UNIT 6.

PRAKTIKUM ROBOTIKA

UNIT ROBOT BERLENGAN

1. PROSEDUR PERCOBAAN

A. Kinematik Robot Berlengan dengan DH Formula dan Transformasi Matriks Homogen

Pada perobaan berikut akan dilakukan simulasi robot berlengan dengan menggunakan peubah-
peubah yang terdapat pada formula yang disusun oleh Denavit-Hartenberg yaitu , , , , .
Dengan menggunakan syntax yang terdapat pada robotic toolbox Peter Corke : Link, maka
peubah-peubah robot berlengan yang terdapat pada formula Denavit-Hartenberg dapat
dideklarasikan. Sehingga code program tersebut dapat dituliskan dalam command window
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.

Gambar 1. Contoh Syntax Link

Pada hasil terlihat bahwa, L merepresentasikan peubah-peubah yang terdapat pada robot
berlengan yaitu , , , , . Nilai = , dimana dan bernilai 0 untuk revolute joint.
Nilai q pada prismatic joint mempengaruhi nilai dan = 1. Adapun parameter kelima,
merupakan opsional yang mengindikasikanapakan joint yang digunakan adalah revolute joint
( = 0) atau prismatic joint ( = 0). Sedangkan masing-masing nilai = 0.1, = 0.2,
= .

Pada robot dengan N-axis maka koordinat joint umumnya dinotasikan sebagai q. Koordinat joint
bisa disebut juga dengan posisi dari manipulator yang berbeda dengan posisi dari end-effector
yang direpresentasikan dalam kartesian. Koordinat joint ini merepresentasikan konfigurasi
kinematika robot berlengan tersebut.

Berdasarkan Gambar. 1 merepresentasikan nilai dari “Link” tersebut dan menunjukkan

parameter kinematika yang dimiliki link L. Tulisan “R” merepresentasikan joint yang digunakan
yaitu revolute joint, sedangkan “stdDH” merepresentasikan ketentuan parameter standar dari
formula Denavit-Hartenberg sebagaimana yang ditunjukkan pada Gambar.2.

Gambar 2. Tag “R” dan “stdDH”

 Dari parameter Link pada Gambar 2, dapat dilakukan transformasi berdasarkan dari parameter
yang terdapat pada link tersebut. Dengan nilai q (theta) tertentu, dimisalkan nilai q = theta = 0.5
rad, maka transformasi dapat dilakukan dengan menggunakan syntax yang ditunjukkan pada
Gambar 3. berikut:

Gambar 3.Syntax Transformasi Kinemtika Dari Suatu Link

Dari hasil syntax tersebut akan didapatkan matrix transformasi homogeneous 4 x 4,

sebagaimana ditunjukka pada Gambar 4.

Gambar 4. Matrik Transformasi Homogeneous 4 x 4

Pada robotic toolbox Peter Corke terdapat syntax yang dapat menentukan indikasi dari joint
yang digunakan, apakah revolute joint atau prismatic joint. Contoh syntax robotic toolbox
tersebut ditunjukkan pada Gambar 5 sebagai berikut:

Gambar 5. Syntax indikasi joint yang digunakan

Berdasarkan Gambar 5 terlihat bahwa joint yang digunakan diindikasikan sebagai revolute joint.

Secara spesifik robotic toolbox juga dapat melihat kembali parameter kinematic dari . Syntax
yang disedikan pada robotic toolbox ditunjukkan pada Gambar 6, yaitu:

Gambar 6. Syntax spesifikasi parameter kinematika dari joint

Nilai link tersebut dapat mengandung nilai offset dan nilai matriks homogneous dengan cara
sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 7.

Gambar 7. Offset dari link

Nilai offset tersebut ditambahkan pada peubah dalam joint sebelum dilakukan perhitungan
transformasi link.

Deskripsi Syntax LINK

Link adalah sebuah object yang memberikan informasi yang berelasi dengan link sebuah robot,
seperti parameter kinematic, parameter inersia dari rigid body, motor dan parameter transmisi.

