menor al doble de la velocidad crítica principal.
Como resultado se tiene la curva de amplitud mostrada en la Figura 2.27
cuando se acelera y desacelera el rotor. Tal fenómeno de histéresis es llamado
efecto inercial.
________________________________________________________________116
Figura 2.27.- Efecto inercial.
El oil whip fue descubierto por Newkirk y Taylor [9]. Ellos dieron la explicación
siguiente. Asuma que el rotor está volteando con la velocidad angular ω y la
excentricidad e como muestra la Figura 2.28. Sea ν la velocidad del fluido en
la superficie del muñón y sea cero su velocidad en la superficie de la
chumacera estacionaria. Si se asume que la velocidad del fluido cambia
linealmente en la dirección radial considerando una capa de lubricante delgada,
la velocidad promedio sería ν/ 2 . Aquí consideramos el volumen del fluido
entrando y saliendo de la parte punteada ABDC durante la unidad de tiempo.
Sean 1, R , y c la longitud, radio interior, y claro radial de la chumacera,
respectivamente, y e la excentricidad del rotor. Luego los volúmenes del fluido
pasando a través de la sección AB (A y B se encuentran separados una
distancia c ) y CD (C y D se encuentran separados una distancia c − e ) por
unidad de tiempo son cv/ 2 y ( c − e )v/ 2 , respectivamente. Por lo tanto, el
exceso de lubricante es igual a ev/ 2 . Puesto que el lubricante es incompresible,
si no gotea, el muñón debe moverse para compensar la diferencia. Los
volúmenes de ABDC y EFBA son
 e  R   e  R 
 c -  π  y  c +  π  ,
 2  2   2  2 
________________________________________________________________117
respectivamente, y su diferencia es eπR/ 2 . Asumimos que el punto S rota el

ángulo θ por unidad de tiempo y la parte punteada toma en este incremento
ev/ 2 . Luego, desde la relación
eν ν
θ 2 ω
= , tenemos θ=R= .
π eπR 2 2
2 2
esto muestra que la velocidad angular de precesión es ω/ 2 , esto es, la

velocidad angular de un oil whirl es la mitad de la velocidad de rotación.
Cuando la velocidad de rotación alcanza el doble de la velocidad crítica
principal durante la aceleración, la velocidad de precesión coincide con una
frecuencia natural forward, y un oil whip ocurre con gran amplitud por esta
estimulación. Sin embargo, notemos que ésta es una explicación cualitativa
muy elemental y no es una teoría completa. Por ejemplo, no se ha podido
explicar porque el oil whip persiste arriba de dos veces la velocidad crítica
principal ni porque ocurre el efecto inercial mostrado en la Figura 2.27.
2.6.2.- Ecuación de Reynolds.
Para obtener la fuerza actuando sobre el muñón debida a la capa de lubricante,

se debe conocer la distribución de presión en dicha capa. Para este propósito,
primero debe deducirse la ecuación de Reynolds. En la Figura 2.29 está una
vista agrandada de una parte de la capa de lubricante de la Figura 2.28. Se
asume que el lubricante es un fluido Newtoniano, incompresible y con flujo
laminar. El espesor de la capa de lubricante h ( x , t ) es tan delgado comparado
con el diámetro del muñón que la curvatura puede ser despreciada. El sistema
de coordenadas rectangular está ubicado como lo indica la Figura 2.29. La
superficie del muñón (radio igual a r ), girando a una velocidad ω , se mueve
con la velocidad circunferencial U = ωr .
________________________________________________________________118
Figura 2.28.- Deducción de la velocidad whirling.
Figura 2.29.- Balance de Fuerzas en fluido: (a) vista agrandada; (b) balance de fuerzas; (c)
velocidades de fluido.
Un pequeño paralelepípedo con dimensiones dx , dy , y dz es considerado en el

lugar geométrico ( x , y , z ) en la capa de lubricante como se muestra en la
________________________________________________________________119
Figura 2.29. Para deducir las ecuaciones de equilibrio de la presión p y del

esfuerzo cortante τ , se considera la segunda Ley de Newton despreciando la
inercia del fluido por ser suficientemente pequeña, en cuyo caso la relación
válida en la dirección x es la siguiente:
 ∂p   ∂τ 
pdydz −  p + dx  dydz − τdxdz +  τ + dy  dxdz = 0 (2.74)
 ∂x   ∂y 
∂p ∂τ
la que se reduce a = (2.75)
∂x ∂y
Sean u , v , y w las velocidades del fluido en las direcciones x , y , y z , y µ la

viscosidad absoluta. Luego el esfuerzo cortante es dado por
∂u
τ =µ (2.76)
∂y
Desde las ecuaciones 2.75 y 2.76, tenemos
∂p ∂ 2u
=µ (2.77)
∂x ∂y 2
Integrando (2.77) y asumiendo que la presión no cambia en la dirección y ,

obtenemos la expresión siguiente:
1  ∂p  2
u=   y + C1 y + C 2 (2.78)
2 µ  ∂x 
Al aplicar las condiciones de frontera u = 0 en y = 0 y u = U en y = h se

obtiene
________________________________________________________________120
1  ∂p  U
u=   ( y − h ) y + y (2.79)
2 µ  ∂x  h
Similarmente obtenemos la velocidad w en la dirección z
1  ∂p 
w=  ( y − h ) y (2.80)
2 µ  ∂z 
A continuación, consideramos la continuidad del fluido concerniente al

elemento mostrado en la Figura 2.29c. Sean q x y q z las cantidades de fluido
por unidad de tiempo que pasan a través de las caras AEHD y DHGC en las
direcciones x y z , respectivamente. Desde las ecuaciones (2.79) y (2.80),
tenemos
h  h 3 ∂p Uh 
q x = dz ∫ udy = dz  − +  (2.81a)
0
 12 µ ∂x 2 
h  h 3 ∂p 
q z = dx ∫ wdy = dx  − 
 (2.81b)
 12 µ ∂z 
0
Puesto que el lubricante es incompresible, el volumen de este elemento debe

crecer con h de tal manera que incluya el incremento del fluido en este
elemento durante el tiempo dt . Por lo tanto, debe valer lo siguiente:
 ∂q x ∂q z  ∂h
−  dxdt + dzdt  = dxdz dt (2.82)
 ∂x ∂z  ∂t
Sustituyendo (2.82) en las ecuaciones (2.81), llegamos a la ecuación de

Reynolds siguiente:
________________________________________________________________121
∂  h 3 ∂p  ∂  h 3 ∂p  ∂h ∂h
  +   = 6U + 12 (2.83)
∂x  µ ∂x  ∂z  µ ∂z  ∂x ∂t
2.6.3.- Fuerza de la Capa de Lubricante.
Figura 2.30.- Fuerza de la capa de lubricante y ubicación del muñón: (a) distribución de
presión; (b) distribución de presión y fuerza de la capa de lubricante; (c) orbita de una posición
de equilibrio.
La ecuación (2.83) permite obtener la distribución de presión. Si ésta es

conocida, podemos obtener la fuerza de reacción actuando sobre el muñón.
Sin embargo, puesto que es generalmente imposible resolver analíticamente
(2.83), debemos usar algún método aproximado o medios numéricos usando
computadora. Hori [10] simplificó el análisis asumiendo que la longitud de la
chumacera es infinita. El problema se reduce a dos dimensiones. Obtuvo la
expresión para la fuerza de la capa de lubricante y discutió la estabilidad del
sistema rotor completo. Funakawa y Tatara [11] mostraron que los resultados
teóricos deducidos asumiendo chumacera infinita poco pueden explicar los
________________________________________________________________122
resultados experimentales más precisos desde un punto de vista cuantitativo.

En chumaceras prácticas, la razón de su longitud entre el diámetro del muñón
(es decir, l/d en la Figura 2.30) tiene un valor entre 1 y 2. Para tal valor
específico, la ecuación (2.83) debe ser resuelta numéricamente usando
computadora.
2.6.3.1.- Aproximación de Chumacera Corta.- En el análisis de chumacera

corta, consideramos que la variación de la presión en la dirección z es mucho
más grande que aquella en la dirección x
∂p ∂p
<<
∂x ∂z
y se desprecia el primer término en el lado izquierdo de la ecuación (2.83).

Luego la ecuación de Reynolds se simplifica a
h3 ∂ 2 p ∂h ∂h
= 6U + 12 (2.84)
µ ∂z 2
∂x ∂t
En las Figura 2.30a y 2.30b, adoptamos las condiciones de frontera siguientes:
∂p l
=0 para z=0 y p = 0 (presión atmosférica) para z=± .
∂z 2
Poniendo x = ϕR y U = Rω e integrando la ecuación (2.84), obtenemos
3 µ  ∂h ∂h   2 l 3 
p = 3  ω + 2   z −  (2.85)
h  ∂ϕ ∂t   4 
________________________________________________________________123
Sean c , e , y k = e/c el claro de la chumacera, la excentricidad, y la razón de

excentricidad, respectivamente. El espesor de la capa de lubricante es dado
por
h = c (1 + k cos ϕ ) (2.86)
Sustituyendo (2.86) en (2.85) se obtiene
3µ  .  .
  2 l
2

p=  2 k cos ϕ − k  ω + 2 θ  senϕ 
 z −  (2.87)

c 2 (1 + k cos ϕ )     4
3

. .
donde reemplazamos ϕ por θ , porque conocemos la relación ϕ − ángulo
AO b B = θ desde la Figura 2.30b. Vemos que la presión en el punto A depende
. .
también de las razones de cambio k y θ cuando el rotor está volteando.
Conocemos desde esta expresión que cuando el muñón esta rotando en la
. .
posición de equilibrio ( k = ϕ = 0 ), la distribución de presión periférica en el plano
donde z = 0 es simétrica alrededor de ϕ = π , y es positiva en la zona desde
ϕ = 0 a ϕ = π y negativa en la zona desde ϕ = π a ϕ = 2π en la Figura 2.30.
Esta distribución de presión es llamada condición de Sommerfeld y persiste
cuando la presión es muy pequeña. Sin embargo, en la práctica, la presión en
la zona desde ϕ = π a ϕ = 2π es casi cero (es decir, la presión atmosférica)
debido a la posibilidad de evaporación del lubricante y de aireamiento axial del
flujo. Tomando en consideración esta situación, la presión en la zona desde
ϕ = π a ϕ = 2π se establece como p = 0 . Esta nueva distribución es llamada
condición de Gumbel. En la Figura 2.31 se muestran las dos distribuciones
anteriores, así como una tercera llamada condición de Reynolds, la cual
expresa la situación práctica con más precisión, sin embargo la condición de
Gumbel es usada ampliamente en análisis debido a su simplicidad.
________________________________________________________________124
Figura 2.31.- Condiciones de frontera: (a) condición de Sommerfeld; (b) condición de Gumbel;
(c) condición de Reynolds.
Si la condición de Gumbel es adoptada, las fuerzas de la capa de lubricante en

las direcciones mostradas en la Figura 2.30b son dadas por
+l/2π
N = −R ∫ ∫ p cos ϕdϕdz
−l / 2 0
(2.88a)
+l/2π
T =R ∫ ∫ psenϕdϕdz
−l / 2 0
(2.88b)
Sustituyendo la ecuación (2.87) en las ecuaciones (2.88), se obtienen [11]
 2 .
 
2 k ω + 2 θ
 
( )
.
1 R l 3  2
π k 1+ 2k 2 
 
N = µ      +  (2.89a)
2  c   R  1− k 2 2

( )
1− k 2
5/ 2
( ) 

 
  .
 
πk  ω + 2 θ  .
R   l 3   
2
1   4k k
T= µ    +  (2.89b)
2  c   R   2 1 − k 2 3 / 2
( ) (
1− k 2 ) 2

 
 
________________________________________________________________125
2.6.3.2.- Aproximación de Chumacera Larga.- Asumimos que la presión no

cambia en la dirección z (es decir, derivada de p respecto a z igual a cero) y
despreciamos el segundo término de lado izquierdo de la ecuación (2.83).
Cuando la condición de Gumbel es adoptada, se obtienen
 2 
.
 
 2 k  ω − 2 θ  .
R
2
  2k  π 8  
N = 6 µ   Rl  +  −  (2.90a)
c ( )(
 2 + k 2 1− k 2 ) (
1− k 2 ) 3/ 2
(
 2 π 2 + k 2 )  
 
 
 .

 2 πk  ω − 2 θ  .

R   4k k
T = 6 µ   Rl  +  (2.90b)
c ( )( )
 2 + k 2 1 − k 2 1/ 2

(
2 + k 2 1− k 2 )( )1/ 2


 
Cuando un rotor gira, las fuerzas de la capa de lubricante son generadas y el

muñón flota como muestra la Figura 2.30b. La posición de equilibrio O j ( k 0 ,θ 0 )
del centro del muñón está determinada por el balance entre la carga de
gravedad F0 actuando hacia abajo y la fuerza de la capa de lubricante
. .
( N 0 ,T0 ) , la cual se obtiene fijando θ = ω y k = 0 en las ecuaciones (2.89) y
(2.90). El resultado muestra que la posición de equilibrio está determinada por

la cantidad adimensional, llamada número de Sommerfeld:
2
 R  µn
S =  (2.91)
 c  pm
donde n , en revoluciones por segundo, es la velocidad de rotación y

p m = ( F0 ) / ( 2 Rl ) es la presión promedio en el muñón. Esto significa que aún si
la velocidad de rotación y la viscosidad del lubricante cambian, la posición de

equilibrio no cambia si el número de Sommerfeld es el mismo. La Figura 2.30c
muestra la ubicación de esta posición de equilibrio. La deflexión radial es
________________________________________________________________126
mostrada por la excentricidad adimensional k en esta figura. Cuando el rotor

no está girando (es decir, S = 0 ), el muñón está en la parte más baja de la
chumacera. Cuando la velocidad de rotación crece (es decir, cuando S crece),
el centro del muñón flota y cambia su posición a lo largo de la circunferencia y
llega al centro de la chumacera cuando la velocidad de rotación se hace
extremadamente alta ( S = ∞ ).
2.7.- MÉTODO DEL ELEMENTO FINITO.
El método del elemento finito es un procedimiento numérico que puede ser

usado para obtener soluciones de un gran número de problemas de ingeniería
involucrando análisis de esfuerzos, transferencia de calor, electromagnetismo,
y flujo de fluidos. ANSYS es un paquete, de propósito general, para elemento
finito que será empleado para este efecto.
2.7.1.- Problemas en Ingeniería.
Los problemas en ingeniería implican resolver modelos matemáticos de

situaciones físicas, ecuaciones diferenciales con un conjunto correspondiente
de condiciones iniciales y de frontera. Dichas ecuaciones son obtenidas con las
leyes y principios de la naturaleza aplicados a un sistema o a un volumen de
control. Estas ecuaciones gobernantes representan balance de masa, fuerza, o
energía. Cuando son posibles, las soluciones exactas de estas ecuaciones
determinan con detalle el comportamiento de un sistema bajo un conjunto dado
de condiciones. Las soluciones analíticas se componen de dos partes: (1) una
parte homogénea y (2) una particular. En cualquier problema dado de
ingeniería, hay dos conjuntos de parámetros que influyen en la forma en la cual
se comporta un sistema. Primero, hay aquellos parámetros que proveen
información relacionada con el comportamiento natural del sistema. Éstos
________________________________________________________________127
incluyen propiedades tales como módulos de elasticidad, conductividad

térmica, y viscosidad.
Por otro lado, hay parámetros que producen disturbios en un sistema. Ejemplos
de éstos incluyen fuerzas externas, momentos, diferencias de temperatura a
través de un medio, y diferencias de presión en flujo de fluidos.
Los parámetros relacionados con el comportamiento natural del sistema

aparecen en la parte homogénea de la solución. En contraste, los parámetros
que causan disturbios aparecen en la solución particular. Es importante
entender la función de estos parámetros en el modelado de elementos finitos
en términos de su respectiva aparición en las matrices de rigidez o
conductancia y las matrices de carga o fuerza.
2.7.2.- Métodos Numéricos.
Hay muchos problemas prácticos en ingeniería para los cuales no se pueden

obtener soluciones exactas. Para tratar con tales casos, recurrimos a
aproximaciones numéricas. En contraste a soluciones analíticas, las cuales
muestran el comportamiento exacto en algún punto dentro del sistema, las
soluciones numéricas se aproximan a las exactas sólo en puntos discretos,
llamados nodos. El primer paso de cualquier procedimiento numérico es la
discretización. Este proceso divide al medio de interés en un número de
pequeñas subregiones y nodos. Hay dos clases comunes de métodos
numéricos: (1) método de diferencias finitas y (2) método del elemento finito.
Con el primer método, la ecuación diferencial se escribe para cada nodo, y las
derivadas son reemplazadas por diferencias. Esta aproximación conduce a un
conjunto de ecuaciones lineales simultáneas. Aún cuando el método de
diferencias finitas es fácil de entender y aplicar en problemas simples, se hace
difícil su aplicación a problemas con geometrías o condiciones de frontera
________________________________________________________________128
complejas. Esta situación es también válida para problemas con propiedades

de material no isotrópicas.
En contraste, el método del elemento finito usa formulaciones integrales para

crear un sistema de ecuaciones algebraicas. Además, una función continua
aproximada es asumida para representar la solución en cada elemento. La
solución completa es luego generada conectando o ensamblando las
soluciones individuales, asegurando la continuidad en las fronteras entre
elementos.
Desde el punto de vista de la teoría de conjuntos, el método de diferencias

finitas puede ser considerado como un caso particular del método del elemento
finito. También pueden ser considerados como tales los métodos siguientes:
Elemento frontera, Elemento banda, y Volumen finito.
2.7.3.- El método del Elemento Finito.
El método de elementos finitos es un procedimiento numérico que puede ser

aplicado para obtener soluciones a una variedad de problemas en ingeniería;
incluyendo sistemas estables, transitorios, lineales, o no lineales; al analizar
esfuerzos, transferencia de calor, flujo de fluidos, y electromagnetismo. El
origen del método moderno de elementos finitos se remonta a los inicios del
siglo veinte, cuando algunos investigadores aproximaron y modelaron un
continuo elástico usando barras elásticas equivalentes discretas. Sin embargo,
Courant [12] fue el primero en desarrollar el método. En un artículo publicado a
principios de los años cuarenta, Courant usó interpolación polinomial sobre
subregiones triangulares para investigar problemas de torsión.
Fue hasta 1960 cuando Clough [13] acuño el popular término “elemento finito”.
Durante los años sesenta, los investigadores comenzaron a aplicarlo a otras
áreas de la ingeniería, tales como transferencia de calor y problemas de
________________________________________________________________129
visualización de flujos. Zienkiewicz and Cheung [14] escribieron el primer libro

dedicado completamente al método. En los 70, aparecieron por primera vez los
paquetes comerciales. Éstos pueden analizar problemas estáticos, dinámicos,
de transferencia de calor, de flujo de fluidos, y electromagnéticos. Para
cualquier paquete de elemento finito es imperativo conocer los conceptos
básicos y limitaciones del método.
2.7.4.- Pasos Básicos en el Método de Elementos Finitos.
Los pasos básicos involucrados en cualquier análisis de elementos finitos son:
Fase de Preproceso
1. Crear y discretizar el dominio de la solución en elementos finitos; esto

es, subdividir el problema en nodos y elementos.
2. Asumir una función de forma para representar el comportamiento físico
de un elemento; es decir, una función continua aproximada es asumida
para representar la solución de un elemento.
3. Desarrollar ecuaciones para un elemento.
4. Ensamblar los elementos para presentar el problema completo.
Construir la matriz de rigidez global.
5. Aplicar condiciones de frontera, condiciones iniciales, y cargas.
Fase de Solución
6. Resolver simultáneamente un conjunto de ecuaciones algebraicas

lineales o no lineales para obtener resultados nodales, tales como
valores de desplazamiento o valores de temperatura en diferentes
nodos.
________________________________________________________________130
Fase de Posproceso
7. Obtener otra información importante a partir de los datos obtenidos en la

fase de solución.
En general, hay varias aproximaciones para formular problemas con elemento

finito: (1) Formulación Directa, (2) Formulación de Energía Potencial Total
Mínima, y (3) Formulación de Residuos Ponderados.
2.7.5.- Formulación Directa
El problema siguiente ilustra los pasos y el procedimiento involucrados en la

formulación directa.
w1
L
y
w2
Figura 2.32.- Barra de sección variable sometida a carga axial.
Considere una barra de sección transversal variable soportando una carga P ,

como muestra la Figura 2.32. La barra está fija en un extremo y soporta la
carga P en el otro. Sean w1 y w2 el ancho en las partes superior e inferior,
________________________________________________________________131
respectivamente, t su espesor, y L su longitud. El módulo de elasticidad de la

barra será denotado por E . Estamos interesados en determinar que tanto se
deformará la barra en varios puntos a lo largo de su longitud cuando está sujeta
a la carga P . Despreciaremos el peso de la barra, asumiendo que la carga
aplicada es considerablemente más grande.
Fase de Preproceso
1. Discretización del dominio de la solución en elementos finitos.
1 l 1 A1
2 l 2 A2
L L
3 l 3 A3
4 l 4 A4
5
P P
1
u1 elemento 1
2
u2 elemento 2
L 3
u3 elemento 3
4
u4 elemento 4
5
u5
P
Figura 2.33.- Subdividiendo la barra en elementos y nodos.
________________________________________________________________132
Iniciamos subdividiendo el dominio en 5 nodos y 4 elementos como muestra la

