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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRÓNICA Y MECATRÓNICA


INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

Determinación de los parámetros de un


motor de CD por medición física directa

ACTIVIDAD PRÁCTICA

Que se presenta como parte de los requisitos de la materia:

TEORÍA DE CONTROL

Presentan:

Sánchez Silva Salvador Alejandro


Cabrera Quiroz Miguel
García Buy Rogelio

Huajuapan de León, Oaxaca, México, Octubre de 2014


ÍNDICE iii

Índice
1. Introducción 1

2. Objetivo 2
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3. Materiales y Equipo 2
3.1. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4. Marco Teórico 3
4.1. Terminología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Análisis inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2.1. Análisis eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2.2. Análisis mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5. Desarrollo 5
5.1. Observaciones para la realización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Definición del experimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3. Resultados Experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3.1. Determinación de Ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3.2. Determinación de Ke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.3.3. Determinación de J . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.3.4. Determinación de B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3.5. Determinación de La . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

6. Conclusiones 9

7. Bibliografía 9
iv Reporte de Práctica N◦ 1
Introducción 1

1. Introducción
En ésta páctica se presenta la determinación de diversos parámetros que nos permiten
conocer el comportamiento de un motor de corriente directa de imán permanente. Para lo-
grarlo, se aborda el problema con diferentes métodos experimentales usando diversos aparatos
de medición y métodos matemáticos.

El documento está estructurado de la siguiente manera. En la sección 2 se presenta


el objetivo general de la práctica. En la sección 3 se presenta el marco teórico, es decir,
los conceptos fundamentales que necesitaremos para entender los resultados esperados. En
la sección 4 se presenta el desarrollo de la práctica en sí. En la sección 5 se presentan las
conclusiones individuales de los integrantes del equipo. Finalmente en la sección 6 se presentan
las referencias bibliográficas utilizadas.
2 Reporte de Práctica N◦ 1

2. Objetivo
2.1. Objetivo General
Determinar los valores de La, Ra, K, J y B de un motor de cd de imán permanente y su
validación experimental.

3. Materiales y Equipo
3.1. Materiales
X Motor de CD de imán permanente

X Cable

X Puntas para fuente

X Puntas para osciloscopio

3.2. Equipo
X Fuente de CD de voltaje variable

X Osciloscopio

X Tacómetro

X Henry Test
Marco Teórico 3

4. Marco Teórico
4.1. Terminología
X La (Inductancia de armadura): Inductancia del embobinado que esta dentro del rotor.
X Ra (Resistencia de armadura): Es el valor de la resistencia al paso de corriente de la
carcasa del motor
X J (Momento de inercia rotacional): Es la inercia asociada a la geometría del rotor.
X B (Coeficiente de fricción viscosa): Representa la oposición al movimiento del motor.
X Va (Voltaje aplicado): Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.
X tm (Constante de tiempo mecánica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2 % de su valor
final ante una entrada escalón.
X w (Velocidad angular): Velocidad angular a la que gira el rotor.
X Ke (Constante eléctrica): Relaciona la velocidad angular de la flecha y el voltaje gene-
rado.*
X Kt (Constante mecánica): Relaciona la corriente eléctrica del circuito y el torque gene-
rado.*

Kt y Ke son iguales en magnitud para mantener la relacion electro-mecánica.

4.2. Análisis inicial


El motor de CD funciona básicamente como una serie de bobinas enrolladas en un nú-
cleo ferromagnético expuestas en un campo magnético, para el caso de los motores de imán
permanente el campo magnético es generado por imanes permanentes, cuando a las bobinas
se les aplica una diferencia de potencial se genera una fuerza magnetomotriz que genera el
movimiento, y debido a la flecha esta fuerza genera un movimiento rotacional.

4.2.1. Análisis eléctrico


Debido a las características del motor este puede ser analizado como un inductor (las bo-
binas del rotor) y una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y también un voltaje
en serie, este ultimo voltaje debido al conductor que se mueve en un campo megnético.Ésto
se puede ver en la figura 1.

Sabemos que
Eb = ωKe (1)
Y también que
di
VL = La (2)
dt
4 Reporte de Práctica N◦ 1

Figura 1: Análisis eléctrico del motor de CD(Tomada de Sistemas Automáticos de control.


Benjamín Kuo).

