Programação
Avançada
IRC5 Programming Basic
IRC5 Advanced Programming
Bem-vindos!
Conteúdo
Introdução 04
Informações Gerais do Curso 13
Objetivos do Curso 15
Segurança 16
Robot Studio Online, Sistema Operacional 23
Robot Studio Online, Configurações 51
TCP Complexos 58
Modulos, Rotinas e Dados 66
Interrupções e Traps 81
Instruções de Procura e Tratativa de erros 93
Deslocamento de Programa (PDisp) 106
Zonas de Trabalho (World Zones) 113
Instruções Avançadas 118
Work Objects 126
Exercícios de Revisão (Prog. Básica) 133
Resumo - Instruções Básicas/ Funções de Programa 150
© ABB Inc. -3
Introdução
Apresentações ABB
Robótica ABB
Treinamento ABB
© ABB Inc. -4
IRC5 Advanced Programming
O mundo ABB
Líder global em tecnologias de potência e automação
Posições de liderança de mercado nos principais negócios
ABB - Visão
sustentável.
IRC5 Advanced Programming
ABB - Portifólio
Discrete
Produtos de Sistemas de Produtos de Automação de
Automation
Potência Potência Baixa Tensão Processos
and Motion
$11.2 bilhões $6.5 bilhões $5.4 bilhões $4.1 bilhões $7.8 bilhões
33.500 16.000 18.000 19.000 28.000
funcionários funcionários funcionários funcionários funcionários
Faturamento em 2009 (US$; valores pró-forma para as divisões de automação)
Portfólio ABB:
Equipamentos elétricos, Soluções de distribuição
automação, controle e
instrumentação para Produtos de baixa-
geração de energia e tensão
© ABB Inc. -7
ABB
Energia e automação estão em torno de nós
Você encontrará a tecnologia ABB...
funcionando em órbita ao redor do planeta,
ABB - Inovação
Pioneira em tecnologia desde 1883
Os fundadores Turbina a vapor Turbochargers Turbina
a gás
1900 1920 1930 1940
1970 1960
1980
1990 2000
© ABB Inc. -9
IRC5 Advanced Programming
ABB
Inovação, paixão e diversidade são as marcas da ABB
Robótica ABB
Robô Produto
Robô Automação
Robô Serviços
Treinamentos
Serviços de Campo
Peças de Reposição
Retrofit e Reparos
Projetos de Melhoria
Contratos de Manutenção
© ABB Inc. -11
IRC5 Advanced Programming
Treinamento ABB
Centro de Treinamento
Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul
Osasco – SP
Curitiba – PR
Treinamentos no cliente
Almoço:
No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso
deseje almoçar fora, a região oferece outras opções.
Durante as aulas:
No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa
reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações,
bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante
as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no
modo vibra-call.
Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por este
motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também.
Guarda do Material Didático:
Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, não
cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos
alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do
mesmo.
Coffee-breaks:
Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve
alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a boa
conservação do local.
Telefones:
Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o instrutor
© ABB Inc. -13
sobre o procedimento.
Estacionamento:
A Utilização será orientada na Portaria.
IRC5 Advanced Programming
Perfil do Aluno:
Técnicos e engenheiros que irão atuar no desenvolvimento de programas robotizados.
Pré-Requisitos:
Possuir o curso de Operação e Programação Básica para robôs IRC5 e/ou comprovar
conhecimentos compatíveis com o solicitado.
Duração:
4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas).
Horários:
08:30h Início de Aula
10:15 - 10:30h Coffee-break
12:45 – 13:45h Almoço
15:15 – 15:30h Coffee-break
16:30h Final da Aula
.
Bom Curso!!!
© ABB Inc. -14
IRC5 Advanced Programming
Objetivos do Curso
O objetivo deste treinamento é ensinar aos participantes elaborar e
interpretar programmas de complexidade avançada, bem como
atuar na correção/optimização de programmas conforme recursos
apresentados.
Ao concluir o curso o aluno estará apto a:
Introdução
deste treinamento.