Figura 2.33. Nótese que se puede incrementar la exactitud de nuestros
resultados generando un modelo con nodos y elementos adicionales. La barra
dada es modelada usando cuatro segmentos individuales, teniendo cada uno
de ellos una sección transversal diferente. El área de la sección transversal de
cada elemento es representada por el área promedio de las secciones
transversales en los nodos que definen el elemento.
2. Asumir una solución que aproxime el comportamiento de un elemento.
Para estudiar el comportamiento de un elemento típico, considérese la

deformación de un miembro sólido con una sección transversal uniforme A que
tiene una longitud l cuando se sujeta a una fuerza F , como muestra la Figura
2.34.
l
l x
F F
Figura 2.34.- Un elemento sólido de sección transversal uniforme sujeto a una fuerza F.
El esfuerzo promedio en el elemento es dado por
F
σ= (2.92)
A
La deformación normalizada promedio ε del elemento es definida como el

cambio en longitud ∆l entre la longitud original l del elemento:
________________________________________________________________133
∆l
ε= (2.93)
l
R1
nodo 1:
k 1 (u 2 - u 1)
k 1 (u 2 - u 1)
nodo 2:
k 2 (u 3 - u 2)
k 2 (u 3 - u 2)
nodo 3:
k 3 (u 4 - u 3)
k 3 (u 4 - u 3)
nodo 4:
k 4 (u 5 - u 4)
k 4 (u 5 - u 4)
nodo 5:
Figura 2.35.- Diagramas de cuerpo libre de los nodos.
En la región elástica, los esfuerzos y las deformaciones se relacionan por la

Ley de Hooke
σ = Eε (2.94)
donde E es el módulo de elasticidad del material. Combinando las ecuaciones

(2.92), (2.93), y (2.94) y simplificando, se obtiene
________________________________________________________________134
 AE 
F =  ∆l (2.95)
 l 
Nótese que la ecuación (2.95) es similar a la ecuación para un resorte lineal,

F = kx .
Luego, un elemento de sección transversal uniforme cargado centralmente

puede ser modelado como un resorte con una rigidez equivalente
 ∆E 
k eq =   (2.96)
 l 
Retornando nuestra atención al problema de ejemplo, notamos nuevamente

que la sección transversal de la barra varia en la dirección y . Como una
primera aproximación, modelamos la barra como una serie de elementos
cargados centralmente con secciones transversales diferentes, como muestra
la Figura 2.33. Luego, la barra es representada por un modelo compuesto por
cuatro resortes elásticos (elementos) en serie, y el comportamiento elástico de
un elemento es modelado por un resorte lineal equivalente de acuerdo a la
ecuación
Ap E ( Ai +1 + Ai ) E
f = k eq ( u i +1 − u i ) = (u i +1 − u i ) = (u i +1 − u i ) (2.97)
l 2l
donde la rigidez equivalente del elemento es dada por
( Ai+1 + Ai ) E
k eq = (2.98)
2l
Ai y Ai +1 son las áreas de las secciones transversales de los elementos en los
nodos i e i + 1 , respectivamente, y l es la longitud de los elementos.

Empleando el modelo anterior, consideremos las fuerzas actuando sobre cada
________________________________________________________________135
nodo. Los diagramas de cuerpo libre de los nodos, se muestran en la Figura

2.35.
El equilibrio estático requiere que la suma de las fuerzas actuando en cada

nodo sea cero. Esto nos lleva a las cinco ecuaciones siguientes:
nodo 1: R1 − k 1 ( u 2 − u 1 ) = 0
nodo 2: k 1 (u 2 − u 1 ) − k 2 (u 3 − u 2 ) = 0
nodo 3: k 2 (u 3 − u 2 ) − k 3 (u 4 − u 3 ) = 0 (2.99)
nodo 4: k 3 (u 4 − u 3 ) − k 4 (u 5 − u 4 ) = 0
nodo 5: k 4 (u 5 − u 4 ) − p = 0
Rearreglando las ecuaciones de equilibrio dadas por (2.99) separando la fuerza

de reacción R1 y la fuerza externa aplicada P de las fuerzas internas,
tendremos la ecuación (2.100) siguiente:
k1u1 − k1u 2 = − R1
− k1u1 k1u 2 k2u2 − k2u3 = 0
− k2u2 k2u3 k3u3 − k3u4 = 0
− k3u3 k3u 4 k4u4 − k4u5 = 0
− k4u4 k4u5 = P
Presentando las ecuaciones (2.100) en forma matricial, se obtiene
________________________________________________________________136
 k1 − k1 0 0 0   u1   − R1 
− k
 1 k1 + k 2 − k2 0 0   u 2   0 
  

 0 − k2 k2 + k3 − k3 0  u 3 = 0  (2.101)
 
 0 0 − k3 k3 + k4 − k 4  u 4   0 
   
 0 0 0 −k4 k 4   u 5   P 
En la matriz de carga también es importante distinguir entre las fuerzas de

reacción y las fuerzas aplicadas. Por lo tanto, la relación matricial (2.101)
puede ser escrita como:
 − R1   k 1 − k1 0 0 0   u1  0
 0  − k k1 + k 2 − k2 0 0   u 2  0
  
   1 
 0 = 0 −k2 k2 + k3 − k3 0  u 3 −0 (2.102)
 0   0 0 − k3 k3 + k4

− k 4  u 4  0
      
 0   0 0 0 −k4 k 4   u 5   P 
Se puede demostrar que bajo cargas nodales adicionales y otras condiciones

de frontera, la relación dada por la ecuación (2.102) puede expresarse en la
forma general
{R } = [K ]{u} − {F } (2.103)
La cual establece
{matriz de reacción } = [matriz de rigidez ]{matriz de desplazamientos } − {matriz de carga }
Retornando nuevamente nuestra atención al problema, encontramos que

debido a que la barra está fija en la parte superior, el desplazamiento del nodo
es cero. Luego, en el primer renglón del sistema de ecuaciones dado por
(2.101) se debe hacer u 1 = 0 . Luego, la aplicación de la condición de frontera
conduce a la ecuación matricial siguiente:
________________________________________________________________137
 1 0 0 0 0   u1  0
− k
 1 k1 + k 2 −k2 0 0   u 2  0
  

 0 −k2 k2 + k3 − k3 0  u 3 = 0 (2.104)
 
 0 0 − k3 k3 + k4 − k 4  u 4  0
   
 0 0 0 −k4 k 4   u 5   P 
La solución de la ecuación anterior conduce a los valores de desplazamiento

nodal.
3. Desarrollo de ecuaciones para un elemento
Debido a que cada uno de los elementos tiene dos nodos, y con cada nodo
tenemos asociado un desplazamiento, necesitamos crear dos ecuaciones para
cada elemento. Estas ecuaciones deben involucrar a los desplazamientos
nodales y a la rigidez del elemento. Considérese las fuerzas transmitidas
internamente f i y f i +1 y los desplazamientos extremos u i y u i +1 de un
elemento, las cuales se muestran en la Figura 2.36.
f i = k eq (u i+1 - u i )
nodo i nodo i f i = k eq (u i - u i+1)
u1 u1
(a) o (b)
y y
nodo i+1 nodo i+1
u i+1 u i+1
f i+1 = k eq (u i+1 - u i)
f i+1 = k eq (u i+1 - u i)
Figura 2.36.- Fuerzas transmitidas internamente a través de un elemento arbitrario.
________________________________________________________________138
Las condiciones de equilibrio estático requieren que la suma de f i y f i +1 sea
cero. Nótese que la suma antes mencionada es cero sin importar cual de los
diagramas de la Figura 2.36 es seleccionado. Sin embargo, para ser
consistentes, usaremos el mostrado en la Figura 2.36(b), de tal manera que f i
y f i +1 están dirigidas en el sentido positivo del eje y . Luego, escribimos las
fuerzas transmitidas en los nodos i e i + 1 como sigue:
f i = k eq ( u i − u i +1 )
(2.105)
f i +1 = k eq ( u i +1 − u i )
La ecuación (2.105) puede ser expresada en forma matricial por
 f i   k eq − k eq   u i 
 =   (2.106)
 f i +1   − k eq k eq   u i +1 
4. Ensamble de los elementos para presentar el problema completo.
Aplicando la descripción elemental dada por (2.106) a todos los elementos y

ensamblándolos llegamos a la matriz de rigidez global. La matriz de rigidez
para el elemento (1) es dada por
− k1 
[K ]( 1 ) = 
k1
 − k1 k 1 
y su posición en la matriz de rigidez global está dada por
________________________________________________________________139
 k1 − k1 0 0 0   u1 
− k
 1 k1 0 0 0   u 2 


[K ]( 1 G ) = 0 0 0 0 0  u 3 
 
 0 0 0 0 0  u 4 
 
 0 0 0 0 0   u 5 
La matriz de desplazamientos nodales se muestra a un lado de la posición del

elemento (1) en la matriz de rigidez global para ayudar a observar la
contribución de un nodo a sus elementos vecinos. Similarmente, para los
elementos (2), (3) y (4), obtenemos las matrices de rigidez elemental y su
posición en la matriz de rigidez global indicadas a continuación
0 0 0 0 0   u1 
0
 k2 − k2 0 0   u 2 

 k − k2  
[K ] (2)
= 2 [K ] (2G )
= 0 − k2 k2 0 0  u 3 
− k 2 k 2   
0 0 0 0 0  u 4 
 
 0 0 0 0 0   u 5 
0 0 0 0 0  u1 
0
 0 0 0 0   u 2 

 k − k3  
[K ] (3)
= 3 [K ] (3G )
= 0 0 k3 − k3 0 u 3 
− k3 k 3   
0 0 − k3 k3 0  u 4 
 
 0 0 0 0 0   u 5 
0 0 0 0 0   u1 
0
 0 0 0 0   u 2 

 k −k4  
[K ] (4)
= 4 [K ] (4G )
= 0 0 0 0 0  u 3 
− k 4 k 4   
0 0 0 k4 − k 4  u 4 
 
 0 0 0 −k4 k 4   u 5 
La matriz de rigidez global final es obtenida ensamblando, o sumando, las

matrices de rigidez elementales.
________________________________________________________________140
[K ]( G ) = [K ](1 G ) + [K ]( 2 G ) + [K ]( 3 G ) + [K ]( 4 G )
 k1 − k1 0 0 0 
− k k1 + k 2 −k2 0 0 
 1
[K ] (G )
= 0 − k2 k2 + k3 − k3 0  (2.107)
 
 0 0 − k3 k3 + k4 −k4 
 0 0 0 −k4 k 4 
Note que la matriz de rigidez global obtenida usando descripción elemental,

dada por (2.107), es idéntica a la matriz de rigidez global obtenida desde el
análisis de los diagramas de cuerpo libre de los nodos.
5. Aplicando condiciones de frontera y cargas.
La barra está fija en la parte superior, lo cual conduce a la condición de frontera

u 1 = 0 . La carga externa P es aplicada en el nodo 5. Aplicando estas
condiciones llegamos al conjunto de ecuaciones lineales siguiente:
 1 0 0 0 0  0  0
− k
 1 k1 + k 2 − k2 0 0   u 2  0
  

 0 −k2 k2 + k3 − k3 0  u 3 = 0 (2.108)
 
 0 0 − k3 k3 + k4 − k 4  u 4  0
   
 0 0 0 −k4 k 4   u 5   P 
Nuevamente, debido a la condición de frontera, u 1 = 0 , el primer renglón debe

contener un 1 seguido por cuatro ceros. También nótese que en problemas de
mecánica de sólidos, la formulación elemental finita conducirá siempre a la
formulación general siguiente:
[matriz de rigidez ]{matriz de desplazamientos } = {matriz de carga }
________________________________________________________________141
Fase de Solución
6. Resolver simultáneamente un sistema de ecuaciones algebraicas.
Para obtener desplazamientos nodales numéricos, asumamos que E = 10.4 x

106 lb/in2 (aluminio), w1 = 2 in, w 2 = 1 in, t = 0.125 in, L = 10 in, y P = 1000
lb. Mientras se sigue el proceso, es conveniente consultar la Tabla 2.1.
Tabla 2.1.- Propiedades de los elementos en el problema.
Elemento Nodos Área promedio de Longitud Módulo de Coeficiente

la sección (in) elasticidad de rigidez del
transversal (in2) (lb/in2) elemento
(lb/in)
1 1 2 0.234375 2.5 10.4 x 106 975 x 103
2 2 3 0.203125 2.5 10.4 x 106 845 x 103
3 3 4 0.171875 2.5 10.4 x 106 715 x 103
4 4 5 0.140625 2.5 10.4 x 106 585 x 103
La variación del área de la sección transversal de la barra en la dirección y

puede expresarse como:
  w 2 − w1    (1 − 2 ) 
A ( y ) =  w1 +   y  ( t ) =  2 + y  ( 0.125 ) = 0.25 − 0.0125 y (2.109)
  L    10 
Usando la ecuación (2.109), podemos calcular el área (en in2) de la sección

transversal en cada nodo:
A1 = 0.25 A2 = 0.25 – 0.0125(2.5) = 0.21875
A3 = 0.25 – 0.0125(5.0) = 0.1875 A4 = 0.25 – 0.0125(7.5) = 0.15625
________________________________________________________________142
A5 = 0.125
A continuación los coeficientes de rigidez equivalentes (en lb/in2) para cada

elemento se calculan desde las ecuaciones
( Ai+1 + Ai ) E
k eq =
2l
( 0.21875 + 0.25 )(10.4 )10 6

k1 = = ( 975 ) x 10 3
2 ( 2.5 )
( 0.1875 + 0.21875 )(10.4 )10 6

k2 = = (845 ) x 10 3
(
2 2.5 )
( 0.15625 + 0.1875 )(10.4 )10 6

k3 = = ( 715 ) x 10 3
2 ( 2.5 )
( 0.125 + 0.15625 )(10.4 )10 6

k4 = = ( 585 ) x 10 3
2 ( 2.5 )
y las matrices elementales son
 k − − k1   975 − 975 
[K ]( 1 ) = 1  = 10 3  − 975
− k1 k1   975 
− k2 − 845 
[K ]( 2 ) =    845
k2
 = 10
3
 − 845 845 
− k 2 k2  
− k3  − 715 
[K ]( 3 ) =   715
k3
 = 10 3 
− k3 k3   − 715 715 
________________________________________________________________143
− k4 − 585 
[K ]( 4 ) =    585
k4
 = 10
3
 − 585 585 
− k 4 k4  
Ensamblando las matrices elementales se obtiene la matriz de rigidez global:
 975 − 975 0 0 0 
 − 975 975 + 845 − 845 0 0 

[K ]( G ) = 10 3  0 − 845 845 + 715 − 715 0 
 
 0 0 − 715 715 + 585 − 585 
 0 0 0 − 585 585 
Aplicando la condición de frontera u 1 = 0 y la carga P = 1000 lb, obtenemos
 1 0 0 0 0  0   0 
 − 975
 1820 − 845 0 0   u 2   0 
  

10 3  0 − 845 1560 − 715 0  u 3 = 0 
 
 0 0 − 715 1300 − 585   u 4   0 
   3
 0 0 0 − 585 585   u 5  10 
Debido a la condición de frontera u 1 = 0 , sólo necesitamos resolver la matriz de

4x4 siguiente:
 1820 − 845 0 0  u 2   0 

3  − 845 1560 − 715 0   u 3   0 
  
10  = 
 0 − 715 1300 − 585   u 4   0 
 
 0 0 − 585 585   u 5  10 3 
La solución de desplazamientos, en pulgadas, es:
u1 = 0, u 2 = 0.001026 u3 = 0.002210 u 4 = 0.003608, y u5 = 0.005317
________________________________________________________________144
Fase de Posproceso
7. Discretización Obtención de otra información.
Para este problema podemos interesarnos en obtener otra información, tal

como el esfuerzo normal promedio en cada elemento. Estos valores pueden
determinarse desde la ecuación
A promedio E
f k eq ( u i +1 − u i ) (u i +1 − u i )  u i +1 − u i 
l
σ= = = = E   (2.110)
A promedio A promedio A promedio  l 
Puesto que los desplazamientos de los nodos son conocidos, la ecuación

(2.110) pudo haberse obtenido directamente desde la relación entre los
esfuerzos y las deformaciones,
 u i +1 − u i 
σ = Eε = E   (2.111)
 l 
Empleando la ecuación (2.111) podemos calcular el esfuerzo normal promedio

(en lb/in2) para cada elemento como
(1 )  u 2 − u1  (10.4 )10 6 ( 0.001026 − 0 )

σ = E   = = 4268
 l  2.5
(2)  u3 − u2  (10.4 )10 6 ( 0.002210 − 0.001026 )

σ = E   = = 4925
 l  2.5
 u 4 − u 3  (10.4 )10 6 ( 0.003608 − 0.002210 )

σ ( 3 ) = E   = = 5816
 l  2.5
________________________________________________________________145
(4)  u5 − u4  (10.4 )10 6 ( 0.005317 − 0.003608 )

