ETN703

KERTAS PENERANGAN 1

KOLEJ VOKASIONAL LEBUH CATOR

30450 IPOH, PERAK.
UNIT TEKNOLOGI ELEKTRONIK
PROGRAM /
TEKNOLOGI ELEKTRONIK
PROGRAMME
KOD MODUL /
ETN 703
MODUL CODE
SEMESTER /
03 (TIGA) - DIPLOMA
SEMESTER
TAJUK MODUL /
ETN 703 INDUSTRIAL ROBOTIC
MODUL TITLE

NO. DAN PERNYATAAN

KOMPETENSI /
1. CARRY OUT ROBOT CONDITION CHECK
COMPETENCY NO. AND
STATEMENT

KERTAS PENERANGAN INI AKAN MENERANGKAN:

1. DEFINISI ROBOT PERINDUSTRIAN.

2. CIRI-CIRI ROBOT PENGELOLAAN KOMPONEN, ROBOT PENGELOLAAN
PERKAKASAN DAN SISTEM KAWALAM ROBOT IAITU SISTEM KAWALAN GELUNG
OBJEKTIF PENCAPAIAN TERBUKA DAN SISTEM KAWALAN GELUNG TERTUTUP.
AKHIRAN/ TERMINAL 3. TATARAJAH ROBOT DAN KAITAN TATARAJAH ROBOT DENGAN SET KERJA ATAU
PERFORMANCE LIPUTAN KERJA SERTA CIRI-CIRI KHUSUS BAGI SETIAP BENTUK TATARAJAH.
OBJECTIVE 4. PAKSI-PAKSI YANG TERDAPAT PADA SETIAP TATARAJAH ROBOT.
5. GAMBARAJAH BLOK SISTEM ROBOT.
6. UNSUR-UNSUR YANG PERLU ADA DI DALAM SATU SISTEM ROBOT.
7. PERANAN PENGAWAL DAN PENGOLAH DI DALAM SISTEM ROBOT.
8. KATEGORI, JENIS DAN FAKTOR PENGESAN HUJUNG.

NAMA PELAJAR /
STUDENT'S NAME ………………………………………………………………………………………………………………………………
NO KAD
PENGENALAN/NRIC …………………………………………………………………………………………

KELAS / CLASS
…………………………………………………………………………………………

NAMA PENSYARAH/ BUKHARI BIN TAIB.

LECTURER’S NAME

Unit Tek. Elektronik KVBP 1 / 25

 ETN703

1.0 PENGENALAN

Di dalam unit ini anda akan mempelajari tentang istilah, ciri-ciri robot pengelolaan komponen dan
pengelolaan perkakasan serta sistem kawalan robot. Robot perindustrian adalah robot yang digunakan
secara meluas di dalam sesuatu sistem pengautomatan yang menghasilkan pelbagai jenis produk.
Ia merupakan satu generasi pekerja kolar besi yang boleh bekerja tiga giliran dalam sehari tanpa
memerlukan rehat. Robot perindustrian juga merupakan satu alat yang amat diperlukan dan dapat
memangkinkan perkembangan teknologi masa kini dan masa akan datang.

1.1 DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT

BRITISH

Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang boleh diprogramkan berulang-
ulangkali.Ia direkabentuk untuk menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian, alat-alat atau alat
khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh diubah-ubah untuk melakukan
tugas-tugas di dalam proses pembuatan.

1.2 TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM

PENGAUTOMATAN

ISTILAH PENERANGAN
1. Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan robot untuk
digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel kerja apabila kita
memasukkan koordinat-koordinat daripada stesen pemprograman di
luar talian (off-line programming).
2. Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk membawa objek
melalui satu ruang (jarak) dari satu tempat ke tempat yang lain.
3. Gerakan Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk menyambung
antaramuka dua alat atau sebahagian dari storan atau pendaftar supaya boleh
digunakan oleh dua atau lebih aturcara (program).
4. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh melakukan
tugasnya/kerjanya.
5. Darjah - Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya tugas yang boleh
kebebasan dilakukan oleh sebuah robot ditentukan oleh darjah kebebasan yang
ada pada sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga darjah
kebebasan utama iaitu paksi x,y dan z. Robot-robot yang lebih
canggih mempunyai paksi gerakan yang lebih banyak.
6. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang melibatkan
pengawalan lebih dari satu paksi.
7. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah (lengan robot). Terdiri
dari dua jenis axis iaitu ‘major axis’ yang terdiri dari ‘base’,
‘shoulder’ dan ‘elbow’ serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist
pitch’, ‘wrist roll’ dan ‘wrist yaw’.
8. Penghalaan Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’ untuk pergi ke
tempat yang di arahkan.
9. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya contohnya
kartesian, selinder, polar dan lengan bersambung (jointed arm)

10. Keboleh- Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan sasaran yang
Unit Tek. Elektronik KVBP 2 / 25
 ETN703

