Anda di halaman 1dari 15

BAB XII

ALGORITMA KEKANGAN MULTI TITIK

12.1 Umum
Proses analisis struktur dengan metoda perpindahan dalam Bab IX dan X
mencakup penentuan vektor perpindahan akibat gaya luar yang disusun sebagai vektor
gaya sebagai mana tertuang dalam Pers.(10.2.8). Perpindahan global ini kemudian
digunakan untuk menyusun vektor perpindahan elemen dalam tata sumbu global,
merotasikannya ke tata sumbu lokal sebelum mengalikan hasilnya dengan matriks
kekakuan elemen untuk mendapatkan gaya-gaya dalam elemen, yang ditambahkan
dengan gaya-gaya ujung jepit untuk mendapatkan gaya-gaya final dalam elemen-
elemen.
Dalam terapan sering dihadapi berbagai kasus di mana yang bekerja atas struktur
bukan merupakan beban atau gaya, namun sebagai bentuk pengaruh yang tidak dapat
dikuantifisir sebagai gaya namun pada akhirnya menimbulkan perpindahan dan gaya
reaksi dalam struktur. Kejadian ini khususnya ditemukan dalam kasus sistem struktur
yang statis tidak tentu. Contoh-contoh dari pada pengaruh luar semacam ini antara lain
penurunan (settlement) dari pada perletakan, perobahan suhu dan kesalahan
pemotongan dan pemasangan komponen.
Dalam analisis, akibat dari pada pengaruh luar semacam itu dapat diintrodusir
sebagai perpindahan yang diketahui atau hubungan antara beberapa komponen
perpindahan di beberapa titik simpul. Yang disebutkan terakhir ini dinamakan kekangan
multi titik (multi-point constraint) yang menjadi bahan bahasan dasar dalam bab ini.
Bahasan dimulai dari pada bentuk persamaan kekangan multi titik, formulasi serta
algoritma, dan pada akhirnya memberikan contoh penerapan.

12.2 Kekangan
Secara umum, analisis struktur dengan metoda perpindahan pada akhirnya
bermuara kepada penyelesaian sistem persamaan keseimbangan simultan

 K U    P (12.2.1)

yang perlu diselesaikan untuk mendapatkan vektor perpindahan U  yang koresponden


dengan vektor gaya  P yang diketahui.

Selain memenuhi kriteria keseimbangan yang tersirat dalam persamaan simultan


tersebut, vektor perpindahan U  juga misalnya harus memenuhi persyaratan
tambahan berupa kaitan antara beberapa komponen perpindahan yang nota bene
berada pada beberapa titik simpul, dengan hubungan sesamanya yang dinyatakan
dalam bentuk matriks.

255
 AU C    B (12.2.2)

dalam mana U C  mencakup beberapa atau keseluruhan dari pada komponen


perpindahan U  . Sebagai contoh, untuk sistem struktur balok dengan perletakan
miring (skew-support) seperti dalam Gambar 12.2.1, keseimbangan struktur
dimanifestasikan oleh Pers.(12.2.1) dalam bentuk

 K 11 K 12 K13 K 14  U 1   P1 
K K 22 K 23 K 24  U 2   P2 
 21    (12.2.3)
 K 31 K 32 K 33 K 34  U 3   P3 
 
 K 41 K 42 K 43 K 44  U 4   P4 

dengan solusi bahwa perpindahan ujung balok di arah tegak lurus arah pergerakan rol,
harus bernilai nol. Untuk dapat melakukan hal ini, maka perpindahan global struktur
dalam Gambar 12.2.1(a) dirotasikan ke arah seperti dalam Gambar 12.2.1(b) dengan
hubungan
 U 3 sin   U 4 cos   0 (12.2.4)

yang dapat dituliskan dalam formulasi matriks sebagai

U 
  sin   cos    3    0 (12.2.5)
U 4 

Gambar 12.2.1: Struktur Dengan Perletakan Miring

Dengan demikian, untuk contoh ini, bentuk dalam Pers.(12.2.2) diperoleh dengan

 A    sin   cos  
U C   U 3 U 4  (12.2.6)
 B   0
Persyaratan dalam Pers.(12.2.4) yang dituliskan dalam bentuk matriks dalam Pers.
(12.2.5) merupakan kekangan (constraint) yang harus dipenuhi oleh solusi U  dari
Pers.(12.2.1).
Contoh berikutnya adalah sistem struktur balok di atas tiga perletakan seperti
dalam Gambar 12.2.2, dalam mana perletakan pada ujung C mengalami amblas
sebesar  ke bawah. Selain akibat gaya luar, amblasan ini akan menimbulkan gaya-