Robot Manipulator Link : Metode

A link transform matrix
RP joint type: ‘R’ or ‘P’
isrevolute test if joint is revolute
isprismatic test if joint is prismatic
display print the link parameters in human readable form
dyn display link dynamic parameters

Robot Manipulator Link : Properti (Read/Write)

theta kinematic: joint angle
d kinematic: link offset
a kinematic: link length
alpha kinematic: link twist
sigma kinematic: 0 if revolute, 1 if prismatic
mdh kinematic: 0 if standard D&H, else 1
offset kinematic: joint variable offset
qlim kinematic: joint variable limits [min max]
 B. Forward Kinematik (Matrik Transformasi Homogeneous & Denavit Hartenberg Formula)

Robot dengan 2-Link

Sebuah robot planar manipulator yang memiliki 2-link seperti pada Gambar 8, memiliki parameter
Denavit-Hartenberg sebagaimana ditampilkan dalam Tabel 1. Berikut:

Gambar 8. Robot Planar Manipulator dengan 2-Link

Tabel 1. Parameter Denavit-Hartenberg 2-Link Robot Planar Manipulator

Link
1 0 1 0 0
2 0 1 0 0

Dengan menggunakan syntax “Link” dibuat vector berdasarkan parameter Denavit Hartenberg pada
Tabel 1.

Maka hasil coding pada command window akan menampilkan hasil sebagaimana yang ditunjukkan pada
Gambar 9. Berikut:

Gambar 9. Code Link pada Robot Planar Manipulator 2-Link

Untuk mengembalikan konstruksi link dari robot berlengan dapat menggunakan syntax “SerialLink”.
“serialLink” dapat digunakan untuk merepresentasikan sebuah serial-link robot berlengan. Mekanisme
yang ditunjukkan pada syntax ini dideskripsikan berdasarkan parameter Denavit-Hartenberg. Masing-
masing parameter direpresentasikan per joint. Penggunaan syntax “SerialLink” ditunjukkan pada
Gambar 10.

Gambar 10. Representasi mekanisme robot berlengan dengan menggunakan syntax “SerialLink”

Pada Gambar 10. Struktur string “RR” (No.1) mengindikasikan joint yang digunakan yaitu 2 buah
revolute joint. Kedua joint tersebut didefinisikan dalam parameter Denavit-Harenberg (No.3).
Sedangkan Parameter kinematic dari masing-masing link dituliskan dan peubah-peubah pada masing-
masing joint dinotasikan sebagai q1 dan q2. Nilai gravitasi bekerja pada arah z (No.2)

Menghitung Forward Kinematik Robot Berlengan 2-Link

Forward kinematic dari robot berlengan planar 2-link dapat dihitung dengan menggunakan syntax
“fkine”. Jika nilai 1 = 2 = 0, maka perhitungan forward kinematic didapat sebagaimana Gambar 11.

Gambar 11. Perhitungan Forward Kinematik Robot berlengan planar dengan 2-Link
Pada Gambar 11, memperlihatkan nilai tranformasi homogeneous yang merepresentasikan posisi dari
frame koordinat link kedua yang dimiliki oleh robot .

LATIHAN!!

Carilah nilai forward kinematic dari robot berlengan planar 2-link, jika nilai 1 = 2 = dan 1 = 2 =
. Dapatkan matrik transformasi homogeneousnya.

Visualisasi 3D Robot berlengan Planar 2-Link

Posisi dari koordinat link kedua yang dimiliki oleh robot berlengan planar 2-link dapat divisualisasikan 3D
pada Matlab. Dengan menggunakan syntax yang telah disediakan pada robotic toolbox, maka hasil
visualisasi posisi dapat divisualisasikan dalam 3D.

1. Pertama jalankan model grafis dari robot berlengan 2-link pada robotix toolbox dengan
menggunakan syntax berikut pada command window:

Setelah Sytax tersebut dijalankan, maka dalam MATLAB® workspace akan muncul sebuah
“SerialLink” objek dengan nama “twolink”, ditunjukkan pada Gambar 12. Berikut,

Gambar 12. Tampilan objek “twolink” pada MATLAB® workspace

2. Setelah objek “twolink” terdefinisikan pada MATLAB® workspace, maka untuk melakukan
visualisasi 3D dapat menggunakan syntax yang ditunjukkan pada Gambar 12.
 Gambar 12. Membuat Visualisasi 3D Posisi Koordinat Link Kedua Robot Berlengan 2-Link

Pada syntax di Gambar 12. memperlihatkan visualisasi 3D pada masing-masing joint yang didefinisikan
1 = 2 = 0. Hasil visualisasi 3D tersebut dapat dilihat pada Gambar 13.