ulangan telah disetkan dengan tepat dan kemudian kembali semula ke titik
asalnya dalam sel kerja itu. Robot yang mempunyai kebolehulangan
yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu dengan tepat
berulang-ulang kali tanpa ralat.
11. Titik tengah Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang pada pelit
matalat matalat robot. Titik tengah matalat ialah titik rujukan pada matalat
yang dikawal oleh robot.
12. Koordinat- Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja dikenalpasti
koordinat sel kerja kedudukannya dengan menggunakan nilai-nilai koordinat-koordinat
x, y dan z bagi titik tengah matalat serta sudut-
sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan robot
iaitu‘pitch’,’roll’ dan ‘yaw’.
13. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan oleh robot di
bawah kawalan program. Ia adalah ukuran kelajuan alat tersebut.
14. Beban Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan oleh robot
maksimum semasa di bawah kawalan program. Ia meliputi berat pencengkam
dan produk/komponen yang diangkat. Semasa menggangkat beban
ini lengan robot masih lagi dapat mengekalkan spesifikasi
kebolehulangan dan keboleharapannya.
15. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh digerakkan ke pelbagai
arah, hasil dari gabungan pergerakaan paksi-paksi. Ia terdiri dari
komponen-komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas dan
lengan bawah yang disambung dengan ‘base’, ‘shoulder’, ‘elbow’ dan
‘wrist’. Ia dapat membawa alat pengesan hujung (end effector) ke
destinasi-destinasi yang diperlukan. Selain dari komponen-
komponen di atas, ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti alas,
pemacu penggerak, peranti suapbalik dan struktur penyokong untuk
memegang serta menggabungkan semula alat-alat tersebut.
16. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah bagi
membolehkannya bergerak ke titik yang telah ditentukan. Ia terdiri
daripada komponen-komponen seperti selinder pneumatik atau
hidraulik, motor-motor berputar pneumatik atau hidraulik dan
motor-motor elektrik. Kedudukan robot juga ditentukan dengan
gabungan komponen-komponen ini. Robot-robot yang mempunyai
sistem penggerak yang mudah digerakkan secara mekanikal dengan
menggunakan sesondol (cam).
17. Pengesan Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan pengolah yang
hujung ( end- berfungsi mengikut tugas yang akan dilakukan. Ia terdiri dari dua
effector) bentuk utama iaitu pencengkam ataupun perkakasan
( tools).

Unit Tek. Elektronik KVBP 3 / 25

 ETN703

1.3 JENIS ROBOT

1.3.1 Robot Pungut Letak (Robot Pengelolaan Komponen)

Merujuk kepada rajah 1.1 Robot pungut-letak adalah

merupakan robot jenis pengelolaan komponen. Ia
digunakan dengan meluas di dalam industri
pembuatan di mana ia memainkan peranan yang amat
penting dalam kerja-kerja mengangkat dan
meletakkan komponen atau produk dalam kerja-kerja
sepeti pemasangan, pemunggahan dan penyusunan
(palletising). Merujuk kepada rajah di atas, dapat di
lihat bahawa pengesan hujung (end effector) bagi
robot jenis ini adalah merupakan dari jenis
pencengkam. Pencengkam yang digunakan perlulah Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.
disesuaikan dengan tugas yang akan di jalankan.
Rajah 1.1 : Robot Pungut Letak (Pick and Place Robot)
Teknik kawalan bagi robot jenis ini adalah bergantung
kepada tahap kesukaran kerja yang boleh dilakukan. Ia
mungkin menggunakan teknik kawalan Gelung
Tertutup ataupun kawalan Gelung Terbuka.

1.3.2 Robot Pengelolaan Perkakasan

Robot pengelolaan perkakasan adalah dari jenis

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.
Rajah 1.2(a) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( semburan
cat )
robot yang menjalankan kerja-kerja pembuatan
seperti kerja-kerja kimpalan, kerja penyemburan
cat/penyalut dan kerja penggerudian.
Merujuk kepada rajah 1.2(a) dan rajah 1.2(b) di
atas, anda boleh lihat bahawa pengesan
hujungnya (end effector) terdiri dari perkakasan
pembuatan seperti alat-alat kimpalan, alat
penyembur, gerudi, dan sebagainya. Sistem
kawalan robot ini juga bergantung kepada tahap
kesukaran kerja yang dilakukan. Oleh kerana ia
selalunya melakukan kerja yang agak kompleks,
sistem kawalan gelung tertutup lebih sesuai
digunakan untuk robot jenis ini.

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.

Rajah 1.2(b) : Robot Pengelolaan Pekakasan ( kimpalan )

Unit Tek. Elektronik KVBP 4 / 25

 ETN703

1.3 SISTEM KAWALAN ROBOT

1.3.1 Sistem Kawalan Gelung Terbuka

Robot yang menggunakan sistem kawalan gelung terbuka juga dikenali sebagai Robot Non-
Servo. Robot jenis ini tidak mempunyai penderia kedudukan dan penderia kadar perubahan
yang dipasang pada paksi-paksi lengannya. Kedudukan lengan robot hanya boleh ditentukan
oleh alat-alat pemberhenti seperti suis had (limit switch) yang dipasang pada penghujung
laluannya. Contohnya, sekiranya ia melakukan kerja kimpalan, pada kedudukan hujung
kimpalan yang dibuat, perlulah dipasang dengan suis yang akan memberhentikan pergerakan
lengan robot (pengolah). Kelajuan bagi pengolah pula ditentukan oleh jenis penggerak yang
digunakan.

Biasanya kelajuan penggerak adalah pada tahap maksima. Sesetengah sistem pula
menggunakan penderia had untuk menentukan bahawa sesuatu paksi pengolah telah mencapai
kedudukan akhirnya. Akibat dari pergerakan pengolah bergantung kepada kelajuan penggerak,
robot jenis ini selalunya diberhentikan secara tiba-tiba menyebabkan berlaku perlanggaran kecil
antara penggerak dengan suis had. Ini menyebabkan ia juga dikenali sebagai robot bang-bang.

Antara kebaikan robot jenis ini adalah ia lebih mudah dan murah disenggarakan. Ini disebabkan
ia tidak memerlukan penderia-penderia yang mahal.

Namun begitu, kelemahan robot jenis ini ialah kebolehannya terhad dari segi kedudukan dan
aturcara. Maksudnya ialah, kedudukan kerja pengolah tidak dapat diubahsuai kecuali dengan
mengubah kedudukan suis penghad. Ia juga mempunyai kebolehulangan yang rendah iaitu +
0.01 inci. Aturcaranya adalah terhad dan ia tidak dapat menjalankan tugas-tugas yang agak
rumit. Selain dari itu, ia juga memerlukan masa yang lama untuk menyudahkan setiap tugas.
Apabila masa kendalian yang sebenar lebih cepat dari masa yang dijangkakan, sistem akan
mengalami keadaan melahu.

