FUP

Es un lenguaje de Step7 gráfico que utiliza los cuadros del álgebra booleana
para representar la lógica. Asimismo, permite representar funciones complejas
(p.ej. funciones matemáticas) mediante cuadros lógicos.

Tiene la ventaja de ver agrupados por bloques las diferentes lógicas y tener
bloques complejos.

Cuando hay mucha lógica booleana en serie suele ser más compacto y más
fácil de ver el segmento completo.

KOP
Es un esquema de contatos, escalera o ladder.

Es un lenguaje de Step 7 gráfico y probablemente el más extendido en todos

los lenguajes de programación y por tanto el más similar a otros.

Probablemente es el más fácil de entender por personal proveniente de la

industria eléctrica y técnicos eléctricos.

En definitiva, es la representación que habría que cablear si se quisiera hacer

el mismo programa que realizas con el PLC.

AWL
Es un lenguaje de programación textual orientado a la máquina.

En un programa creado en AWL, las instrucciones equivalen en gran medida a

los pasos con los que la CPU ejecuta el programa.

Para facilitar la programación, AWL se ha ampliado con estructuras de

lenguajes de alto nivel (tales como accesos estructurados a datos y parámetros
de bloques).

Es el más completo y el más complejo visualmente de seguir.

Para instucciones sencillas es muy útil pero cuando se quiere hacer una lógica
un poco compleja el trabajo de seguimiento y de depuración es complicado y
fácilmente susceptible de cometer errores.

En su haber, si lo que necesitas no lo puedes programar en AWL, es que no se

puede programar con ninguno de los 3.

Por otra parte ambos lenguajes gráficos son traducibles a AWL, pero no al
revés y no necesariamente entre ellos.
SCL “ structured control language “ es el lenguaje de texto
estructurado para PLCs de Siemens y está basado en el lenguaje de
alto nivel PASCAL. Permite una fácil integración en el contexto de una
solución global para un problema de automatización ya que un bloque
programado en SCL puede ser llamado desde un bloque escrito en
KOP, en grafcet, en AWL o en FUP y a la inversa, un bloque escrito,
por ejemplo en KOP puede ser llamado desde un bloque escrito en
SCL

Lenguajes orientados a objetos:

 Diagrama funcional de secuencias (SFC): Este lenguaje, sustituto del GRAFCET, permite
representar el desarrollo en el tiempo de las distintas acciones de un proceso, describiéndolo con
secuencias de pasos alternativas o paralelas. Se emplea frecuentemente en el diseño de sistemas
secuenciales, donde las acciones se ejecutan en orden conforme se cumplen ciertas condiciones.

Los entornos de programación de origen alemán, como STEP7 de Siemens, utilizan las siglas
en este idioma. La equivalencia es la siguiente:

FUP FBD
KOP LD
AWL IL
SCL ST
GRAPH SFC

¿Y qué hay del lenguaje CFC?

El lenguaje CFC (Continuous Function Chart) es una extensión
no estandarizada del lenguaje FBD.

Es también un lenguaje gráfico, muy similar al empleado en diagramas de electrónica digital en

el que se interconectan elementos como bloques, entradas, salidas, etiquetas, etc.

Su principal ventaja radica en su fácil programación. Existen una serie de bloques predefinidos
que pueden ser arrastrados y colocados para posteriormente configurarlos e interconectarlos
rápidamente. Por tanto, debido a su naturaleza intuitiva, no requiere de amplia experiencia en
programación.

Sin embargo, uno de sus principales inconvenientes es que en programas que requieran un
gran número de variables E/S o bucles, la legibilidad puede verse muy comprometida,
dificultando así la labor de mantenimiento.
Se trata de un lenguaje de gran utilidad para aplicaciones con funciones aritméticas, lógica
combinacional y cálculos sencillos, pero no muy eficaz para lógica secuencial.

¿Qué lenguaje usar?

La respuesta a esta pregunta no es fácil de formular, puesto que depende de muchos factores.
Sin embargo, para tomar una buena decisión es necesario tener en cuenta, al menos, los
siguientes puntos:

- El tipo de aplicación y su complejidad.