IRC5 Advanced Programming
Segurança - Revisão
Evitar Colisões
Travamento (Lock Outs)
Parada de Emergência (ES)
Modo de Operação
Auto
Manual < 250 mm/s
Manual 100%
Enablingdevice
Enabling device
Botão Enabling device
(Dead mans grip)
ABB - Osasco
Robot Studio Online & IRC5 Programação
Avançada
Sistema Operacional
IRC5 Advanced Programming
LAN
(Local Area Network)
Service
© ABB Inc. -25
IRC5 Advanced Programming
Um Robot System é:
Um determinado número de arquivos são necessários para que
o robô possa funcionar/ operar, estes arquivos são carregados
no HardDrive do Controlador IRC5. O arquivo System.xml é o
arquivo que aponta par todos demais arquivos de sistema.
Diretórios Padrão no
Sistema IRC5
Memória USB
Porta de Serviço
Porta LAN
© ABB Inc. -31
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Rápido e seguro comparando-se
a utilização de disquetes (Floppy
Disk).
Desvantagens
Não é possível ler/ escrever
arquivos uma vez que o é criado
e armazenado no Memory Stick.
Download lento quando
comparado ao uso da porta
Ethernet visto que uma etapa
adicional é necessária: Carregar
do R.S.O para Memorystick e do
Memorystick para o Controlador.
Sistema somente carregado do
© ABB Inc. -32
diretório raiz.
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Tudo pode ser controlado através
de um PC
Todos controladores conectados a
LAN podem ser acessados através
do R.S.O.
Rápido
Desvantagens
Necessita de maiores configurações
quando comparado com o uso de
Memory Stick
Necessário interface de software
no PC
© ABB Inc. -33
IRC5 Advanced Programming
Vantagens
Configuração de rede que é
valida para todos controladores
IRC5, dada automaticamente a
partir da porta de serviço
(Service).
Rápido quando comparado ao
uso de Memory stick.
Desvantagens
Necessário conecção Ethernet
entre PC e Controlador IRC5.
(cabo trançado ou hub/switch)
Não pode conectar múltiplos
robôs.
© ABB Inc. -34
IRC5 Advanced Programming
Robot MenuSpace
Tool
Controller
Work
View Bar
Bars
Status
Explorer
© ABB Inc. -36
IRC5 Advanced Programming
Adicione um Controlador
Adicione um
controlador para
se comunicar.
© ABB Inc. -44
IRC5 Advanced Programming
Visualização de Eventos
Visualização de
eventos atuais e
passados no
sistema.
© ABB Inc. -45
IRC5 Advanced Programming
Utilizando o R.S.O.
Utilizando o R.S.O.
RSO - Relembrando
Exercício 1
5. Restaure o Backup.
© ABB Inc. -50
Robot Studio Online IRC5 Programação
Avançada
Configurações
IRC5 Advanced Programming
RSO Configurações
Existem 5 tipo de
parâmetros. Com um
duplo clique você
visualizará o conteúdo.
© ABB Inc. -52
IRC5 Advanced Programming
I/O Configurações
© ABB Inc. -53
IRC5 Advanced Programming
Configurações de Movimento
© ABB Inc. -55
IRC5 Advanced Programming
Teclas Programáveis
Configuranto uma tecla Programável.
Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) ->
“ProgKeys”
Selecione a tecla para configuração.
Selecione o “Tipo” (Type)
- usualmente do tipo Saída digital (Output)
Selecione a Saída digital.
Selecione campo
Tecla Pressionada
(Key Pressed).
Pressione “OK”.
© ABB Inc. -56
IRC5 Advanced Programming
Exercício 2
Sistema de Coordenadas
Coordenada da Ferramenta
Y (Tool coordinates)
Coordenada da Ferramenta (Tool0)
X Z
Benefícios ao utilizar
uma ferramenta:
Movimentação
Reorientação
Z
Y
Facilidade de alteração
do ponto
© ABB Inc. -59
X
IRC5 Advanced Programming
Sistema de Coordenadas
TCP
TCP
TCP
TOOL0
TCP
Métodos de TCP
Z - Elongator
Ponteira Fixa
© ABB Inc. -61
IRC5 Advanced Programming
+Z
© ABB Inc. -62
IRC5 Advanced Programming
Z
© ABB Inc. -63
IRC5 Advanced Programming
TCP Estacionário
Um TCP Estacionário é um TCP que não está fixo no robô.