256
gaya dalam balok. Untuk dapat memperhitungkan pengaruh dari amblasan, kebebasan
perpindahan vertikan di titik C diaktifkan sehingga ada empat komponen perpindahan
struktur. Dengan derajat kebebasan struktur seperti dalam Gambar 12.2.2(b),
persamaan keseimbangan diberikan identik dengan bentuk dalam Pers.(12.2.3) dengan
kekangan
U 4   (12.2.7)
atau
U 4      (12.2.8)

Gambar 12.2.2: Struktur Balok Dengan Amblasan Perletakan

Dengan demikian, untuk contoh ini, bentuk dalam Pers.(12.2.2) diperoleh dengan

 A  1
U C   U 4  (12.2.9)
 B    

Untuk perletakan tanpa amblasan, diperoleh

U4  0 (12.2.10)
atau
U 4    0 (12.2.11)

yang dinamakan kekangan absolut (restraint) sebagai mana telah dipaparkan dalam
Pasal 10.7.
Contoh lainnya adalah sistem struktur portal ruang seperti dalam Gambar 12.2.3,
yang dalam analisis diambil penyederhanaan dengan menganggap lantai sebagai
diafragma kaku, sedemikian hingga perpindahan horisontal kepala-kepala atas kolom
berpindah seragam di arah horisontal. Asumsi ini didekati dengan suatu model diskrit
dalam mana ketiga portal bidang dijejer sebidang seperti dalam Gambar 12.2.3(b).

257
Perpindahan horisontal seragam ini dimimik dengan pemberian elemen-elemen pendel
dengan kekakuan aksial EA   sedemikian hingga hanya ada 7 derajat kebebasan,
berupa 6 rotasi titik simpul kepala kolom dan 1 perpindahan horisontal lantai (dus juga
kepala kolom).

Gambar 12.2.3: Struktur Portal Ruang Dengan Lantai Sebagai Diafragma

Berikut ini kita akan menurunkan formulasi dalam mana sistem persamaan
keseimbangan struktur dalam Pers.(12.2.1) digabungkan dengan kekangan dalam Pers.
(12.2.2) dalam suatu sistem persamaan simultan, yang solusinya otomatis memenuhi
baik persamaan keseimbangan maupun persyaratan kekangan.

12.3 Sistem Persamaan Modifikasi Dengan Kekangan


Untuk memulai formulasi, kita pertama-tama memeriksa ukuran dari pada matriks
koefisien  A dalam persamaan kekangan. Jika ukuran matriks ini adalah ( p  q ) ,
maka vektor perpindahan terkekang U C  dipartisi atas tiga bagian, yaitu atas sub-
vektor U m  yang berukuran (q  p )  1 serta yang mencakup komponen
perpindahan yang dianggap atau dipandang sebagai komponen perpindahan
pengekang (master, diberi indeks m ), dan sub-vektor U s  yang berukuran ( p  1)
serta yang mencakup komponen perpindahan yang dianggap atau dipandang sebagai
komponen perpindahan terkekang (slave, diberi indeks s ). Bagian ketiga mencakup
sisa komponen perpindahan lainnya yang bebas serta tidak terlibat dalam persamaan
kekangan, yang dinamakan sub-vektor U f  yang diberi indeks f . Dengan demikian,
vektor perpindahan struktur dipartisi dalam bentuk

258
U f  
  
 
U   U m   (12.3.1)
  
 
 U s  

yang sekaligus secara koresponden membagi matriks kekakuan dan vektor perpindahan
struktur atas partisi yang koresponden, dalam bentuk

