EXAMEN DE TEORÍA DE MÁQUINAS

3º INGENIERÍA INDUSTRIAL

Iruña, 11 de febrero de 2003

TEORÍA (4 puntos/10)
(1.5 horas)

ALUMNA/O:

1.- Determinar la movilidad de los mecanismos de las figuras siguientes (0.4 puntos):

2.- Las motos han de correr a menudo sobre terrenos de difícil orografía por lo que
requieren buenos sistemas de suspensión. En las tres figuras siguientes, se
muestran tres de los sistemas usados. Se pide determinar (0.6 puntos):
a) ¿Qué tarea cumplen esos mecanismos (generación de trayectoria, de función
o guiado de sólido?
b) Sin considerar el resorte ni la rueda, dibujar un diagrama esquemático de
cada mecanismo.
c) Los grados de libertad de cada mecanismo.
3.- Aplicando el Teorema de Aronhold-Kennedy de los Tres Centros, localizar sobre el
mecanismo de la figura los polos (en esta misma hoja), centros instantáneos de
rotación, de los eslabones del mecanismo. (0.5 puntos)

4.- Con el objetivo de no tener que meter marcha atrás el remolque de una lancha en
el agua para poder descargar y cargar la misma, se busca un mecanismo de
cuatro barras que permita transferir la lancha del remolque al agua y viceversa
(ver figura). Sintetizar (en esta misma hoja) el mecanismo que permita realizar
dicha tarea a partir de las tres posiciones de la figura. (0.5 puntos)
5.- a) Definición de posición singular de un mecanismo y posibles tipos de posición
singular. (0.25 puntos)
b) Enunciar la condición que satisface la matriz jacobiana en una posición
singular. (0.25 puntos)
En el mecanismo de la figura, las barras de longitudes a y b están unidas a los
ejes X y Y, respectivamente, mediante deslizaderas que permiten la traslación de
las barras respecto de los ejes e impiden el giro. El mecanismo puede modelizarse
mediante las coordenadas naturales x e y. Se pide:
c) Señalar las posiciones singulares, suponiendo que se toma como grado de
libertad el desplazamiento de la barra vertical (barra de longitud b). Indíquese
el tipo de las singularidades encontradas y demuéstrese, para cada una de
ellas, que la matriz jacobiana satisface la condición enunciada en el apartado
b) (0.25 puntos).
d) En el mismo mecanismo, señálense las posiciones singulares, suponiendo que
se toma como grado de libertad el desplazamiento de la barra horizontal
(barra de longitud a); indíquese el tipo de las singularidades encontradas y
demuéstrese, para cada una de ellas, que la matriz jacobiana satisface la
condición enunciada en el apartado b) (0.25 puntos).
y

A (a,y)

L B (x,b)

6.- En la figura se muestran los diagramas de desplazamiento, velocidad y aceleración

correspondientes al caso de una leva de placa de seguidor de cara plana
alternativo y con un movimiento armónico simple sin detenciones. Se pide analizar
el efecto del rozamiento en el deslizamiento del seguidor y establecer cómo variará
la fuerza de contacto entre leva y seguidor determinando la forma del gráfico de
variación de dicha fuerza a lo largo de un ciclo. (1 punto)
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Iruña, 11 de febrero de 2003

PROBLEMA 1 (2 puntos/10) (1 hora)

ALUMNA/O:

En un aeropuerto, la empresa encargada del catering de los aviones emplea un

mecanismo de elevación de cargas similar al mostrado en la fotografía. La figura
adjunta representa esquemáticamente el modelo del mecanismo, empleando como
coordenadas naturales las coordenadas de los puntos O, A, B, C y D.

A (t,u)
L L C (x,y)

s B (v,w)

L L D (z,0)
O (0,0) x

El mecanismo de elevación está accionado por un actuador hidráulico que impone el

desplazamiento s entre los puntos O y A. Suponiendo que las longitudes de las barras
son todas iguales, de valor L, y tomando como grado de libertad el desplazamiento del
actuador hidráulico, se pide:

a) Determinar la movilidad del mecanismo.

b) Determinar las ecuaciones de restricción del mecanismo.
c) Determinar la expresión de la matriz jacobiana.
d) Determinar la expresión del término independiente de la ecuación de velocidad.
e) Determinar la expresión del término independiente de la ecuación de
aceleración.
f) Si la longitud del actuador es 0.5L y la velocidad es 1m/s, determinar las
velocidades de todos los puntos del mecanismo.
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Iruña, 11 de febrero de 2003

PROBLEMA 2 (2 puntos/10) (1 hora)

ALUMNA/O:

En el mecanismo de la figura:

ƒ Determinar la fuerza Q necesaria para mantener el equilibrio estático del

mecanismo bajo la acción de una fuerza P de 4.450 N aplicada sobre el eslabón d
tal y como se aprecia en la figura. (1 punto)

ƒ Volver a resolver el problema considerando la presencia de rozamiento entre el

eslabón h y el eslabón de referencia. Suponer para el coeficiente de rozamiento
estático un valor de µ=0.2. (1 punto)

NOTA: La figura no está necesariamente a escala

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Iruña, 11 de febrero de 2003

PROBLEMA 3 (2 puntos/10) (1 hora)

ALUMNA/O:

Se tiene un juego de engranajes en funcionamiento cuyas características son:

Piñón: 20 dientes
Rueda: 44 dientes

Ambos engranajes fueron tallados con una cremallera de módulo 6.4 mm para poder
cubrir determinada distancia exactamente. Se pretende reemplazar el juego de
engranajes completamente, pero respetando la relación de transmisión y la distancia
entre centros. Esta vez, se utiliza una cremallera de tallado normalizada:

Ángulo de Presión: 20°

Módulo: 6.5 mm

ƒ En tales circunstancias, se pide definir las nuevas ruedas y las condiciones de

tallado para que tanto la rueda como el piñón engranen sin holgura en sus
circunferencias de funcionamiento. (0.8 puntos)

ƒ Por otro lado, si se decide construir los engranajes con un addendum no

normalizado de valor 0.9∙m, se pide comprobar la presencia o no de interferencia
de funcionamiento. (0.4 puntos)

ƒ Así mismo, para el addendum del apartado anterior, comprobar que no se produce
apuntamiento y que la relación de contacto es admisible. (0.8 puntos)

Nota: Se conocen las siguientes expresiones:

θ = tgψ − ψ = Ev (ψ )
e 
e T = RT ⋅  A + 2 ⋅ [Ev (ΨA ) − Ev (ΨT )]
 RA 
(x + x )
Ev (ϕV ) = Ev (ϕ) + 2 1 2 tgϕ
(z1 + z2 )