1. Resumen
2. Introducción
3. Descripción de la empresa
6. Conclusiones
7. Anexos
1. Resumen
2. Introducción
Actualmente en la industria existen muchos tipos de robots, los cuales desde su aparición
en la industria han favorecido enormemente a las empresas ya que realizaban trabajos con una
precisión y velocidad casi inalcanzables para los hombres por largas jornadas, requiriendo apenas
mantenimiento ahorrándoles además una cantidad considerable de tiempo y dinero. La ISO 8373
define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito,
controlado automáticamente y reprogramable. Existen distintos tipos de manipuladores
industriales, entre ellos está el robot paralelo, también conocido como robot delta, que es un
manipulador de cinemática cerrada con tres a cuatro grados de libertad con juntas de tipo rotacional.
Estos robots presentan un desempeño muy bueno en términos de precisión, velocidad, rigidez y
habilidad para manipular grandes cargas. Han sido utilizados en un gran número de aplicaciones,
como la astronomía y la simulación de vuelo y se están volviendo cada vez más populares en el
campo de la industria de maquinarias y herramientas [1]. También existe un proyecto de aplicación
que utiliza in manipulador delta para actividades de impresión en 3-D [2]. Este tipo de robot es con
el que se trabajará a lo largo de este proyecto.
Edificio A: Aquí es donde se encuentran las oficinas administrativas y se imparten las clases
de ITI, IM e ISA.
Edificio B: Aquí se imparten las clases de Lic. Admón. y G. de PyMES. También se
encuentra la biblioteca al igual que oficinas como vinculación, servicios escolares y CAI
(Centro de Aprendizaje de Idiomas).
Edificio H: Aquí se encuentran diferentes talleres, entre ellos el taller de electrónica, de
diseño mecatrónico, automatización, maquinado, soldadura, etc. También se encuentran las
oficinas de los doctores de tiempo completo.
Edificio I: Aquí se encuentran talleres y se imparten las clases de ITM, así como las clases
de maestría.
Cafetería: Es un amplio lugar dónde los alumnos pueden disfrutar de su tiempo libre, así
como convivir y almorzar.
Canchas de fútbol y basquetbol: Aquí los alumnos y maestros realizan partidos amistosos.
Oficinas de cultura y deporte: Aquí se organizan los eventos sociales y se preparan los
equipos que representan a nuestra universidad en diferentes competencias.
Estacionamiento: La universidad cuenta con un amplio estacionamiento para todos los maestros,
personal administrativo y alumnos.
Modelo Educativo
Los valores que rigen a la Universidad Politécnica de Victoria son: RESPETO, LEALTAD,
RESPONSABILIDAD E INTEGRIDAD.
Misión
Visión
Política de calidad
Atributos institucionales
1. Oferta educativa con programas educativos pertinentes en la región y únicos en las IES
públicas, mismos que están a la vanguardia del conocimiento en las TIC´s, así como en la
innovación tecnológica.
2. Alto nivel de habilitación de la planta docente de tiempo completo, mayormente sustentada
en la investigación y el desarrollo tecnológico, con algunos profesores incorporados al
Sistema Nacional de Investigadores (SNI).
3. Grado de habilitación de los profesores de asignatura con posgrado.
4. Desarrollo de proyectos de investigación de impacto social.
5. Se cuenta con un equipo de tecnología de punta para ofrecer la educación a distancia, que
se imparte en tres municipios del estado y permite recibir y ofertas diplomados, cursos y
conferencias, ello favorece el intercambio académico y la cooperación en investigación con
otras IES y centros de investigación.
Es una institución referente de calidad en temas de su especialidad, sus egresados son
reconocidos por su formación y capacidad, cuenta con un programa sólido de seguimiento de
egresados, una bolsa de trabajo en convenio y una incubadora de empresas [4].
La matrícula es de aproximadamente mil 300 alumnos y hay una relación de 1 PTC por
cada 30 alumnos y 2 profesores de asignatura por cada PTC. Se cuenta con suficiente personal
docente y administrativo y es permanentemente capacitado para desempeñar funciones de su
competencia [4].
Para comenzar a trabajar en la integración del manipulador delta, en primer lugar, se debe
solicitar permiso al jefe o encargado del taller de maquinado, que es en donde éste se encuentra
almacenado, para así poder trasladarlo a un área mejor acondicionada y poder trabajar en él. Una
vez solicitado el permiso y que éste sea autorizado, se procede con el traslado, el cual puede ser
realizado por un equipo de dos personas como mínimo sin la ayuda de maquinaria de carga. Hecho
esto y ya con el robot a total disposición, se realiza un diagnóstico riguroso a todas y cada una de
las partes que conforman la estructura de éste, teniendo especial atención a los dispositivos
electrónicos y a las piezas que pudieran presentar mayores señales de desgaste o que se dañen con
mayor frecuencia, ya que el más mínimo fallo o ruptura en éstas puede significar un gran problema
en la ejecución de las actividades del robot. El diagnóstico del robot lleva consigo llenar un registro
donde se señale cada observación pertinente que se haga durante este proceso y que amerite
atención del equipo, como pueden ser piezas faltantes, dañadas o propensas a sufrir alguna ruptura
que represente un riesgo para la ejecución normal de las actividades del manipulador.