- Los requisitos y prácticas del cliente final y de su departamento de mantenimiento.
- El tiempo de implementación del proyecto.
- Seguimiento del proyecto.
- PLC y entorno de programación.
- Aceptación universal del lenguaje.
- Facilidad de portabilidad.
- Facilidad de aprendizaje.
 GRAFCET
El GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition), nació en 1977 fuente
del trabajo de la AFCET (Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica),
en principio como síntesis teórica de las diferentes herramientas existentes por aquel
entonces (Organigrama, Organifase, Diagramas de Girard, Red de Petri, etc...). Le otorgó
su actual forma en 1979 la ADEPA francesa (Agencia Nacional para el Desarrollo de la
Producción Automatizada). Normalizada en Europa como (EN61131)e internacionalmente
en 1992 como (norma CEI 1131). Básicamente, el GRAFCET, es un modelo de
representación gráfica, de los sucesivos comportamientos de un sistema lógico,
predefinido por sus entradas y salidas. También, es un grafo, o diagrama funcional
normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando
entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.
Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control
de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programación de
autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa
del automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama
alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de
programación para autómatas, adaptado a la resolución de sistemas secuenciales. En la
actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la mayoría de los
autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia
del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que
permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Índice
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 1Elementos de programación
 2Principios básicos
 3Clasificación de las secuencias
o 3.1Lineales
o 3.2Con direccionamiento
o 3.3Simultáneas
 4Clasificación de las acciones
o 4.1Acciones asociadas a varias etapas
o 4.2Acciones condicionadas
o 4.3Acciones temporizadas o retardadas
 5Ejemplo de programación
 6Enlaces externos

Elementos de programación[editar]
Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los
elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programación

Símbolo Nombre Descripción

 Indica el comienzo del esquema
GRAFCET y se activa al poner en RUN
Etapa inicial
el autómata. Por lo general suele
haber una sola etapa de este tipo.

Su activación lleva consigo una

Etapa
acción o una espera.

Las uniones se utilizan para unir

Unión
entre sí varias etapas.

Condición para desactivarse la etapa

en curso y activarse la siguiente
Transición
etapa, Se indica con un trazo
perpendicular a una unión.

Indica la activación de una y/u otra

etapa en función de la condición que
se cumpla/n. Es importante ver que
Direccionamiento
la diferencia entre la "o" y la "y" en el
grafcet es lo que pasa cuando se
cierran ( ver más adelante ).

Proceso Muestra la activación o desactivación

simultáneo de varias etapas a la vez.

Acciones Acciones que se realizan al activarse

asociadas la etapa a la que pertenecen.
Principios básicos[editar]
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se
deberán tener en cuenta los siguientes principios básicos:

 Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.

 A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas
cuando la etapa esté activa.
 Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa
la etapa anterior.
 El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la
etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.
 Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir
colocadas de forma alterna.

Clasificación de las secuencias[editar]

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

 Lineales
 Con direccionamientos o alternativa
 Simultáneas
Lineales[editar]
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapas
como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior

conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se
activará la etapa 2, se desactivará la 1, y se realizará la "Acción 1".
Con direccionamiento[editar]
En un GRAFCET con direccionamiento, el ciclo se puede direccionar en función
de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa
inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1,
2 y/ó 3) se cumplan, (normalmente sólo una de ellas podrá cumplirse mientras la
etapa 1 esté activa, aunque pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( árbol abierto con una línea

sencilla horizontal ) con respecto a la simultánea es que esta pasará a la siguiente
etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de
las que se iniciaron.
Simultáneas[editar]
En las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activación simultánea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la
condición 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultáneamente:

En los casos de tareas simultáneas ( árbol abierto por doble línea horizontal ) la
etapa siguiente al cierre solo podrá iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas
hayan terminado.

Clasificación de las acciones[editar]

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones
asociadas a una etapa que se describen seguidamente.
Acciones asociadas a varias etapas[editar]
Una misma acción puede estar asociada a etapas distintas. Así en el siguiente
ejemplo la acción A se realiza cuando está activa la etapa 21 ó la 23 (función O):
Acciones condicionadas[editar]
La ejecución de la acción se produce cuando además de encontrarse activa la
etapa a la que está asociada, se debe verificar una condición lógica suplementaria
(función Y):

Acciones temporizadas o retardadas[editar]

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en
multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condición
lógica más. En el siguiente ejemplo la acción A se realizará durante 10 segundos:

Ejemplo de programación[editar]
A continuación se obtendrá el GRAFCET para el control de un montacargas que
funciona entre dos plantas. El ejemplo es sólo pedagógico; para simplificarlo no se
tendrá en cuenta la acción de parada. Los elementos necesarios son los
siguientes:
 Elementos de un montacargas

Actuadores Captadores

KM1: Contactor de subida SS: Pulsador de subida

KM2: Contactor de bajada SB: Pulsador de bajada

L1: Lámpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta

FCB: Detector de planta baja

A continuación se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendiéndose la lámpara de

paro, L1. En el supuesto de que el montacargas esté en la planta baja, FCB = 1, la
activación del pulsador de bajada, SB = 1, no tendrá ningún efecto. En cambio la
activación del pulsador de subida, SS = 1, provocará la desactivación de la etapa 1
y la activación de la 2, ya que se cumple la condición de transición, esto es,
el producto lógico de SS y FCB es 1. La activación de la etapa 2 excita el
contactor KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la planta alta, FCA = 1, se
desactiva la etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parándose el motor. En estas
condiciones, la actuación sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la
activación de KM2, lo que hace que el montacargas comience a bajar hasta
activarse el detector de la planta baja, FCB = 1, momento en el que se parará.