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Roberto Ramírez Arcelles

2018
LA MÁQUINA GENERALIZADA DE
CONMUTADOR (MGC)
La MGC es la “herramienta” que será utilizada
para la descripción matemática de todas las
máquinas eléctricas que poseen conmutador.

Tiene las siguientes características


básicas:

(1) Dos polos. El circuito magnético del estator


se muestra en la Figura.
(2) Dos devanados
en el estator.
Están en
cuadratura

Bobina Q
NSQ vueltas
Bobina D
NSD vueltas
(3) El rotor tiene un devanado de conmutador
(de doble capa, cerrado a través de las delgas
del conmutador) con dos juegos de escobillas:
en el eje directo y en el eje cuadratura.

Por las propiedades del devanado de


conmutador, en el rotor “se identifica dos
circuitos” ó “bobinas seudo-estacionarias”
de iguales características. El número de
vueltas entre cada par de escobillas es Nd
y Nq, respectivamente.
Escobillas

Delgas
Hay 16 bobinas


N
Con b vueltas
cada una.
Para la posición indicada del rotor, si se excita este
devanado de conmutador con las siguientes corrientes: i d =
0 eiq>0
iq

Hay 8 bobinas de N b
vueltas que llevan
la corriente i q

Se produce una
fuerza
magnetomotriz. Su
máximo se aplica
en la dirección
vertical y es
proporcional a 8 * Nb
i q /2
y a la corriente i q.
i q /2
Estando excitado el devanado de conmutador con la corriente i q
> 0, para la posición mostrada del rotor, se cumple:

Hay (8-1) bobinas que llevan la


corriente i q

Se produce una fuerza


magnetomotriz, cuyo máximo
se aplica en la misma
dirección vertical y es
proporcional a (8  1) * Nb y a
la corriente i q.
En la Figura se muestra el “Modelo Circuital” de la
MGC, considerando sentido positivo para la
velocidad del rotor y la polaridad de las tensiones en
las bobinas es tal que la potencia eléctrica ingresa
por los bornes de la máquina

-
vQ
+
-

vq + -
+ v - vD
d
+
1.1 PARAMETROS DE LA MGC
Se muestran las expresiones básicas de los
parámetros en función de sus dimensiones. Se
recomienda que los parámetros de las máquinas
industriales de conmutador, se obtengan a partir de
ensayos.
RESISTENCIAS

La resistencia de un devanado ó circuito depende


de la resistividad del conductor, la longitud de la
espira media, el número de vueltas y de la sección
del conductor.
Las resistencias de cada devanado de la MGC son:
rD , rQ , rd = rq  ra
(I) Excitando solo el devanado “D” con una corriente
instantánea iSD

Aproximación
del circuito
magnético

Fuerza
magnetomotriz

Campo
magnético real

Armónico
fundamental del
campo
magnético
El valor máximo de la f.m.m. es 4 N Ds
FD max  iD
 2
Valor máximo del campo magnético 0 4 N Ds
considerando uniforme el entrehierro: BD max  iD
g  2

Valor máximo del armónico 0 4 N Ds


BD1max  K d iD
fundamental del campo magnético: g  2

Factor de forma del campo


magnético a lo largo del eje directo:
kd
El campo magnético a 0 4 N DS
BD ( s )  K d .iD cos s
considerar será: g  2

A) EL FLUJO CONCATENADO MAGNETIZANTE DEL


DEVANADO:   N S B .ds  ( N S )2  i
D  D
DDm D D d D m
SD

 4 Dl
Conductancia magnética a lo dm  0 .k d
g  2
largo del eje directo:
La inductancia propia magnetizante L  ( N s ) 2 
Dm D dm
del devanado D:
La inductancia de dispersión: LD  ( N Ds ) 2 d

Conductancia de Dispersión del d


devanado D:
Entonces la inductancia propia del devanado D: LD  LDm  LD
B) EL FLUJO CONCATENADO CON
  B .dsQ  0
S
EL DEVANADO Q DADO POR: QD N Q D
SQ

Como el flujo concatenado es nulo, entonces la inductancia


mutua es: M QD  0
C) EL FLUJO CONCATENADO POR EL CIRCUITO
Ó DEVANADO ENTRE ESCOBILLAS
S 0 4 D l
EN EJE DIRECTO:   N 
N D. K d .iD
g  2
dD d

La inductancia mutua entre el devanado


D y el circuito entre escobillas en “d”: M dD  Nd . N DS .dm

D) EL FLUJO CONCATENADO POR EL CIRCUITO


ENTRE ESCOBILLAS EN EJE  qD  N q  BD .dsq  0
CUADRATURA: S q

Por lo tanto la inductancia mutua: M qD  0


(II) Excitando solo el devanado “Q” con una corriente
instantánea iSQ se produce una f.m.m. cuyo valor máximo es
FQ max

