Análisis cinemático de

mecanismos
Resumen de Notas de clase
Dr. José Carlos Miranda
Por Willan Monar
Objetivo

 Determinar la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de todos los

puntos de cada uno de los eslabones de un mecanismo
 Posición

 Sistemas coordenados,
cartesiano (x; y; z), cilíndrico
(r; ϴ ; z), esférico (R; ϴ ;Ø ) o
cualquier otro sistema de
coordenadas del punto P.

 No importa como se defina el

sistema de coordenadas, la
posición de un punto no se
puede definir sin un sistema
de referencia.
Diferencia de posición y posición aparente
Ecuación de cierre de circuito

RBA + RCB + RDC + RAD = 0

Algebra compleja

i=
−1 ecuacion de Euler ei ϴ = cos ϴ + i sen ϴ
1
Mecanismo de biela-manivela-corredera
Se desea conocer el valor del ángulo que forma el eslabón
BC y la distancia horizontal x que recorre la corredera en cada
instante de tiempo. Datos: longitudes AB, BC y h y el
ángulo BA del eslabón AB con respecto a la horizontal.
Mecanismo de biela-manivela invertido
Datos: r1, r2 y ϴ2
Para describir el movimiento del
mecanismo completamente
se necesita conocer
los valores de r4 y ϴ4.
Mecanismo de cuatro barras
Entrada ϴ 2, r , r , r y r . ϴ 1
1 2 3 4

Definiendo:
re = r1 - r2

r 3 = re + r4
Solución alternativa al mecanismo de 4 barras de Norton
Obtención de posiciones fuera de los pernos

B
Ángulo de transmisión
Para medir la calidad del diseño de un mecanismo

Ideal

Valores máximos y mínimos de μ

Análisis de velocidades
Mecanismo biela-manivela-corredera

rc
rc
derivando respecto al tiempo

r2 y r3 cte
Mecanismo de biela-manivela invertido
r1 + r2 = r4
Mecanismo de cuatro barras r2 + r3 = r1 + r4
Obtención de velocidades fuera de los pernos

Posición de S y U
Ventaja Mecánica
Engranes:Tout/Tin= cte siempre;
Mecanismos de eslabones no siempre Ws/We= cte. la razón de velocidades entre estos
eslabones va a cambiar a medida que el mecanismo se mueve.
Si no existen pérdidas

Definición: Ventaja mecánica del mecanismo:

Se puede observar que la ventaja mecánica es el producto de dos factores:

una razón de distancias que dependen del lugar donde son aplicadas las fuerzas de entrada y
salida,
una razón de velocidades angulares.
Análisis de aceleración de mecanismos
Velocidad

aceleración

Aceleración de Coriolis

Toma en cuenta el acoplamiento que existe entre los cambios de longitud y ángulo del vector R con respecto al tiempo,
existirá siempre que haya una velocidad de deslizamiento asociada a un eslabón que tenga velocidad angular.
Análisis de aceleración mecanismo biela manivela corredera
Análisis de aceleración mecanismo biela manivela corredera invertido
ecuación de cierre r4 = r1 + r2

2 ec. 2 incog.
Análisis de aceleración mecanismo de cuatro barras
Ec. Cierre: r2 + r3 = r1 + r4

2 ec. 2 incog. α 3 α4
Donde:
Obtención de aceleraciones fuera de las articulaciones

Derivando la velocidad respecto al tiempo

Como es conocida