σ = E   = = 7109
 l  2.5
f=P
L f=P
y
P P P
Figura 2.37.- Fuerzas internas.
En la Figura 2.37, notamos que para este problema, sin importar a través de
que sección cortamos la barra, la fuerza interna en la sección es igual a 1000
lb. Obteniendo los esfuerzos normales promedio (en lb/in2) por otro camino,
f 1000
σ (1 ) = = = 4267
A promedio 0.234375
f 1000
σ (2) = = = 4923
A promedio 0.203125
f 1000
σ (3) = = = 5818
A promedio 0.171875
f 1000
σ (4) = = = 7111
A promedio 0.140625
________________________________________________________________146
Ignorando los errores obtenidos por redondeo de nuestras respuestas,

encontramos que estos resultados son idénticos a los esfuerzos normales
promedio para cada elemento calculado desde la información de los
desplazamientos. Esta comparación nos permite aseverar que el cálculo de
nuestros desplazamientos para este problema es bueno.
La fuerza de reacción puede ser calculada por diferentes caminos. Primero, en

referencia a la Figura 2.35, notamos que el equilibrio estático en el nodo 1
requiere
R1 = k1 (u2 − u1 ) = (975)103 (0.001026 − 0) = 1000 lb
Como se recordará, podemos también calcular las fuerzas de reacción desde la

ecuación de reacción general
{R } = [K ]{u} − {F } 0
{matriz de reacción} = [matriz de rigidez ]{matriz de desplazamientos } − {matriz de carga }
Debido a la simplicidad del problema, realmente no es necesario hacer

operaciones con matrices para calcular las fuerzas de reacción. Sin embargo,
como una demostración, el proceso se muestra a continuación. Desde la
ecuación general, obtenemos
 R1   975 − 975 0 0 0  0   0 
R   − 975 1820 − 845 0 
0   0.001026   0 

 2      
 R3  = 10
3
 0 − 845 1560 − 715 0   0.002210  −  0 
R   
 0 0 − 715 1300 − 585   0.003608   0 
 4     
 R 5   0 0 0 − 585 585   0.005317  10 3 
donde R1 , R 2 , R 3 , R 4 , y R 5 representan las fuerzas de reacción de los nodos
correspondientes. Desde la operación matricial, obtenemos
________________________________________________________________147
 R1   − 1000 
R   0 
 2   
 R3 = 0 
R   0 
 4   
 R 5   0 
El valor negativo de R1 significa simplemente que el sentido de la fuerza de

reacción es hacia arriba (porque asumimos que el sentido positivo del eje y es
hacia abajo). Por supuesto, como es de esperarse, el enfoque es el mismo que
en nuestros cálculos iniciales, porque los renglones de la matriz anterior
representan las condiciones de equilibrio estático en cada nodo.
2.7.6.- Formulación de Energía Potencial Total Mínima.
F AE
F=( l ) l=Ky
y F
l
longitud sin
y l elongar
(sin carga)
y
σy
dy
dz
z dx
σy
Figura 2.38.- Comportamiento elástico de un miembro sometido a una carga central.
________________________________________________________________148
La formulación de energía potencial total mínima es una aproximación común

en la generación de modelos de elementos finitos en mecánica de sólidos. Las
cargas externas aplicadas a un cuerpo provocarán su deformación. Durante el
proceso, el trabajo hecho por la fuerza externa es almacenado en el material en
la forma de energía elástica, llamada energía de deformación. Considérese la
energía de deformación en un elemento sólido cuando está sujeto a una fuerza
central F , como muestra la Figura 2.38.
También se muestra en la Figura 2.38 un volumen diferencial de material del

miembro y el esfuerzo normal actuando en su superficie. Recientemente se
demostró que el comportamiento elástico del miembro puede ser modelado
como un resorte lineal. Cuando el miembro es elongado una cantidad
diferencial dy / , la energía almacenada en el material es
y/ y/
dΛ = ∫ Fdy / = ∫ ky / dy / =
1
( )
k y/
2 1 
=  ky /  y / (2.112)
0 0 2 2 
Podemos escribir la ecuación (2.112) en función del esfuerzo normal y de la

deformación:
dΛ =
1
( ) 1  1
ky / y / =  σ y dxdz  εdy = σεdV
2 2  2
Por lo tanto, para un miembro o un elemento sometido a carga axial, la energía

de deformación Λ( e ) es dada por
σε Eε 2
Λ( e ) = ∫ dΛ = ∫ dV = ∫ dV (2.113)
V 2 V 2
donde V es el volumen del miembro. La energía potencial total Π para un

cuerpo compuesto de n elementos y m nodos es la diferencia entre la energía
de deformación total y el trabajo hecho por las fuerzas externas:
________________________________________________________________149
n m
Π = ∑ Λ ( e ) − ∑ Fi u i (2.114)
e =1 i =1
El principio de la energía potencial total mínima establece simplemente que

para un sistema estable, el desplazamiento en la posición de equilibrio ocurre
de manera tal que el valor de la energía potencial total del sistema es un
mínimo.
∂Π ∂ n
∂ m
∂u i
=
∂u i
∑ Λ(
e =1
e)
−
∂u i
∑F u
i =1
i i =0 i = 1, 2, 3, ………., n (2.115)
Retornando nuestra atención al problema de la barra de sección transversal

variable, fija en uno de sus extremos y sometida a una carga axial en el otro.
Minimizando la energía de deformación con respecto a u i y ui +1 llegamos a
∂Λ ( e ) A promedio E
= (u i − u i +1 ) (2.116a)
∂u i l
∂Λ ( e ) A promedio E
= (u i +1 − u i ) (2.116b)
∂u i +1 l
y en forma matricial,
 ∂Λ ( e ) 
  − k eq   u i 
 ∂u i   k eq
 (e ) =   (2.117)
 ∂Λ   − k eq k eq   u i +1 
 ∂u i +1 
(A promedio E)
donde k eq = . Minimizando el trabajo hecho por las fuerzas externas
l
en los nodos i e i + 1 de un elemento arbitrario ( e ) , obtenemos
________________________________________________________________150
∂
( Fi u i ) = F i
∂u i
(2.118)
∂
( Fi+1 u i+1 ) = Fi+1
∂u i+1
Para el problema, la formulación de la energía potencial total mínima conduce a

una matriz de rigidez global que es idéntica a la obtenida desde la formulación
directa:
 k1 − k1 0 0 0 
− k k1 + k 2 −k2 0 0 
 1
[K ] (G )
= 0 −k2 k2 + k3 − k3 0 
 
 0 0 − k3 k3 + k4 −k4 
 0 0 0 −k4 k 4 
Además, considerando las cargas y aplicando las condiciones de frontera,

obtenemos
 1 0 0 0 0   u1  0
− k
 1 k1 + k 2 −k2 0 0   u 2  0
  

 0 −k2 k2 + k3 − k3 0  u 3 = 0 (2.119)
 
 0 0 − k3 k3 + k4 − k 4  u 4  0
   
 0 0 0 −k4 k 4   u 5   P 
Los desplazamientos resultantes serán idénticos a los obtenidos con

anterioridad desde el método directo.
2.7.7.- Formulación de Residuos Ponderados.
El método de residuos ponderados está basado en asumir una solución

aproximada para la ecuación diferencial gobernante. Ésta debe satisfacer las
________________________________________________________________151
condiciones iniciales y de frontera del problema dado. Debido a que dicha

solución no es exacta, su sustitución en la ecuación diferencial conducirá a
algunos errores residuales. Establecido simplemente, cada método residual
requiere desvanecer el error sobre algún intervalo seleccionado o en algunos
puntos. Para mostrar este concepto, retornaremos nuestra atención al
problema de la barra. La ecuación diferencial gobernante y las condiciones de
frontera correspondientes son las siguientes:
du
A( y )E −P=0 con u (0 ) = 0 (2.120)
dy
A continuación, necesitamos suponer una solución aproximada. Teniendo en

mente que la solución asumida debe satisfacer la condición de frontera,
elegimos
u ( y ) = c1 y + c 2 y 2 + c 3 y 3 (2.121)
donde c1 , c 2 , y c 3 son coeficientes desconocidos. La ecuación (2.121)
ciertamente satisface la condición de frontera u (0 ) = 0 . La sustitución de la

solución propuesta, en la ecuación diferencial gobernante, ecuación (2.120),
produce la función de error R :
  w 2 − w1  
 w1 +  ( )
 y  tE c 1 + 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − P = R (2.122)
  L  
Sustituyendo para los valores de w1 , w 2 , L , t , y E , del problema y

simplificando, obtenemos
R
( )
= ( 0.25 − 0.0125 y ) c 1 + 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6
E
________________________________________________________________152
Método de colocación.- En el método de colocación la función error, o residual,

R es forzada a ser cero en tantos puntos como coeficientes incógnita haya.
Porque la solución asumida en este problema tiene tres coeficientes incógnita,
forzaremos a la función error para que sea cero en tres puntos. Para este
efecto, elegimos a y = L / 3 , y = 2 L / 3 , y y = L :
R(c , y ) y=L / 3
=0
 10    
2
  10   10 
 − ( 96.154 )10 = 0
−6
R =  0.25 − 0.0125     c 1 + 2 c 2   + 3 c 3  
  3     3   3  
R(c , y ) y =2 L / 3
=0
 20    
2
  20   20 
 − ( 96.154 )10 = 0
−6
R =  0.25 − 0.0125     c1 + 2 c 2   + 3c 3  
  3     3   3  
R(c , y ) y =L
=0
[
R = [0.25 − 0.0125 (10 )] c 1 + 2 c 2 (10 ) + 3 c 3 (10 )
2
]− (96.154 )10 −6
=0
Este procedimiento crea tres ecuaciones lineales que podemos resolver para
obtener los coeficientes c1 , c2 , y c3 :
20 100
c1 + c2 + c 3 = ( 461.539 )10 − 6
3 3
40 400
c1 + c2 + c 3 = ( 576.924 )10 − 6
3 3
c 1 + 20 c 2 + 300 c 3 = ( 769.232 )10 −6
________________________________________________________________153
La solución de las ecuaciones anteriores conduce a c1 = ( 423.0776 )10 −6 ,
c 2 = ( 21.61 )10 −15 , y c 3 = (1.153848 )10 −6 . La sustitución de los coeficientes en la
ecuación (2.121) conduce al perfil de desplazamientos aproximados:
u ( y ) = ( 423.0776 )10 −6 y + ( 21.61 )10 −15 y 2 + (1.153848 )10 −6 y 3 (2.123)
Método del subdominio.- En el método del subdominio, la integral de la función

de error sobre algunos subintervalos seleccionados es forzado a ser cero. El
número de subintervalos elegidos debe ser igual al de coeficientes
desconocidos. Luego, para nuestra solución asumida, tendremos tres
integrales:
∫0
3 Rdy = 0
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ]

L
0
3
1 )
+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
2L
∫ L
3 Rdy = 0
3
(2.124)
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ]

2L
L
3
1 )
+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
3
L
∫ 2L
3
Rdy = 0
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
L
2L 1
3
________________________________________________________________154
La integración de las ecuaciones (2.124) producen tres ecuaciones lineales que

se pueden resolver para obtener los coeficientes desconocidos c 1 , c 2 , y c 3 :
( 763.88889 )10 −3 c1 + ( 2.4691358 )c 2 + (8.1018519 )c 3 = (320.513333 )10 −6
( 0.625 )c1 + ( 6.1728395 )c 2 + ( 47.4537041)c 3 = (3.20513333 )10 −4
( 0.4861111)c1 + (8.0246917 )c 2 + (100.694444 )c 3 = (3.20513333 )10 −4
Al resolver las ecuaciones anteriores se obtiene c1 = ( 391.35088 )10 −6 ,
c 2 = ( 6.075 )10 −6 , y c 3 = (809.61092 )10 −9 . La sustitución de los coeficientes en la
ecuación (2.121) conduce al perfil de desplazamientos aproximados:
u ( y ) = ( 391.35088 )10 −6 y + ( 6.075 )10 −6 y 2 + (809.61092 )10 −9 y 3 (2.125)
Método de Galerkin.- El método de Galerkin requiere que el error sea ortogonal

a algunas funciones ponderadas Φ i , de acuerdo a la integral
b
∫ Φ Rdy = 0
a
i i = 1, 2, …, N (2.126)
Las funciones ponderadas son elegidas como parte de la solución aproximada.

Debido a que hay tres incógnitas en la solución aproximada asumida para el
problema, necesitamos generar tres ecuaciones. Recordemos que la solución
asumida es u ( y ) = c1 y + c 2 y 2 + c 3 y 3 ; luego, las funciones ponderadas
seleccionadas son Φ 1 = y , Φ 2 = y 2 , y Φ 3 = y 3 . Esta selección conduce a las
________________________________________________________________155
∫ [ y ( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
L
1
0
∫ [ y ( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
L
2
1 (2.127)
0
∫ [ y ( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 dy = 0
L
3
1
0
La integración de las ecuaciones (2.127) producen tres ecuaciones lineales que

pueden resolverse para obtener los coeficientes desconocidos c 1 , c 2 , y c 3 :
8.333333 c1 + 104.1666667 c 2 + 1125 c 3 = 0.0048077
52.083333 c1 + 750 c 2 + 8750 c 3 = 0.0320513333
375 c1 + 5833.3333 c 2 + 71428.57143 c 3 = 0.240385
Al resolver las ecuaciones anteriores obtenemos c1 = ( 400.642 )10 −6 ,
c 2 = ( 4.006 )10 −6 , y c 3 = ( 0.935 )10 −6 . La sustitución de los coeficientes en la
ecuación (2.121) conduce al perfil de desplazamientos aproximado:
u ( y ) = ( 400.642 )10 −6 y + ( 4.006 )10 −6 y 2 + ( 0.935 )10 −6 y 3 (2.128)
Método de mínimos cuadrados.- El método de mínimos cuadrados requiere que

el error sea minimizado con respecto a los coeficientes desconocidos en la
solución asumida, de acuerdo a la relación
mínimo  ∫ R 2 dy 
b
 a 
________________________________________________________________156
la cual conduce a
b ∂R
∫ R ∂c
a
1
dy = 0 i = 1, 2, …, N (2.129)
Debido a que hay tres incógnitas en la solución aproximada del problema, la

ecuación (2.129) genera tres ecuaciones. Recordemos que la función de error
es
R
( )
= ( 0.25 − 0.0125 y ) c 1 + 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6
E
Diferenciando la función de error con respecto a c 1 , c 2 , y c 3 y sustituyendo en
la ecuación (2.129), obtenemos:
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 ( 0.25 − 0.0125 y ) dy = 0
10
1
0
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 ( 0.25 − 0.0125 y ) 2 ydy = 0
10
1
0
∫ [( 0.25 − 0.0125 y )(c ) ]

+ 2 c 2 y + 3 c 3 y 2 − ( 96.154 )10 − 6 ( 0.25 − 0.0125 y )3 y 2 dy = 0
10
1
0
La integración de las ecuaciones anteriores produce tres ecuaciones lineales

que podemos resolver para obtener los coeficientes incógnita c1 , c 2 , y c 3 :
0.364583333 c1 + 2.864583333 c 2 + 25 c 3 = 0.000180289
2.864583333 c1 + 33.333333 c 2 + 343.75 c 3 = 0.001602567
25 c1 + 343.75 c 2 + 3883.928571c 3 = 0.015024063
________________________________________________________________157
La solución simultánea del conjunto de ecuaciones anterior conduce a

c1 = ( 389.773 )10 −6 , c 2 = ( 6.442 )10 −6 , y c 3 = ( 0.789 )10 −6 . La sustitución de los
coeficientes en la ecuación (2.121) conduce al perfil de desplazamientos

aproximados:
u ( y ) = ( 389.733 )10 −6 y + ( 6.442 )10 −6 y 2 + ( 0.789 )10 −6 y 3 (2.130)
Comparación de resultados por residuos ponderados.- La Tabla 2.2 muestra la

exactitud de los métodos de residuos ponderados, comparando sus
desplazamientos resultantes con los valores de la solución exacta.
Tabla 2.2.- Comparación de desplazamientos (in) resultantes por el método de residuos

ponderados.
Localización Solución Método de Método del Método de Método de

de un punto exacta colocación subdominio Galerkin mínimos
a lo largo de cuadrados
la barra (in)
y=0 0 0 0 0 0
y = 2.5 0.001027 0.001076 0.001029 0.001041 0.001027
y = 5.0 0.002213 0.002259 0.002209 0.002220 0.002208
y = 7.5 0.003615 0.003660 0.003618 0.003624 0.003618
y = 10 0.005333 0.005384 0.005330 0.005342 0.005331
Un rotor flexible sin masa, sobre dos chumaceras soporte, en el que se instala
un disco central; es conocido como rotor Jeffcott.
________________________________________________________________158
Si las chumaceras soporte son rígidas, el desbalance se debe a la

excentricidad de masa q y a la flecha s del rotor. Si además, la flecha del rotor
es cero (caso 1), para amortiguamientos pequeños y operación cercana a la
velocidad crítica, el factor de amplificación del volteo es muy grande; se hace
infinito, si el amortiguamiento es nulo y la razón de velocidad es unitaria. A la
velocidad crítica, el ángulo de fase es igual a 90 grados. A muy alta velocidad,
el factor de amplificación del volteo se aproxima a la unidad y el ángulo de fase
se aproxima a 180 grados. Los valores pico del factor de amplificación del
volteo ocurren cuando la razón de velocidad es igual al inverso de la raíz
cuadrada de la diferencia entre la unidad y el doble de la razón de
amortiguamiento.
Si las chumaceras soporte son rígidas, el desbalance se debe a la

excentricidad de masa q y a la flecha s del rotor. Si además el centro de masa
coincide con el centro geométrico (caso 2), cuando la razón de velocidad se
aproxima a cero, el factor de amplificación del volteo tiende a cero para el caso
1 y a la unidad para el caso 2. Para razones de velocidad muy altas el factor de
amplificación del volteo se aproxima a la unidad para el caso 1 y a cero para el
caso dos.
Si las chumaceras soporte son flexibles, se derivan dos importantes conceptos:

(1) Para cualquier valor constante de la razón de amortiguamiento, hay un
dramático aumento en el factor de amplificación del volteo al aumentar la razón
de rigidez. (2) Para cualquier valor asignado de la razón de rigidez, un valor
mínimo del factor de amplificación del volteo ocurre en algún nivel intermedio
de la razón de amortiguamiento. Adicionalmente, para razón de rigidez cero,
con un incremento en la razón de amortiguamiento, el valor pico del factor de
amplificación del volteo disminuye a la unidad cuando la razón de
amortiguamiento es igual a la raíz de 2, mientras la razón de velocidad
correspondiente se incrementa desde la unidad a un valor infinito,
manteniéndose en infinito para razones de amortiguamiento mayores a la raíz
de 2.
________________________________________________________________159
Típicamente un estator montado sobre un pedestal rígido tendrá una mayor

rigidez en la dirección vertical que en la horizontal. La velocidad crítica
correspondiente al pico de amplitud será mayor para el eje del estator con
mayor rigidez. Como consecuencia de las diferentes amplitudes de vibración
horizontal y vertical a cualquier velocidad de rotación, la orbita de deflexión del
rotor no será circular –elongada en la dirección horizontal cuando pasa a través
de la velocidad crítica horizontal y alongada en la dirección vertical cuando
pasa a través de la velocidad crítica vertical.
Cuando un rotor voltea en una orbita circular sincronizadamente con la

velocidad de rotación y en el mismo sentido que la rotación, se mueve como un
cuerpo con deflexión congelada en el marco de coordenadas del rotor. Esto
significa que los esfuerzos elásticos internos en el rotor son constantes, es
decir, las fibras del rotor no experimentan esfuerzos vibratorios y por lo tanto no
están sujetos a fatiga como consecuencia de la vibración forzada debida al
desbalance. Sin embargo cuando un rotor voltea con una orbita elíptica, sufrirá
dos deflexiones máximas y dos deflexiones mínimas en cada revolución, y por
lo tanto las fibras del rotor experimentarán esfuerzos de vibración a una
frecuencia doble de la velocidad de rotación. Debe tenerse mucho cuidado para
que estos esfuerzos vibratorios estén muy por abajo del límite de fatiga del
material del rotor.
Además, para el rotor Jeffcott, el ángulo de fase de la respuesta con respecto

al desbalance varía como una función de la velocidad de rotación. A
velocidades subcríticas bajas, las deflexiones vibratorias están en fase una con
otra. A la velocidad crítica, la deflexión y el desbalance estarán defasadas 90
grados. A velocidades supercríticas altas la deflexión y el desbalance estarán
defasadas 180 grados. Mientras las velocidades críticas vertical y horizontal
sean idénticas, el cambio de fase será idéntico a cualquier velocidad. Pero con
anisotropía en el estator, las velocidades críticas y por lo tanto el cambio de
fase para los dos ejes diferirán a cualquier velocidad de rotación, y de manera
particular en el rango de velocidades entre las dos velocidades críticas. Si la
________________________________________________________________160
diferencia entre los ángulos de fase de las vibraciones en los dos ejes a
cualquier velocidad de rotación es baja, el efecto es que los ejes mayor y
menor de la orbita se inclinen alejándose de los ejes elásticos principales del
estator. Si la diferencia entre los ángulos de fase es igual a 90 grados,
entonces la orbita es un movimiento elíptico degenerado. Si la diferencia entre
los ángulos de fase es mayor de 90 grados, el movimiento de volteo es en una
dirección opuesta al de rotación del rotor (es decir, el movimiento es backward),
como se indica en la orbita central mostrada en la Figura 2.9. Esto no tiene
mayores consecuencias prácticas pero en el diseño es razonable asegurarse
que la vibración forzada debida al desbalance implique siempre movimiento de
volteo en una dirección igual al de rotación del rotor (es decir, movimiento
forward).
Para vibración angular, Cuando la velocidad de rotación ω se incrementa, la

frecuencia natural del modo de volteo forward, p f , crece y se aproxima
asintóticamente a la línea recta p = ω ( I p /I ) . Mientras que, el valor absoluto de
la frecuencia natural del modo de volteo backward, p b , decrece y tiende acero.
Hay resonancias en el punto de cruce de la línea p = ω y la curva p f .
Con momento giroscópico, un par es aplicado al rotor; para que dicho par
tienda a centrar al rotor es necesario que el momento de inercia sea menor al
momento polar de inercia. Dicho de otra manera, el disco instalado en el rotor
no debe tender a ser un cilindro, longitud menor o igual a su diámetro
multiplicado por la raíz de tres medios.
Desde el análisis de vibraciones no lineales, la curva de resonancia es tipo

resorte duro cuando los coeficientes de términos no lineales simétricos son
menor que cero y es tipo resorte suave cuando son mayores que cero. La
condición de inestabilidad se produce cuando la amplitud es menor; para
evitarla, el ángulo de fase debe ser mayor de 90 grados para velocidades
supercríticas y menor a 90 grados para velocidades subcríticas.
________________________________________________________________161
Un rotor simétrico sin fractura tiene resonancia sólo en la velocidad crítica

principal; sin embargo, un rotor fracturado tiene las resonancias siguientes:
• Oscilación inestable en la velocidad crítica principal, dependiendo de la

ubicación del desbalance.
• Resonancia armónica de un modo de volteo backward [ − ω ].
• Resonancias superarmónicas de un modo de volteo forward [ + 2 ω ] y
[ + 3ω ] .
• Resonancia subarmónica de un modo de volteo forward [ + (1 / 2 )ω ] .
• Resonancia súper-subarmónica de un modo de volteo forward
[+ (3 / 2 )ω ].
• [
Combinación de resonancias p f − p b . ]
A través de estos cambios de resonancias y, dependiendo de la dirección y

magnitud del desbalance, es posible detectar la ocurrencia de una fractura si
ponemos atención a estas resonancias.
Para ecuaciones de movimiento considerando
• Rotor asimétrico con diferencia direccional en su rigidez.

• Rotación no lineal.
• Acción de un desbalance.
características que un rotor fracturado tiene simultaneamente, aparecen

fenómenos únicos.
Las curvas de resonancia con un desbalance comparativamente grande

cambian significativamente, dependiendo de la dirección del desbalance.
Cuando está localizado en el mismo lado de la fractura, las curvas de
resonancia exhiben una región de gran amplitud y, como resultado, aparece
una zona inestable. Por el lado contrario, cuando el desbalance está de lado
________________________________________________________________162
opuesto al de la fractura, la región inestable desaparece y sólo aparecen

vibraciones de estado estable. Para las curvas de resonancia con un
desbalance comparativamente pequeño, una zona inestable aparece para
cualquier dirección del desbalance. Esto es debido al efecto de términos
paramétricos en las ecuaciones de movimiento porque predominan debido al
desbalance pequeño. Si el caso no desbalanceado ( M = 0 ) es calculado,
también son obtenidas curvas de resonancia con una zona inestable [5].
Las chumaceras con capa de fluido son ampliamente usadas en maquinaria

rotatoria porque tienen varias ventajas, tal como gran capacidad de carga, vida
infinita con buena lubricación, y gran amortiguamiento. Pueden ser
hidrodinámicas o hidrostáticas dependiendo de cómo sea creada la presión del
lubricante.
En un rotor horizontal donde la gravedad influye, el muñón se mueve hacia

abajo y hace contacto en el punto más bajo de la circunferencia interior de la
chumacera cuando el rotor no está girando. Cuando el rotor gira, el lubricante
fluye en la parte con forma de cuña y se crea alta presión, la cual soporta al
muñón y también lo desplaza un ángulo θ . La capa de fluido trabaja de manera
equivalente a un resorte y un amortiguador, y el rotor vibra alrededor de esta
posición de equilibrio.
Puesto que el efecto de amortiguamiento es muy grande, las resonancias en

respuesta al desbalance son minimizadas. Sin embargo, si el diseño es
inapropiado, pueden producir violentas vibraciones auto excitadas arriba de la
velocidad crítica principal. Cuando la velocidad de rotación se incrementa, una
resonancia armónica debida al desbalance ocurre en la vecindad de la
velocidad crítica principal ω c . Cuando la velocidad crece aún más, una
vibración auto excitada llamada volteo de lubricante (oil whirl) ocurre por arriba
de la velocidad de rotación ω a . La frecuencia de esta vibración es alrededor de
un medio de ω . Cuando un oil whirl ocurre, el rotor voltea en sentido hacia

delante (forward) con pequeña amplitud, sin deformación, equivalente a un
________________________________________________________________163
rotor rígido. Muszynska [8] reportó que la frecuencia real es ligeramente más
pequeña que la velocidad de rotación, aún cuando este valor varia
dependiendo del tipo de chumacera y excentricidad estática. El umbral de
velocidad ω a algunas veces es menor que la velocidad crítica principal.
Cuando la velocidad de rotación crece aún más, una vibración violenta auto
excitada inicia en alrededor de dos veces la velocidad crítica principal y persiste
en un amplio rango de velocidad por arriba de la mencionada anteriormente.
Esta vibración es llamada movimiento circular de vaivén del lubricante (oil
whip). La frecuencia de un oil whip es aproximadamente igual a una frecuencia
natural del sistema. Al acelerar el rotor, algunas veces no aparece, aún si la
velocidad excede el doble de la velocidad crítica principal; sin embargo, una
vez que ocurre, no desaparece a menos que la velocidad se reduzca a un valor
menor al doble de la velocidad crítica principal. Como resultado se tiene el
fenómeno de histéresis llamado efecto inercial.
Conociendo la distribución de presión sobre el muñón, podemos obtener la

fuerza de reacción, debida al lubricante. Si la condición de Gumbel es
adoptada, para chumaceras cortas dicha fuerza de reacción es la suma de las
componentes siguientes:
 2 .
 
2 k ω + 2 θ
 
( )
.
1 
2
R l  3  π k 1+ 2k 2 
   
N= µ    + (2.89a)
2  c   R   1 − k 2 2
( ) (
1− k 2
5/ 2
) 
 
 
  .

2  πk  ω + 2 θ  .

1 R l  3
  4k k
T = µ      +  (2.89b)

(
2  c   R   2 1 − k 2 3/ 2 ) (
1− k 2 ) 2


 
Para chumaceras largas, y la misma condición, las componentes son:
________________________________________________________________164
 2 
.
 
 2 k  ω − 2 θ  .
R
2
  2k  π 8  
N = 6 µ   Rl  +  −  (2.90a)
c ( )(
 2 + k 2 1− k 2 ) ( 1− k 2 ) 3/ 2
(
 2 π 2 + k 2 )  
 
 
  .
 
2  π k  ω − 2 θ  .

R   4k k
T = 6 µ   Rl  +  (2.90b)
c ( )( )
 2 + k 2 1 − k 2 1/ 2

( )(
2 + k 2 1− k 2 )1/ 2


 
Cuando un rotor gira, las fuerzas de la capa de lubricante son generadas y el

muñón flota. La posición de equilibrio O j ( k 0 ,θ 0 ) del centro del muñón está
determinada por el balance entre la carga de gravedad F0 actuando hacia
abajo y la fuerza de la capa de lubricante ( N 0 ,T0 ) . El resultado muestra que la
posición de equilibrio está determinada por la cantidad adimensional, llamada

número de Sommerfeld:
2
 R  µn
S =  (2.91)
 c  pm
donde n , en revoluciones por segundo, es la velocidad de rotación y

p m = ( F0 ) / ( 2 Rl ) es la presión promedio en el muñón. Esto significa que aún si
la velocidad de rotación y la viscosidad del lubricante cambian, la posición de

equilibrio no cambia si el número de Sommerfeld es el mismo. Cuando el rotor
no está girando (es decir, S = 0 ), el muñón está en la parte más baja de la
chumacera. Cuando la velocidad de rotación crece (es decir, cuando S crece),
el centro del muñón flota y cambia su posición a lo largo de la circunferencia y
llega al centro de la chumacera cuando la velocidad de rotación se hace
extremadamente alta ( S = ∞ ).
________________________________________________________________165
[1] Myklestad, N. O., Fundamentals of Vibration Analysis, Mc Graw-Hill, New

York, 1956.
[2] Yamamoto, T., Ishida, Y. y Kawasumi, J., Oscillations of a rotating shaft with
symmetrical nonlinear spring characteristics, Bull. JSME, Vol. 18, No. 123,
1977, pp965-975.
[3] Yamamoto, T. y Ota, H., Unstable vibrations of the shaft carrying an

unsymmetrical rotating body, Bull. JSME, Vol. 6, No. 23, 1963, pp.404-411.
[4] Dimarogonas, A. D. y Paipetis, S. A., Analytical Methods in Rotor Dynamics,

Applied Science Publishers, Parking, Essex, England, 1983.
[5] Ishida, Y., Yamamoto, T. y Hirokawa, I., Vibrations of a rotating shaft

containing a transverse crack (a major critical speed of a horizontal shaft),
Proceedings of the 4th International Conference on Rotor Dynamics, 1994,
pp.47-52.
[6] Gasch, R. Dynamic behavior of a simple rotor with a cross-sectional crack,

Proceedings of the International Conference on Vibrations in Rotating
Machinery, Institute of Mechanical Engineers, New York, 1976, pp.123-128.
[7] Henry, T. A. y Okah-Avae , B. E., Vibrations in cracked shaft, Proceedings of

the International Conference on Vibrations in Rotation Machinery, Institute of
Mechanical Engineers, New York, 1976, pp15-17.
[8] Muszynska, A. Tracking the mystery of oil whirl, Sound Vib., 1987, pp8-11.
[9] Newkirk, B. L. y Taylor, H. D., Shaft whirling due to oil action in journal
bearings, Gen. Electr. Rev., Vol. 28, No. 7, 1925, pp.559-568.
________________________________________________________________166
[10] Hori, Y. A theoryof oil whip, Trans. ASME, J. Appl. Mech., Vol. 26, No. 2,
1959, pp.189-198.
[11] Funakawa, M. y Tatara, A., Stability criterion o fan elastic rotor in journal
bearings, Trans. JSME, Vol.30, No. 218, 1964, pp.1238-1244 (en japonés).
[12] Courant, R. Variational Methods for the Solution of Problems of Equilibrium

and Vibrations, Bulletin of the American Mathematical Society, Vol. 49,
Providence, RI, 1943, pp.1-23.
[13] Clough, R. W. The Finite Element Method in Plane Stress Analysis,

Proceedings of American Society of Civil Engineers, 2nd Conference on
Electronic Computations, Vol. 23, Pittsburgh, 1960, pp.345-378.
[14] Zienkiewicz, O. C., and Cheung, Y. K. K., The Finite Element Method in
Structural and Continuoum Mechanics, McGraw-Hill, London, 1967.
________________________________________________________________167
________________________________________________________________168
3.- ANÁLISIS GEOMÉTRICO Y MECÁNICO.
En este capítulo se analiza el campo de presión del lubricante, y su efecto

sobre el muñón de un árbol cuyo eje está desalineado respecto al eje de su
chumacera. También se analiza la respuesta de un árbol sobre chumaceras
rígidas, fracturado y desbalanceado.
3.1.- ANÁLISIS DEL DESALINEAMIENTO

ENTRE ÁRBOL Y CHUMACERAS7.
O
J
a) b)
Figura 3.1.- Árbol-chumacera: (a) ejes longitudinales colineales; (b) Ejes longitudinales
paralelos.
Si se considera colineales los ejes longitudinales de árbol y chumaceras (ver

Figura 3.1a), el espesor normalizado ( h ) de la capa de lubricante es expresado
como
7
Nossov, R. V., Gómez, M. J. C., Jiménez, R. H., Campo de presión de lubricante en chumaceras
desalineadas de máquinas rotatorias, Sexto Congreso Nacional de Ingeniería Electromecánica y de
Sistemas, SEPI – ESIME, México D. F., noviembre de 2001, pp.276-280.
________________________________________________________________169
H
h= =1 (3.1)
Cr
donde H es el espesor de la capa de lubricante, y C r es el claro radial entre

árbol y chumacera con sus ejes longitudinales colineales.
El caso expresado por (3.1) es ideal, nunca ocurrirá, debido a:
• Flexión, por carga térmica y mecánica, en el árbol.

• Flexión por carga mecánica, en las chumaceras.
• Ensamble con desalineamiento entre árbol, chumaceras, y coples.
Al considerar paralelos a los ejes longitudinales de árbol y chumaceras (ver

Figura 3.1b), h variará de 1 + ε a 1 − ε para 0 ≤ θ ≤ π , donde la excentricidad
normalizada ε es la excentricidad ( E = distancia de O a J) entre C r . El espesor
normalizado de la capa de lubricante se puede expresar como
h = 1+ ε cos θ (3.2)
La ecuación (3.1) restringe fuertemente su capacidad de modelar

adecuadamente la realidad, debido a que es imposible evitar el
desalineamiento angular.
3.1.1.- Modelo Matemático del Sistema Árbol-Chumacera,

con sus ejes longitudinales desalineados.
Para un modelo matemático más realista, considérense las Figuras 3.2, 3.3,
3.4, 3.5, y 3.6.
________________________________________________________________170
Figura 3.2.- Eje del árbol excéntrico con respecto al eje de la
chumacera, y girado alrededor de y 1 .
Sea J un punto sobre el eje del árbol, en la sección transversal media de la

chumacera; y O el punto en la parte media del eje de la chumacera; ambos en
el plano XY. Considérese (ver Figura 3.4) los sistemas de coordenadas
siguientes:
1. El sistema (X, Y, Z) ubicado en O; con Z y Y coincidiendo con el eje de

la chumacera y con la gravedad, respectivamente.
2. El sistema ( x 1 , y 1 , z 1 ) paralelo al 1 y ubicado en J.
3. El sistema ( r , θ , Z) con origen en O y donde r y θ son las
coordenadas polares en la sección transversal media de la chumacera.
El ángulo θ es medido desde la dirección de máxima distancia entre
árbol y chumacera.
4. El sistema ( x 2 , y 2 , z 2 ) con el origen en J, es obtenido al girar ( x 1 , y 1 ,
z 1 ) un ángulo α alrededor de y 1 .
________________________________________________________________171
5. El sistema ( x 3 , y 3 , z 3 ) ubicado en J, se obtiene al girar ( x 2 , y 2 , z 2 ) un
ángulo β alrededor de x 2 .
Nótese que α es en el plano horizontal y β en el vertical. Adicionalmente el

sistema 4 se obtiene trasladando el sistema 1 de O a J y girando el ángulo α , y
el sistema 5 se obtiene trasladando el sistema 1 de O a J, girando el ángulo α ,
y girando el ángulo β .
Figura 3.3.- Eje del árbol excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado alrededor de
y 1 y posteriormente girado alrededor de x 2 .
El eje z 3 del sistema de coordenadas 5, coincide siempre con el eje del árbol.
Las fronteras axiales de la chumacera corresponden a Z = − L/ 2 y a Z = L/ 2 ,

donde L es la longitud de la chumacera. Físicamente, los ejes de árbol y
chumacera no se interceptan. Considérese el eje de la chumacera,
________________________________________________________________172
perpendicular al plano XY, descrito por las ecuaciones X = 0, y Y = 0. Si las

coordenadas de J son la excentricidad en X para Z = 0, E x ( 0 ) , y la
excentricidad en Y para Z = 0, E y ( 0 ) , el eje del árbol es una línea recta en el
espacio, pasando por J, representada por las ecuaciones:
E x (Z) = Z tan α + E x ( 0 ) (3.3)
E y (Z) = Z tan β + E y ( 0 ) (3.4)
donde α y β son valores pequeños.
Figura 3.4.- Eje del árbol, excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado alrededor de
y 1 , y posteriormente girado alrededor de x 2 ; representación unifilar.
________________________________________________________________173
En la Figura 3.5, la distancia OA es igual a la excentricidad en X cuando Z = 0,

E x ( 0 ) , la distancia AJ es igual a la excentricidad en Y cuando Z = 0, E y ( 0 ) .
De la misma figura se obtienen las relaciones siguientes:
E 2 ( 0 ) = E x2 ( 0 ) + E y2 ( 0 ) (3.5)
E x ( 0 ) = E ( 0 ) senγ ( 0 ) (3.6)
E y ( 0 ) = E ( 0 ) cos γ ( 0 ) (3.7)
E x (0 )
tan γ ( 0 ) = (3.8)
E y (0 )
L L
La excentricidad local E (Z) en el plano Z ≠ 0 , para − ≤ Z ≤ , es igual a
2 2
E (Z) = E x2 ( Z ) + E y2 ( Z ) = [Z tan α + E x ( 0 )]2 + [Z tan β + E y ( 0 )]2 (3.9)
Las funciones trigonométricas del ángulo local γ ( Z ) en el plano Z ≠ 0 , para

− L/ 2 ≤ Z ≤ L/ 2 , son:
Z tan α + E x ( 0 )
tan γ ( Z ) = (3.10)
Z tan β + E y ( 0 )
E y (Z )
cos γ ( Z ) = (3.11)
E (Z )
E x (Z )
senγ ( Z ) = (3.12)
E (Z )
________________________________________________________________174
Figura 3.5.- Eje del árbol, excéntrico con respecto al eje de la chumacera, girado alrededor de
y 1 , y posteriormente girado alrededor de x 2 ; representación unificar; detalles para Z igual a
cero y para Z distinto de cero.
La restricción impuesta por la geometría de la chumacera, al movimiento del