Pengawal Robot

Isyarat kepada Unit kawalan

Penggerak pemacu penggerak bagi
hidraulik/
penggerak
elektrik

(II)
(III)
Sudut sendi
yang
(I)
 dikehendaki
Data bagi
Penderi
kedudukan
a
seterusnya
dalama
-sudut ingatan
Rajah 1.3 : Sistem Kawalan Gelung Terbuka
n sambungan

Unit Tek. Elektronik KVBP 5 / 25

 ETN703

Rajah 1.3 di atas adalah merupakan rajah sistem Gelung Terbuka. Apabila pengesan hujung tiba
di sesuatu titik tertentu, unit kawalan robot akan membaca data bagi titik yang seterusnya. Ini
berlaku pada kedudukan (I). Unit kawalan robot seterusnya akan menentukan ‘joint angle’ ()
yang sesuai untuk paksi pengolah bergerak ke titik yang seterusnya. Langkah seterusnya
berlaku di titik (II), di mana unit kawalan robot akan memberi isyarat kepada ‘actuator driver’
supaya menghantarkan data-data mengenai kedudukan seterusnya kepada penggerak
(actuator) yang letaknya di sendi setiap pengolah di titik (III). Penggerak akan menggerakkan
pengolah ke titik yang diarahkan oleh unit kawalan robot.

1.4.2 Sistem Kawalan Gelung Tertutup

Sistem kawalan gelung tertutup juga dikenali sebagai Robot Servo atau sistem berkadaran terus.
Ia merupakan robot yang pergerakannya dikawal dengan kaedah gelung tertutup iaitu,
kedudukan dan kelajuan titik tengah matalatnya boleh diawasi secara berterusan dengan
menggunakan penderia kedudukan dan penderia kelajuan (tachometer).

Kebaikannya system ini adalah ia dapat memastikan bahawa langkah-langkah terdahulu telah
diselesaikan sebelum robot itu memulakan langkah yang seterusnya yang terdapat di dalam
turutan operasi. Kaedah gelung tertutup juga lebih cepat berbanding dengan kaedah gelung
terbuka kerana ia dapat mengetahui kedudukan terakhir titik tengah matalat. Dengan itu ia
dapat meneruskan operasi yang seterusnya tanpa menunggu isyarat dari penderia luaran. Robot
jenis ini adalah lebih fleksibel dalam tugasnya dan memberi ketepatan yang tinggi.

Antara kelemahannya pula ialah, ia memerlukan kos yang tinggi kerana menggunakan penderia-
penderia dan alatan sokongan yang lebih canggih.

Pengawal robot
Unit kawalan
bagi (V)
penggerak
Penggerak (III)
hidraulik/
elektrik (VI) Pembanding
kelajuan
(IV)

Pembanding
kedudukan

(II) Penderi
Data bagi kedudukan
a (I)
seterusnya
dalama
-kelajuan dan kedudukan sendi
n

Rajah 1.4.2 : Rajah Sistem Kawalan Gelung Tertutup

Unit Tek. Elektronik KVBP 6 / 25

 ETN703

Rajah 1.4 di atas adalah menunjukkan sistem gelung tetutup. Maklumat mengenai kedudukan
dan kelajuan lengan diawasi secara berterusan oleh unit kawalan robot. Data bagi kedudukan–
kedudukan yang perlu dilalui oleh robot telah dimasukkan ke dalam unit kawalan (robot
controller) semasa pengaturcaraan dibuat.Ianya tersimpan di dalam ingatan (memory) untuk
data bagi kedudukan (I). Apabila sampai di satu-satu kedudukan, penderia dalaman yang terdiri
dari penderia kedudukan dan penderia kelajuan yang berada pada sendi pengolah (lI)akan
menghantar data mengenai kedudukan tersebut kepada unit kawalan. Di dalam unit kawalan,
pembanding kelajuan (velocity comperator)(III) dan pembanding kedudukan (position
comparator) (IV)akan membandingkan data bagi kedudukan tersebut dengan kedudukan yang
seterusnya. Maklumat ini akan diproses oleh pembanding kelajuan (velocity comperator) dan
pembanding kedudukan (position comperator) dan seterusnya disalurkan kepada unit kawalan
bagi penggerak (actuator driver)(V). ‘Actuator driver’ seterunya menghantar isyarat kepada
penggerak (actuator) (VI) yang terdapat di setiap sendi atau sambungan pada pengolah
(manipulator). Pengolah seterusnya akan bergerak ke sasaran dengan tepat dan dengan
kelajuan yang ditetapkan oleh aturcara. Arah pergerakan pengolah boleh dikawal setiap masa
dan boleh diubah haluan mengikut sasaran.Kelajuan penolah pula boleh dipercepatkan atau
diperlahankan mengikut keperluan operasi.Bekalan kuasa kepada penggerak juga boleh
dilaraskan secara berterusan supaya pergerakan yang dialami oleh pengolah sesuai dari segi
haluan dan kelajuan yang dikehendaki.

Unit Tek. Elektronik KVBP 7 / 25

 ETN703

2.0 TATARAJAH ROBOT PERINDUSTRIAN

Pengolah (lengan) robot terdiri dari gandingan sambungan aktuator (penggerak) yang mengandungi
komponen-komponen seperti base, upper arm, lower arm dan end-effector. Kaedah penyambungan
untuk setiap penggerak ini akan menentukan bentuk tatarajah robot.

2.1 TAKRIF TATARAJAH GEOMETRI

Tatarajah geometri boleh ditakrifkan sebagai liputan kerja (work cell) atau sistem koordinat bagi robot.
Bentuk tatarajah robot bergantung kepada kaedah penyambungan (persendian) setiap aktuator.
Tangan robot dibina dengan gandingan sambungan - sambungan ( links/ joints ) yang bergerak
bergandingan di antara satu sama lain dalam gerakan membulat atau linar. Kombinasi sambungan ini
akan menentukan tatarajah geometri robot tersebut. Isipadu kawasan yang terhasil dari laluan tangan
pada capaian maksima dam minima dikenali sebagai kawasan kerja ( work volume ). Kawasan kerja
robot ditentukan oleh ciri - ciri fizikal berikut :-
a) Tatarajah fizikal robot tersebut.
b) Saiz badan, lengan dan tangan robot.
c) Had pergerakan sendi robot.