 
 K ff  K  fm   K   U    P  
fs f f
            
    

 K mf    K mm    K ms   U m     Pm   (12.3.2)
 
           
   
 
 K sf
   K sm    K ss    U s     Ps  

dan persamaan kekangan dalam bentuk


U m  
 
  Am    As        B (12.3.3)
 U  
 s 

Sebelum kekangan dalam Pers.(12.3.3) diterapkan atas Pers.(12.3.2), kita


melihat bahwa kekangan dalam Pers.(12.3.3) identik dengan penerapan vektor
kekangan atas bagian dalam partisi bawah Pers.(12.3.2), yaitu dengan dikerjakannya
vektor gaya  Rs  sedemikian hingga

 K U    K U    K U    P    R 


sf f sm m ss s s s (12.3.4)

Berikutnya, vektor perpindahan U  dalam Pers.(12.3.2) diberi tanda yang menyatakan


bahwa vektor ini belum termodifikasi oleh penerapan kekangan, yaitu dengan memberi
tanda garis di atasnya. Jadi, Pers.(12.3.2) menjadi

 
 K ff  K  fm   K   U   P  
fs f f
 
        
 
 


 K mf    K mm    
 K ms    U m   
   Pm   (12.3.5)
 
         
   
 
 K sf   K sm    
 K ss    U s 
  s 
  P  

Selanjutnya, vektor perpindahan U  dalam Pers.(12.3.5) dikaitkan dengan vektor


perpindahan U  dengan transformasi

259
 
U f

 I    0   0  U f    0 
  
        
      

 
U m

   0  I   0  U m     0    RU    B ' (12.3.6)
      

     
      
 
 U s   0   Am    As   U s    0 

dalam mana sub-persamaan dalam partisi terbawah, memberikan

U    A
s m U m    As U s    B (12.3.7)

Merujuk kepada bentuk dalam Pers.(12.3.7), pemenuhan syarat kekangan dalam Pers.
(12.3.3) identik dengan penerapan kekangan

U    0
s (12.3.8)

atas bentuk dalam Pers.(12.3.5). Hal ini dapat dilakukan dengan menerapkan modifikasi
atas Pers.(12.3.5) menjadi

 
 K ff  K fm   O   U f   
  Pf   K fs  B 
    
           


 K mf    K mm   O  U m

   
   Pm    K ms  B  (12.3.9)
 
           
   
  O    O   K ss    U s      O 
atau
 K U    P '
'
m

(12.3.10)

Kita sekarang memisalkan suatu medan perpindahan maya dengan kinematika yang
sama dengan yang ada dalam Per.(12.3.6), yaitu


 U f

  I    0   0  U f    0 
        
      


 U m  
   0  I   0  U m     0  (12.3.11)
      

      
      

  U s    0   Am    As   U s    0 

Pemasukan bentuk dalam Pers.(12.3.6) ke dalam Pers.(12.3.9) serta pengalian dari


persamaan yang diperoleh dengan bentuk Pers.(12.3.11) dari depan, memberikan hasil
sebagai berikut.
U  T  R T  K m  RU   U  T  R T  P '   B ' (12.3.12)

260
Karena U  merupakan perpindahan maya yang bersifat sembarang namun secara
kinematis dimungkinkan (kinematically admissible), maka Pers.(12.3.12) memberikan

 
 K ff  K fm   O  U f  
        
  
 
 K mf   K mm    Am   K ss  Am 
T
  Am  T  K ss  As   U m  
  
        
  O    As   K ss  Am 
T
  As  T  K ss  As   U s  
(12.3.13)
  
 Pf   K fs  B 
  
 
  Pm    Am   K ss  B   K ms  B 
T

  
 