árbol, implica una excentricidad máxima menor o igual a C r
 L
E −  ≤ Cr (3.13a)
 2
L
E  ≤ Cr (3.13b)
2
2 2
 L    L  
  −  tan α + E x ( 0 )  +   −  tan β + E y ( 0 )  ≤ C r (3.14a)
 2    2  
________________________________________________________________175
2 2
 L    L  
   tan α + E x ( 0 )  +    tan β + E y ( 0 )  ≤ C r (3.14b)
 2    2  
En el caso límite E x ( 0 ) = 0 , y E y ( 0 ) = 0 se obtiene un valor máximo de los
ángulos α y β .
L
( tan α ) 2 + ( tan β ) 2 ≤ Cr (3.15)
2
2C r Cr D
( tan α ) 2 + ( tan β ) 2 ≤ = (3.16)
L R L
donde D y R son, el diámetro y el radio interiores, respectivamente, de la

chumacera.
En la práctica, la mayoría de las chumaceras cumplen con las desigualdades

siguientes:
L
0.1 ≤ ≤ 0 .5 (3.17)
D
Cr
0.001 ≤ ≤ 0.002 (3.18)
R
Cr
Para el valor mínimo de (0.001), la desigualdad (3.17) es equivalente a
R
200 C r ≤ L ≤ 1000 C r (3.19)
Además, para las chumaceras más cortas, L/D = 0.1 , de la desigualdad (3.16)
se obtiene
________________________________________________________________176
( tan α ) 2 + ( tan β ) 2 = tan γ ≤ 0.001(10 ) = 0.01 (3.20)
La excentricidad normalizada ε ( Z ) es igual a
E (Z ) 1
ε (Z ) = = E x2 ( Z ) + E y2 ( Z ) (3.21)
Cr Cr
E (Z ) = [Z tan α + E x ( 0 )]2 + [Z tan β + E y ( 0 )]2 (3.22)
El espesor de la capa de lubricante depende de la coordenada axial Z, y del

ángulo θ
H (θ , tan α , tan β ) = C r + E ( , tan α , tan β ) cos [θ − γ ( Z ) + γ ( 0 )] (3.23)
Nikolakopoulos y Papadopoulos [1], usaron para el espesor de la capa de

lubricante la expresión
[
h (θ , Z ) = 1 + ε ( 0 )cosθ + Z ψ y cos (θ + ϕ 0 ) + ψ x sen (θ + ϕ 0 ) ]
La cual es similar a nuestra expresión (3.23). La principal diferencia consiste en

la expresión utilizada para los parámetros de desalineamiento y también en que
nuestra [2] expresión es una función no lineal de Z.
La desigualdad (3.20) debe cumplirse, tanto en condiciones estáticas como en

condiciones dinámicas. Considérese la condición estática de la viga sometida a
una carga concentrada al centro (peso del disco igual a W ) y a una carga
uniformemente distribuida debida al propio peso del árbol ( q ). Por resistencia
de materiales
4 ( ql + W ) x 3 − 2 qx 4 − ( 3W + 2 ql )l 2 x
EIy = (3.24)
48
________________________________________________________________177
En la que E es el módulo de elasticidad, I es el momento de inercia de la

sección transversal con respecto a un eje contenido en su plano neutro, l es la
longitud de la viga, y y es su deflexión a una distancia x de su extremo
izquierdo.
Derivando (3.24) con respecto a x :
dy 12 ( ql + W ) x 2 − 8 qx 3 − ( 3W + 2 ql )l 2
EI = (3.25)
dx 48
Figura 3.6.- Árbol-chumacera-disco; con ejes de árbol (en su posición sin flexar) y chumacera
colineales con el eje Z, y con el eje del disco paralelo al eje Z.
________________________________________________________________178
De las Figuras 3.3, 3.4, 3.5, y 3.6 se puede notar que si E ( 0 ) = 0 , y α = 0 ;

γ ( Z ) = β ; por lo que, considerando la ecuación (3.20), la ecuación (3.25) se
puede escribir como
dy 12 ( ql + W ) x 2 − 8 qx 3 − ( 3W + 2 ql )l 2
=γ = ≤ arctan 0.01 (3.26)
dx 48 EI
El peso del disco; el material, la sección transversal, y la densidad del árbol;

deberán ser tales que γ cumpla con la ecuación (3.26); teniendo un valor muy
por abajo del arco cuya tangente es 0.01; lo anterior para permitir su
incremento por fuerzas inerciales.
3.1.2.- Ecuación de Reynolds Para un Sistema

Árbol-Chumacera con Ejes Desalineados.
Para un diseño de chumacera presurizada y controlable, se obtienen

expresiones que pueden ser usadas para reducir los problemas de amplitud de
vibración, adecuando la ubicación y la presión de inyección del lubricante.
La ecuación de Reynolds para posición de estado estable de árbol y

chumacera con ejes desalineados, y correspondiendo al espesor de capa de
lubricante dado por la ecuación (3.23), es la siguiente:
∂  3 ∂p  2 ∂  3
∂p  6 µr 2 ω
 h  + r  h  = − ε ( Z ) sen [θ − γ ( Z ) + γ ( 0 )] (3.27)
∂θ  ∂θ  ∂Z  ∂Z  (C r ) 2
Aquí, p es el campo de presiones del lubricante en la chumacera, µ es la

viscosidad absoluta, r y ω son el radio y la velocidad angular del árbol. Los
ángulos γ ( 0 ) , γ ( Z ) están definidos por (3.8) y (3.10).
________________________________________________________________179
Como en la teoría clásica de chumaceras cortas de Ocvirk [3], suponemos que

el primer término en el lado izquierdo de la ecuación de Reynolds (3.27) puede
ser despreciado, y consideramos la ecuación de chumacera corta siguiente:
 −
 - 
d p  θ , Z , tan α , tan β  
d  3 -     - 
 h  θ , Z , tan α , tan β  = f  θ , Z , tan α , tan β  =
- -
d Z    dZ 

 
 
 -    -  
− 6 ε  Z , tan α , tan β  sen θ − γ  Z , tan α , tan β  + γ ( 0 )  (3.28)
     
En la ecuación (3.28)
 - 
p  θ , Z , tan α , tan β 
−
 -   
p  θ , Z , tan α , tan β  = (3.29)
  µω
- Z
y Z= (3.30)
Cr
son adimensionales.
Como condición de frontera para la ecuación (3.28) se usan las expresiones

clásicas
−
 l  −
 l 
pθ ,  = 0 = pθ ,−  (3.31)
 2  2
L
con l= (3.32)
Cr
________________________________________________________________180
La ecuación (3.28), con las condiciones de frontera dadas por (3.31) es el

modelo para chumaceras cortas, con los ejes de árbol y chumaceras
desalineados.
3.1.3.- Solución de la Ecuación de Reynolds con

Desalineamiento Angular.
La solución de (3.28) puede obtenerse por integración directa, pero este

camino es suficientemente complicado, puesto que el lado derecho es una
función complicada de Z. Primero desarrollaremos el lado derecho de la
ecuación en series de los parámetros tan α , tan β
 -   -

f  θ , Z , tan α , tan β  = −6  ε ( 0 ) senθ + Z {g 1 (θ ) tan α + g 2 (θ ) tan β }
   
(
+ O tan 2 α + tan 2 β ) (3.33)
donde:
g 1 (θ ) = senγ ( 0 )cosθ + cos γ ( 0 ) senθ = sen [θ + γ ( 0 )] (3.34)
g 2 (θ ) = cos γ ( 0 ) senθ − senγ ( 0 ) cos θ = sen [θ − γ ( 0 )] (3.35)
E x (0 )
ε x (0 ) = (3.36)
Cr
E y (0 )
ε y (0 ) = (3.37)
Cr
E (0 )
ε (0 ) = (3.38)
Cr
________________________________________________________________181
-
Integrando la ecuación (3.28) con respecto a la variable Z con el lado derecho
expresado por (3.33), obtenemos
 - 
dp  θ , Z , tan α , tan β 
 
-
= C 1 (θ , tan α , tan β )
dZ
  - 
2

- Z 
6    (3.39)
− Z ε ( 0 ) senθ + {g 1 (θ ) tan α + g 2 (θ ) tan β }
3 
-
 2
h  θ , Z , tan α , tan β   
   
-
Aquí, C1 (θ , tan α , tan β ) es una constante de integración, no depende de Z .
Expandamos ahora el lado derecho de (3.39) en series con respecto a los
parámetros tan α , tan β .
-
Integrando las series una vez con respecto a la variable Z y usando las
condiciones de frontera impuestas para determinar las constantes de
integración, obtenemos la expresión final para la solución de la ecuación (3.28)
con las condiciones de frontera (3.31).
 - 
−
 -     -  2  l  2 
p  θ , Z , tan α , tan β  = = g 0 (θ )   Z  −   
  µω     2  
- 
l  
[ ]
2 2
 - 
+ 2 [ g 3 (θ ) tan α + g 4 (θ ) tan β ]Z   Z  −    + O ( tan α ) + ( tan β )
2 2
(3.40)
    2  
en la que
6 ε ( 0 ) senθ
g 0 (θ ) = (3.41)
[1 + ε ( 0 )cosθ ]3
________________________________________________________________182
ε ( 0 ) cos γ ( 0 ) + cos [θ − γ ( 0 )] 5ε ( 0 ) senθsen [θ − γ ( 0 )]

g 3 (θ ) = − (3.42)
[1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4 [1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4
− ε ( 0 ) senγ ( 0 ) − sen [θ − γ ( 0 )] 5ε ( 0 ) senθsen [θ − γ ( 0 )]

g 4 (θ ) = + (3.43)
[1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4 [1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4
Remarquemos que ambos términos en las series (3.40) satisfacen las

condiciones de frontera (3.31) separadamente, debido a la apropiada elección
de las constantes de integración. En el campo de presiones, con
desalineamiento, expresado por (3.40), el primer término corresponde a la
solución clásica para las chumaceras cortas de Ocvirk. El segundo término en
(3.40), son las correcciones de primer orden ocasionadas por los parámetros
perturbadores tan α , tan β y que sin embargo producen cambios significativos
en la configuración del campo de presión total. La anterior aproximación,
permite una alta precisión tanto en el campo de presión, como en el cálculo de
las fuerzas y momentos resultantes. Es importante observar también que
pequeños ángulos de desalineamiento (que sin embargo son grandes
comparándolos con el pequeño claro) producen alteraciones significativas en el
campo de presión.
Al comparar las Figuras 3.7, 3.8, 3.9, y 3.10; se observa que sin
desalineamiento angular (ver Figura 3.7), la línea en que la presión del
lubricante es igual a cero es paralela al eje Z, para θ = π . Por otro lado, con
desalineamiento angular (ver Figura 3.8, 3.9, y 3.10), en la Figura 3.8 la línea
deja de ser paralela al eje Z, y ahora pasa aproximadamente por θ = 2.5 (en Z
= 0.5 l ), y por θ = 3.5 (en Z = − 0.5 l ). Esta misma observación se acentúa aún
más en los casos de las Figura 3.9 y 3.10 en donde la excentricidad producida
por un alto número de Sommerfeld es menor en magnitud.
Como se puede anticipar, el campo de presión del lubricante generará fuerzas

y momentos, que a su vez influirán sobre el equilibrio del sistema, provocando
nuevos valores de la estabilidad dinámica.
________________________________________________________________183
Figura 3.7.- Solución clásica de chumaceras cortas de Ocvirk. Aproximación de orden cero.
ε ( 0 ) = 0.5 , tan α = 0 = tan β , L/D = 0.5 , y l = 1000 .
Figura 3.8.- Campo de presión con un desalineamiento vertical moderado, en aproximación de

orden mayor a uno pero menor de dos. ε ( 0 ) = 0.5 , tan α = 0 , tan β = 0.0005 , L/D = 0.5 , y
l = 1000 .
________________________________________________________________184
Figura 3.9.- Campo de presión para alto número de Sommerfeld, con desalineamiento vertical
únicamente, usando una aproximación de orden mayor a uno pero menor de dos. ε ( 0 ) = 0 .1 ,
tan α = 0 , tan β = 0.0005 , L/D = 0.5 , y l = 1000 .
Figura 3.10.- Campo de presión con desalineamientos moderadamente altos. ε ( 0 ) = 0 .1 ,

tan α = 0.0004 , tan β = 0.0008 , L/D = 0.5 , l = 1000 .
________________________________________________________________185
3.2.- ANÁLISIS DE UN ÁRBOL, SOBRE CHUMACERAS

RÍGIDAS, FRACTURADO Y DESBALANCEADO8.
El sistema a analizar consta de un árbol desbalanceado flexible con un disco y

una fractura transversal al centro, soportado rígidamente en sus extremos.
Para este efecto, se usarán dos sistemas de coordenadas:
1. ( X , Y , Z ) cuyo eje Z es colineal con el eje de las chumaceras.

2. ( ξ ,η , Z ) fijo al árbol.
Figura 3.11.- Relación entre los sistemas de coordenadas.
8
Gómez, M. J. C., Jiménez, R. H., Análisis y experimentos de vibración para caracterizar/detectar ejes
fracturados, Gran Congreso de Ingeniería Mecánica, Asociación Mexicana de Ingenieros Mecánicos y
Electricistas, Sociedad Mexicana de Ingenieros Mecánicos, Academia de Ingeniería, Monterrey Nuevo
León, septiembre de 2002, pp.1-10.
________________________________________________________________186
Relacionados (ver Figura 3.11) por las expresiones siguientes:
X = ξ cos Φ = ξ cos (ωt + ϕ + β ) (3.44)
Y = η cos Φ = η cos (ωt + ϕ + β ) (3.45)
donde ω es la velocidad angular del árbol en radianes cada segundo y t es el

tiempo en segundos.
El modelo simplificado [4] para analizar las vibraciones es una masa

concentrada, soportada por un resorte lineal con un grado de libertad. La
primera frecuencia natural sería ω c = k/m donde, si el árbol es relativamente
rígido comparado con las chumaceras, la masa efectiva ( m ) es la masa total

del árbol y del disco, y la rigidez efectiva ( k ) es la rigidez de las chumaceras. Si
el árbol es flexible comparado con las chumaceras, la masa efectiva será,
principalmente, la del disco; y la rigidez efectiva será la del árbol. Este último
sistema se analizará a continuación.
Sea M el centro de masa del disco y J su centro geométrico (Figura 3.11). La

distancia entre J y M es el vector de desbalance U, el cual se normalizará con
respecto al claro radial C r .
U
u= (3.46)
Cr
Considerando un árbol soportado rígidamente, o con rigideces iguales en

ambos direcciones ortotrópicas; se tendrá el siguiente modelo matemático:
________________________________________________________________187
 −  2 − 
 R. ξ    λ  (1 + q ) − ω 2 De λ ω
2
 ..
  −  R 
R ξ  2D λ − 2ω   
 .. + −  . +   ω 
R η   2 ω 2 D λ  R η   −
−
2
 Rη 
2 
 2 De λ ω  λ  (1 − q ) − ω 
   
U ξ 
=ω2   (3.47)
 Uη 
donde
− k ξ + kη
λ= (3.48)
2md
−
2
k ξ − kη
2q λ  = (3.49)
  md
− ce
2 De λ = (3.50)
md
− ci
2 Di λ = (3.51)
md
D = De + Di (3.52)
R = respuesta del sistema.

q = ortotropía de rigidez del árbol.
D e = relación de amortiguamientos externos.
D i = relación de amortiguamientos internos.
c e = amortiguamientos externos.
c i = amortiguamientos internos.
________________________________________________________________188
m d = masa del disco.

−
λ = frecuencia natural, tomando en cuenta q .
k ξ − kη
q= (3.53)
k ξ + kη
El tamaño de la grieta es directamente proporcional a q .
Para analizar la estabilidad del sistema, se usarán las coordenadas ( ξ ,η , Z ).

Asúmase como solución a
R ξ = Ae st (3.54a)
R η = Be st (3.54b)
El proceso de solución [5] del eigenproblema, conduce a la ecuación

característica
−
4
−
3
 −
2
 −  2  − 
2
s
  + 4 D s
  + 2  1 + 2 D 2
+ ω
   s + 4  D + ( D e − D )
i  ω  s
             
2
 −  2  −
2
+   ω  − 1 + 4 ( D e ) ω  − q = 0
2
(3.55)
     
en la que
− s
s= (3.56)
λ
− ω
ω= −
(3.57)
λ
________________________________________________________________189
Al aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, a las raíces de la ecuación

característica, se obtiene
( D e − D i ) ω 
−
+D>0 (3.58a)
 
2 2
 Di   −  4
[ ]
2
− q
−    ω  + 1 − ( D i ) 2
 ω  +   + D > 0
2
(3.58b)
 D      2
2
 −  2  2
) 2  ω 
−
  ω  − 1 + 4 ( D e −q2 >0 (3.58c)
     
Para el criterio de estabilidad dado por (3.58a). Si D i < D e , ω es imaginario y
no hay inestabilidad. Si D i = D e , ω es infinito y no existe inestabilidad. Si
D i > D e , ω es real positivo y existe inestabilidad arriba de ω . Este criterio
puede desecharse ya que (3.58b) y (3.58c) predicen velocidades de

inestabilidad más estrictas y realistas.
De (3.58b), es fácil comprobar que, para un valor constante de D i , la velocidad
arriba de la cual ocurre la inestabilidad es directamente proporcional a D e .
Para un valor de D i constante menor, el comportamiento es cualitativamente
similar, produciendo un umbral de velocidad mayor.
La ecuación (3.58c) predice dos valores de velocidad, es decir, un rango de

velocidad del árbol en el que ocurre la inestabilidad. El comportamiento es
−
inestable alrededor de la resonancia ( ω = 1 ).
De la Figura 3.12 se infiere que para valores dados de D e y de q , al aumentar
la velocidad del árbol desde cero hasta la velocidad de operación, se pasa por
________________________________________________________________190
una zona de inestabilidad; después de la cual el comportamiento es

nuevamente estable.
Figura 3.12.- Estabilidad obtenida a partir de la ecuación (3.58c).
Para velocidad constante del árbol flexible soportado por chumaceras rígidas o
con ortotropía de rigidez, las ecuaciones de movimiento en el sistema (X, Y, Z)
son
________________________________________________________________191
 −
2 −
−
2

..
 − 
.   λ  (1 + q cos 2ωt ) 2 D i λ ω + q  λ  sen 2ωt 
Rx   R x       R
  x 
 ..  + 2 D λ  .  +
R y  R y   − 2 D λ− ω + q  λ−  sen 2ωt
2
−
2
 R y 
 i    λ  (1 − q cos 2ωt ) 
     
U x 
=ω2   (3.59)
U y 
las que al normalizarse se transforman en
  −
 −

 1 + q cos 2 ω t 2 D i ω + qsen 2 ω t 
 r 
//
 r   
/
  rx 
  + 2D  +  
x x
// /  
 r   r   − −
 −
  ry 
y y
− 2 D i ω + qsen 2 ω t  1 − q cos 2 ω t  
   
2  −

 −   cos ω t 
= ω   −  (3.60)
   sen ω t 
 
−
La solución [5] transitoria de (3.60) para D e = D i = 0.01 , ω = 1 , y q = 0.25 se
muestra en las Figuras 3.13 y 3.14. Puede verse el continuo y monotónico

incremento de la respuesta inestable. Asimismo, en las Figuras 3.15 y 3.16 se
observa la respuesta de un sistema estable, debido a que no tiene fractura.
En las Figuras 3.17 y 3.18, aún con fractura en el árbol, el amortiguamiento

externo suficientemente alto estabiliza el sistema.
En las Figuras de la 3.13 a la 3.18; el tiempo está normalizado al multiplicarlo

por la velocidad de operación ω en radianes cada segundo, la respuesta se
normalizó con respecto a la excentricidad.
________________________________________________________________192
Figura 3.13.- Respuesta del sistema en condiciones de inestabilidad.
Figura 3.14.- Orbita en condiciones de inestabilidad.
________________________________________________________________193
Figura 3.15.- Respuesta del sistema en condiciones de estabilidad (árbol sin fractura).
Figura 3.16.- Orbita del sistema en condiciones de estabilidad (árbol sin fractura).
________________________________________________________________194
Figura 3.17.- Respuesta del sistema, con fractura y desbalance, en condiciones de estabilidad
debido a un alto amortiguamiento externo.
Figura 3.18.- Orbita del sistema, con fractura y desbalance, en condiciones de estabilidad
debido a un alto amortiguamiento externo.
________________________________________________________________195