Wobj_Peca
T_Garra
© ABB Inc. -64
IRC5 Advanced Programming
Exercício 3
Módulos
Memória de Sistema
Data Data
Data Data
More… More…
© ABB Inc. -69
IRC5 Advanced Programming
Tipos de Módulos
Program (.mod)
System (.sys)
Rotinas
Dados
MainModule
Main rPickUp rDropOff
© ABB Inc. -70
Data
IRC5 Advanced Programming
Atributo de Módulos
SYSMODULE
MODULE
NoStepIn modulo1(SYSMODULE,VIEWONLY)
!Declaração de Dados
ViewOnly
!Rotinas
ReadOnly !Instruções
ENDMODULE
NoView
(Exceto SYSMODULE)
IRC5 Advanced Programming
PROC Routine2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
© ABB Inc. -72
IRC5 Advanced Programming
Salvando Módulos
O Backup salvará todas informações
1. Pressione menu “ABB”.
2. Pressione “Program Editor”.
3. Selecione a Task.
4. Pressione “Modules”.
5. Pressione “Module to save”.
6. Pressione “File” and “Save Module As”.
7. Escolha o destino para armazenamento e digite o nome
desejado.
8. Pressione “OK”.
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC RoutineA1()
MoveL;
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
© ABB Inc. -73
IRC5 Advanced Programming
Rotinas
rStyle1
Main Routine MoveL p20 . . .
MoveJ p10 . . . rStyle2
.
IF . . . MoveL p210 . . .
.
rStyle1 .
.
ELSEIF . . . .
Return
rStyle2 .
. Return
.
.
Return
P10
DATA: P20
P210
Rotinas
Tipo de Rotinas:
1. PROCEDURE = Para movimentos e processos.
2. FUNCTION = Para cálculos matemáticos.
3. TRAP = Para controle de instruções de Interrupção.
© ABB Inc. -75
IRC5 Advanced Programming
Dados
Variable
Constant
Persistant
© ABB Inc. -76
IRC5 Advanced Programming
Extensão de Dados
Matriz de Dados
nOffsets
Matriz de Dados
Programa exemplo:
For i from 1 to 5 do
TPWrite “O valor atual é "\Num:=reg6{i};
…
© ABB Inc. -79
IRC5 Advanced Programming
Exercício 4
1. Crie um novo Módulo de Sistema.
4. Adicione Matrizes de Dados (Arrays) no seu programa: (uma matriz com mais de 8
componentes.)
A. Para o programa que simula dispensing. Criar 2 matrizes simples para utilizá-la como
offset. Crie uma nova rotina de estilo (rStylexx) que desenhe circulos no papel através de
© ABB Inc. -80
offset e arrays.
B. Para o programa que simula (MH). Crie 2 matrizes simples representando configuração
de offset de um palete. Substitua a Esteira por um Palete que utiliza valores de uma Matriz
para gerar os offsets de empilhamento.
Interrupções e Traps IRC5 Programação
Avançada
IRC5 Advanced Programming
Definição de Interrupção
Instruções de Interrupção
INSTRUÇÃO DESCRIÇÃO
Instruções de Interrupção
INSTRUÇÃO DESCRIÇÃO
Rotina Trap
Criando uma rotina "TRAP" para utilizar com uma interrupção
Exemplo de Interrupção
© ABB Inc. -86
IRC5 Advanced Programming
Interrupção - Connect
Connect
Interrupção - ISignalDI
Associa um INPUT
/Evento com um Interrupção
Sinal Digital
sinal digital
Di6_Flowing, 0, intFlowFault
Valor do sinal para ativar
Evento de disparo da
interrupção deslocando o
programa para TRAP
OPT ARG /Single = Somente uma ocorrência
No OptArg. = Todas ocorrências
© ABB Inc. -88
IRC5 Advanced Programming
fine
© ABB Inc. -89
IRC5 Advanced Programming
Event Routines
11a
Existem vários eventos de sistema que podem ser utilizados
na linguagem de prgramação RAPID como:
COMANDO DESCRIÇÃO
POWER ON O robô é ligado.
