Notas de Clase
12 de enero de 2018
Índice general
página 3
1 Transformaciones 3
1.1 Traslación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Rotación infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Espacio de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Tiempo propio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.1 Separación tipo tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.2 Separación tipo espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6.3 Separación tipo luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7 Rotación en 2D (Plano t-x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Transformaciones de Lorentz 13
2.1 Factor gamma de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 Trasformación inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Contracción de la longitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Dilatación temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1 Composición de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Transformaciones en todo el espacio-tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.1 Calibración de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2
Capítulo 1
Transformaciones
En este capítulo estudiaremos las transformaciones de coordenadas en las cuales las distancias entre
dos puntos permanecen invariantes, ya que posteriormente nos ayudara a entender más fácilmente algu-
nos desarrollos.
Consideremos dos puntos P 1 y P 2 , cuyas coordenadas son (x 1 , y 1 ) y (x 2 , y 2 ) respectivamente. La distan-
cia en el plano cartesiano entre estos esta dada por
d s2 = d x2 + d y 2 (1.0.2)
1.1. Traslación
Si hacemos una traslación del sistema de coordenadas, podemos ver de la figura (1.1) que la distancia
entre los puntos P 1 y P 2 es la misma para los sistemas,
y0 y
p1 •
• p2
x0
x
3
4 CAPÍTULO 1. TRANSFORMACIONES
x0 = x + a (1.1.1)
y0 = y + b (1.1.2)
donde los valores de a y b son constantes arbitrarias, de modo que tomando los diferenciales se tiene
que
d x0 = d x (1.1.3)
d y0 = d y (1.1.4)
Por lo tanto las distancias en ambos sistemas serán iguales
d s 02 = d x 02 + d y 02 = d x 2 + d y 2 = d s 2 (1.1.5)
1.2. Rotación
Si hacemos una rotación un ángulo θ del sistema coordenado, gráficamente podemos ver de la figura(1.2)
lo que esto significa y nos ayuda a ver como se relacionan las coordenadas del sistema primado con las coor-
denadas del no primado
y
y0
p1 •
• p2
x0
θ
θ
x
= (d x cos θ)2 + 2d x cos θd y sin θ + (d y sin θ)2 + (d x sin θ)2 − 2d x cos θd y sin θ + (d y cos θ)2 (1.2.6)
= d x2 + d y 2 = d s2 (1.2.7)
d x0 cos θ sin θ
· ¸ · ¸· ¸
dx
0 = (1.2.8)
dy − sin θ cos θ dy
donde llamaremos R a la matriz de rotación
cos θ sin θ
· ¸
R= (1.2.9)
− sin θ cos θ
θ
· ¸ · ¸ · ¸
1 1 0 0 1
Ri n f = = +θ (1.3.3)
−θ 1 0 1 −1 0
| {z } | {z }
I J
Ri n f = I + θJ (1.3.4)
Ahora asumiendo que exp(θ J) se encuentra bien definido, desarrollamos la serie de Taylor
1 1 1 1
exp(θ J) = I + θ J + (θ J)2 + (θ J)3 + (θ J)4 + (θ J)5 + ... (1.3.5)
2 3 4 5
Las potencias de J podemos obtenerlas de la siguiente manera
· ¸· ¸ · ¸
0 1 0 1 −1 0
J2 = = = −I (1.3.6)
−1 0 −1 0 0 −1
J3 = J2 · J = −I · J = −J (1.3.7)
J4 = J3 · J = −J · J = I (1.3.8)
6 CAPÍTULO 1. TRANSFORMACIONES
J5 = J4 · J = I · J = J (1.3.9)
1 1 1 1
exp(θ J) = I + θ J + (θ)2 (−I) + (θ)3 (−J) + (θ)4 (I) + (θ)5 (−J) + ... (1.3.12)
2 3 4 5
µ ¶ µ ¶
1 2 1 4 1 6 1 3 1 5 1 7
exp(θ J) = 1 − θ + θ − θ + ... I + θ − θ + θ − θ + ... J (1.3.13)
2 4 6 3 5 7
· ¸ · ¸
1 0 0 1
exp(θ J) = cos(θ) + sin(θ) (1.3.15)
0 1 −1 0
cos θ sin θ
· ¸
exp(θ J) = (1.3.16)
− sin θ cos θ
En lo anterior se ha utilizado la expansión en series de Taylor del seno y coseno, para ayudarnos a de-
mostrar que
R = exp(θ J) (1.3.17)
Identidad: si θ = 0, R = exp(0 · J) = I
Asociativa : R 3 (R 2 R 1 ) = (R 3 R 2 )R 1
1m(espaci o) 1s(espaci o)
c= = =1 (1.4.1)
1m(t i empo) 1s(t i empo)
La manera en como mediamos distancias en R3 esta dada por d s 2 = xd 2 +d y 2 +d z 2 , pero en el espacio-
tiempo de Minkowski la manera correcta de medir distancias es
d s 2 = −d t 2 + d x 2 + d y 2 + d z 2 (1.4.2)
1.5. Evento
Es un punto en el espacio-tiempo, especificado por cuatro números (t , x, y, z). Dos Observadores distin-
tos asignan coordenadas distintas al mismo evento (En gran parte para simplificar la escritura trabajaremos
solamente con (t , x)).
Los dos observadores deberán medir las mismas distancias entre los eventos en el espacio de Minkowski
d s 2 = −d t 2 + d x 2 = −d t 02 + d x 02 = d s 02 (1.5.2)
Evento K K0
A (t A , x A ) (t A0 , x 0A )
B (t B , x B ) (t B0 , x B0 )
Ejemplo : Se tienen dos observadores K y K 0 , el observador K 0 se encuentra dentro del cohete y el obser-
vador K se encuentra en una plataforma plana. El cohete va desde el un punto A hasta el punto B . Para el
observador K los cambios en la posición y tiempo del cohete son ∆x = 2,0m , ∆t = 33,69ns = 10,1m .¿ Que
diferencia de tiempo entre eventos mide el observador k 0 ?