Si hacemos un análisis de tensiones en el lazo tenemos que

Va − VR − VL + Eb = 0 (3)

Si sustituimos los valores


di
Va − Ra i − La+ ωKe = 0 (4)
dt
Debido a que es CD podemos considerar una corriente constante. Entónces la ecuacíon queda
así.
Va − Ra i + ωKe = 0 (5)
Podemos detener el rotor entonces la velocidad angular se tiende a 0. Entónces

Va − Ra i = 0 (6)

4.2.2. Análisis mecánico


Para analizar la parte mecánica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el torque
que le impulsa la parte eléctrica y no se le pondrá carga así que solo lo esta deteniendo la
fricción viscosa que tiene la flecha. La ecuación nos quedaría de la siguiente forma

J = Kt − Bω (7)
dt
Si de aquí se considera en estado estacionario, la w es cte. por lo tanto su derivada es 0. y la
ecuación quedaría
Kt − Bω = 0 (8)
Desarrollo 5

5. Desarrollo
5.1. Observaciones para la realización
Las condiciones necesarias para que sea posible llevar a cabo el experimento son contar
con un motor de CD de corriente continua de imanes permanentes lo suficientemente grande
para poder realizar la medición de los parámetros solicitados en la práctica de manera ade-
cuada.
a) Para la determinación de Ra:
I.- Usar el multímetro para medir directamente la resistencia entre las terminales del motor.
NOTA: Sin alimentar al motor con una señal eléctrica.
II.- Con la prueba a rotor bloqueado:
a) Al bloquear el rotor la velocidad angular es aproximadamente cero y la corriente permanece
constante con lo que la derivada de la corriente con respecto al tiempo también es aproxima-
damente cero.
b) Para determinar Ke conociendo Ra: Se requiere de la medición de la velocidad angular en
estado estacionario (se requiere de un tacómetro) En estado estacionario solamente la derivada
de la corriente con respecto al tiempo es aproximadamente cero.

5.2. Definición del experimento


Definición del experimento. A continuación se harán las mediciones experimentales ne-
cesarias para poder determinar los parámetros de nuestro motor de CD con imán permanente.
Gracias a las formulas que se han obtenido en el marco teórico de los análisis eléctrico y me-
cánico se usaran parámetros cuantificables para poder determinar los parámetros que no se
pueden determinar directamente.

5.3. Resultados Experimentales


5.3.1. Determinación de Ra
Para determinar el valor de Ra podemos seguir 2 métodos. El primero consiste en medir
con un multímetro la resistencia entre las terminales del motor, éste debe estar sin alimentar
y girando un poco el rotor, esta resistencia no debe variar mucho. El segundo método parte de
un análisis de la ecuación (6) donde despejamos Ra para poder calcular su valor. La ecuación
que se usa es la siguiente
Va
Ra = (9)
i
Ahora para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos hacer mediciones variando
el voltaje desde 1 hasta el voltaje máximo, en el caso de nuestro motor 9 V, después se
calculará una Ra promedio y este valor será nuestro valor de Ra. Los resultados obtenidos
podemos verlos en la tabla 1
Al analizar los datos obtenidos se obtiene

Raprom = 15,081Ω (10)


6 Reporte de Práctica N◦ 1

Tabla 1: Determinación de Ra

Va Ia Ra
0.998 0.031 32.19354839
1.9978 0.12 16.64833333
2.995 0.215 13.93023256
3.994 0.31 12.88387097
4.993 0.405 12.32839506
5.991 0.5 11.982
6.989 0.59 11.84576271
7.988 0.66 12.1030303
8.985 0.76 11.82236842

Tabla 2: Determinación de K
rad
Ia Va W (rpm) W seg
K
0.018 1 120.42 12.61035291 0.057771969
0.034 2 725.08 75.93020004 0.01958659
0.055 3 1312.1 137.4027907 0.01579657
0.075 4 1897.9 198.7476232 0.014434657
0.096 5 2492.1 260.9721017 0.013611159
0.115 6 3088.6 323.4374357 0.013188256
0.134 7 3679.4 385.305867 0.01292225
0.15 8 4269.3 447.0800505 0.012833737
0.17 9 4859.9 508.9275379 0.012646336

5.3.2. Determinación de Ke
Para determinar el valor de Ke podemos partir de la ecuación (5) y despejar Ke, debemos
conocer el valor de Ra para poder usar esta fórmula. Además el valor que obtengamos para
Ke será el mismo que e de Kt solo cambiarán las unidades. La ecuación que se usará es la
siguiente
Va − Ra i
Ke = (11)
ω
Al igual que el caso anterior para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos hacer
mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje máximo, después se calculará una Ke
promedio y este valor será nuestro valor de Ke. Los resultados obtenidos podemos verlos en
la tabla 2
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
V seg
Keprom = 0,0192 (12)
rad
Desarrollo 7

5.3.3. Determinación de J
Para determinar el valor de J podemos considerar calcularlo por geometría pero se ten-
dría que desarmar el motor y medir detalladamente su geometria interna, pero esto es muy
complicado. Al final se opto por calcular la inercia despejando de la formula del tiempo de
subida.
JRa
tm = (13)
Kt Ke
Despejando de esta formula se obtiene
Kt Ke tm
J= (14)
Ra
Aquí conocemos la magnitud de Ra y Ke, Kt será igual a Ke, entonces la única variable que
es desconocida es tm. Para calcularla se debe alimentar el motor con una entrada escalón y
encontrar el tiempo de subida al 63.2 % del valor final, pues esta es la definición de tiempo de
subida. Así el osciloscopio arrojo el resultado que se ve en la Figura 2

