UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA

Facultad de ingeniería y ciencias

Departamento de ingeniería eléctrica

Interrogacion N°2
Comportamiento dinámico de la máquina de inducción y control
vectorial

Integrantes: Kristhian Ardura

Jorge Muñoz
César Gómez
Robinson Alvarez
Carrera: Ingeniería Civil Eléctrica
Profesor: Nelson Aros Oñate

23 de diciembre de 2015
Resumen
Se requiere controlar el comportamiento de la máquina de inducción bajo situaciones dinámicas, para ello
es necesario realizar un control vectorial por orientación del campo usando la familia de controladores PID.
Se debe realizar una simulación dinámica de la máquina para así analizar su comportamiento, lo que permite
configurar los controladores a implementar de la manera adecuada y así obtener un resultado lo más
parecido posible al deseado.

Introducción
Muchas máquinas de inducción operan en conexión directa a la red eléctrica, esto es suficiente para operar
a velocidad casi constante, fija por la frecuencia de la red y el número de pares de polos de la máquina
(entre 1450 rpm y 1500 rpm para una máquina de 2 pares de polos).

Para analizar este tipo de aplicación comúnmente se usa la característica estacionaria de torque v/s
velocidad. Sin embargo, esa característica no describe el comportamiento transitorio de la máquina antes
de llegar a la condición estacionaria, esta solo se puede describir mediante el modelo dinámico estudiado
en clase.

Sin embargo, el control de motores de inducción en aplicaciones demandantes desde el punto de vista
dinámico tales como correas transportadoras, elevadores, tracción como en el caso de vehículos eléctricos
y trenes e incluso generadores de velocidad variable como los eólicos requieren de control de velocidad y
torque. Esto se consigue mediante el control por campo orientado o control vectorial.

Objetivos
• Desarrollar un simulador dinámico de la máquina de inducción con marco de referencia en el
campo del rotor (F.O.).
• Analizar el comportamiento de la máquina de inducción en lazo abierto, vía simulación, tanto
para la o las entradas manipulables como para las perturbaciones.
• Comprender la necesidad del control vectorial para control dinámico de la máquina de
inducción.
• Diseño idealizado del control de velocidad de una máquina de inducción
• Analizar el comportamiento del sistema de control para impactos de carga e inversión de
marcha.
Desarrollo

I. Simulador dinámico
1.1 Característica estacionaria de la máquina

Figura 1 – Característica Torque vs Velocidad en estado estacionario.

Se puede observar que el torque de partida es 0.4305 [Nm], el torque máximo es 5.137 [Nm] y el de
velocidad nominal con carga es de 5.03 [Nm].

1.2 Arranque

1.2.1 Inercia en vacío

Figura 2 – Curva Torque vs Velocidad para arranque en vacío

 Figura 3 – Corrientes trifásicas para arranque en vacío

1.2.2 Inercia en carga

Figura 4 – Curva Torque vs Velocidad para arranque y con carga

Figura 5 – Curva Torque vs Velocidad para arranque y con carga

1.2.3 Modelo en PSIM

Figura 6 – Curva velocidad en PSIM.

Esta gráfica muestra que la velocidad es mucho más lenta que la que se usó en simulink,
ya que a los 22 segundos aproximadamente se estabiliza.

Figura 7 – Corrientes trifásicas en PSIM.

Para el caso de las corrientes tenemos que existe el mismo comportamiento para cada fase,
siendo la fase a la cual muestra el mayor esfuerzo de la máquina cuando está en la partida.
 II. Sistema de control
2.1 Modelo de la máquina

Al implementar las ecuaciones de cálculo del flujo se obtiene el siguiente diagrama:

Figura 8 – Modelo en Simulink para calcular el módulo de 𝜆𝑟

El flujo promedio es aproximadamente 0.9621 [Wb], se aproximará entonces a 1 [Wb] en el control vectorial.

2.2 Rotación de coordenadas

El control vectorial busca “transformar” matemáticamente una máquina alterna en una máquina de
continua, de esta forma se puede controlar el flujo y el torque en forma desacoplada.
El flujo se controla con la corriente de campo transformada y el torque se controla con la corriente de
armadura equivalente.
La primera transformación lleva las variables trifásicas a bifásicas 𝛼, 𝛽 , las que están en un marco de
referencia estacionario, para referirlas a marco rotatorio sincrónico 𝜔𝑒 se utilizan las siguientes
ecuaciones:
3
𝜆̅ = ∙ 𝜆𝑟𝑚 ∙ 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜃1 ) (8)
2

3
𝑖̅𝑠 = 2 ∙ 𝑖𝑠𝑚 ∙ 𝑒 𝑗(𝜔𝑡+𝜃2 ) (9)

Donde 𝜃1 y 𝜃2 son ángulos de fase arbitrarios.