Bentuk kawasan kerja yang terhasil pula dikenali sebagai liputan kerja ( work envelope ).

Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics

Rajah 2.1 : Liputan kerja bagi robot jenis lengan bersambung.

Tatarajah geometri dan liputan kerja dirujuk untuk mengkelaskan bentuk fizikal sesebuah robot.
Ada 4 jenis yang biasa digunakan di industri :-

a) Kartesian
b) Selinder
c) Polar ( kutub )
d) Lengan bersambung.

Unit Tek. Elektronik KVBP 8 / 25

 ETN703

2.2 JENIS TATARAJAH ROBOT

Robot Kartesian Rajah 2.2 menunjukkan tatarajah robot dan

liputan kerja berbentuk kartesian. Pergerakan
paksi utamanya mengikut garis lurus dan mudah
dikawal. Pengesan hujung boleh digerakkan pada
satu titik di ruang 3 dimensi melalui kodinit X, Y, Z
dengan nilai jarak yang tertentu.

Tatarajah jenis ini hanya membenarkan

Sumber : Fundamental of Industrial Robots& Robotic
Rajah 2.2 : Tatarajah Robot kartesian dan Liputan Kerja
pergerakan paksi lurus. Lengan mendatarnya
boleh bergerak ke dalam dan ke luar,
pembawanya (carriage) boleh bergerak ke atas
dan ke bawah di atas sebatang tiang menegak.
Tiang menegak pula berupaya bergerak dalam
garisan lurus secara melintang di sepanjang
dasarnya. Ia mempunyai kebolehulangan
pergerakan yang baik kerana strukturnya yang
kukuh kerana mempunyai bentuk kerangka seakan
- akan kotak untuk menyokongnya. Lengannya
boleh dipanjangkan pada kedudukan terjulur oleh
itu ia mampu mengendalikan kerja diruangan

Selinder. Rajah 2.3 menunjukkan tatarajah robot berbentuk

satu tiang yang terletak di atas dasar (base) yang
boleh berputar serta liputan kerja bagi tatarajah
tersebut. Tangan pula dipasang pada tiang dan
boleh digerakkan ke atas dan ke bawah (paksi-z),
ke luar dan ke dalam (R) dan berpusing pada
paksi-z ().Pergerakan ini diwakili oleh paksinya
masing-masing. Pergerakan pengesan hujung ke
kiri dan ke kanan memerlukan kordinasi
pergerakan bagi setiap paksi. Ia memerlukan
sistem kawalan yang tinggi untuk mengira
pergerakan paksi - paksi agar pergerakan pada
garislurus boleh di lakukan. Liputan kerjanya
berbentuk selindar.

Robot jenis ini tahan lasak dan mempunyai nisbah

kawasan kerja kepada kawasan lantai yang baik.
Pencapaiannya yang panjang sesuia untuk kerja
Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics mempalet, memunggah matalat dan bendakerja.
Rajah 2.3 : Tatarajah Robot selinder dan Liputan Kerja Ia diletakkan di tengah pada satu -satu sel kerja.

Unit Tek. Elektronik KVBP 9 / 25

 ETN703

Polar ( kutub ) Rajah 2.4 menunjukkan tatarajah robot polar

(kutub). Ia memerlukan pengawalan yang tinggi
untuk menghasilkan pergerakan garis lurus atau
kawalan ‘off-line’diperlukan.
Liputan kerjanya berbentuk separa sfera.
Pencapaian tangannya adalah baik.
Ia juga tahan lasak tetapi kerjanya adalah terhad
berbanding dengan jenis ‘revolute’.

Sumber : Fundamental of Industrial Robots &

Robotics
Rajah 2.4 : Tatarajah Robot polar (kutub) dan
Liputan Kerja
Lengan Bersambung Rajah 2.5 menunjukkan tatarajah robot lengan
bersambung. Ia juga dikenali sebagai ‘revolute’ @
‘jointed arm spherica ’ @ ‘antropomorphic’. Ia
mempunyai satu lengan (arm) yang berputar pada
dasar (base) dan dua bahagian yang disambung
dengan bahu (shoulder) dan siku (elbow).
Bentuknya menyerupai tangan manusia. Ia boleh
disesuaikan dengan berbagai jenis kerja. Liputan
kerjanya berbentuk sfera lompang. Pencapaian
tangannya adalah baik.
Dasarnya mengisi satu kawasan kecil berbanding
dengan kawasan liputan kerjanya. Pergerakan
garislurus memerlukan kordinasi pergerakan paksi
- paksi oleh itu sistem pengawalan yang tinggi di
gunakan.
Kerja yang sesuai ialah mengangkat dan menyusun
bahan pada aras tinggi, mengecat, mengimpal titik
dan tepi, pemasangan dan pengendalian bahan
berat.

Sumber : Fundamental of Industrial Robots & Robotics

Rajah 2.5 : Tatarajah Robot lengan bersambung dan
Liputan Kerja

Unit Tek. Elektronik KVBP 10 / 25

 ETN703

4.0 UNSUR DAN TATARAJAH ROBOT

Unit 1 telah membincangkan secara menyeluruh mengenai robot terutamanya mengenai istilah-istilah
yang digunakan, sistem kawalannya, tatarajah pengolahnya, fungsinya secara am dan kebaikan serta
keburukannya. Di dalam Unit 4 ini pula anda akan didedahkan secara terperinci dengan unsur-unsur
yang terdapat di dalam sebuah sistem robot. Fungsi bagi unsur-unsur ini juga akan dikupas dengan lebih
mendalam lagi.

4.1 UNSUR-UNSUR UTAMA ROBOT PERINDUSTRIAN

Seperti yang diketahui umum, sistem robotik adalah salah satu dari unsur yang amat penting di dalam
satu sistem pengautomatan dan digunakan dengan amat berleluasa kini. Banyak kebaikan yang
menyebabkan ia digunakan dalam penghasilan sesuatu produk. Ini telah di bincangkan dengan
mendalam di dalam unit yang lepas.