  As  T  K ss  B 

Mengamati bentuknya, terlihat bahwa Pers.(12.3.13) merupakan perpaduan dari bentuk


persamaan keseimbangan dalam Pers.(12.3.2), dan bentuk kekangan dalam Pers.
(12.3.3). Dengan demikian, solusi dari persamaan ini secara otomatis memenuhi kriteria
keseimbangan dan syarat kekangan. Menarik untuk melihat bahwa matriks kekakuan
yang baru dalam Pers.(12.3.13) tetap bersifat simetri. Solusi yang diperoleh dari Pers.
(12.3.13) kemudian dapat dimasukkan ke dalam Pers.(12.3.4) untuk menghitung gaya-
gaya di arah kekangan, yaitu

 Rs    K sf U f    K sm U m    K ss U s    Ps  (12.3.14)

Sebelum menyajikan algoritma operasi penerapan kekangan yang telah


dipaparkan di depan, maka terlebih dahulu diberikan beberapa komentar yang
menyangkut persamaan termodifikasi dalam Pers.(12.3.13). Lazimnya, komponen
perpindahan pengekang dan terkekang tidak selalu menempati lokasi yang berurutan
dalam vektor perpindahan. Jika demikian halnya, maka penerapan kekangan atas
persamaan simultan dapat dilakukan secara baris per baris dari persamaan kekangan.

Hal berikutnya yang penting untuk dicatat dan diperhatikan adalah bahwa
penerapan syarat kekangan yang menghasilkan persamaan termodifikasi dalam Pers.
(12.3.13), menghasilkan matriks kekakuan termodifikasi yang memiliki besar paroh lajur
yang berbeda dibandingkan dengan besar paroh lajur matriks kekakuan awal. Hal ini
perlu diperhatikan untuk menyiapkan lokasi penyimpanan matriks kekakuan
termodifikasi yang memadai.

12.4 Algoritma Kekangan

261
Algoritma kekangan sekarang dapat disusun dengan urutan tindakan operasional
sebagai berikut .

1. Rakitkan persamaan keseimbangan struktur global seperti dalam Pers.(12.2.1).


2. Susun syarat kekangan dalam bentuk matriks seperti dalam Pers.(12.2.2).
3. Berdasarkan Pers.(12.3.3), susun persamaan seperti dalam Pers.(12.3.4) yang
perlu disimpan untuk nantinya dapat dimanfaatkan menghitung gaya reaksi di
arah perpindahan terkekang  Rs  .

4. Modifikasi sistem persamaan keseimbangan seturut dengan Pers.(12.3.13).


5. Solusikan persamaan tersebut dalam butir 4 untuk mendapatkan vektor
perpindahan struktur, yang memenuhi kriteria keseimbangan dan syarat
kekangan sekaligus.
6. Gunakan vektor perpindahan dalam butir 5 untuk menghitung reaksi di arah
kekangan dalam Pers.(12.3.14).
7. Hitung gaya-gaya reaksi elemen-elemen dengan prosedur yang standard.

12.5 Contoh Penerapan


Untuk meningkatkan pengertian serta memperdalam pemahaman tentang isi
bahasan dalam bab ini, maka berikut ini disajikan beberapa contoh terkait.

Contoh 12.1: Struktur balok tunggal prismatis berbentang L dalam Gambar 12.5.1.
mengalami amblas pada perletakan B . Tentukan gaya reaksi balok dan
perletakan akibat amblasan tersebut.

Penyelesaian:

Sistem dimodel dengan suatu elemen dengan kebebasan seperti dalam Gambar
12.5.1(b) dengan perpindahan yang dapat memodelkan amblasan   . Persamaan
keseimbangan yang koresponden dengan model ini adalah

 12 EI / L3  6 EI / L2  U 1  0 (12.5.1)
     
  6 EI / L  4 EI / L  U 2  0
2

Persamaan kekangan adalah

1U 1      (12.5.2)

Kemudian, baris pertama yang berkaitan dengan perpindahan ini dimodifikasi seturut
dengan Pers.(12.3.14), yaitu
12 EI 6 EI
R1  3
U1  2 U 2 (12.5.3)
L L

262
Perhatikan bahwa sub-vektor perpindahan U m  tidak muncul dalam Pers.(12.5.2).
Modifikasi persamaan simultan menurut Pers.(12.3.13) memberikan