Gambar 13. Visualisasi 3D Robot Berlengan Planar 2-Link dengan 1 = 2 = 0.

3. Buatlah visualisasi robot berlengan planar 2-Link dengan 1 = 2 = dan 1 = 2 = .

 Gambar 13. Visualisasi 3D Robot Berlengan Planar 2-Link dengan 1 = 2 = .

Robot dengan 6-Sumbu (Puma 560)

Robot akan dapat berfungsi dengan sangat baik, jika memiliki task space sebanyak 6 spasial
derajat kebebasan (6 spatial degree of freedom) yaitu, 3 translasi dan 3 rotasi. Karakteristik
tersebut didapat dengan menggunakan robot dengan 6 joint. Salah satu robot yang memiliki 6
joint adalah Puma 560 yang seluruhnya menggunakan revolute join 6-sumbu robot manipulator.

1. Pertama mendefinisikan robot Puma 560 dengan menggunakan robotic toolbox dengan
syntax berikut

Dari sytax tersebut akan muncul parameter SerialLink pada MATLAB® workspace sebagai
berikut
 2. Untuk menampilkan mekanisme robot dengan menggunakan parameter Denavit-
Hartenberg, dapat ditampilkan dengan cara yang ditunjukan pada Gambar

Gambar Parameter Denavit-Hartenberg pada Robot 6-sumbu

Pada MATLAB® workspace, parameter robot Puma 560 juga membuat beberapa vector koordinat bagi
joint yang merepresentasikan robot dalam beberapa konfigurasi kanonik, yang ditunjukkan pada
Gambar sebagai berikut:
 Gambar Konfigurasi Kanonik pada Robot Puma 560

3. Membuat plot robot Puma 560 dengan konfigurasi kanonik yang merepresentasikan vector
koordinat dari joint dengan menggunakan syntax pada Gambar berikut

Gambar Syntax Plot dari Robot Puma 560 dengan koordinat qz

Hasil plot akan menampilkan visualisasi grafis dalam 3D dari robot Puma 560, seperti pada Gambar

Gambar Plot dari Robot Puma 560 dengan koordinat qz

4. Buatlah plot dari robot puma 560 dengan konfigurasi kanonik qr, qs, qn.

Gambar Plot dari Robot Puma 560 dengan koordinat qr

Gambar Plot dari Robot Puma 560 dengan koordinat qs

 Gambar Plot dari Robot Puma 560 dengan koordinat qn

Menghitung Forward Kinematik Robot Puma 560

Forward kinematic dari robot Puma 560 dapat dihitung dengan menggunakan syntax “fkine”, sehingga
didapat hasil nilai transformasi homogeneous sebagaimana Gambar
 Deskripsi Syntax SERIALLINK

Link adalah sebuah kelas yang merepresentasikan serial-link sebuah robot berlengan,
mekanismenya dideskripsikan dengan menggunakan parameter Denavit-Hartenberg, satu set
per joint.

SerialLink : Metode
plot display graphical representation of robot
teach drive the graphical robot
isspherical test if robot has spherical wrist
islimit test if robot at joint limit
fkine forward kinematics
ikine6s inverse kinematics for 6-axis spherical wrist revolute robot
ikine3 inverse kinematics for 3-axis revolute robot
ikine inverse kinematics using iterative method
jacob0 Jacobian matrix in world frame
jacobn Jacobian matrix in tool frame
maniplty manipulability
jtraj a joint space trajectory
accel joint acceleration

SerialLink : Properti (Read/Write)

links vector of Link objects (1 )
gravity direction of gravity [gx gy gz]
base pose of robot’s base (4 4 ℎ )
tool robot’s tool transform, T6 to tool tip (4 4 ℎ )
qlim joint limits, [qmin qmax] ( 2)
offset kinematic joint coordinate offsets ( 1)
name name of robot, used for graphical display
manuf annotation, manufacturer’s name
comment annotation, general comment
plotopt options for plot() method (cell array)

SerialLink : Object Properti (Read Only)

n number of joints
config joint configuration string, eg. ‘RRRRRR’
mdh kinematic convention boolean (0=DH, 1=MDH)

C. Invers Kinematik Robot Puma 560

1. Dengan menggunakan parameter yang terdapat pada “mdl_puma560”, kemudian dipilih
nominal join tertentu, seperti gambar
 2. Mencari posisi dari end-effector dengan forward kinematic

3. Menghitung inverse kinematic dengan syntax “ikine6s”, dikarenakan Puma 560 adalah robot
berlengan dengan 6 sumbu.

Dari hasil invers kinematic yang dilakukan ternyata didapatkan hasil yang berbeda. Jika dilakukan
forward kinematic lagi untuk mendapatkan nilai posisi end-effector, maka didapat hasil.

