Robótica y Control

Prof. Jose Luis del Rio Valdes

jluisdrv@unam.mx
 Calificación
•  Prácticas y Tareas 50%
•  Proyecto Final 50%
 Robótica
•  La Robótica es laciencia, investigación,
estudio y tecnología de los robots"
•  Se ocupa del diseño, manufactura y
aplicaciones de los robots. La robótica
combina diversas disciplinas como son:
mecánica, electrónica, la informática, la
inteligencia artificial y la ingeniería de
control.
 Robot
•  Un robot es una entidad virtual o
mecánica artificial. En la práctica, esto
es por lo general un sistema
electromecánico que, por su apariencia
o sus movimientos, ofrece la sensación
de tener un propósito propio.
 Tipos de Robots
•  Móviles
•  Poliarticulados
•  Androides
•  Zoomórficos
•  Híbridos
Estructura General de un
Robot

Sensores Controlador Actuadores

 Sensores
•  Un sensor es un dispositivo capaz de
detectar magnitudes físicas o químicas,
llamadas variables de instrumentación,
y transformarlas en variables eléctricas.
Las variables de instrumentación
pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumínica, distancia,
aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza,
torsión, humedad
 Actuadores
•  Un actuador es un dispositivo capaz de
transformar energía eléctrica en la
activación de un proceso con la
finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado. Por ejemplo un
motor
 Controladores
•  Es el centro del robot, es donde son
interpretadas las señales de los
sensores, procesadas y de acuerdo a
estas entradas, maneja los actuadores
en las salidas
 Microcontroladores
•  Los microcontroladores son
circuitos integrados que poseen todas
las caracteristicas de una computadora
completa.
•  PIC significa Peripheral Interface
Controller, un controlador de perifericos
 Microcontroladores
•  Existen multitud de microcontroladores
con mas memoria, entradas y salidas,
frecuencia de trabajo, costo,
subsistemas integrados, etc
•  El PIC mas popular es el 16F84 del
fabricante microchip
(www.microchip.com)
PIC 16F84A
 Bibliografia
•  Microcontrolador PIC16F84
Desarrollo de proyectos
•  Enrique Palacios, Fernando
Remiro, Lucas J. López
•  Alfaomega Ra-Ma
 Software
•  Mplab
•  Proteus (ISIS)
•  ICPROG
Procedimiento para programar
un pic
•  1.- Escribir el programa en lenguaje
ensamblador (35 instrucciones) en
Mplab.
•  2.-Guardar con extension .ASM,
compilar y obtener el archivo . HEX (en
Mplab)
 Simulación
•  Simular en Proteus (ISIS)
•  Hacer el diagrama del circuito que
incluye el pic
•  Cargar el programa .HEX en el PIC
 Guardar programa en PIC
•  Usar ICPROG para pasar el programa
al pic
Asimo, robot
creado por
Honda en
2005
 Análisis de Programa
El primer programa lee un numero binario de 5 bits por
el puerto A del PIC, el cual esta conformado de de 5
patitas, RA0, RA1, RA2, RA3, RA4, el PIC, le suma a
este número, el numero 74 en decimal, y el resultado
finalmente es mostrado en el puerto B, compuesto de 8
patitas (RB0,RB1,…,RB7) como un número binario de 8
bits
; ZONA DE DATOS *********************************************************************
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
LIST P=16F84A; Procesador utilizado.
INCLUDE <P16F84A.INC>; Definicion algunos operandos utilizados.
Constante EQU d'74'; En sistema decimal se pone asi.

; ZONA DE CODIGOS *******************************************************************
ORG 0; El programa comienza en la direccion.
Inicio bsf STATUS,RP0; Pone a 1 el bit 5 del STATUS. Acceso al Banco 1.
Clrf TRISB; Las lineas del Puerto B configuradas como salidas.
movlw b'00011111'; Las 5 lineas del Puerto A configuradas como entradas.
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0; Pone a 0 el bit 5 de STATUS. Acceso al Banco 0.

Principal movf PORTA,W; Carga el registro de datos del Puerto A en (W).
addlw Constante; (W)=(PORTA)+Constante.
movwf PORTB; El contenido de W se deposita en el puerto de salida.
goto Principal; Crea un bucle cerrado e infinito.
END; Fin del programa.;===================