Rajah 4.1(a) di bawah menunjukkan satu sistem pengautomatan yang terdiri dari berbagai jenis unsur
iaitu mesin-mesin CNC, mesin pemeriksaan produk dan pengolah. Setiap unsur ini disokong oleh sistem
kawalan masing-masing yang diantaramukakan diantara satu sama lain. Salah satu dari unsur sistem
pengautomatan ini adalah sistem robot yang mempunyai kawalannya yang tersendiri. Rajah 4.1(b) pula
menunjukkan unsur-unsur yang terdapat di dalam sistem robot . Unsur-unsur dalam sistem robot ini
adalah amat penting untuk menyokong fungsinya sebagai salah satu dari unsur dalam sistem
pengautomatan. Unsur yang terdapat di dalam sistem robot adalah terdiri daripada pengawal
(controller), pengolah (manipulator) dan sebuah pengesan hujung (end-effector) serta komponen-
komponen tambahan iaitu penderia (‘sensor’) dan unit bekalan kuasa (power drive) yang perlu untuk
memberi maklumat tentang persekitarannya dan suapbalik prestasi robot tersebut.Cara unsur-unsur
sistem robot ini berfungsi diterangkan dengan lebih jelas melalui rajah 4.1(c).

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.

Rajah 4.1(a) : Sistem pengautomatan yang terdiri dari pelbagai jenis mesin atauperkakasan

Unit Tek. Elektronik KVBP 11 / 25

 ETN703

penderia
Penderia visual
Pengolah

Unit kawalan pengolah Pengesan

hujung
Power drive

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Bekalan

Robotics. kuasa
Rajah 4.1(b) : Sistem robot yang disambung kepada
penderia Rajah 4.1(c) : Rajah blok yang menunjukkan hubungan antara
setiap unsur di dalam sistem robot.

a. Pengawal / Unit Kawalan ( Controller)

Unit kawalan merupakan otak bagi robot yang berfungsi untuk menyusun dan menyelaras pergerakan
paksi-paksi robot. Setiap pergerakan yang dibuat oleh pengolah akan di kesan oleh penderia dalaman
dan kedudukan serta kelajuan semasa setiap sendi pengolah akan dihantar ke kabinet kawalan untuk
diselaraskan dengan kedudukan yang seterusnya. Sistem pacuan (‘power drive’) pengolah akan
membawa pengesan hujung kepada kedudukan seterusnya dengan bantuan penderia yang mengesan
kedudukan yang dikehendaki. Selain dari itu ia juga berfungsi sebagai pengantara yang membolehkan
sistem robot ini berkomunikasi dengan unsur-unsur atau mesin-mesin lain di dalam sistem
pengautomatan seperti konveyor, mesin-mesin CNC, sistem PLC dan sistem ASRS. Dengan
menggunakan isyarat suapbalik, kebinet kawalan dapat menggerakkan dan memberhentikan robot
mengikut susunan aturcara.

Unit kawalan terdiri dari tiga komponen penting iaitu :

i. Kabinet kawalan ( control cabinet )

Ia berfungsi untuk menyusun dan menyelaras pergerakan yang dilakukan oleh pengolah. Ia dapat
menyimpan data-data dengan jumlah bait yang rendah.
ii. Kotak Mengajar ( Teach pendent )
Kotak mengajar adalah peranti khas yang digunakan untuk memasukkan data-data tertentu dalam
kerja pengaturcaraan robot.
iii. Pengkalan komputer (computer terminal )
Pengkalan komputer dan unit monitor memberikan kemudahan perhubungan dua hala di antara
operator dan robot. Ia sangat berguna bagi menyediakan aturcara-aturcara yang sukar dan sangat
diperlukan di dalam pengaturcaraan luar talian (off line programming). Ia juga digunakan untuk
menyimpan semua data-data dalam jumlah bait yang lebih besar.

Unit Tek. Elektronik KVBP 12 / 25

 ETN703

Bagi robot yang menggunakan sistem gelung tertutup ( robot kawalan servo ), terdapat tiga kaedah
yang boleh digunakan oleh unit kawalan untuk mengajar pengolah iaitu :

i. ‘Walk Through Programming’

Pergerakan pengolah di dalam kaedah ini dilakukan dengan menekan butang-butang pada kotak
mengajar.Penyimpanan data juga dilakukan melalui kotak mengajar. Semua data-data yang
dimasukkan melalui kotak mengajar akan disimpan di dalam ingatan kabinet kawalan. Sebarang
suntingan akan dilakukan melalui kotak mengajar samada dari segi kedudukan, kelajuan pergerakan
dan sebagainya. Suntingan ini perlu dilakukan sehinggalah semua operasi berjalan lancar dan
menepati kehendak operasi.Selepas itu, barulah aturcara itu dijalankan (running the program) di
dalam operasi sebenar. Kaedah kawalan ini adalah yang paling popular kerana ia memerlukan
pengolahan matematik dan suntingan aturcara yang paling sedikit.

ii. ‘Lead through programming’

Kaedah ini selalunya digunakan untuk robot yang mengendalikan proses yang berterusan seperti
kerja-kerja kimpalan dan penyemburan cat. Cara ia diprogramkan adalah dengan memegang dan
memimpin pengesan hujung ataupun peranti khas yang disambung kepada pengesan hujung untuk
melakukan aksi-aksi yang diperlukan bagi sesuatu tugas yang berkenaan. Contohnya untuk kerja
semburan cat pada kenderaan, setiap aksi dalam kerja itu akan dilakukan oleh seorang pekerja yang
mahir dengan memegang alat penyembur khas yang disambung terus kepada pengesan hujung
pengolah. Semua pergerakan ini akan direkodkan oleh kabinet kawalan. Satu aturcara khas akan
dibuat oleh pengaturcara untuk memanggil pergerakan yang telah direkodkan. Apabila aturcara itu
diproses, robot akan dapat mengulangi pergerakan yang betul-betul sama sepert pergerakan yang
dilakukan oleh pekerja mahir tadi.