Hasil posisi end-effector memiliki nilai yang sama, hal ini membuktikan bahwa solusi forward kinematic
tidaklah unik.
UNIT ROBOT TERBANG: QUADROTOR

2. TUJUAN

Adapun tujuan dari praktikum ini adalah:

A. Mahasiswa dapat mengetahui langkah penggunaan robotic toolbox pada Matlab

B. Mahasiwa dapat mengetahui fungsi masing-masing toolbox.
C. Mahasiwa dapat memahami dasar cara kerja robot terbang.

3. TEORI DASAR

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak telah menjadi salah satu objek yang
paling banyak diteliti dalam dekade terakhir ini[1]. Penelitian mengenai UAV ini banyak menarik
perhatian karena kelebihan-kelebihan yang dimiliki robot terbang tersebut, yang salah satunya
adalah dapat diaplikasikan dalam lingkungan atau kondisi yang berbahaya yang tidak
memungkinkan untuk manusia untuk menjangkaunya.Penggunaan pesawat tanpa awak ini dapat
mereduksi resiko keterlibatan manusia.

Pesawat tanpa awak ini terdiri dari beberapa jenis, diantaranya pesawat tanpa awak yang
memiliki sayap tetap, kemudian pesawat tanpa awak yang berbasis rotor. Para penelitisaat ini
banyak menggunakan pesawat tanpa awak yang berbasis rotor, terutama quadrotor karena
memiliki banyak kelebihan bila dibandingkan dengan UAV jenis sayap tetap. Beberapa keunggulan
dari pesawat tanpa awak quadrotor ini yaitu, quadrotor memiliki ukuran yang kecil dan tangkas,
memiliki kemampuan untuk melayang (hover), dapat melakukan lepas landas dan mendarat
secara vertikal (vertikal take off and landing-VTOL) yang tidak membutuhkan banyak lahan,
mampu melakukan berbagai pergerakan (maneuver). Quadrotor dapat diaplikasikan dalam
ruangan tertutup dan sangat mudah untuk dikendalikan. Selain itu, sistem pada quadrotor
memiliki kompleksitas sistem mekanik yang rendah, sehingga biayapembuatan, operasional dan
pemeliharaancukup murah.

Quadrotor adalah suatu pesawat udara yang dinamisasi pergerakannya berdasarkan pengaturan
rotornya. Quadrotor memiliki 4 rotor, masing-masing rotor terdiri dari dua pasang rotor yang
memiliki gerak berputar yang searah. Masing-masing pada rotor 1 dan 3 berputar searah jarum
jam, sedangkan pada rotor 2 dan 4 berputar berlawanan arah jarum jam. Perputaran sepasang
rotor tersebut serta perubahan kecepatan masing-masing rotor mempengaruhi arah gerak dari
quarotor.Pada saat mengubah kecepatan rotor pada rotor 2 dan 4, perubahan kecepatan akan
menghasilkan pergerakan roll yaitu pergerakan memutar kesamping berdasarkan sumbu x,
sedangkan perubahan pada rotor 1 dan 3 akan mengakibatkan perubahan pergerakan pitch yaitu
perubahan arah berdasarkan sumbu y. Di sisi lain, pada pergerakan quadrotor pada sumbu z yaitu
yaw dihasilkan dari perbedaan torsi pada masing-masing pasangan quadrotor[3]. Dinamisasi
pergerakan dari quadrotor dideskripsikan dalam Gambar 1.
 Gambar 1. Konsep Pergerakan Quadrotor [3]

Quadrotor memiliki 6 degree of freedom (DoF) atau derajat kebebasan dari dinamisasi
quadrotor itu sendiri termasuk persamaan translasional dan persamaan dinamis rotasional.
Namun terdapat beberapa quadrotor yang memiliki derajat kebebasan hingga 10 DoF, seperti
quadrotor kecil jenis crazyflies.