START Quando o programa é inicializado.
RESTART Quando o robô é inicializado da última posição que estava.
STOP Quando o programa é parado (não cycle stop).
QSTOP Quando o programa é parado bruscamente (ES).
RESET Quando o programa antigo é apagado.
© ABB Inc. -90
Exercício 5
B. Para o programa que simula (MH). Adicione uma rotina para pegar e soltar
a peça. Monitore se há presença de peça na Garra (use a imaginação, simule
através de um sinal de entrada). Se a peça cair enquanto o programa estiver
rodando o robô deverá parar, mover-se para posição de serviço e aguardar o
operador pressionar “Continue”na tela do FlexPendant. Após autorização do
operador, o robô deverá continuar o programa do mesmo ponto que parou.
Instruções de Procura
Exemplo:
© ABB Inc. -95
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Procura
escorregamento
Posição onde o Percurso Ponto final para
sinal de disparo foi deslocado após Procura. Pto de
acionado. detecção do sinal destino.
(robtarget data de disparo.
type=Variável)
Identificação de Erros
Cuidado ao utilizar o argumento ELSE, no caso abaixo, controla todos demais erros.
© ABB Inc. -102
IRC5 Advanced Programming
Tratativa de Erros
Exemplo de Tratativa de Erro
Main O erro pode ser tratado no Error Handler e o
programa pode ser reiniciado automaticamente
como mostrado abaixo.
rSearchPart rSearchPart
SearchL …
ERROR
ERROR
If ERRNO=ERRWHLSEARCH Then
…
Retry
TryNext
© ABB Inc. -104
Return
Raise
IRC5 Advanced Programming
Exercício 6
Instrução PdispOn
Instrução PdispSet
PdispSet pose1;
O deslocamento total é dado pelo valor da variável pose1.
PERS pose pose1 := [[0,0,0],[1,0,0,0]];
[[X,Y,Z],[Q1,Q2,Q3,Q4]]
Existem alguns modos para alterar valores de um tipo de dado pose.
São eles:
Manualmente
Atribuindo Valor
Carregando Valor
Algumas funções que podem ser utilizadas são:
DefDFrame - Requer 3 pontos originais e 3 novos robtargets.
DefFrame - Define um frame a partir de 3 robtargets.
© ABB Inc. -111
IRC5 Advanced Programming
Exercício 7
B. For the program that simulates Material Handling. Adicione sua rotina
de procura. O Robô deve se mover até encontrar a peça sobre a mesa. Quando a
peça for encontrada o robô deverá pegá-la.
© ABB Inc. -112
Zonas de Trabalho IRC5 Programação
(World Zones) Avançada
IRC5 Advanced Programming
Quando utilizar \Stat e WZDOSet a saída precisa ser definida como acesso “Internal".
Exercício 8
Instruções de Performance
% Limite de Aceleração
% Rampa de Aceleração
AccSet -AccSet 100,50;
AccSet é utilizado quando manipula-se cargas frágeis, permitindo uma
aceleração lenta resultando numa movimentação mais suave. Esta instrução
pode ser utilizada na task Main ou, caso utiliza-se Multimove, nas tasks de
movimentação.
% Configura porcentagem de Velôcidade
VelSet -VelSet 100,5000; Define velôcidade MAX. em mm/sec.
Instruções de Performance
Eixo
Complacência/ Suavidade em %
SoftAct -Softact 3,30;
SoftAct é utilizado para ativar uma complacência “soft” de um eixo do
robô ou eixo externo. Esta instrução pode ser utilizada na task Main ou,
caso utiliza-se Multimove, nas tasks de movimentação.