 12 EI / L3 0  U 1   12 EI / L3  (12.5.4)
     
 0  4 EI / L  U 2    6 EI / L2 

yang jika diselesaikan, menghasilkan

U 1      (12.5.5)
    3 
U 2   2 L 

Gambar 12.5.1: Struktur Contoh 12.1

Gaya reaksi batang menjadi

 p1   12EI / L3  6 EI / L2  12EI / L3  6 EI / L2   0   3EI / L3 


p      2
 2    6 EI / L  4 EI / L  6 EI / L2  2 EI / L     3EI / L 
2
0
    
 p 3    12EI / L
3
 6 EI / L2  12EI / L3  6 EI / L2        3EI / L3 
 p 4    6 EI / L2 
 2 EI / L  6 EI / L2  4 EI / L   3 /(2 L)  0 
(12.5.6)
Reaksi di arah U 1 dapat dihitung dengan Pers.(12.5.3), yaitu

12 EI 6 EI 3 3EI
R1  3
()  2 ( ) 3 (12.5.8)
L L 2L L

263
Contoh 12.2: Struktur balok prismatis menerus di atas 4 perletakan dengan sub-
bentang masing-masing L dibebani gaya terpusat P di tengah sub-
bentang kedua seperti dalam Gambar 12.5.2. Dengan menggunakan
teknik kekangan, hitunglah momen reaksi pada ujung A dan D akibat
gaya tersebut.
Penyelesaian:

Untuk dapat menghitung momen reaksi yang dimintakan, maka digunakan jenis
elemen seperti dalam Gambar 12.5.2(c). Untuk mendapatkan momen reaksi tersebut,
rotasi di kedua titik yang diminati, dilepaskan sehingga kebebasan struktur seperti
terlihat dalam Gambar 12.5.2(b). Persamaan keseimbangan menjadi

 4 EI 2 EI 
 L 
L
0 0 
 2 EI 8EI 2 EI  U 1   0 
  0  U   PL / 8
 L L L   2    

2 EI 8 EI 2 EI  U 3
 0     PL / 8
 L L L  U 4   0 
 2 EI 4 EI   
 0 0  
 L L 
(12.5.9)

dan syarat kekangan adalah

1 0 U 1  0 (12.5.10)
0 1 U   0
  2  

Selanjutnya kekangan dalam Pers.(12.5.10) merobah baris ke-1 dan ke-4 Pers.(12.5.8)
menurut Pers.(12.3.4) menjadi

4 EI 2 EI
R1  U1  U2
L L
(12.5.11)
2 EI 4 EI
R4  U3  U4
L L

264
Gambar 12.5.2: Struktur Contoh 12.2
Sekarang, baris per baris kekangan dalam Pers.(12.5.10) diterapkan ke dalam Pers.
(12.5.9) secara berturutan, dalam artian bahwa penerapan baris ke-2 dilakukan
terhadap hasil modifkasi yang diperoleh setelah penerapan baris ke-1. Penerapan baris
pertama memberikan

 4 EI / L 0 0 0  U 1   0 
 0  8 EI / L 2 EI / L 0  U   PL / 8
   2    

 0 
2 EI / L 8 EI / L  2 EI / L U 3   PL / 8
 
 0 0 2 EI / L  4 EI / L  U 4   0 
(12.5.12)
Penerapan kekangan baris ke-2 atas Pers.(12.5.12) memberikan

 4 EI / L 0 0 0  U 1   0 
 0  8 EI / L 2 EI / L 0  U   PL / 8
   2    

 0 2 EI / L 8 EI / L 0  U 3   PL / 8
 
 0 0 0  4 EI / L  U 4   0 
(12.5.13)

Solusi dari pada sistem persamaan termodifikasi ini adalah

 PL2 PL2 
U 1 U2 U3 U 4   0   0 (12.5.14)
 48 EI 48 EI 

yang secara otomatis dan sekaligus memenuhi persamaan keseimbangan dan syarat
kekangan. Reaksi momen di perletakan A dan D dihitung dengan Pers.(12.5.11)
dengan hasil

265
4 EI  2

R1   0  2 EI   PL    PL
L L  48 EI  24
(12.5.15)
2 EI  PL2  4 EI
R4     0   PL
L  48 EI  L 24

Gaya-gaya ujung elemen demi elemen dapat dihitung dengan cara yang standard, mulai
dari penyusunan vektor perpindahan elemen dalam tata sumbu global, merotasikannya
ke tata sumbu lokal, serta mengalikan hasilnya dari depan dengan matriks kekakuan,
dan setelahnya menambahkannya dengan vektor gaya ujung jepit akibat beban luar.