Figura 2: tm del motor visto en el osciloscopio (Tomada de laboratorio UTM)

Aquí se aprecia que el tiempo de subida es igual a

tm = 90µs (15)

Si entónces el valor de J queda definido así

tmKt2
J= = 2,199x10−9 kgm2 (16)
Ra
8 Reporte de Práctica N◦ 1

Tabla 3: Determinación de B
rad
Ia Va W (rpm) W seg
K B
0.018 1 120.42 12.61035291 0.057771969 8.246e-5
0.034 2 725.08 75.93020004 0.01958659 8.77e-6
0.055 3 1312.1 137.4027907 0.01579657 6.323e-6
0.075 4 1897.9 198.7476232 0.014434657 5.477e-6
0.096 5 2492.1 260.9721017 0.013611159 5.007e-6
0.115 6 3088.6 323.4374357 0.013188256 4.689e-6
0.134 7 3679.4 385.305867 0.01292225 4.494e-6
0.15 8 4269.3 447.0800505 0.012833737 4.306e-6
0.17 9 4859.9 508.9275379 0.012646336 4.224e-6

5.3.4. Determinación de B
Para determinar el valor de B se usará la ecación (8) encontrada anteriormente, en ella
se despejará B y queda de la siguiente forma
Ke i
B= (17)
w
Al igual que el caso de Ra y Ke para tratar de minimizar el error en el cálculo debemos hacer
mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje máximo, después se calculará una B
promedio y este valor será nuestro valor de B. Los resultados obtenidos podemos verlos en la
tabla 3
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
N mseg
Bprom = 1,397x10−5 (18)
rad

5.3.5. Determinación de La
Para determinar el valor de La se usó el dispositivo Henry test y el valor que arrojó fue
lo que se puede observar en la figura 3

Figura 3: Medicion con Henry Test (Tomada de laboratorio UTM)

La = 44,04µH (19)
Bibliografía 9

6. Conclusiones
Sánchez Silva Salvador Alejandro Los parámetros del motor determinan el comporta-
miento que este tendrá con cada entrada, y obtener los datos de modo experimental es muy
útil si no se conocen las características del motor con el que se trabaja. Es importante hacer
notar que la mayoría de los parámetros se calculan con análisis matemático, esto significa
que las ecuaciones que describen el comportamiento de nuestro motor deben de ser precisas,
por eso es importante para el control que los modelos matemáticos que describen nuestros
sistemas sean lo mas cercanos a los reales.
Los resultados que hemos obtenido aqui los podemos comprobar si obtenemos una función
de tranferencia que describa nuestro motor y revisamos su respuesta a una entrada escalón,
debemos obtener un tm similar al que observamos en el osciloscopio.

Cabrera Quiroz Miguel Fundamentándome de lo expuesto en la presente práctica, pue-


do concluir que en la medición de los parámetros La, Ra, K, J y B de un motor de cd de
imán permanente me parece interesante que a partir de señales eléctricas hallamos lo grado el
cálculo de valores como la inercia rotacional, la fricción viscosa, así como el valor de k.
De haber podido determinar la longitud del radio y la masa de manera exacta del motor de
cd podríamos haber determinado de manera rápida el valor de la inercia rotacional. Por lo
cual, resultó pertinente el uso de la teoría para auxiliarnos con el procedimiento utilizado en
ésta práctica para el cálculo experimental de los parámetros solicitados.
En la determinación del valor de la constante mecánica tuvimos el reto de determinarla me-
diante un voltaje cc, pero al no mostrarse bien en la pantalla del osciloscopio entonces recurri-
mos a una entrada escalón unitario, lo que permitió la visualización del arranque del motor de
una manera apreciable. Posteriormente el valor de la constante meánica se obtuvo de manera
satisfactoria mediante el uso de cursores y sabiendo que el valor de la constante mecánica se
alcanza al 63.2 % del valor final.
Finalmente, considero que los resultados obtenidos son satisfactorios.

García Buy Rogelio Ésta práctica a primera vista fue bastante sencilla, pero viendo más a
fondo nos podemos dar cuenta de las distintas disciplinas que son necesarias para determinar
los parámetros de un motor de corriente directa. Dichos parámetros nos sirven para predecir
el comportamiento del motor en varios escenarios sin tener que hacer los experimentos. Nótese
que no se puede describir al 100 % de exactitud el comportamiento, pero éste primer acerca-
miento al control electromecánico y al manejo de los parámetros internos sirve como ejemplo
académico de las preocupaciones de la ingeniería de control.

7. Bibliografía
Manuel Guillermo Quijano Ortega, Carlos Gerardo Hernández Capacho, Sistema de lo-
comoción de una esfera rodante (tésis), Universidad Pontificia Bolivariana, 2009, 48 pags.
Maquinas Eléctricas. Internet: http://es.wikipedia.org/wiki/ Rotor( m %C3 %A1quinae l %C3 %A9ctrica)