ángulo θ

[

nuestra expresión es una función no lineal de Z.
La desigualdad (3.20) debe cumplirse, tanto en condiciones estáticas como en

condiciones dinámicas. Considérese la condición estática de la viga sometida a
una carga concentrada al centro (peso del disco igual a W ) y a una carga
uniformemente distribuida debida al propio peso del árbol ( q ). Por resistencia
de materiales
4 ( ql + W ) x 3 − 2 qx 4 − ( 3W + 2 ql )l 2 x
EIy = (3.24)
48
En la que E es el módulo de elasticidad, I es el momento de inercia de la

sección transversal con respecto a un eje contenido en su plano neutro, l es la
longitud de la viga, y y es su deflexión a una distancia x de su extremo
izquierdo.
Derivando (3.24) con respecto a x :
________________________________________________________________196
dy 12 ( ql + W ) x 2 − 8 qx 3 − ( 3W + 2 ql )l 2
EI = (3.25)
dx 48
De las Figuras 3.3, 3.4, 3.5, y 3.6 se puede notar que si E ( 0 ) = 0 , y α = 0 ;

γ ( Z ) = β ; por lo que, considerando la ecuación (3.20), la ecuación (3.25) se
puede escribir como
dy 12 ( ql + W ) x 2 − 8 qx 3 − ( 3W + 2 ql )l 2
=γ = ≤ arctan 0.01 (3.26)
dx 48 EI
El peso del disco; el material, la sección transversal, y la densidad del árbol;

deberán ser tales que γ cumpla con la ecuación (3.26); teniendo un valor muy
por abajo del arco cuya tangente es 0.01; lo anterior para permitir su
incremento por fuerzas inerciales.
La solución de la ecuación de Reynolds, con desalineamiento angular entre

árbol y chumacera, está dada por
 - 
−
 -     -  2  l  2 
p  θ , Z , tan α , tan β  = = g 0 (θ )   Z  −   
  µω     2  
- 
l  
[ ]
2 2
 - 
+ 2 [ g 3 (θ ) tan α + g 4 (θ ) tan β ]Z   Z  −    + O ( tan α ) + ( tan β )
2 2
(3.40)
    2  
en la que
6 ε ( 0 ) senθ
g 0 (θ ) = (3.41)
[1 + ε ( 0 )cosθ ]3
ε ( 0 ) cos γ ( 0 ) + cos [θ − γ ( 0 )] 5ε ( 0 ) senθsen [θ − γ ( 0 )]

g 3 (θ ) = − (3.42)
[1 + ε ( 0 ) cosθ ] 4 [1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4
________________________________________________________________197
− ε ( 0 ) senγ ( 0 ) − sen [θ − γ ( 0 )] 5 ε ( 0 ) senθsen [θ − γ ( 0 )]

g 4 (θ ) = + (3.43)
[1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4 [1 + ε ( 0 ) cos θ ] 4
Remarquemos que ambos términos en las series (3.40) satisfacen las

condiciones de frontera (3.31) separadamente, debido a la apropiada elección
de las constantes de integración. En el campo de presiones, con
desalineamiento, expresado por (3.40), el primer término corresponde a la
solución clásica para las chumaceras cortas de Ocvirk. El segundo término en
(3.40), son las correcciones de primer orden ocasionadas por los parámetros
perturbadores tan α , tan β y que sin embargo producen cambios significativos
en la configuración del campo de presión total. La anterior aproximación,
permite una alta precisión tanto en el campo de presión, como en el cálculo de
las fuerzas y momentos resultantes. Es importante observar también que
pequeños ángulos de desalineamiento (que sin embargo son grandes
comparándolos con el pequeño claro) producen alteraciones significativas en el
campo de presión.
Al comparar las Figuras 3.7, 3.8, 3.9, y 3.10; se observa que sin
desalineamiento angular (ver Figura 3.7), la línea en que la presión del
lubricante es igual a cero es paralela al eje Z, para θ = π . Por otro lado, con
desalineamiento angular (ver Figura 3.8, 3.9, y 3.10), en la Figura 3.8 la línea
deja de ser paralela al eje Z, y ahora pasa aproximadamente por θ = 2.5 (en Z
= 0.5 l ), y por θ = 3.5 (en Z = − 0.5 l ). Esta misma observación se acentúa aún
más en los casos de las Figura 3.9 y 3.10 en donde la excentricidad producida
por un alto número de Sommerfeld es menor en magnitud.
Como se puede anticipar, el campo de presión del lubricante generará fuerzas

y momentos, que a su vez influirán sobre el equilibrio del sistema, provocando
nuevos valores de la estabilidad dinámica.
De la Figura 3.12 se infiere que para valores dados de D e y de q , al aumentar
la velocidad del árbol desde cero hasta la velocidad de operación, se pasa por
________________________________________________________________198
una zona de inestabilidad; después de la cual el comportamiento es

nuevamente estable.
Para velocidad constante del árbol flexible soportado por chumaceras rígidas o
con ortotropía de rigidez, las ecuaciones de movimiento en el sistema (X, Y, Z)
son
 −
2 −
−
2

..
 − 
.    (1 + q cos 2ωt )
λ 2 D i λ ω + q  λ  sen 2ωt 
Rx   R x       R
  x 
 ..  + 2 D λ  .  +
R y  R y   − 2 D λ− ω + q  λ−  sen 2ωt
2
−
2
 R y 
 i    λ  (1 − q cos 2ωt ) 
     
U x 
=ω2   (3.59)
U y 
las que al normalizarse se transforman en
  −
 −

 1 + q cos 2 ω t 2 D i ω + qsen 2 ω t 
 r 
//
 r   
/
  rx 
  + 2D  +  
x x
// /  
 r   r   − −
 −
  ry 
y y
− 2 D i ω + qsen 2 ω t  1 − q cos 2 ω t  
   
2  −

 −   cos ω t 
= ω   −  (3.60)
   sen ω t 
 
−
La solución transitoria de (3.60) para D e = D i = 0.01 , ω = 1 , y q = 0.25 se
muestra en las Figuras 3.13 y 3.14. Puede verse el continuo y monotónico

incremento de la respuesta inestable. Asimismo, en las Figuras 3.15 y 3.16 se
observa la respuesta de un sistema estable, debido a que no tiene fractura.
En las Figuras 3.17 y 3.18, aún con fractura en el árbol, el amortiguamiento

externo suficientemente alto estabiliza el sistema.
________________________________________________________________199
[1] Nikolakopoulos, P. G., Papadopoulos, C. A., Controllable Misaligned Journal

Bearing, Lubricated with Smart Fluids, J. Intelligent Materials, Systems and
Structures. Vol. 8, 1997, pp.125-137.
[2] Nossov, V. R., Gómez, M. J. C., Jiménez, R. H., Campo de Presión del
Lubricante en Chumaceras Desalineadas de Máquinas Rotatorias, Sexto
Congreso Nacional de Ingeniería Electromecánica y de Sistemas, Vol. 1, No.
1, 2001, pp.273-280.
[3] Ocvirk, F., Short Bearing Approximation for Full Journal Bearings, NACA TN
20808, 1952.
[4] Tesis Magistral de Rafael García Illescas dirigida por el Dr. Julio César
Gómez Mancilla. Análisis de Vibración para Caracterizar el Comportamiento de
Rotores Fracturados Operando en Línea. 2001.
[5] García, I. R., Gómez, M. J. C., Estabilidad Lineal y Respuesta Transitoria de

Ejes Rotatorios Fisurados, Quinto Congreso Nacional de Ingeniería
Electromecánica y de Sistemas, 2000.
________________________________________________________________200
4.- INVESTIGACIÓN DOCUMENTAL.
El objetivo es desarrollar una técnica de cálculo, capaz de predecir con

seguridad la respuesta vibratoria de un sistema, para hacer posible que las
fracturas puedan ser detectadas monitoreando la vibración, antes de que
ocurran fallas catastróficas.
4.1.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS6.
Para esta sección [6] usaremos la nomenclatura siguiente:
a ij = coeficientes de rigidez del soporte.
bij = coeficientes de amortiguamiento del soporte.
E = Módulo de Young.
( )
G s , s / = Función de Green.
I = Momento de inercia de la sección transversal.
i 2 = −1 .
K = Rigidez del árbol.
K c = Factor de concentración de esfuerzos.
K ξ + Kη
Km = .
2
K ξ − Kη
∆K = .
2
M = Masa del árbol.
M f = Momento flexionante.
m = Masa por unidad de longitud.

p x = Componente en x , del vector fuerza externa.
p y = Componente en y , del vector fuerza externa.
r = Radio del árbol.
________________________________________________________________201
s = Posición axial.
t = Tiempo.
u n ( s ) = Enésima eigenfunción.
x
  = Sistema de coordenadas estacionario.
 y
y ( s ) = Desplazamiento del árbol.
ξ 
  = Sistema de coordenadas rotando.
η 
∆ = Pequeño cambio en el parámetro que precede.
ν = Relación de Poisson.
λ = Flexibilidad del árbol.
ω = Frecuencia angular.
ϕ = Ángulo del eje normal a la fractura con respecto a la
horizontal positiva.
µ = Profundidad adimensional, igual a la profundidad de la fractura
entre el radio del árbol.
.
= Derivada con respecto al tiempo.
/
= Derivada con respecto a la posición.
m = Medio.
ξ = En dirección del eje ξ .
η = En dirección del eje η .
x = En dirección del eje x .
y = En dirección del eje y .
La apertura y cierre de la fractura es una función del momento flexionante, de

la ubicación de la fractura, y de la posición de los ejes principales. Los cambios
de rigidez son función de la apertura y cierre de la fractura. Lo anterior se
ilustra en la Figura 4.1.
________________________________________________________________202
ϕ = 90o ϕ 75 o
ϕ = 35o
ϕ = 30o ϕ = 0o ϕ = -35o
área η fractura fractura

no
con caras con caras
fracturada
cerradas abiertas
Figura 4.1.- Modelo de sección transversal fracturada, en diferentes posiciones angulares.
Cuando la fractura crece, las vibraciones del árbol pueden incrementarse a tal
nivel, que el momento flexionante adicional en la posición de la fractura,
interactuando con el momento flexionante debido al propio peso del árbol,
deberá ser tomado en cuenta. En este estado las fuerzas dinámicas trasmitidas
a las chumaceras serán del orden del peso del árbol, y no habrá duda de que la
máquina tiene un serio problema. Para determinar la profundidad de fractura
mínima que será detectable por monitoreo de la onda mecánica, se asume que
la apertura y cierre de la fractura, es dominada por la carga debida al propio
peso, y es por lo tanto una función periódica.
Asumiendo que para 0 ≤ ϕ ≤ π , la parte de la fractura por arriba del diámetro

horizontal está cerrada, mientras que toda la fractura está totalmente abierta
________________________________________________________________203
para 0 ≤ ϕ ≤ − π . Este modelo implica que la dirección de los ejes principales

para 0 ≤ ϕ ≤ π es una función de ϕ . Sin embargo, se percibe que este modelo
es un poco irreal debido a que las superficies de la fractura no cerrarán
abruptamente en el diámetro horizontal y que cerrará como se muestra en la
Figura 4.1. Para simplificar considérense los ejes principales fijos al árbol y en
las direcciones ( ξ ,η ).
Las ecuaciones de movimiento de tal sistema fracturado son:
.. .
M 0   x   b11 b12   x   K m + a 11 a 12 x
 ..  +  . +  =
0
 M   y   b 21 b 22   y   a 21 K m + a 22   y 
   
 ∆K cos 2 ωt ∆Ksen 2 ωt   x   p x 
−  +  (4.1)
 ∆Ksen 2 ωt − ∆K cos 2 ωt   y   p y 
obtenidas, transformando las coordenadas rotando ( ξ ,η ) a coordenadas

estacionarias ( x , y ). El amortiguamiento externo se ha ignorado. p x , p y son
fuerzas aplicadas externamente como las debidas a la gravedad y a la capa de

lubricante.
La ecuación (4.1) es lineal con coeficientes periódicos y no es factible una

solución exacta. Es posible, sin embargo, obtener soluciones aproximadas si se
nota que el cambio fraccional en la rigidez ( K ) del árbol es siempre pequeño
(10 a 15 por ciento) para fracturas grandes. Términos de la forma ∆K ( t ) x
pueden ser removidos para la solución no homogénea de la ecuación (4.1) y
tratarlos como términos de fuerza adicional resolviendo la ecuación por
aproximaciones sucesivas.
Para lograrlo debe obtenerse una expresión analítica para la función ∆K ( t ) , y

considerar la apertura y cierre de la fractura. Dada la periodicidad de la función
es claramente sensato expandirla como una serie de Fourier, el problema es la
________________________________________________________________204
elección de los coeficientes. Los resultados experimentales han indicado que

una función de la forma
∆K max (1 − senϕ )
(4.2)
2
es apropiada. Es cierto, sin embargo, que la apertura y cierre de la fractura

será una función de su profundidad, aún cuando el comportamiento dominante
será un efecto recíproco. La fractura causa cambios en la rigidez del árbol en
ambas direcciones ξ , y η , sin embargo el cambio en la dirección ξ es mayor.
No obstante, la variación en la dirección η no puede ser ignorada,
especialmente para fracturas grandes. Claramente el efecto de apertura y
cierre es en ambas direcciones y la misma función es usada, con diferente
∆K max .
La fractura es simulada por un cambio localizado en la geometría del árbol. Hay

dos variables asociadas con tal variación, la reducción de diámetro y de
sección transversal. Para relacionar las dos variables al tamaño de la fractura,
se debe determinar el efecto de dicha fractura sobre la rigidez del árbol. Esto
se ha discutido en la literatura (ver referencias al final del capítulo) y se
demostró cómo el cambio de rigidez de un cuerpo elástico está relacionado al
factor de concentración de esfuerzos en la fractura. Se ha considerado
fracturas circunferenciales, aquí se considera fractura cordal, ya que es más
realista.
Asumiendo que el factor de concentración de esfuerzos ( K c ), para una fractura

cordal en un árbol de sección transversal circular en flexión, es una función
sólo del momento flexionante en la fractura, por análisis dimensional este factor
puede escribirse como
________________________________________________________________205
M r
Kc = µ f (µ ) (4.3)
r π 3
donde f ( µ ) es una función adimensional a determinar; µ es la profundidad

normalizada, con respecto al radio ( r ) del árbol, de la fractura.
La deflexión y , en un punto s debido a la carga P s / ( ) puede ser relacionada

por medio de la función de Green G 0 s . s / ( ) del sistema.
L
( ) ( )
y ( s ) = ∫ G 0 s , s / P s / ds / (4.4)
0
Puede demostrarse que la función de Green para el árbol fisurado es
) 4 EI
 .. 2
( ) ( ) ( ( )
..
G s , s / = G 0 s , s / + 1 −ν 2
 G 0 ( s , s c )G s / , s c f ( µ ) (4.5)

 r π 
3
en la que ν es la relación de Poisson, E es el módulo de elasticidad, e I es el

momento de inercia del área, y donde
µ
F (µ ) = ∫ µ ν ( )
2µ / − µ /
2
f 2
(µ )dµ
/ /
(4.6)
0
En la ecuación (4.5), todas las propiedades del árbol están contenidas en la

expresión, multiplicando la función f ( µ ) , la cual es por lo tanto, para una
forma de fractura dada, una función universal de su profundidad adimensional.
La relación entre la expresión analítica (4.5) para la función flexibilidad, en un

sistema con fractura y en un sistema con reducción de rigidez localizada, se
encontrará igualando los cambios en la frecuencia natural del enésimo modo
de los dos sistemas.
________________________________________________________________206
El cambio en la frecuencia de un sistema conteniendo una fractura, como el

descrito por (4.5) es
 EI 2  2
( ) f ( µ ) u
..

∆ (ω n )2 = −4  3  1 − ν 2
n  (sc ) (4.7)
r π   
Cuando se considera perturbación al sistema, es usual asumir que la elástica

es la misma que la del sistema sin perturbar. Esto es permisible para pequeñas
perturbaciones, puesto que puede demostrarse que la contribución debida al
cambio en la elástica es de segundo orden respecto a la debida a la
perturbación. Una modificación al método de Rayleigh se usará asumiendo que
la segunda derivada de las elásticas están definidas por
..
M f = EI y (4.8)
Aún cuando las elásticas para los dos casos son asumidas idénticas, el
momento flexionante resultante desde las fuerzas inerciales cambiará, porque
la frecuencia angular ( ω ) natural de vibración varía. Luego para el sistema
original tenemos
.. M (s )
E y 0 (s ) =
f 0
(4.9)
I 0 (s )
y para el sistema perturbado
.. M ( s ) − ∆M f ( s )
E y (s ) =
f 0
(4.10)
I 0 ( s ) − ∆I ( s )
Tenemos también
________________________________________________________________207
s
M f 0 ( s ) = (ω 0 ) ∫ (s − s / )m (s / ) y (s / )ds /
2
(4.11)
0
s
∆M f ( s ) = ∆ω 2 ∫ (s − s / )m (s / )y (s / )ds / (4.12)
0
donde la suposición de elástica invariante se ha hecho en la ecuación (4.12).
Usando las ecuaciones (4.9) a (4.12) en el método de Rayleigh, considerando

el cambio en ∆I , y asumiendo constante la segunda derivada de la forma
modal, sobre esta longitud, obtenemos:
∆I  ∆ω 2 
2
 .. 
∆ω = E  y 0 
2
1 − −  (4.13)
 
1−
∆I  (ω 0 ) 
2
I0
..
donde y 0 ( s ) e I 0 ( s ) se evalúan en la posición de la sección reducida. Si
consideramos sólo cambios de primer orden en ∆ω 2 , para lo cual es válida la

ecuación (4.7), tenemos desde las ecuaciones (4.7) y (4.13)
∆I
=4
(1 −ν ) I f ( µ )
2
(4.14)
0
I 0 − ∆I r 3 Lπ
la cual, para un árbol circular, cambia a
∆I
=
(
r 1−ν 2
) f (µ ) (4.15)
I 0 − ∆I L
Que es la relación deseada.
________________________________________________________________208
Debido a la falta de expresiones analíticas para el factor de concentración de

esfuerzos de una fractura cordal, y al rango limitado de valores calculados
usando análisis de esfuerzo por elemento finito, se decidió medir la función
f ( µ ) experimentalmente. Para este propósito se usaron barras de acero de
magnitudes conocidas, simplemente apoyadas, con una fractura a la mitad del
claro. La carga fue aplicada en la zona adyacente a la fracturada y la deflexión
fue medida en esta posición. Si G s , s / ( ) es evaluada, en el punto s = s / = L/ 2 ,
para un árbol simplemente apoyado; obtenemos
L2
λ = λ 0 + (1− ν 2 ) f (µ ) (4.16)
4 Er 3 π
en donde λ (flexibilidad) es la inversa de la rigidez.
La cual puede ser usada para calcular f ( µ ) desde los datos experimentales.
4.2.- RESULTADOS.
Usando la ecuación (4.16) y después de medir experimentalmente la

flexibilidad del rotor sin y con fractura, variando la profundidad de la fractura,
Mayes graficó los resultados de la Figura 4.2. Para un valor de la profundidad
adimensional de la fractura µ = 0.5 , la función adimensional, aproximada, de la
profundidad de la fractura es 0.89, obtenida experimentalmente.
________________________________________________________________209
Figura 4.2.- Función adimensional de la profundidad de la fractura f ( µ ) contra la profundidad

adimensional de la fractura µ.
Debido a la falta de expresiones analíticas para el factor de concentración de

esfuerzos de una fractura cordal, y al rango limitado de valores calculados
usando análisis de esfuerzo por elemento finito, se decidió medir la función
________________________________________________________________210
f ( µ ) experimentalmente. Para este propósito se usaron barras de acero de 10

milímetros de diámetro, 405 milímetros de longitud, simplemente apoyadas,
con una fractura a la mitad del claro. La carga fue aplicada en la zona
adyacente a la fracturada y la deflexión fue medida en esta posición. Si
(
G s, s / ) es evaluada, en el punto s = s / = L/ 2 , para un árbol simplemente
apoyado; obtenemos
L2
λ = λ 0 + (1− ν 2
) f (µ ) (4.16)
4 Er 3 π
en donde λ (flexibilidad) es la inversa de la rigidez.
La cual puede ser usada para calcular f ( µ ) desde los datos experimentales.
[1] Paris, P. C., y Sih, G. C., Stress Analysis of Crack, ASTM, STP No. 381,
1965.
[2] Mayes, I. W., y Davies, W. G. R., The Vibrational Behaviour of a Rotating