4. PROSEDUR PERCOBAAN
A. Cara memulai “Startup” Toolbox

Robotic toolbox yang digunakan merupakan model-model berbagai jenis robot dan code atau instruksi-
instruksi penting dalam bidang robotika yang dikembangkan oleh Peter. I. Corke. Toolbox ini dapat
diakses melalui alamat berikut: http://www.petercorke.com kemudian mengakses robotic toolbox
dalam bentuk format .zip.

Cara memulai toolbox :

1. Setelah mendownload rvctools.zip lakukan proses unzip di direktori tertentu.

2. Didalam file terdapat 3 folder yang berbeda yaitu “common”, “robot” dan “Simulink”.
3. eksekusi command startup_rvc.m sebelum menggunakan robotic toolbox. Setelah eksekusi,
maka command window akan menunjukkan pemberitahuan yang berisi copyright Peter Corke
versi RVC toolbox, sebagai berikut:

Gambar 1. Command Window

 4. Kemudian masuk ke folder Simulink, contoh model robot terbang: sl_quadrotor.mdl.
5. Pada model tersebut akan muncul model quadrotor dalam Simulink seperti Gambar.2 sebagai
berikut:

Gambar 2. Penjelasan Model Simulink dari Quadrotor

Berdasarkan Gambar.2 masukan dari model quadrotor Corke adalah posisi quadrotor terhadap sumbu
x,y (No.2) dan z (No.1), kemudian ditambah dengan yaw (No.10). Pengendali yang digunakan pada
model ini adalah pengendali PD, yang ditunjukkan pada (No.3) berwarna jingga untuk mengendalikan
bagian position rate, pada (No. 4) berwarna biru untuk mengendalikan attitude, Pada (No.5) berwarna
merah untuk mengendalikan posisi z, dan berwarna hitam untuk mengendalikan yaw.

Dari setiap masukan yang dikendalikan keluaran yang dihasilkan adalah tau pitch, tau yaw, tau roll dan T
yang merepresentasikan daya dorong keatas quadrotor yang masuk kedalam control mixer (No.6) dan
diterjemahkan sebagai w1-w2 atau kecepatan putar dari rotor dan masuk ke dalam toolbox quadrotor
(No.7) yang didalamnya telah diisi dengan command menggunakan S-Function yang merepresentasikan
dinamika model dari quadrotor, keluaran dari toolbox ini terdapat 12 state yang merepresentasikan
masing-masing variable penting dalam quadrotor. Hasil simulasi akan terlihat pada toolbox Result (no.9),
sedangkan toolbox (no.8) akan membuat plot 3D dari quadrotor.

UNIT 1. MENGENDALIKAN ALTITUDE (KETINGGIAN) QUADROTOR PADA KONDISI HOVER

Prosedur Percobaan:

A. Buka software matlab

B. Pilih File rvctools > Simulink > sl_quadrotor_praktikum_hover, akan muncul tampilan sebagai
berikut :
 Gambar 3. Model Simulink

C. Pada masukan nilai x dan y di set 0, agar roll dan pitch bernilai 0, begitu pula dengan nilai yaw =
0.
D. Eksekusi model Simulink, akan muncul plot 3D dari quadrotor pada Gambar.4 sebagai berikut:

Gambar 4. Plot 3D Altitude Quadrotor

E. Melihat grafik hasil simulasi altitude z pada scope 1, seperti Gambar.5

 Gambar 5. Hasil Keluaran Altitude Quadrotor

F. Analisa hasil grafik Hasil Keluaran Altitude Quadrotor, berdasarkan time response (Tr, Ts, %OS
dan error steady state)!
G. Ganti nilai x dan y, kemudian tambahkan scope pada posisi xy seperti Gambar 6. Simulasikan.
Dan lihat hasil keluaran x, y, dan z. Analisa hasil grafik!

Gambar 6. Mengendalikan Posisi Quadrotor pada sumbu x, y dan z

 H. Membuat Grafik Trajectory dari pergerakan quadrotor dengan syntax berikut: (screenshot)

UNIT 2. FOLLOWING A PATH PADA QUADROTOR

Prosedur Percobaan:

A. Buka software matlab

B. Pilih File rvctools > Simulink > sl_quadrotor, akan muncul tampilan sebagai berikut :

Gambar 3. Model Simulink

C. Pada masukan nilai x dan y diubah menjadi sinyal sinusoidal bersudut kecil, dan yaw adalah
ramp.
D. Eksekusi model Simulink, akan muncul plot 3D dari quadrotor dan pergerakannya.
E. Analisis hasil simulasi