iii. Kawalan melalui aturcara komputer

Kawalan jenis ini memerlukan aturcara yang sesuai dengan jenis pengolah yang digunakan.
Selalunya sesuatu sistem robot akan dibekalkan dengan bahasa aturcara yang khas untuknya. Data-
data bagi jenis pergerakan, kelajuan, kedudukan dan sebagainya akan dimasukkan ke dalam
komputer. Data-data ini boleh disunting untuk mendapatkan aturcara yang paling baik.Pergerakan
bagi data-data ini boleh dipaparkan melalui aturcara simulasi pada skrin komputer. Sekiranya ada
pembetulan yang perlu dibuat, contohnya pergerakan yang tidak tepat atau kedudukan titik yang
salah, data tersebut akan disunting lagi sehingga ia memberikan hasil yang memuaskan. Proses ini
akan terus dijalankan sehinggalah aturcara yang benar-benar tepat diperolehi. Setelah itu, aturcara
ini akan dihantar kepada robot melalui proses ‘downloading’ di mana data ini akan diterima,
diproses dan diperiksa di dalam kabinet kawalan sistem robot. Kemudian data tersebut disimpan
semula di dalam unit kawalan komputer.Sekiranya data itu menepati kehendak aturcara, proses
penghantaran data dari unit kawalan kepada pengolah robot bolehlah dilakukan. Proses ini
dinamakan ‘running the program’.

Kaedah pengaturcaraan ini banyak digunakan di dalam industri pembuatan.Ia memerlukan seorang
pengaturcara yang mempunyai kemahiran yang tinggi dalam membuat aturcara. Semasa aturcara
dibuat, robot tidak perlu disambung secara terus kepada komputer yang digunakan untuk membuat
aturcara. Itulah sebabnya ia dipanggil sebagai pengaturcaraan luar talian (off line programming).

Unit Tek. Elektronik KVBP 13 / 25

 ETN703

b. Pengolah

Pengolah adalah bahagian mekanikal

yang boleh bergerak ke pelbagai arah
hasil dari gabungan pergerakan
beberapa paksi. Dengan istilah lain,
pengolah disebut sebagai lengan robot.
Pengolah terdiri dari sebuah tapak,
satu atau lebih lengan dan pemacu
kuasa (sistem pacuan) yang akan
menggerakkan lengan tersebut.
Pergerakkan pengolah boleh dihuraikan
kepada empat jenis utama iaitu
tatarajah kartesian, selinder, kutub dan
lengan bersambung.

Sumber : Fundamental of Industrial Robots and Robotics.

Rajah 4.2 : Pengolah

Pergerakan pengolah ditentukan oleh operasinya di dalam kawasan kerja dan keperluannya di dalam
kawasan pemindahan. Ia bergantung kepada jenis sistem kawalannya samada sistem kawalan tertutup
(sistem kawalan servo) ataupun sistem kawalan terbuka ( sistem kawalan bukan servo). Ia adalah
bahagian robot yang melakukan kerja sebenar dan dibina dari bahagian-bahagian yang terdiri dari alas,
pemacu, penggerak, peranti suap balik dan struktur penyokong untuk memegang dan menggabungkan
semua bahagian-bahagian tersebut.

a. Sistem pacuan pengolah

Sistem pacuan diperlukan untuk mewujudkan pergerakan pengolah. Pada dasarnya kesemua
robot menggunakan sumber tenaga elektrik untuk digerakkan, namun terdapat tiga jenis sistem
pacuan pergerakan yang utama iaitu:-

i. Pneumatik.
Kuasa pacuan ini dihasilkan oleh udara termampat yang diagihkan melalui poaip atau tiub
ke lokasi robot.Pergerakan lianr dan membulat dihasilkan dengan menggunakan selindar
yang dipasang pada persendian pengolah. Sistem ini biasa digunakan dalam proses
pemasangan mudah dan ringan, proses tuangan (die casting) dan kendalian bahan mentah
untuk pemesinan.

Kelebihan:-
1. Kos paling murah / murah.
2. Unitnya ringan
3. Tindakan yang pantas.

Kelemahan:-
1. Udara mesti bersih dan berpelincir.
2. Kawalan pergerakan yang rumit.
3. Terhad kepada kerja ringan.

Unit Tek. Elektronik KVBP 14 / 25

 ETN703

ii. Hidraulik.

Sekitar 45% robot industri menggunakan sistem pacuan ini.Minyak hidraulik yang
bertekanan tinggi digunakan untuk menggerakkan pengolah robot melalui tidakan selindar
bagi pergerakan linear manakala pergerakan berputar menggunakan ‘rotary
actuator’.Kawalan sistem ini mirip kepada sistem pneumatik, cuma memerlukan saluran
balik (return line).
Lazimnya sisitem ini digunakan dalam proses kimpalan arka, kimpalan titik, proses tuangan ,
kerja mengecat dan kerja tekan (pess work).

Kelebihan:-
 Mempunyai keupayaan atau kuasa yang tinggi .

Kelemahan:-
1. Kos yang mahal.
2. Tindakan yang perlahan
3. Minyak perlu bersih.

iii. Elektrik.

Sistem ini menggunakan motor elektrik sebagai sumber kuasa, daya kilas ditingkatkan dengan
pacuan giar. Ia juga digunakan dalam kerja kimpalan arka, kimpalan titik, proses pemasangan
dan kendalian bahan mentah untuk pemesinan.

Kelebihan:-
1. Pergerakan dan kawalannya lebih lancar.
2. Memberikan kebolehulangan yang tinggi.
3. Kawasan pemasangan yang kecil.
4. Kos operasi yang rendah.

Kelemahan:-
1. Kos senggaraan yang tinggi.
2. Peralatan yang sensitif.

Unit Tek. Elektronik KVBP 15 / 25

 ETN703

5.0 PENGESAN HUJUNG

Pengesan hujung mempunyai satu gabungan sistem yang terdapat pada hujung lengan atau pengolah
robot.Gabungan ini merupakan gabungan untuk menentukan sejauh mana capaian kerja robot di mana
pada hujung lengan robot terdapat pengesan hujung yang berperanan untuk memegang sesuatu objek
atau melakukan sesuatu kerja yang dikhaskan.