Valor máximo del Aproximación del circuito magnético


campo magnético
considerando uniforme
el entrehierro:
0 4 NQ
s

BQ max  iQ
g  2
Valor máximo del
armónico fundamental
del campo magnético:
0 4 NQ
s

BQ1 max  K q iQ
g  2
Factor de forma del campo
magnético a lo largo del eje
cuadratura: k q
Entonces, el campo magnético a considerar será:
0 4 N Q
S

BQ ( s )  K q .iQ cos( s   / 2)
g  2
A) EL FLUJO CONCATENADO MAGNETIZANTE DE
ÉSTE DEVANADO:  
 N S B .ds  ( N S )2  i
QQm Q
SQ
Q Q Q qm Q

Conductancia magnética a lo largo  0 4 Dl


qm  .k q
del eje cuadratura: g  2

La inductancia propia magnetizante LQm  ( N Qs ) 2 qm


del devanado Q:
La inductancia de dispersión: LQ  ( NQs ) 2 q

Conductancia de dispersión del devanado Q: q

Entonces la inductancia propia


del devanado Q: LQ  LQm  LQ
B) EL FLUJO CONCATENADO CON EL DEVANADO D ES
NULO, ENTONCES LA
INDUCTANCIA MUTUA:  dQ  N d  BQ .ds D  0 M  0
DQ
Sd

C) EL FLUJO CONCATENADO POR EL


 dQ  N d  BQ .ds d  0
CIRCUITO Ó DEVANADO ENTRE S d

ESCOBILLAS EN EJE DIRECTO: M dQ  0

D) EL FLUJO CONCATENADO POR


 S  0 4 Dl

EL CIRCUITO ENTRE ESCOBILLAS qQ  N N .K q iQ
g  2
q Q

EN EJE CUADRATURA:

La inductancia mutua entre el


devanado Q y el circuito entre M qQ  N q NQS qm
escobillas en “q” :
(III) Aplicando procesos similares
Excitando el circuito entre escobillas en eje directo se obtiene:

Ld  Ldm  Ld M Dd  N Ds N d dm M Qd  M qd  0

Excitando el circuito entre escobillas en eje cuadratura:


Lq  Lqm  Lq M Qq  NQs N q qm M Dq  M dq  0

Donde:

 2
Ldm  ( N d ) dm Ld  ( N d ) 2 d

 2
Lqm  ( N q ) qm Lq  ( N q ) 2 q
INDUCTANCIAS ROTACIONALES

Se produce máxima tensión


inducida de tipo rotacional en el
circuito establecido entre un par
de escobillas de un devanado
de conmutador, al cumplirse las
condiciones siguientes:

(1) El rotor se impulsa a cierta


velocidad.

(2) Existe un campo magnético cuyas líneas de


fuerza se orientan a lo largo de un eje magnético que
sea perpendicular a la recta que une las escobillas.
En el caso de la Figura el valor
máximo de la tensión inducida
entre las escobillas y con la
polaridad indicada es:

ex  Gxy i y wmr

G XY Inductancia rotacional del


devanado “y” sobre el circuito
entre escobillas “x”, dado por: G XY  N Y N X  Ym

 Ym es la conductancia magnetizante a lo
largo del eje “y”.
1.2 ECUACIONES ELECTRICAS DE LA MGC
Si solo se excita el devanado D se establece la
ecuación: vD  rD iD  LD piD
Y se inducen las tensiones que se muestran:
Si solo se excita el circuito entre escobillas d-d’ se
inducen las tensiones que se muestran:
Las ecuaciones eléctricas (de tensión) de cada
devanado tienen las siguientes componentes:
 La tensión aplicada, elegida de modo que la
energía ingrese al devanado.
 La caída de tensión en la resistencia.
 La tensión inducida de tipo transformador por el
flujo concatenado propio.
 Las tensiones inducidas de tipo transformador
por el flujo concatenado mutuo.
 Las tensiones inducidas de tipo rotacional, solo
en los circuitos entre escobillas de los
devanados de conmutador.
Por lo tanto las ecuaciones eléctricas de la MGC
son:

vd  ra  Ld p Gdq wmr Md p GdQ wmr  id 


     
     
vq   Gqd wmr ra  Lq p  GqD wmr M q p  iq 
     
     
v   M p rD  LD p
 i 
 D  d   D
     
v   
rQ  LQ p  i 
 Q   Mq p
  Q
De modo matricial resulta: V   {R  Lp  wmr G I 

[V], [I]: vectores de tensión y corriente;