Shaft System Containing a Traverse Crack, Paper C168/76, I. Mech. E.
Conference, Vibrations in Rotating Machinery, 1976.
[3] Gasch, R., Dynamic Behaviour of a Simple Rotor With a Cross-Sectional

Crack, Paper C178/76, I. Mech. E. Conference, Vibrations in Rotating
Machinery, 1976.
[4] Mayes, I. W., Crack Propagation in Rotating Shafts, paper 77-DET-164,

ASME Conference on Mechanical Vibrations, Chicago, 1977.
________________________________________________________________211
[5] Grabowski, B., The Vibrational Behaviour of a Turbine Rotor Containing a

Transverse Crack, ASME Design Engineering Technical Conference, Paper No.
79-DET-67, St. Louis, 1979.
[6] Mayes, I. W., y Davies, W. G. R., Analysis of the Response of a Multi-Rotor-

Bearing System Containing a Transverse Crack a Rotor, J. of Vib., Acoustics,
and Reliability in Design, Vol. 106/143, 1984.
________________________________________________________________212
5.- TRABAJO EXPERIMENTAL.
5.1.- METODOLOGÍA.
Del árbol apoyado simplemente sobre las chumaceras, como se ve en la Figura

5.1, se suspendieron sucesivamente discos usando un alambre. El peso de los
discos y del alambre fue medido. Para asegurar la perpendicularidad del eje del
árbol con respecto a la línea geodésica; se emplearon dos marmoles (patrones
de planicidad) para apoyar cada una de las chumaceras, la horizontalidad de
las superficies de apoyo de los marmoles y su pertenencia a un mismo plano,
se logró usando un nivel de burbuja. El árbol se colocó con la fractura hacia
arriba, horizontal, y hacia abajo, midiendose en cada caso la flexibilidad. Todas
las mediciones se efectuaron a temperatura constante y con instrumentos
previamente calibrados.
5.2.- DESARROLLO.
A árboles de acero de 10 milímetros de diámetro, 350.6 milímetros de longitud,

con una fractura controlada a la mitad del claro; se les midió la flexibilidad para
diferentes posiciones angulares de la fractura. Posteriormente, usando la
ecuación (4.16), se calculó f ( µ ) . La carga fue aplicada en la zona adyacente a
la fracturada y la deflexión fue medida en esta posición. Aquí se reportan los
resultados obtenidos para el árbol al que se le efectuó una fractura de 2.5
milímetros de profundidad, es decir µ = 0.5 .
El diagrama físico, sin incluir al disco, se muestra en las Figuras 5.1.
________________________________________________________________213
Figura 5.1a.- Diagrama físico del árbol fracturado, simplemente apoyado.
12.7 7.3
350.6
Figura 5.1b.- Diagrama físico del árbol fracturado, simplemente apoyado-vista frontal.
________________________________________________________________214
0.06858
2.5
Figura 5.1c.- Detalle del árbol fracturado-vista frontal.
Para aplicar la carga se usó un disco y un alambre. Se pesaron con la balanza

TRIPLE BEAM marca OHAUS. Los pesos en gramos (Tabla 5.1) fueron:
Tabla 5.1.- Pesos medidos.
PIEZA ALAMBRE DISCO

PESO UNITARIO 1.3 806
Para medir la deflexión se usó un indicador de carátula (2937F-10) cuya

discriminación es de 0.0001 pulgadas. Las deflexiones, en diezmilésimas de
pulgada, correspondientes al peso acumulado en Kilogramos (Tabla 5.2)
fueron:
________________________________________________________________215
Tabla 5.2.- Deflexiones correspondientes al peso acumulado.
Peso acumulado Deflexión

0.8073 32.5 33 33.5
Fractura Fractura Fractura
Arriba horizontal abajo
En la Tabla 5.3 se indican las deflexiones en milímetros y los pesos en

Kilogramos.
Tabla 5.3.- Deflexiones (mm.) correspondientes al peso (Kg.) acumulado.
Peso acumulado Deflexión

0.8073 0.08255 0.08382 0.08509
Arriba horizontal abajo
La flexibilidad, deflexión entre carga, se muestra en la Tabla 5.4.
Tabla 5.4.- Flexibilidad en milímetros sobre Kilogramo.
Peso acumulado Flexibilidad

0.8073 0.102254428 0.103827573 0.105400718
arriba horizontal abajo
Considerando la flexibilidad original ( λ 0 ) como aquella correspondiente a la
fractura arriba, y la flexibilidad ( λ ) como la correspondiente a la fractura abajo.
________________________________________________________________216
La variación de flexibilidad ( λ − λ 0 ) se puede calcular. La Tabla 5.5 indica esta
variación de flexibilidad.
Tabla 5.5.- Variación de flexibilidad en milímetros sobre Kilogramo.
Peso acumulado Variación de flexibilidad

0.8073 0.00314629
Conocida la variación de flexibilidad ( λ − λ 0 ), con L = 350.6 milímetros (ver
Figuras 4.2), r = 5 milímetros. Obteniendo ν = 0.303 y E = 2.1 x 106 Kg./cm2 =

2.1 x 104 Kg./mm2 del Manual del Ingeniero Mecánico de Marks. Con la
ecuación (4.16) se puede calcular f ( µ ) , ver Tabla 5.6.
Tabla 5.6.- Función adimensional de la profundidad de la fractura.
Peso acumulado f (µ )
0.8073 0.929687341
Todas las mediciones se efectuaron a una temperatura de 250 C.
Fueron fracturados árboles de manera controlada usando el proceso de electro

erosión. La fractura cordal (con profundidades de 5, 2.5, y 1.25 milímetros)
hecha en cada uno de tres árboles, se efectúo con una placa de cobre
(electrodo) de 0.0027 pulgadas. La flexibilidad ( λ ) del árbol fue calculada para
diferentes posiciones angulares de la fractura.
La Tabla 5.6 indica el valor de la función para µ = 0.5 .
________________________________________________________________217
Tabla 5.6.- Función adimensional de la profundidad de la fractura.
Peso acumulado f (µ )
0.8073 0.929687341
________________________________________________________________218
6.- ESTUDIO ANALÍTICO.
Considerando un árbol con variación direccional local en su inercia, y con

variación direccional en su rigidez, se obtendrá la función universal de la
profundidad adimensional de la fractura en un árbol.
6.1.- CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA.
θf
y
θm
α
C
b B D
θi
A
x
O
Figura 6.1.- Características geométricas.
El momento de inercia de una sección transversal circular con respecto a uno

de sus diámetros esta dada por la expresión siguiente:
r4
I stci = π (6.1)
4
________________________________________________________________219
donde I stci es el momento de inercia de la sección transversal circular integra, y
r es el radio correspondiente. Para un radio de 5 milímetros, I stci tiene un valor
igual a 490.873852
Para calcular el momento de inercia de una sección transversal circular,

reducida por la presencia de una fractura cordal, se usarán los sistemas de
coordenadas Cartesiano y polar (ver Figura 6.1).
Del triángulo rectángulo OAB, se obtiene el ángulo α
r− p
α = arccos   (6.2)
 r 
donde p es la profundidad de la fractura cordal.
para distintas rectas, las ecuaciones son las siguientes:
Para la recta OA y = mi x (6.3a)
Para la recta OB y = mm x (6.3b)
Para la recta OC y = mf x (6.3c)
1
Para la recta AC y=− x+b (6.4)
mm
Donde los subíndices i , m , y f , de la pendiente m , indican inicial, media, y
final, respectivamente; b es la ordenada al origen de la recta AC (ver Figura

6.1) y está dada por
________________________________________________________________220
(r − p )
b= (6.5)
senθ m
La ecuación de la circunferencia es x2 + y2 = r2 (6.6)
La sección transversal (asurada) generada por la fractura cordal se muestra en

la Figura 6.2, y es igual al área de la Figura 6.3a menos el área de la Figura
6.3b.
El área del sector angular OADC menos el área del sector triangular OABC es
igual al área de la Figura 6.3b.
La variación direccional local en la inercia de la sección transversal generada

por la fractura cordal ( I stgfc ), se puede obtener en función de los momentos de
inercia de la sección transversal circular integra, del sector angular, y del sector
triangular, con la expresión siguiente:
I stgfc = I stci − I sa + I st (6.7)
y
C
B
A
x
Figura 6.2.- Sección transversal generada por la fractura cordal.
________________________________________________________________221
y y
C
C
D B D
A A
x x
O
(a).- Sección transversal integra. (b) Sección transversal fracturada.
Figura 6.3.- Secciones transversales componentes.
En la ecuación (6.7) I stci es constante y está dado por la ecuación (6.1). El
segundo termino del segundo miembro de esta ecuación es el momento de

inercia del sector angular ( I sa ), dependen del valor de θ m y está dado por
r 4  θ f − θ i sen 2θ f − sen 2θ i
θf
r4 4
 θ sen 2θ  
∫ (sen θ )dθ = 4
θf r 
I sa = 2
2 − = −
4 θi
 4  θ i 4  2 4 

r 4  θ f − θ i sen 2θ f − sen 2θ i 

I sa = − (6.8)
4  2 4 

El tercer término del segundo miembro de la ecuación ( I st ) es el momento de
inercia del sector triangular. Se obtendrá en función de las áreas OEC y OEA
(ver Figura 6.4).
________________________________________________________________222
y y
E x E x
O O
(a) (b)
Figura 6.4.- Áreas componentes del sector triangular.
De las Figuras 6.4a y 6.4b, y por resistencia de materiales, I st es igual a
 (rsenθ f )  ( rsenθ i ) 3 ( r − p )r 3
3
I st
 r− p
=  

 r− p
−  
 = [(senθ )
f
3
− ( senθ i )3 ]
 cos θ m  12  cos θ m  12 12 cos θ m
( r − p )r 3
I st =
12 cos θ m
[(senθ ) f
3
− ( senθ i )3 ] (6.9)
para todo θ ≠ n (π ) / 2 con n = 1, 3 , 5 , 7 ,......
Si θ = n (π ) / 2 con n = 1, 3 , 5 , 7 ,...... , las dos áreas serían infinitas y su diferencia

nula.
Para tal condición el momento de inercia del sector triangular (ver Figuras 6.5a
y 6.5b) sería
(r − p )3  (r − p )3  r (r − p )3
I st = 2 r cos θ i − 2  r cos θ i = cos θ i (6.10)
3  12  2
________________________________________________________________223
y y
C A C A
(a) (b)
x x
Figura 6.5.- Áreas componentes del sector triangular para θ = n (π ) / 2 con n = 1, 3 , 5 , 7 ,......
Tabla 6.1.- Variación direccional local del momento de inercia.
θm en Istgfc Istgfc Istgfc Istgfc Istgfc Istgfc

grados p=0.5 p=1.0 p=1.5 p=2.0 p=2.5 p=3.0
0 489.46 483.33 471.26 452.98 428.74 399.10
30 481.70 465.33 444.70 420.98 394.91 367.02
60 466.17 429.33 391.59 356.98 327.25 302.86
90 458.41 411.33 365.03 324.98 293.42 270.78
120 466.17 429.33 391.59 356.98 327.25 302.86
150 481.70 465.33 444.70 420.98 394.91 367.02
180 489.46 483.33 471.26 452.98 428.74 399.10
210 481.70 465.33 444.70 420.98 394.91 367.02
240 466.17 429.33 391.59 356.98 327.25 302.86
270 458.41 411.33 365.03 324.98 293.42 270.78
300 466.17 429.33 391.59 356.98 327.25 302.86
330 481.70 465.33 444.70 420.98 394.91 367.02
360 489.46 483.33 471.26 452.98 428.74 399.10
Si en la ecuación (6.7) sustituimos las ecuaciones (6.1) para I stci , (6.8) para
I sa , y (6.9) o (6.10) para I st ; obtenemos la variación direccional local en el
________________________________________________________________224
momento de inercia de cualquier sección transversal localizada al centro del

árbol o a una distancia menor o igual a A/ 2 de dicho centro, siendo A el ancho
de la fractura. Dicha variación se muestra en la Tabla 6.1 y en la Figura 6.6;
para evitar una dimensión vertical excesiva de la tabla, se indican valores del
momento de inercia a cada 30 grados, la figura se hizo con variación unitaria
del ángulo θ m .
Los momentos de inercia en la tabla están dados en mm4, y se calcularon para

un radio del árbol igual a 5 mm, y una profundidad de fractura variable desde
0.5 mm hasta 3 mm de medio en medio milímetro.
Como se esperaba, al aumentar la profundidad de la fractura se disminuye el

momento de inercia; comparativamente se aumenta el rango de variación de
los momentos de inercia cuando θ m = n (π ) / 2 con n = 0, 2, 4, … y cuando
θ m = n (π ) / 2 con n = 1, 3, 5, …
En la Figura 6.6 las series 1, 2, 3, 4, 5, y 6 corresponden a una profundidad de

fractura igual a 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5, y 3.0 mm., respectivamente; se puede
notar que al variar la profundidad de la fractura, la variación del momento de
inercia es mayor cuando θ m = n (π ) / 2 con n = 1, 3, 5, …
MOMENTOS DE INERCIA
600
MILÍMETROS A LA CUARTA POTENCIA
500
400 Serie1
Serie2
Serie3
300
Serie4
Serie5
200 Serie6
100
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360
θ m en grados
Figura 6.6.- Variación direccional local del momento de inercia.
________________________________________________________________225
6.2.- CÁLCULO DE LA FLEXIBILIDAD.
Para analizar la flexibilidad considérese la Figura 6.7, en la que se muestra un

diagrama unifilar del árbol fracturado simplemente apoyado. La distancia A
representa el ancho de la ranura, el cual está amplificado para mayor claridad.
L1 A
Figura 6.7.- Diagrama unifilar del árbol fracturado simplemente apoyado.
Por resistencia de materiales se plantean las ecuaciones siguientes:
para 0 ≤ x ≤ L1
d2y P
EI stci 2
= x (6.11)
dx 2
dy P 2
EI stci = x + C1 (6.12)
dx 4
P 3
EI stci y = x + C1 x + C 2 (6.13)
12
 A
para L1 ≤ x ≤  L1 + 
 2
________________________________________________________________226
d2y P
EI stgfc 2
= x (6.14)
dx 2
dy P 2
EI stgfc = x + C3 (6.15)
dx 4
P 3
EI stgfc y = x + C3 x + C4 (6.16)
12
En el tramo 0 ≤ x ≤ L1 , si x = 0 luego y = 0 , de donde
C2 = 0 (6.17)
 A  A dy
En el tramo L1 ≤ x ≤  L1 +  , si x =  L1 +  luego = 0 , de donde
 2  2 dx
2
P A
C 3 = −  L1 +  (6.18)
4 2
Si x = L1 , la derivada de y con respecto a x , así como y misma deben tener

el mismo valor sin importar el tramo al que pertenezcan, de donde
P   I stci  P
C 1 =  ( L1 ) + C 3    − ( L1 ) 2
2
(6.19)
4   I stgfc  4

P   I stgfc  P
C 4 =  ( L1 ) + C 1 L1 + C 2  − ( L1 ) 3 − C 3 L1
3
 I (6.20)
 12   stci  12

________________________________________________________________227
Tabla 6.2.- Variación direccional de la flexibilidad.
θm en (y/P) (y/P) (y/P) (y/P) (y/P) (y/P)

grados p=0.5 p=1.0 p=1.5 p=2.0 p=2.5 p=3.0
0 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
30 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
60 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
90 0.087101 0.087107 0.087115 0.087124 0.087132 0.087139
120 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
150 0.087101 0.087106 0.087113 0.087120 0.087127 0.087134
180 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
210 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
240 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
270 0.087101 0.087107 0.087115 0.087124 0.087132 0.087139
300 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
330 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
360 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
FLEXIBILIDAD
0.087150
0.087140
0.087130
Serie1
Serie2
MILÍMETROS/Kg
0.087120
0.087110
Serie3
Serie4
0.087100
Serie5
0.087090 Serie6
0.087080
0.087070
0 45 90 135 180 225 270 315 360
θ m en grados
Figura 6.8.- Variación direccional de la flexibilidad.
________________________________________________________________228
Con la ecuación (6.16) en la que se sustituyen las expresiones dadas para las
constantes de integración, y con los valores indicados a continuación
P = 0.8073 Kg., L = 350.6 mm., A = 0.0027 Pulgadas
A = 0.06858 mm., y E = 21000 Kg./mm2
se obtiene la Tabla 6.2 y la Figura 6.8.
θf
y
θm
α
C
b B D
θi
A
x
O
Figura 6.1.- Características geométricas.
La variación direccional local del momento de inercia de la sección transversal

generada por la fractura cordal, está dada por la ecuación (6.7), con los valores
dados por la ecuación (6.1) para el momento de inercia de la sección
________________________________________________________________229
transversal integra y por la ecuación (6.8) para el momento de inercia del sector
angular; El momento de inercia de la sección triangular está dado por la
ecuación (6.9) excepto cuando θ m = nπ/ 2 con n = 1, 3, 5, … , en cuyo caso
está dado por la ecuación (6.10).
r4
Istci = π (6.1)
4
I stgfc = I stci − I sa + I st (6.7)
r 4  θ f − θ i sen 2θ f − sen 2θ i 

I sa = − (6.8)
4  2 4 

( r − p )r 3
I st =
12 cos θ m
[(senθ ) f
3
− ( senθ i )3 ] (6.9)
r (r − p )
3
I st = cosθ i (6.10)
2
L1 A
Figura 6.7.- Diagrama unifilar del árbol fracturado simplemente apoyado.
La variación direccional local de la flexibilidad del árbol está dada por la

ecuación
________________________________________________________________230
P 3
EI stgfc y = x + C3 x + C4 (6.16)
12
En la cual C 3 y C 4 se obtienen a partir de las ecuaciones
2
P A
C3 = −  L1 +  (6.18)
4 2
P   I stgfc  P
C 4 =  ( L1 ) + C 1 L1 + C 2  − ( L1 ) 3 − C 3 L1
3
 I (6.20)
 12   stci  12

Las constantes de integración C 1 y C 2 se obtienen de las ecuaciones
P   I stci  P
C 1 =  ( L1 ) + C 3    − ( L1 ) 2
2
(6.19)
4   I stgfc  4

C2 = 0 (6.17)
P es la carga aplicada, I stci es el momento de inercia de la sección transversal
circular integra dado por la ecuación (6.1), I stgfc es el momento de inercia de la
sección transversal generada por la fractura cordal dado por la ecuación (6.7).
Con la ecuación (6.16) se obtiene la flexibilidad direccional, para diferentes

profundidades de ranura, como se muestra en la Tabla 6.2 y en la Figura 6.8.
________________________________________________________________231
Tabla 6.2.- Variación direccional de la flexibilidad.
θm en (y/P) (y/P) (y/P) (y/P) (y/P) (y/P)

grados p=0.5 p=1.0 p=1.5 p=2.0 p=2.5 p=3.0
0 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
30 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
60 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
90 0.087101 0.087107 0.087115 0.087124 0.087132 0.087139
120 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
150 0.087101 0.087106 0.087113 0.087120 0.087127 0.087134
180 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
210 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
240 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
270 0.087101 0.087107 0.087115 0.087124 0.087132 0.087139
300 0.087100 0.087105 0.087110 0.087117 0.087123 0.087129
330 0.087098 0.087100 0.087103 0.087106 0.087110 0.087115
360 0.087098 0.087098 0.087100 0.087102 0.087105 0.087109
FLEXIBILIDAD
0.087150
0.087140
0.087130
Serie1
MILÍMETROS/Kg
0.087120
Serie2
0.087110 Serie3
0.087100 Serie4
0.087090
Serie5
Serie6
0.087080
0.087070
0 45 90 135 180 225 270 315 360
θm en grados
Figura 6.8.- Variación direccional de la flexibilidad.
________________________________________________________________232
7.- VALIDACIÓN TEÓRICO EXPERIMENTAL.
Los resultados obtenidos se compararán entre si y con los establecidos en al

menos un artículo sobre el tema.
Para validar los resultados del análisis del desalineamiento entre árbol y
chumaceras, éstos se compararán con los encontrados en la investigación
documental.
La validación de la flexibilidad, se hará tomando como referencia la función

universal de la profundidad adimensional de la fractura, así como la flexibilidad
misma. Los valores de tal función, obtenidos en la investigación documental y
en el desarrollo experimental; así como la flexibilidad obtenida en el desarrollo
experimental y en el estudio analítico, se compararán cualitativa y
cuantitativamente.
En el aspecto cualitativo se considerará que los valores de la función obtenidos

del estudio analítico, consideran al árbol como totalmente elástico; es decir, no
consideran el comportamiento plástico que se presenta por fatiga y
concentración de esfuerzos en la zona de la fractura debido a su apertura y
cierre, que se repiten cíclicamente al girar el árbol.
Dado que la variación de la flexibilidad en la investigación documental y en el

desarrollo experimental, se considera desde su valor para cuando la fisura esta
arriba, con respecto a cuando la fisura está abajo (por ser máxima); en el
estudio analítico se considera tal variación desde su valor para cuando la fisura
está horizontal, con respecto a cuando la fractura está hacia abajo.
________________________________________________________________233
7.1.- COMPARACIÓN DEL DESALINEAMIENTO.