12.6 Rangkuman
Dari formulasi dan penerapan algoritma teknik operasi kekangan yang telah
dibahas dalam bab ini, ditarik beberapa kesimpulan sebagai berikut.

1. Penerapan algoritma kekangan dengan cara yang diusulkan, bersifat


terintegral, standard serta tidak merobah ukuran baris matriks kekakuan.
2. Yang berobah akibat penerapan kekangan adalah ukuran paroh lajur matriks
kekakuan global struktur.
3. Perilaku matriks koefisien termodifikasi tetap baik serta tidak akan “ill-
condition” seperti yang sering dihadapi beberapa teknik kekangan lainnya.
4. Matriks kekakuan global struktur yang termodifikasi akibat penerapan
kekangan, tetap bersifat simetris.

Dalam penerapan, dikemukakan beberapa saran sebagai berikut.


1. Pada dasarnya, teknik yang diusulkan juga dapat digunakan untuk beberapa
kasus lain, misalnya penentuan solusi sistem persamaan simultan dengan
syarat batas yang sering kita hadapi dalam problem fluida, rambat panas dan
lain-lain.
2. Cara di atas dapat diterapkan dalam suatu subroutine komputer secara mudah
dan efisien.
3. Khususnya, dalam problem rekayasa dengan syarat batas yang berobah
secara quasi-statis dapat diterapkan dengan sangat baik.

12.7 Soal-soal
Soal 12.1: Sistem struktur portal dengan perletakan miring sesudut   45 o dalam
Gambar 12.7.1, dianalisis dan tetap dengan menggunakan reaksi horisontal
dan vertikal di titik perletakan 3. Kemudian, terapkanlah syarat kekangan
atas persamaan simultan yang disusun, untuk memperhitungkan kondisi
perpindahan pada perletakan rol miring tersebut.
Soal 12.2: Sistem struktur rangka sendi bidang seperti dalam Gambar 12.7.2, ingin
dianalisis dengan menggunakan teknik kekangan di mana perpindahan di

266
arah ortogonal gerakan rol, dikekang. Hitung reaksi rol dan gaya-gaya reaksi
dalam batang-batang.

Gambar 12.7.1: Struktur Soal 12.1 Gambar 12.7.2: Struktur Soal 12.2

Soal 12.3: Sistem struktur berupa balok menerus seperti dalam Gambar 12.7.3 ingin
dianalisis dengan cara kekangan, di mana reaksi perletakan rol di titik 2
sementara dilepas kemudian dikekang. Hitung reaksi rol dan gaya-gaya
reaksi batang.

Gambar 12.7.3: Struktur Soal 12.3

Soal 12.4: Sistem struktur berupa balok menerus dengan overstek di ujung 3 seperti
dalam Gambar 12.7.4 ingin dianalisis dengan cara kekangan, di mana reaksi
perletakan rol di titik 2 sementara dilepas kemudian dikekang. Hitung reaksi
rol dan gaya-gaya reaksi batang.

Gambar 12.7.4: Struktur Soal 12.4

Soal 12.5: Sistem struktur rangka sendi bidang seperti dalam Gambar 12.7.5, ingin
dianalisis dengan menggunakan teknik kekangan di mana perpindahan di
arah ortogonal gerakan rol pada titik 3 pada awalnya dibebaskan dan
kemudian dikekang. Hitung reaksi rol dan gaya-gaya reaksi dalam batang-
batang.

267
Gambar 12.7.5: Struktur Soal 12.5

268
255,257,259,261,263,265,267
256,258,260,262,264,266,268

269