Laporan Tugas Sistem Kontrol

SIRKIT CLOSE LOOP APLIKASI KONTROLLER-PID

Disusun Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Kontrol

Semester Ganjl Tahun Akademik 2017/2018
Dosen Pembina :
Ika Noer Syamsiana, ST., MT

Oleh :
Yasser Arafat 1531120131
D3 TL 3E

POLITEKNIK NEGERI MALANG

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
MALANG
2017/2018
 DIAGRAM SIRKIT CLOSE-LOOP

F(s) + X(s)
Plant
Kontroller (PID)
_

1. Kontroller (PID)
2
Kd S +KpS+ Ki
Ko=
S
2. Plant
1
G(s)= 2
M S +BS+ K
3. Penyederhanaan Close Loop

X ( s) Ko .G( s)
= dimana H(s) = 1
F( s) 1+ Ko . G ( s ) . H (s )
2
Kd S + KpS+ Ki 1
× 2
S M S + BS+ K
= 2
Kd S + KpS+ Ki 1
1+ × 2
× H (s)
S M S + BS+ K

(Kd S2 + KpS+ Ki)

S (M S 2+ BS+ K )
= 2 2
S( M S + BS+ K ) (Kd S + KpS+ Ki)
2
+ 2
×1
S( M S + BS+ K ) S (M S + BS+ K )

Kd S 2 + KpS+ Ki S ( M S 2+ BS+ K )
= ×
S ( M S2 + BS+ K ) S ( M S2 + BS+ K ) +( Kd S 2 + KpS+ Ki)

Kd S 2+ KpS+ Ki
=
S ( M S 2+ BS+ K ) +(Kd S 2+ KpS+ Ki )

Kd S2 + KpS+ Ki
=
M S 3 +B S2 + Kd S2 + KS+ KpS+ Ki
 2
Kd S + KpS+ Ki
= 3 2 (Persamaan
M S + ( B+ Kd ) S + ( K + Kp ) S+ Ki
Akhir)
PERHITUNGAN DAN HASIL SIMULASI MATLAB

1. Kondisi 1
2. Kondisi 2
3. Kondisi 3
4. Kondisi 4
 ANALISA DAN PEMBAHASAN

1. Teori Dasar
Kriteria sistem yang diinginkan sudah terpenuhi, yaitu tidak memiliki overshoot,
rise time yang cepat, dan tidak memiliki steady state error. Berikut ini beberapa
tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang diinginkan :
 Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan
bagian mana yang harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot,
steady state error).
 Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
 Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
 Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
 Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang
diinginkan.
Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu
menggunakan PID Controller. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup
baik hanya dengan PI Controller, maka tidak perlu menambahkan D Controller ke
dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main
banyak membuat sistem menjadi makin kompleks).
NB : Sumber referensi didapat dari jurnal online

2. Data Tabel

Kondis Tr (s) Tp (s) Overshoot (%) Ts (s) Steady State

i
1 1,54 1,64 64,2 36,7 1
2 1,29 3,34 36,3 12,7 1
3 0,137 > 0,35 0 0,242 1
4 0,11 > 0,3 0 0,195 1

3. Feedback
Untuk input script feedback menggunakan 1 BUKAN -1. Karena
kesesuaian dengan rumus fungsi adalah dengan input feedback “1”.

4. Analisa
a. Apabila nilai Kp > Kd dengan nilai tertentu maka didapatkan osilasi pada
grafik dan menandakan bahwa sistem belum stabil serta masih adanya
overshoot pada kondisi peak time. (Kondisi 1)
b. Apabila nilai Kp = Kd dan nilai Ki dinaikkan sedikit maka didapatkan
grafik yang membaik dengan sedikit osilasi namun masih ditemukan
adanya overshoot sehingga sistem belum dikatakan stabil. (Kondisi 2)
c. Apabila nilai Kp < Kd dan Ki dinaikkan, maka didapatkan grafik yang baik
tanpa ada osilasi serta overshoot 0 % sehingga sistem dapat dikatakan baik
dan stabil. (Kondisi 3)
d. Seperti halnya kondisi 3, namun nila Kp dinaikkan secara drastic maka
didapatkan grafik yang lebih baik dengan waktu rise time yang lebih cepat
sehingga mendekati dari kriteria sistem yang dikehendaki. (Kondisi 4)
e. Untuk pengaruh nilai Ki untuk memperbaiki error steady state tidak begitu
signifikan karena sistem sudah membaik dan dari awal final value sudah
bernilai 1.
f. Karena Kp dan Ki sama-sama menambah overshoot maka harus
disesuaikan dengan Kd dimana dapat mengurangi overshoot serta settling
time. Namun Kd berbeda dengan Kp dan Ki dimana tidak berpengaruh pada
error steady state.