Con base en los resultados del diagnóstico inicial, se procede a elaborar un plan de acción.
Este plan consiste principalmente en juntar las observaciones señaladas en el registro y, partiendo
de éstas, elaborar una lista de actividades a realizar, las cuales se organizan según su prioridad y
urgencia, tomando en cuenta que algunas de estas actividades pueden depender de otras, como por
ejemplo, para rediseñar una pieza que no cumple con las características requeridas por el tipo de
trabajo que realizará el robot primero se deben medir las dimensiones de los componentes donde
ésta será colocada. La lista de actividades está sujeta a cambios en todo momento, puesto que
durante su ejecución pueden presentarse nuevas necesidades que deberán ser atendidas antes de
poder continuar con el proceso principal.
Una vez hecho el plan de acción se procede a la etapa de ejecución. Para este paso lo primero
que se debe considerar son los recursos que se utilizarán para realizar cada una de las actividades
de la lista, tales como materia prima, herramientas y servicios que pudieran ser requeridos. Después
se verifica el tiempo disponible y se administra de manera que cada una de las actividades cuente
con el tiempo suficiente para llevar a cabo su realización, contemplando en todo momento posibles
contratiempos que pudieran afectar de manera directa al desarrollo de dicha actividad. Y por
último, realizar diagnósticos y pruebas de funcionamiento en busca de fallos ocasionados por
omisiones a la hora de realizar las actividades del plan, para encontrar áreas que puedan ser
optimizadas o para comprobar que el plan ha sido ejecutado con éxito.
En algunos casos el cumplimiento de las actividades del plan de acción requiere del uso de
servicios externos, tales como impresiones en 3-D, las cuales se solicitan a terceros, por lo que este
tipo de costos deben ser considerados en el presupuesto asignado para el proyecto.
Los desechos que se generan por las piezas impresas que no cumplen con las características
requeridas por el proyecto, así como la rebaba de las piezas que son aceptadas, son tratados por el
taller de maquinado, evitando en la medida de lo posible que éstos generen contaminación al medio
ambiente.
4. Actividades realizadas durante la Estancia
1. Diagnóstico.
Los componentes que conformaban la parte electrónica del robot delta eran principalmente
tres motores Dynamixel modelo MX-64, con un control PID y un peso de 135g, con capacidad de
girar hasta 360° y un torque de 6.0N a 12V, Un dispositivo USB2Dynamixel, el cual permite la
comunicación entre los motores Dynamixel y la computadora. También se incluye un dispositivo
llamado SMPS2Dynamiel, el cual alimenta a los motores con la ayuda de una fuente de 12V. Otro
componente importante incluido es un Arduino Due, cuya función es la de enviar una señal para
activar y desactivar un electroimán utilizado en actividades de pick and place.
En la parte mecánica nos encontramos con tres piezas de acrílico, que iban unidas a los
servomotores y servían para sostener los tubos de carbono, que al mismo tiempo sujetaban un
centroide, en el cual iba colocado el electroimán, para funciones de pick and place, o un marcador,
para el seguimiento de trayectorias.
3. Preparación de software.
Los programas que fueron necesarios para la realización de este proyecto fueron: Matlab
en su versión 2013 y Roboplus, en su versión 1.1.3.0. Para poder realizar un enlace entre el software
Matlab y los motores Dynamixel se debían integrar las librerías adecuadas, las cuales estaban
incluidas en el paquete de archivos del robot delta.
En primer lugar se optó por imprimir los modelos que se encontraban presentes en la
carpeta de archivos incluida con el robot delta. Para esto se contactó con una empresa local de
impresiones 3D, y se hizo una cotización para las 24 piezas que se requerían en total. Una vez
conocidos los precios, se solicitó a la empresa una muestra de dos piezas para así conocer la calidad
y el material con que éstas serían modeladas.
Al recibir la muestra se observó que las piezas no cumplían con las características
requeridas, sus dimensiones eran menores a las que debían ser. Como solución y dado que los
modelos de las piezas se encontraban en formato STL se volvieron a modelar las piezas desde cero,
partiendo del mismo diseño y considerando las dimensiones que éstas debían tener para acoplarse
debidamente al robot. Una vez modeladas, se solicitó una segunda muestra a la empresa, la cual
fue entregada con errores de impresión, por lo que se hizo una nueva solicitud de muestras, la cual
fue entregada cumpliendo satisfactoriamente con las características requeridas.