SoftDeact -SoftDeact;
SoftDeact é utlizado para desativar uma complacência “soft” de um eixo
do robô ou eixo externo. Esta instrução pode ser utilizada na task Main
ou, caso utiliza-se Multimove, nas tasks de movimentação.
trajetória circular.
IRC5 Advanced Programming
TriggIO trigg1,10\Dop:=doGun,1;
…
…
TriggJ p1,v500,trigg1,fine,tPen;
Distância ou tempo
A saída digital doGun é
acionada quando o TCP
estiver neste ponto.
© ABB Inc. -123
IRC5 Advanced Programming
Instruções de Configuração
Conf J [\on] | [\off]
ConfJ (Configuração Joint) é utilizado para especificar se a configuração do
robô será controlada ou não durante o movimento Joint. Se não for controlada,
o robô pode algumas vezes utilizar diferentes configurações que não foram
programadas.
Exercício 9
Work Object
Work Object
Um Work Object pode ser usado para:
DESLOCAMENTO DO PROGRAMA
1. ________________________________
2. ________________________________
PROGRAMAÇÃO OFF-LINE
FACILITAR MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ
3. ________________________________
© ABB Inc. -127
IRC5 Advanced Programming
Work Object
Work Object
COORDENADA DE USUÁRIO
Um work object consiste em _____________________
COORDENADA DE OBJETO
e _____________________.
JOGGING
Use a janela _______________ para ativar um
work object.
© ABB Inc. -128
IRC5 Advanced Programming
Work Object
Work Object
Exemplo:
MoveL p1,v1000,z5,tGripper,/Wobj:=ob_fix
Work Object
Work Object
Exercício de Revisão - 1
1 – Criar um programa simples que o robô possa atestar sua repitibilidade num
ponto de referência ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma
rotina de serviço para verificação da calibração e sincronismo.
Exercício de Revisão - 2
2 – Crie um TCP utilizando o método dos 4 pontos.
Exercício de Revisão - 3
3 – Crie um programa conforme pedido no layout (utilize o TCP adequado). O robô
deve contornar a folha e voltar p/ posição de Home executando trajetórias que
atendam ao exercício.
3.1 - Ajuste as velocidades e zonas de acordo com o processo. (velocidade
máxima permitida = 400mm/seg).
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
p40 x x p10
© ABB Inc. -136
p30 x x p20
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 4
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “quadrado”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_quad), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um quadrado na folha. O quadrado deverá ter 100mm de
lado.
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
© ABB Inc. -137
p30 x x p20
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 5
5 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “arco”seguindo o layout.
O robô deve partir do ponto de aproximação (p_aprox_2) e fazer um arco na
folha passando pelo ponto (p_centro). A rotina termina com o robô no ponto de
aproximação (p_aprox_3).
ROBOT
o posição no espaço
o pHome x posição no papel
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
© ABB Inc. -138
p30 x x p20
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 6
4 – Implemente o programa com uma nova rotina chamada “circulo”seguindo o
layout. Utilizando um único ponto gravado (p_circ), o robô deve partir do ponto
de aproximação e fazer um círculo contornando a parte superior da peça. O raio
do tubo é de 31mm.
ROBOT
o posição no espaço
x posição no papel/ peça
o p_aprox_4 o pHome
o p_aprox
P_circ x
o p_aprox_1
p40 x x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
p_aprox_2 o o p_aprox_3
© ABB Inc. -139
p30 x x
p20
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 7
7 – A rotina main de um programa deve ser um “resumo de gerente”, portanto, deve
ser elaborada de forma que possibilite fácil compreensão do programa. A main
não possui detalhes do programa, porém, dá uma visão geral do que se trata o
mesmo.
7.2 - Partindo a execução do programa da rotina main, o robô deve ir para home
e respectivamente executar o quadrado, circulo, arco, retangulo e após retornar
para home.
© ABB Inc. -140
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 8
8 – Modifique o programa considerando que o robô está integrado a uma célula
controlada por um PLC. O robô comporta-se como escravo (Slave) respondendo
as solicitações do PLC.