ángulo θ

[

nuestra [2] expresión es una función no lineal de Z.
7.2.- COMPARACIÓN DE LA FLEXIBILIDAD.
Los resultados obtenidos en el desarrollo experimental, se comparan contra los

obtenidos por Mayes [3], encontrados en la investigación documental. Se
tomará como referencia la función universal.
Los resultados obtenidos en el estudio analítico, se comparan contra los

obtenidos en el desarrollo experimental. Se tomará como referencia la
flexibilidad misma.
________________________________________________________________234
7.2.1.- Comparación Documental Experimental.
En la Figura 7.1 se muestran los resultados obtenidos por Mayes. Para un valor
de la profundidad adimensional de la fractura µ = 0.5 , la función adimensional,
aproximada, de la profundidad de la fractura es 0.89.
Figura 7.1.- Función adimensional de la profundidad de la fractura f ( µ ) contra la profundidad

adimensional de la fractura µ.
________________________________________________________________235
Para el desarrollo experimental descrito en el capítulo 5, el valor obtenido para

dicha función fue de 0.929687341.
Se puede aseverar que los resultados de la investigación documental y del

desarrollo experimental, son comparativamente aceptables.
7.2.2.- Comparación Experimental Analítica.
En la Tabla 7.1 se muestran los resultados obtenidos en el desarrollo

experimental, así como los obtenidos en el estudio analítico, para un valor de la
profundidad adimensional de la fractura µ = 0.5 .
Tabla 7.1.- Comparación de valores de flexibilidad.
Peso
Procedimiento Flexibilidad con fractura
acumulado
Teórico 0.8073 0.087105 0.087132
Experimental 0.8073 0.103827573 0.105400718
Factor de
Concentración de 1.19198412 1.20966978
esfuerzos
Fractura Fractura
Orientación de la fractura
Horizontal abajo
Para comparar la flexibilidad obtenida teóricamente, con la obtenida

experimentalmente, es necesario hacer referencia a la Tabla 7.1. Dado que el
análisis teórico se hizo considerando comportamiento elástico sin
concentración de esfuerzos, es de esperarse que las flexibilidades difieran. Si
________________________________________________________________236
la fractura es la misma estando horizontal o estando abajo, el factor de

concentración de esfuerzos debe ser el mismo para ambas posiciones. En la
tabla, este factor de concentración de esfuerzos se calculó dividiendo la
flexibilidad experimental entre la flexibilidad teórica. Nótese que los factores de
concentración de esfuerzos son comparativamente iguales. Adicionalmente,
dado que cuando la fractura está horizontal puede haber contacto entre las
caras, se esperaba que el factor de concentración de esfuerzos fuese menor
que cuando la fractura está abajo. Puesto que la diferencia entre los factores
de concentración de esfuerzo fue mínima y fue en el sentido esperado, se
puede aseverar que la separación del comportamiento elástico (teórico) y del
comportamiento elástico y plástico (experimental) es adecuada y los resultados
se validan mutuamente.
Dada la similitud de la ecuación obtenida para el claro radial en condición de

desalineamiento expresada por la ecuación
Con la reportada por Nikolakopoulos
[
h (θ , Z ) = 1 + ε ( 0 )cosθ + Z ψ y cos (θ + ϕ 0 ) + ψ x sen (θ + ϕ 0 ) . ]
Considerando que el valor experimental obtenido para la función adimensional

de la profundidad de la fractura (0.929687341) difiere muy poco con respecto al
reportado por Mayes (0.89).
Tomando en cuenta que la diferencia entre la flexibilidad obtenida por análisis

elástico, tanto para fractura orientada horizontalmente como para fractura
________________________________________________________________237
orientada verticalmente, difieren proporcionalmente respecto a las

correspondientes obtenidas experimentalmente.
Se puede concluir que los experimentos y los cálculos se validan mutuamente.
[1] Nikolakopoulos, P. G., Papadopoulos, C. A., Controllable Misaligned Journal

Bearing, Lubricated with Smart Fluids, J. Intelligent Materials, Systems and
Structures. Vol. 8, 1997, pp.125-137.
[2] Nossov, V. R., Gómez, M. J. C., Jiménez, R. H., Campo de Presión del
Lubricante en Chumaceras Desalineadas de Máquinas Rotatorias, Sexto
Congreso Nacional de Ingeniería Electromecánica y de Sistemas, Vol. 1, No.
1, 2001, pp.273-280.
[3] Mayes, I. W., y Davies, W. G. R., Analysis of the Response of a Multi-Rotor-

Bearing System Containing a Transverse Crack a Rotor, J. of Vib., Acoustics,
and Reliability in Design, Vol. 106/143, 1984.
________________________________________________________________238
8.- TRABAJO FUTURO.
Como trabajos complementarios, para ampliar el conocimiento sobre los

sistemas rotor – chumaceras, se efectuarán los siguientes:
1. Determinar analíticamente la constante de resorte dinámica y su

correspondiente variación direccional; de un árbol flexible,
simplemente apoyado sobre chumaceras rígidas,
desbalanceado, alineado y con fractura cordal transversal.
2. Determinar, por medio de elemento finito, la constante de
resorte dinámica y su correspondiente variación direccional; de
un árbol flexible, simplemente apoyado sobre chumaceras
rígidas, desbalanceado, alineado y con fractura cordal
transversal.
3. Determinar analíticamente la variación direccional de la
constante de resorte estática y dinámica; de un árbol flexible,
simplemente apoyado sobre chumaceras rígidas,
desbalanceado, alineado y con fractura cordal diagonal.
4. Determinar por medio de elemento finito, la variación direccional
de la constante de resorte estática y dinámica; de un árbol
flexible, simplemente apoyado sobre chumaceras rígidas,
desbalanceado, alineado y con fractura cordal diagonal.
5. Caracterizar, usando elemento finito, el comportamiento del
fluido (alta presión a la entrada y alta velocidad a la salida) en
una boquilla cónica para corte de materiales, y compararlo con
los resultados a partir de expresiones ya obtenidas
analíticamente.
A continuación se incluye un cronograma, por trimestres, en el que se

calendarizan las diferentes actividades a desarrollar.
________________________________________________________________239
Tabla 8.1.- Programación de trabajos futuros.
Act. TRIMESTRE
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
1
2
3
4
5
________________________________________________________________240
9.- CONCLUSIONES.
La detección temprana de fracturas transversales y al centro de árboles

flexibles desbalanceados, con una masa al centro, rotando simplemente
apoyados sobre chumaceras soporte rígidas, sin vibraciones debidas a
elementos mecánicos tales como pedestales de chumaceras o coples, ni
vibraciones auto –excitadas debido al contacto; puede lograrse si se pone
atención a las resonancias armónicas, superarmónicas, subarmónicas, súper-
subarmónicas, y combinadas; que se generan por la variación direccional de la
flexibilidad del árbol.
El comportamiento elástico de un árbol se puede caracterizar, como una

función del ancho y de la profundidad de la fractura.
La variación direccional de la flexibilidad de un árbol es una función del

cuadrado del ancho de la fractura, así como del cociente del momento de
inercia de la sección transversal generada por la fractura cordal entre el
momento de inercia de la sección transversal circular integra, y de la inversa
del cociente anterior.
De la comparación de resultados analíticos, experimentales, y documentales;

se concluye que las expresiones deducidas, que excluyen el comportamiento
plástico, conducen a resultados razonablemente aceptables, ya que las
variaciones además de mínimas son cualitativamente lógicas, considerando el
comportamiento plástico presente en los resultados experimentales y
documentales, así como el comportamiento geométrico direccionalmente
distinto debido a la apertura y cierre de la fractura.
Las curvas de resonancia con un desbalance comparativamente grande y de

lado de la fractura, exhiben una región de gran amplitud y, como resultado,
aparece una zona inestable. Por el contrario, cuando el desbalance está de
________________________________________________________________241
lado opuesto al de la fractura, la región inestable desaparece y sólo aparecen

vibraciones de estado estable.
En las curvas de resonancia con un desbalance comparativamente pequeño

aparece una zona inestable para cualquier dirección del desbalance.
________________________________________________________________242
10.- ANEXOS.
10.1.- ESTUDIO METALURGICO DEL ROTOR.
Este trabajo fue realizado por el Dr. Lucio Vázquez Briseño, en el

Departamento de Materiales de la Universidad Autónoma Metropolitana Unidad
Azcapotzalco.
Se proporcionó una barra de acero para la determinación de la dirección de

laminado (rolado) y de la micro estructura.
La barra presenta un acabado brillante propio de una barra laminada enfrío

después de haber sido laminada en caliente.
Se cortó una sección de la barra de un cm. de longitud y a continuación se

corto longitudinalmente en dos mitades.
Las dos mitades se montaron en baquelita, se pulieron a espejo con lijas de

grados 240 hasta 600, a continuación se pulieron las dos secciones espejo con
una suspensión acuosa de alúmina de 0.050 micras.
Una mitad se macro atacó con ácido clorhídrico 1:1 a 80°C durante media hora
y después de enjuagarse con agua y alcohol y secarse se tomaron dos
fotografías, una de ellas de la sección completa (Figura A1) y otra de una
sección a 10 aumentos (2). En las dos fotografías se observan las líneas de
flujo del ataque de las trazas de las fronteras del grano austenítico producido a
la temperatura de laminación en caliente. Las líneas de flujo indican la dirección
de laminación y son paralelas a la dirección longitudinal de la barra. La Figura
A2 muestra más claramente la direccionalidad.
La segunda mitad se atacó ligeramente con una solución de ácido nítrico en

alcohol (nital) al 2 % (2 % de ácido nítrico y 98 % de alcohol) y se fotografió a
100 aumentos, se pueden observar inclusiones alargadas redondeadas en los
extremos. Las inclusiones se alargan durante la deformación en caliente y
conservan esa forma aunque el material sea sujeto a tratamiento térmico. La
micrografía a 100x de la Figura A3 muestra las inclusiones.
Esta misma mitad se atacó más intensamente y se observó a 100 y a 500

aumentos. La Figura A4 a 100 aumentos muestra la micro estructura
destacando la dirección de laminación en el sentido longitudinal de la barra.
A 500 aumentos se aprecia que la micro estructura consiste de cementita

esferoidizada en una matriz ferrítica, Figura A5. La ferrita es una solución de
________________________________________________________________243
carbono en hierro , el hierro tiene una estructura cúbica con átomos de Fe

en las esquinas y en el centro de la celda cúbica. Los granos de ferrita no están
deformados, lo cual muestra que la barra de acero después de ser deformada
en frío fue recocida por muchas horas, entre 15 y 30 horas, en una atmósfera
inerte o protegida con argón, a una temperatura entre 600 y 700°C. El
contenido de carbono de la barra es alto, probablemente alrededor de 0.9 % de
C.
COMENTARIOS
- La resistencia a la fatiga aumenta por la introducción de esfuerzos

residuales de compresión, un método importante de introducción de
esfuerzos residuales es por laminado superficial en frío (rolling), en esta
forma se aumenta el esfuerzo de cedencia al mismo tiempo que se
introducen esfuerzos residuales de compresión, los cuales sirven para
contrarrestar los esfuerzos externos de tensión, aumentando así la vida
en fatiga de una flecha sujeta a esfuerzos repetitivos de flexión.
- La flecha analizada contiene pocas inclusiones tipo sulfuro. La

resistencia a la fatiga es afectada por el tamaño y forma de las
inclusiones. La disminución en la resistencia a la fatiga es debida al
aumento de la concentración de esfuerzos introducidos por las
inclusiones. Si las inclusiones son paralelas a la dirección del esfuerzo el
efecto sobre la resistencia a la fatiga es mínimo, si son perpendiculares
a ella la resistencia a la fatiga se puede reducir seriamente. Es el caso
de la flecha estudiada.
- La micro estructura del acero constituida por cementita globular en una

matriz ferrítica puede ayudar a que el avance de la grieta sea lento,
FIGURA A1. Sección longitudinal completa

macro atacada con ácido clorhídrico 1:1 a
80°C durante 30 minutos.
________________________________________________________________244
FIGURA A2. Sección longitudinal macro atacada

con ácido clorhídrico 1:1 a 80°C durante 0.5 horas
FIGURA A3. Sección longitudinal atacada

ligeramente con nital 2 % para observar
inclusiones.
FIGURA A4. Micro estructura de sección longitudinal

a 100 X atacada con nital 2%. Las manchas oscuras
son inclusiones de sulfuros.
________________________________________________________________245
FIGURA A5. Micro estructura de sección longitudinal

a 500X, ataque con nital 2 %. La micro estructura
está formada por partículas globulares de cementita,
carburo de hierro (Fe3C) en una matriz de ferrita.
10.2.- CONDICIÓN DE CONTACTO.
La condición de mayor probabilidad de contacto entre las caras de la fractura,

es cuando θ m = 90 0 . Para determinar si se tocan o no, de la ecuación (5.15) se
puede calcular ( dy / dx ) en x = L1 y con p = 2.5 milímetros; al hacerlo se
obtiene ( dy / dx ) = 9.84335x10-7, valor que NO implica contacto entre las caras
de la fractura. Para que el contacto exista sin cambiar la geometría, se
requeriría que E = 0.194607226 Kg./mm2; es decir, se requeriría que la rigidez
del material fuese muy baja.
________________________________________________________________246

Tesis Doctoral para Cgpi

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tesis Doctoral para Cgpi

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECÁNICA Y

ESTUDIO DE LA FRACTURA EN EL ROTOR DEL

México D.F. Diciembre de 2004

La realización de este proyecto de investigación ESTUDIO DE LA FRACTURA

Dr. GUILLERMO URRIOLAGOITIA CALDERÓN.

Dr. LUIS HÉCTOR HERNÁNDEZ GÓMEZ.

Dr. ORLANDO SUSARREY HUERTA.

Dr. ANTONIO DE ITA DE LA TORRE.

Dr. LUCIO VÁZQUEZ BRISEÑO.

Dr. ALEXANDER BALANKIN.

Dr. JOSÉ RUBÉN DORANTES RODRÍGUEZ.

Dr. JOSÉ SOLÍS ROMERO.

Dr. JULIO CÉSAR GÓMEZ MANCILLA.

El capítulo tres inciso dos denominado ANÁLISIS DE UN ÁRBOL, SOBRE

Dr. VALERI R. NOSSOV.

El capítulo tres inciso uno denominado ANÁLISIS DEL DESALINEAMIENTO

Dr. JOSÉ ANGEL ORTEGA HERRERA.

Dr. JESÚS FIGUEROA NAZUNO.

Ing. MARIO GÓMEZ VILLEDA.

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL.

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA METROPOLITANA.

SISTEMA DE TRANSPORTE COLECTIVO.

CONSEJO NACIONAL DE CIENCIA Y TECNOLOGÍA.

PROGRAMA INSTITUCIONAL DE FORMACIÓN DE

CAMILO JIMÉNEZ CHÁVEZ

JOSEFINA RABIELA DE JIMÉNEZ

FLORINDA MOJICA JIMÉNEZ

ERIKA, FERNANDO, LILIANA, KARLA

FERNANDO ESTRELLO JIMÉNEZ

1.- ESTADO DEL ARTE. 37

1.1.- REVISIÓN BIBLIOGRÁFICA. 37

Referencias del capítulo 1. 44

2.- MARCO TEÓRICO. 51

2.1.- EL ROTOR JEFFCOTT. 51

2.3.2.- Vibraciones Libres y Momentos Giroscópicos. 81

Referencias del capítulo 2. 166

3.- ANÁLISIS GEOMÉTRICO Y MECÁNICO. 169

3.1.- ANÁLISIS DEL DESALINEAMIENTO

Referencias del capítulo 3. 200

4.- INVESTIGACIÓN DOCUMENTAL. 201

4.1.- FUNDAMENTOS TEÓRICOS. 201

Referencias del capítulo 4. 211

5.- TRABAJO EXPERIMENTAL. 213

5.1.- METODOLOGÍA. 213

6.- ESTUDIO ANALÍTICO. 219

6.1.- CÁLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA. 219

7.- VALIDACIÓN. 233

7.1.- COMPARACIÓN DEL DESALINEAMIENTO. 234

Referencias del capítulo 7. 238

8.- TRABAJO FUTURO. 239

9.- CONCLUSIONES. 241

10.- ANEXOS. 243

10.1.- ESTUDIO METALURGICO DEL ROTOR. 243

Figura 1.- Movimiento forward. 23

Figura 2.34.- Un elemento sólido de sección transversal uniforme sujeto

de x 2 ; representación unifilar. 173

de x 2 ; representación unifilar; detalles para Z igual a cero

aproximación de orden mayor a uno pero menor de dos. ε ( 0 ) = 0.5 ,

ε ( 0 ) = 0.1 , tan α = 0.0004 , tan β = 0.0008 , L/D = 0.5 , l = 1000 . 185

Figura 3.13.- Respuesta del sistema en condiciones de inestabilidad. 193

Figura 7.1.- Función adimensional de la profundidad de la fractura f ( µ ) contra la

Figura A1.- Sección logitudinal completa macro atacada con ácido