Pengesan hujung mempunyai berbagai jenis dan kegunaannya.Ia adalah satu system yang tersendiri dan
terkawal mengikut kebolehannya bagi memegang sesuatu bendakerja atau alat untuk menjalankan
sesuatu operasi.

5.1 JENIS PENGESAN HUJUNG

Peralatan ini terdiri daripada dua jenis utama iaitu:

a. Perkakasan ( tools )

Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi, mengisar, menyembur cat atau
penyalut dan lain-lain.

b. Pencengkam ( gripper )

Ia digunakan untuk mencengkam, memegang dan menggerakkan objek ke lokasi lain.

Pengesan hujung biasanya boleh diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang berbeza mengikut
keperluan kerja.

5.1.1 PERKAKASAN

Pengesan hujung yang berbentuk perkakasan digunakan untuk menjalankan kerja fabrikasi
logam dan kimpalan seperti menggerudi, mengimpal dan membuat semburan cat atau
penyalut. Kerja-kerja ini disebut juga sebagai kerja pengelolaan perkakasan. Pengesan
hujungnya terdiri dari perkakasan seperti alat kimpalan, alat menggerudi, alat semburan cat dan
sebagainya. Pemilihan peralatan ini adalah bergantung kepada jenis kerja yang akan dijalankan
oleh robot. Selalunya perkakasan ini akan disuaipadankan dengan jenis kerja dan robot yang
akan menggerakkannya. Rajah 5.1 (a) , (b), (c), (d), (e), (f), (g) dan (h) menunjukkan perkakasan
yang digunakan untuk kerja pengelolaan perkakasan.

(a) Perkakasan untuk (b) Perkakasan untuk pemasangan nat

kimpalan titik

Unit Tek. Elektronik KVBP 16 / 25

 ETN703

(d) perkakasan untuk kimpalan arka

(c) Perkakasan untuk
kimpalan stud

(e) Perkakasan untuk kerja (f) Perkakasan untuk kerja pencanaian

pemanasan

(g) Perkakasan semburan cat atau penyalut

(h) Perkakasan kerja tuangan
Sumber : Induction to Robotics
Rajah 5.1 : Pelbagai jenis pengesan hujung berbentuk perkakasan

Unit Tek. Elektronik KVBP 17 / 25

 ETN703

5.1.2 PENCENGKAM

A. Sistem Pencengkam

Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu:

a. Sistem penggunaan tindakan unilateral

i. ‘Vacuum pad gripper’

Rajah 5.2 di sebelah menunjukkan satu contoh ‘vacuum pad gripper’.Ia padat dan
bersih. Vakum di dalam pencengkam boleh di dapati dengan menggunakan pam vakum
dan pam piston.‘Vacuum pad gripper’ boleh digunakan bagi objek yang rata, tidak telap
udara, teguh dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan logam.

vakum
Lubang halus yang
menujudkan kuasa vakum
Kepingan
plastik

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.2 : ‘Vacuum pad gripper’

ii. ‘Pressure pad gripper’

Ia digunakan untuk mengawal produk yang tidak boleh dikendalikan oleh ‘vacuum pad
gripper’ seperti kadbod, kayu dan objek yang mempunyai pelbagai ragam serta tidak
rata. Rajah 5.3 menunjukkan salah satu dari bentuk ‘pressure pad gripper’.

pencengkam

bahankerja

‘pressure
pad’
Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.3 : ‘Pressure pad gripper’

Unit Tek. Elektronik KVBP 18 / 25

 ETN703

iii. ‘Magnetic pad gripper’

Ianya menggunakan magnet kekal atau elektromagnet.Ia hanya boleh digunakan pada
bahan-bahan yang boleh dimagnetkan. Penggunaan magnet kekal adalah boleh
dipercayai tetapi ianya memerlukan mekanisma lain untuk menyingkirkan objek yang
dipegangnya. Elektromagnet adalah jenis magnetic pad yang biasanya digunakan kerana
ianya mudah digunakan dan hanya dikawal oleh ‘coil current release’. Rajah 5.4 (a) dan
(b) menunjukkan ‘magnetic pad gripper’.

(a)

(b)

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.4 : ‘Magnetic pad gripper’

b. Sistem penggunaan tindakan bilateral

Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk mencengkam benda
kerja.Sistem ini lebih banyak digunakan pada robot kerana binaannya yang ringkas
dan boleh digunakan untuk pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberikan
cengkaman yang lebih kepada benda kerja.

Dalam kebanyakan situasi, sistem menggunakan tiga jari memberikan sistem yang
lebih umum dibentuk, tetapi sistem ini adalah jauh lebih komplek dari segi binaannya.

Sistem pencengkam bilateral terdapat tiga jenis iaiti jenis simetri, tak simerti dan
pergerakan berputar ‘rotational movement’.

i. Pencengkam jenis simetri

Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari adalah dijalankan

dengan menggunakan satu aktuator yang disambung kepada pengesan hujung
dengan menggunakan dua penyambung yang boleh berputar bagi memastikan
pergerakan yang simetri. Apabila aktuator digerakkan, kedua-dua jari akan
bergerak serentak. Selain itu bentuk jari hendaklah seimbang khususnya bahagian
yang disambungkan dengan beban untuk memastikan kedudukan dan orentasi
betul semasa membawa objek.Contohnya jenis skru untuk objek berbentuk
silinder, kon untuk tiub dan bentuk rata untuk kepingan.

Unit Tek. Elektronik KVBP 19 / 25

 ETN703

(a) (b) pergerakan

Sumber : Induction to Robotics
pergerakan simetri dan
Rajah 5.5 : Pencengkam simetri
simetri dan selari

bersudut
ii. Pencengkam jenis tak simetri

Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi binaannya tetapi
mempunyai keburukan untuk menukar koordinat kedudukan pertama objek. Ianya
perlu apabila sistem penghantar tiada selepas aktuator kembali ke kedudukan asal
pada paksi sambungan gelansar ‘slide joint’. Rajah 5.6 menunjukkan pencengkam
jenis tak simetri.