[R]: matriz de resistencias; Diagonal [R] = ra , ra , rD , rQ
[L] matriz de inductancias;
[G]: matriz de inductancias rotacionales;
L 0
 d
0 Md
 0 Gdq 0 GdQ 
   
 
0 M q    Gqd 0
 Lq 0  GqD 0
 
[ L]    [G ]   
  0
M d 0
0
0 0
0 LD  
   
   
0 Mq 0 LQ  0 0 0 0 

Velocidad mecánica del rotor: wm


r
1.3 TORQUE ELECTROMAGNETICO

Pre-multiplicando ambos miembros por [i]t se


obtiene:

it v  it Ri  it Lpi  wmr it Gi

Si se supone inicialmente que el rotor está


inmóvil, entonces:

i v  i Ri  i Lpi


t t t
Como el sistema está sin movimiento, no hay potencia
mecánica de salida.
La potencia de entrada [i]t [] se disipa como calor dado por
[i] t [R] [i] y la otra parte [i] t [L] p [i] se almacena.
Pérdidas en el [i] t [R] [i]
Cobre del estator

Luego la energía [i]t []


magnética
almacenada es :
t

 i Lpidt
t

0
Cuando el rotor esta en movimiento:
i v  i Ri  i Lpi w i Gi
t t t r
m
t

Pin  Ppérdidas  Palmacenada  Pem Ppérdidas


campo mag.

Pem
[i]t []

Pem  wmr i  Gi 


t

Palmacenada
campo mag.
Luego el torque electromagnético es:

Te  i  Gi 
t

Reemplazando la matriz de inductancias


rotacionales, el torque resulta:

Te  (Gdq  Gqd )id iq  GdQid iQ  GqDiqiD


1.4 COMENTAR LAS ECUACIONES DE LA MGC

v d  ra  Ld p Gdq wmr Md p GdQ wmr  id 


     
     
v q   Gqd wmr ra  Lq p  GqD wmr M q p  iq 
     
     
v   M p rD  LD p
  
 D  d  i D 
     
v     
rQ  LQ p  iQ 
 Q   Mq p

1.5 EJERCICIO (Analizar y discutir)
Si la MGC (rD =240 Ω, LD= 120 H, GqD=1.8 H) esta
impulsada a una velocidad constante de 1750 rpm y
súbitamente se aplica una tensión continua de 240 V al
devanado D, con el resto de bobinas en circuito abierto,
entonces:
1.6 MAQUINAS (INDUSTRIALES) DE CONMUTADOR

MAQUINA DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE


MAQUINA DE SHUNT O EN DERIVACION
MAQUINA SERIE
MAQUINA COMPUESTA
1.6.1 MAQUINA DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE

Solo deben usarse los devanados D y q de la MGC.

La ecuación eléctrica:

vD  rD  LD p  iD 


     
    
     
   r   
vq   wm GqD ra  Lq p  iq 

La ecuación mecánica: Te  Text  J pwmr  D wmr


Te  GqDiD iq
1.6.2 MOTOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
Haciendo: va  vq e ia  iq
Cambiando los subíndices D por “f” y q por “a” en los
parámetros, se obtiene las siguientes ecuaciones eléctricas:

v f   r f  L f p  i f 
     
    
     
   r   
va   wm Gaf ra  L a p  ia 

La ecuación mecánica: Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr


Diagrama de Bloques
Reóstato de 4 escalones para el arranque de motor de
excitación independiente con campo constante
1.6.3 GENERADOR DE EXCITACIÓN INDEPENDIENTE
En este caso: v  vq e ia  iq v  (rL  LL ) pia
Cambiando los subíndices D por “f” y q por “a” en los
parámetros, se obtiene las siguientes ecuaciones eléctricas:

v f  rf  L f p 0  i f 

 0    wr G  i 
   m af ( ra  r )  ( La  L ) p )   a

La ecuación mecánica:

Tm  Gaf i f ia  J pwmr  D wmr


1.6.4 MOTOR SERIE

La ecuación eléctrica:

v   r  r 
s a   Ls  La  p  i  W r m G asi

La ecuación mecánica:
Gas i i  TL  J pwmr  D wmr
1.6.5 MOTOR SHUNT

La ecuación eléctrica:

v   r f  L f p 0  i f 
v    w r G 
 i 
   m af ( ra La p )   a

La ecuación mecánica:

Gaf i f ia  TL  J pwmr  D wmr


1.6.6 GENERADOR SHUNT

La ecuación eléctrica:

v   r f  L f p 0  i f 
v    w r G 
 (ra  La p) i 
   m af  a

La ecuación mecánica:

Tm  Gaf i f ia  J pwmr  D wmr


1.7 EJERCICIO
Simular el arranque de un motor shunt y serie con los
parámetros del cuadro.

PARÁMETRO SHUNT SERIE


ra (ohm) 0.013 0.013
La (H) 0.010 0.010
rf (ohm) 1.430 0.026
Lf (H) 0.167 0.167
J (Kg-m2) 0.210 0.210
D (N-m-s2) 0.000001074 0.000001074
TL (N-m) 2.4930 2.4930
Gaf (H) 0.0040 0.0040
Va (V) 24.0 24.0
Vf (V) 12.0 24.0
100 40

80

Torque electromagnético (N-m)


30
Corriente de armadura (A)

60

20

40

10
20

0 0
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60

Tiempo (s) Tiempo (s)


250

200
Velocidad mecánica del rotor (R/s)

150

Motor serie
100

50

0
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
20 1000
900
800
15 700

Corriente de armadura (A)


Corriente de campo (A)

600
500
10 400
300
200
5 100
0
-100
0 -200
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
80 500
Motor
60 400 shunt
Velocidad mecánica del rotor (R/s)
Torque electromagnético (N-m)

40 300

20 200

0 100

-20 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Tiempo (s) Tiempo (s)
1.8 EJERCICIO
Investigar la autoexcitación del generador shunt, con los
datos siguientes.
PARÁMETRO SHUNT
ra (ohm) 0.50
La (H) 0.0001
rf (ohm) 40
Lf (H) 20
Gaf *if Obtener de pruebas
E (V) if (A)
15 0.00
57 0.25
95 0.50
135 0.75
Ensayo en vacio a 167 1.00

una velocidad de
195 1.25
218 1.50

100 R/s
237 1.75
248 2.00
254 2.25
256 2.50
257 2.58
257.5 2.59
258 2.6
258.1 2.8
Gaf*If Gaf*if aproximado
3.00 3.00

2.50 2.50

2.00 2.00

1.50 1.50

1.00
1.00
0.50
0.50
0.00
0.00
0.0 1.0 2.0 3.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
if (A)
if (A)

Calculado a partir de los


Gaf i f  a0  a1i f  a2i 2f
resultados del ensayo en
vacio, impulsado a una a0 a1 a2
velocidad de 100 R/s 0.1191 1.9342 -0.3796
LDm  ( N Ds ) 2 dm  4 Dl
dm  0 .k d
g  2
LD  LDm  LD
LD  ( N Ds ) 2 d D

M dD  Nd . N DS .dm
M qD  0
M QD  0
 0 4 Dl
LQm  ( N ) qm
s 2
qm  .k q
Q
g  2
LQ  LQm  LQ
LQ  ( NQs ) 2 q Q

M qQ  N q NQS qm

M dQ  0

M DQ 0
Ldm  ( N d ) 2 dm
Ld  Ldm  Ld  2
Ld  ( N d ) d
M Dd  N Ds N d dm

M Qd  M qd  0

Lqm  ( N q ) 2 qm
Lq  Lqm  Lq
Lq  ( N q ) 2 q
M Qq  NQs N q qm

M Dq  M dq  0
Cuando el rotor esta detenido, las ecuaciones eléctricas
son:

vd  ra  Ld p 0 Md p 0  id 


     
     
vq  0 ra  Lq p 0 Mq p  iq 
     
     
v   M p 0 rD  LD p 0  i 
  
D d
  D
     
v   Mq p 0 rQ  LQ p  i 
 Q   Q
d
La tensión inducida en la bobina 5-5’: e55'  ( M bobD * iD )
dt
La inductancia mutua M bob-D está dada por:

M bobD  NbobN Ds dm cos( )   wmr t

Si la corriente es constante, la tensión inducida en la bobina


5-5’ es:
e55'  wmr N bob N Ds dm i D sen (wmr t ) e55'  E1 max sen(wmr t )

La tensión inducida E (t) esta dada por la suma vectorial de


las tensiones de las bobinas en serie, su valor máximo es:

Numero total de bobinas


Emax  ( * K distrib) wmr NbobN Ds dmiD
2
La tensión medida entre escobillas
es unidireccional. E
q q '

Si el fenómeno de la conmutación
se supone despreciable entonces
se cumple:

Eq  q '  Emax  wmr * INDUCTANCIA ROTACIONAL * iD

INDUCTANCIA ROTACIONAL  Gqq'D  N q N Ds dm