6. Integración y pruebas.
Una vez que las piezas cumplían con los requerimientos, se hizo el pedido por las 22
restantes que se necesitaban para armar completamente el robot. Al día siguiente se contactó con
la empresa, recibiendo la noticia de que las piezas no podrían ser impresas. Debido a esto se
empezaron a buscar otras opciones de empresas donde se pudiera realizar el mismo trabajo a un
costo similar, hasta que se contactó con una empresa que cumplía con los requisitos a un precio
ligeramente superior. Por la falta de tiempo y la urgencia de las piezas, se optó por acelerar el
proceso de impresión, reduciendo la calidad de éstas, de manera que fueran entregadas al día
siguiente.
Debido a la gravedad de las rupturas de algunas piezas, solo se pudieron utilizar 6 de los 12
pares de uniones que se habían previsto, ya que estos eran suficientes para realizar pruebas que
mostrarían la compatibilidad de las nuevas piezas con el manipulador. Para esto se acopló un
marcador en el centroide del robot y se cargó el programa de seguimiento de trayectorias,
ejecutando con éxito el trazado de un círculo en una cartulina. La conclusión obtenida de esta
prueba fue que las piezas se desenvolvían correctamente en el manipulador, permitiéndole al
mismo tiempo realizar sus actividades, obteniendo como producto final un robot manipulador
paralelo totalmente funcional.
5. Evaluación de la práctica como experiencia personal
Siempre he creído que las preguntas ¿Por qué? Y ¿Para qué? son una parte fundamental
cuando se está estudiando, y las preguntas obtienen respuesta mediante la investigación y la
práctica, estas dos se necesitan y justifican mutuamente. La teoría brinda los fundamentos de
cualquier conocimiento al que se está enfocando, es parte esencial del aprendizaje por
competencias (conceptual, procedimental y actitudinal) y la práctica pone a prueba los
conocimientos, es prueba y error, siempre buscar mejorar en los procesos. Además a estas dos se
le suma la actitud, siempre con disposición de aprender y mejorar cada día.
En la estancia se utilizaron diferentes programas de los que había escuchado antes, pero que
nunca había utilizado, como las famosas herramientas de software “Matlab” y “Solidworks” que
sin duda alguna son indispensables en nuestra carrera.
6 Conclusiones
Figura 1: Condiciones iniciales del Robot Delta. Figura 2: Robot armado con piezas
incompatibles
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Realizar un análisis de operación de los motores para conocer los ángulos con los que éstos traba-
jan y las características de operación de los mismos.
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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL ____
FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA
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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL ____
FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Impresión en 3D de una muestra de las piezas para su integración en el robot delta y corregir
errores que éstas puedan presentar.
Acoplar las piezas impresas y realizar pruebas de esfuerzos para verificar su correcto funciona-
miento, y en caso de fallo, seguir con el rediseño.
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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO
BITACORA DE LA ESTANCIA
Al recibir las piezas, se observaron detalles en cuanto a las medidas, pues algunas de éstas no
estaban de acuerdo a las especificadas en el diseño, como solución, las piezas fueron rediseñadas
dejando una tolerancia en las medidas para evitar este error.
Una vez recibidas pudimos comprobar que el error ya no estaba presente, así que sólo resta esperar
las 22 restantes, para así proceder al armado y encendido del robot delta
ACTIVIDADES PENDIENTES:
Recibir el resto de las piezas para ensamblar completamente el robot delta.
Cargar el robot con el programa y correrlo.
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FIRMA DEL ASESOR EMPRESARIAL FIRMA DEL ALUMNO
[1] Merlet, J. P. (2006). Parallel Robots. Springer Science+Business Editorial.
[2] Johann Rocholl (6 Feb 2012). "Rostock (delta robot 3D printer)". Recuperado de:
https://www.thingiverse.com/thing:17175
http://reprap.org/wiki/Rostock
[3] Coordinación de Universidades Politécnicas. (Noviembre 08, 2005). MODELO EDUCATIVO DEL
SUBSISTEMA DE UNIVERSIDADES POLITÉCNICAS. Recuperado de:
http://www.upvictoria.edu.mx/upv/docs/nuestra_universidad/modelo_educativo_unipols.pdf
[4] Universidad Politécnica de Victoria. (Febrero, 2013). Plan de Desarrollo Institucional 2013-2020.
Recuperado de: http://www.upvictoria.edu.mx/pdi/