8.1 - De acordo com a tabela implemente o programa. Escolha uma das entradas
digitais configuradas no seu robô para simular o sinal do PLC.
Exercício de Revisão - 9
9 – Modifique o programa seguindo a nova condição pedida na tabela. Utilize as
instruções de controle de fluxo e implemente soluções diferentes entre sinal do
PLC=0 e sinal do PLC=1.
Exercício de Revisão - 10
10 – Crie um programa que interaja com o operador. O robô deverá executar a
“peça” que o operador escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo).
Exercício de Revisão - 11
11 – Implemente o programa. O robô deverá executar a “peça” que o operador
escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar apenas uma peça por vez.
© ABB Inc. -144
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 12
12 – Implemente o programa. O robô deverá executar a “peça” que o operador
escolher (retângulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de “peça” que o
operador solicitar. O operador pode solicitar quantas peças desejar de uma
só vez, porém o robô não precisa necessariamente executar na sequência
pedida.
© ABB Inc. -145
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 13
13 – Implemente o programa. A cada 6 “peças” produzidas (independente do
modelo) o robô deverá acionar um sinal para o PLC informando que um lote foi
finalizado. O sinal que será disponibilizado pelo robô deverá ser mantido por 3
segundos.
Após a finalização de um lote o robô continua executando as demais peças
solicitadas pelo operador, se houver.
© ABB Inc. -146
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 14
14 – Implemente o programa. Após o término da execução das peças solicitadas
informe ao operador a quantidade total de “peças” produzidas no dia e por tipo
de peça.
Exercício de Revisão - 15
15 – Implemente o programa. O robô deverá executar as “peças” escolhidas de
acodo com as quantidades respeitando a sequência pedida, ou seja, o robô
deve executar o programa na sequência exata conforme solicitado pelo
operador.
© ABB Inc. -148
IRC5 Advanced Programming
Exercício de Revisão - 16
16 – Em uma célula mestre/escravo onde o robô interage com o PLC programe. O
robô deve fazer a leituda dos sinais enviados pelo PLC conforme tabela e
manipular as peças da esteira de entrada para esteira de saída. O ciclo é
finalizado quando o palete estiver completo através do sinal do robô p/ PLC.
Utilize o mapa de sinais discretos descrito na tabela ou os grupos de entrada e
saída configurados assim:
grupo_entrada -> DI08 – DI13
grupo_saída -> DO08 – DO13
Esteira de Esteira de
Entrada A Entrada B
0 1
DI08 Pegar na esteira A Pegar na esteira B
C/ S/
DI09 Posição (A1/B1) sem Logo Posição (A1/B1) com Logo A6 A3 LOGO LOGO B3 B6
DI10 Posição (A2/B2) sem Logo Posição (A2/B2) com Logo
DI11 Posição (A3/B3) sem Logo Posição (A3/B3) com Logo A5 A2 C6 C3 B2 B5
DI12
DI13 Robô desabilitado Robô habilitado
DO01 Desliga Vácuo Liga Vácuo
A4 A1 C5 C2 B1 B4
DO08
DO09 C4 C1
© ABB Inc. -149
DO10
DO11 Esteira de
DO12 Palete Incompleto Pelete Completo Saída C
DO13
IRC5 Advanced Programming
Funções de Clock
WaitTime CLKRead
WaitDI
WaitUntil
OBS: Para conhecer demais Instruções / Funções consultar manual de Programação RAPID
IRC5 Advanced Programming
Contatos ABB
Coordenação de Treinamentos
Charles Souza 11 3688-8481
charles.souza@br.abb.com
Coordenação Técnica
Margareth Silva 11 3688-9223
margareth.silva@br.abb.com
Suporte Técnico
Ricardo Maia 11 3688-9032
ricardo.maia@br.abb.com
Avaliação do Curso
© ABB Inc. -153
IRC5 Advanced Programming
Avaliação do Curso
© ABB Inc. -154
IRC5 Advanced Programming
Em Branco
© ABB Inc. -155
© ABB Inc. -156 IRC5 Advanced Programming