Cabe destacar que la única diferencia entre los marcos de referencia d,q y x,y es que d,q denota un marco
de referencia rotatorio a cualquier velocidad y x,y denota un marco rotatorio a velocidad sincrónica.
 Figura 9 – Ejes 𝛼, 𝛽 y ejes dq

Para transformar las corrientes de 𝛼, 𝛽 a coordenadas d-q se utilizan las siguientes expresiones:

𝑖𝑠𝑑 = −𝑖𝑠𝛼 ∙ sin(𝜃𝑒 ) + 𝑖𝑠𝛽 ∙ cos(𝜃𝑒 ) (10)

𝑖𝑠𝑞 = 𝑖𝑠𝛼 ∙ cos(𝜃𝑒 ) + 𝑖𝑠𝛽 ∙ sin(𝜃𝑒 ) (11)

Donde la inversa corresponde a:

𝑉𝑠𝛼 = 𝑉𝑠𝑑 ∙ cos(𝜃𝑒 ) − 𝑉𝑠𝑞 ∙ sin(𝜃𝑒 ) (12)

𝑉𝑠𝛽 = −𝑉𝑠𝑑 ∙ sin(𝜃𝑒 ) + 𝑉𝑠𝑞 ∙ cos(𝜃𝑒 ) (13)

En Simulink se realiza con el siguiente diagrama de bloques:

Figura 10 – Modelo simulink transformación 𝛼𝛽/dq

2.3 Controladores PI de corriente

Figura 11 – Respuesta de la corriente Iq con y sin control vectorial.

El peak nominal de Iq es aproximadamente 7 [A], por tanto el escalón aplicado a los 0.1 segundos es de ese valor,
vemos como la corriente experimenta un overshoot de aproximadamente 1.15% y llega a la referencia rápidamente.
2.4 PI de velocidad

El control se ha realizado mediante un PI, cuyas ganancias han sido encontradas mediante ensayo y error.

2.5 Control vectorial

2.5.1 Inversión de marcha

Figura 12 – Respuesta de la velocidad ante inversión de marcha.

La velocidad llega a los 157 [rad/s] (nominal) con mínimo error en estado estacionario y sin overshoot apreciable,
tanto para la partida como para la inversión de marcha, la máquina tiene una respuesta satisfactoria.

2.5.2 Impacto de carga

Figura 13 – Respuesta de la velocidad ante un impacto de carga de 3 Nm.

La velocidad llega a los 157 [rad/s] (nominal) con mínimo error en estado estacionario y sin overshoot apreciable,
luego se le aplica un torque de 3 Nm a los 8 segundos, vemos como la máquina tiene un comportamiento robusto y
el control regresa al velocidad a la nominal de manera rápida y logra que el impacto sea muy pequeño.
Resultados y comentarios
Con respecto al análisis de la máquina de inducción trifásica para su operación con carga y vacío se puede
concluir que, para la operación con carga en el eje mecánico, el arranque de la maquina es más lento,
requiriendo de un intervalo mayor de tiempo para poder alcanzar el estado estacionario, esto se ve en las
gráficas de las corrientes por fase. Para el caso del motor con carga la velocidad se estabiliza en
aproximadamente los 0.3 segundo, mientras que para la operación en vacío se estabiliza alrededor de los
0.5 segundos. Esto nos dice que lógicamente existe en algún momento de la marcha un torque de carga
positivo, lo que ayuda a la máquina a salir de la inercia.

Lo anterior implica que las corrientes solicitadas en el estator son mayores durante un periodo mayor de
tiempo al momento de aplicar una carga, esto además involucra un consumo de potencia mayor en el
arranque de la máquina.

La máquina de inducción trifásica tiene una alta eficiencia, genera poco ruido eléctrico y las exigencias de
mantenimiento son bajas, además presenta una baja inercia, esto gracias a que las barras del rotor están
cortocircuitadas, lo que mejora la respuesta dinámica.

Es importante calcular la posición del flujo del rotor ya que permite referir el sistema a un marco de
referencia X, Y, que junto con la velocidad sincrónica, permiten orientar el flujo del rotor en la
componente real. En los resultados se observa que el flujo en la máquina es constante, esto porque es la
suma de los flujos de las 3 fases involucradas en el proceso.

Las transformaciones de Park y Clarke permiten desacoplar el flujo y el torque de la máquina, con lo cual
al controlar y/o modificar uno, el otro no se ve afectado, así se puede realizar un control enfocado por
separado. Lo anterior permite trabajar la máquina como si fuese de corriente continua, lo cual facilita
mucho el control.

Realizar las simulaciones es importante ya que otorga muchas simplicidades y es más seguro que realizar
las pruebas en la máquina real.

Bibliografía
Tutoriales de control para MATLAB – Universidad de Michigan -
http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_online/matlab/freq/wbw.html

Ogata Katsuhiko, “Ingeniería de control moderna” , Prentice Hall 5ta edición, 2012

Bose K. Bimal, “Modern Power Electronics and AC Drives” Prentice Hall PTR, 2002

http://people.ucalgary.ca/~aknigh/electrical_machines/induction/basics/trq_speed.html “Cálculo de la
curva torque vs velocidad en estado estacionario”.