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.6 : Pencengkam tak simetri

Unit Tek. Elektronik KVBP 20 / 25

 ETN703

ii. Pencengkam ‘rotational movement’

Jejari yang boleh

ditukarganti.

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.7 : Pencengkam pergerakan berputar

c. Sistem penggunaan tindakan multilateral

Pencengkam jenis ini kurang digunakan dengan meluas meskipun ia mempunyai

banyak kelebihan. Antaranya ia boleh disesuaikan dengan bentuk objek dan
kedudukan serta orentasi terhadap objek berbanding dengan kedudukan lengan.

Pencengkam menggunakan sistem ini terbahagi kepada dua iaitu pencengkam

mekanikal dan pencengkam bendalir.

i. Pencengkam mekanikal
Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan sekurang-kurangnya dua
jari dengan beberapa sambungan.Sistem jenis bersambungan ini memberikan
banyak titik atau kawasan sentuhan di antara pencengkam dengan benda kerja
walaupun bendakerja mempunyai bentuk yang kompleks.Ia berfungsi sama
seperti jejari manusia. Ia mempunyai banyak sendi untuk memastikan
sentuhan yang menyeluruh kepada bendakerja yang hendak diangkat.

ii. Pencengkam bendalir

Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam objek. Pada umumnya ia
diambil daripada pencengkam boleh lentur tetapi menggunakan sejenis
sampul yang dapat mengembang apabila dimasukkan bendalir ke dalamnya.
Sampul bolehlentur dapat memberikan cengkaman yang lebih sesuai
berbanding dengan sampul elastik yang membentuk dengan sendirinya
mengikut bentuk objek. Jadi sampul elastik tidak dapat mengangkat objek yang
berat.Tekanan cengkaman berkadar dengan tekanan bendalir dalam sampul
dan dengan mudah dapat dikawal bergantung kepada kerapuhan
objek.Kelebihan utama adalah dapat memberikan keluasan cengkaman yang
maksimum manakala kekurangannya pula ialah ketepatan kedudukan yang
kurang dan kelusuhan sampul yang cepat.Rajah 5.9 menunjukkan salah satu
daripada pencengkam jenis ini.

Unit Tek. Elektronik KVBP 21 / 25

 ETN703

Sampul mengecut

Sampul mengembang

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.9 : Pencengkam bendalir

B. Kemampuan Pencengkam

Kemampuan pencengkam adalah seperti berikut iaitu:

a. Mencengkam objek yang hendak dicengkam.

b. Dapat menjaga kestabilan penyesuaian objek sepanjang pengangkutannya.
c. Kesan kedudukan objek berbanding dengan pencengkam.

5.2 FAKTOR YANG DIPERTIMBANGKAN DALAM PEMILIHAN PENCENGKAM.

Di dalam merekabentuk dan memilih pencengkam, faktor-faktor yang perlu dipertimbangkan ialah:-

a. Kedudukan komponen yang hendak dipegang mestilah boleh dicapai. Contohnya ia berada di
dalam cuk atau lekapan pemegang.

b. Masalah kemungkinan berlakunya gurisan dan herotan semasa mencengkam perlu juga diambil
kira terutama sekali jika komponen itu mempunyai permukaan yang rapuh.

c. Jejari pencengkam hendaklah direkabentuk supaya mengikut bentuk komponen dengan

menggunakan pad-pad atau jejari bolehlentur. Ini dapat memberikan kestabilan kepada
kedudukan bendakerja.

d. Perubahan saiz komponen mestilah diambilkira di mana ia akan memberi kesan kepada kejituan
untuk meletakkan komponen tersebut. Contohnya mungkin terdapat masalah jika tuangan atau
tempaan yang kasar hendak diletakkan ke dalam cuk untuk dimesin.

e. Punca kuasa yang sesuai untuk menggerakkan pencengkam samada mekanikal,elektrikal atau
pnuematik. Punca kuasa ini mestilah mudah dikendali oleh pengawal robot.

f. Suhu dan kelembapan persekitaran kerja.

g. Keselamatan semasa beroperasi. Contohnya pencengkam tidak akan melepaskan komponen

yang dicengkam semasa bekalan kuasa terputus.

h. Kos pembuatan atau pembelian pencengkam.

Unit Tek. Elektronik KVBP 22 / 25

 ETN703

Latihan :

1. Sebutkan DUA (2) jenis robot dan senaraikan DUA (2) kegunaannya.
2. Sebutkan DUA (2) jenis sistem kawalan yang digunakan pada robot dan nyatakan kebaikan dan
keburukan bagi setiap sistem yang dinyatakan.
3. Jelaskan TIGA (3) ciri bagi setiap tatarajah kartesian, selinder, kutub (polar) dan lengan
bersambung (jointed arm).
4. Berapakah paksi utama untuk setiap tatarajah robot dan nyatakan paksi-paksi tersebut

Rujukan :

1. Nota Politeknik – J4125 : Automasi Perindustrian dan Robotik

Unit Tek. Elektronik KVBP 23 / 25

 ETN703

KOLEJ KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU

JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK

UNIT ELEKTRONIK

KERTAS KERTAS PENERANGAN

KOD DAN NAMA KURSUS ETN 703INDUSTRIAL ROBOTIC

STANDARD KANDUNGAN CARRY OUT ROBOT CONDITION CHECK

JUMLAH MUKA SURAT 25

Disediakan oleh :

…………………………………………………………………………………..
( NOORASEKEN BINTI MOHAMED NOOR )
PENSYARAH MODUL ETN 703
UNIT ELEKTRONIK
KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU

Disemak oleh :

……………………………………………………………………………………….
( SITI NOR BAHIAH BINTI MUKHTAR )
KETUA UNIT ELEKTRONIK
UNIT ELEKTRONIK
KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU.

Disahkan oleh :

…………………………………………………………………………………………
( HAMSARIL BIN AHMAD )
KETUA JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK DAN ELEKTRONIK
KOLEJ VOKASIONAL BALIK PULAU

Unit Tek. Elektronik KVBP 24 / 25