Solución:
La distancia medida por el observador k es
El observador que va montado en el cohete (K 0 ), no percibe un cambio de distancia ya que este siempre
se esta dentro del cohete, por lo que ∆x 0 = 0 y la distancia medida por este observador es
8 CAPÍTULO 1. TRANSFORMACIONES
∆t 02 = 98,01m 2 (1.5.6)
p
∆t 0 = ∆t 2 − ∆x 2 = 9,9m = 33,0229ns (1.5.7)
Como podemos ver el intervalo de tiempo que mide el observador K 0 es menor que el intervalo de
tiempo que mide el observador K (∆t 0 < ∆t ).
Es el intervalo de tiempo medido por un observador para el cual dos eventos ocurren en el mismo punto
del espacio, es decir, en el mismo lugar.
∆x = 0 ⇒ ∆s 2 = −∆t 2 = ∆τ (1.6.1)
La separación tipo tiempo se tiene cuando ∆t domina sobre ∆x, es decir, ∆s 2 < 0 . Existe un observador
para el cual ∆x = 0, es decir, ambos eventos ocurren en el mismo punto del espacio.
La separación tipo espacio se tiene cuando ∆x domina sobre ∆t , es decir, ∆s 2 > 0 . Existe un observador
para el cual ∆t = 0, es decir, los dos eventos son simultáneos.
1.6. TIEMPO PROPIO 9
∆x
µ ¶
⇒ = ±1 (1.6.3)
∆t
lo que quiere decir que la velocidad entre eventos es igual a la velocidad de la luz (recordemos que según
nuestra notación c = 1).
Ejemplo: En el siglo XXII, una nave espacial sale del planeta morado (Evento 1) y viaja al 95 % de la
velocidad de la luz, eventualmente llega al planeta verde (Evento 2) el cual esta a 4,3 años-luz del planeta
verde
Solución:
Para el observador A se tiene que ∆x = 4,3 años-luz, para el intervalo de tiempo podemos obtenerlo
usando la información de que la nave viaja al 95 % de la velocidad de la luz
∆x ∆x 4,3
= v ⇒ ∆t = = = 4,53
∆t v 0,95
tenemos que ∆t 2 = 1,998 años2 , es decir, ∆t 0 = 1,41 años. B observa al planeta verde acercarse a él con
una velocidad de 0,95c, durante 1,41 años. La distancia recorrida por el planeta verde es 0,95c × 1,41 años
= 1,34 años-luz.
cos θ sin θ
· 0¸ · ¸· ¸
x x
0 = (1.7.1)
y − sin θ cos θ y
Por lo tanto la rotación infinitesimal también deberá mantener invariante la distancia
θ
· 0¸ · ¸· ¸
x 1 x
0 = (1.7.2)
y −θ 1 y
x 02 + y 02 = x 2 + y 2 + θ 2 (x y)2 (1.7.4)
como estamos trabajando con una rotación infinitesimal, los términos de orden superior en θ serán
pequeños y podemos despreciarlos.
Ahora veamos si la matriz de rotación infinitesimal del espacio de Minkowski es la misma que la del
espacio Euclidiano ( φ representa el ángulo de rotación en el espacio de Minkowski),
1 φ t
· 0¸ · ¸· ¸
t
= (1.7.5)
x0 −φ 1 x
vemos que esta transformación no mantiene invariante la distancia en el espacio de Minkowski, pero
podemos notar que haciendo un pequeño cambio obtenemos una que si lo haga;
· 0¸ · ¸· ¸
t 1 −φ t
= (1.7.8)
x0 −φ 1 x
1.7. ROTACIÓN EN 2D (PLANO T-X) 11
ahora con este pequeño cambio de signo verificamos que se mantenga invariante, nuevamente despre-
ciaremos los términos superiores en φ.
−t 02 + x 02 = −t 2 + x 2 + O(φ2 ) (1.7.9)
∆s 02 = ∆s 2 (1.7.10)
Por lo tanto la matriz de rotación infinitesimal en el espacio de Minkowski es
· ¸ · ¸ · ¸
1 −φ 1 0 0 1
Bi n f = = +φ (1.7.11)
−φ 1 0 1 −1 0
| {z } | {z }
I K
Con base en el generador de rotaciones (K), construiremos la matriz de rotación finita usando la expan-
sión (ec.(1.3.12))
1 1 1 1
B = exp(φK) = I + φK + (φK)2 + (φK)3 + (φK)4 + (φK)5 + ... (1.7.12)
2 3 4 5
por medio de recurrencia podemos ver que las potencias pares e impares de K cumplen
K2n = I
(1.7.13)
K2n+1 = K
1 1 1 1
B = exp(φK) = I + φK + (φ)2 (I) + (φ)3 (K) + (φ)4 (I) + (φ)5 (K) + ... (1.7.14)
2 3 4 5
µ ¶ µ ¶
1 2 1 4 1 6 1 3 1 5 1 7
B = exp(φK) = 1 + φ + φ + φ + ... I + φ − φ + φ − φ + ... K (1.7.15)
2 4 6 3 5 7
cosh φ − sinh φ t
· 0¸ · ¸· ¸
t
= (1.7.18)
x0 − sinh φ cosh φ x
12 CAPÍTULO 1. TRANSFORMACIONES
Capítulo 2
Transformaciones de Lorentz
t t0
x x0
x sinh(φ)
= = tanh(φ) (2.1.2)
t cosh(φ)
v = tanh φ = c t e (2.1.3)
De la gráfica 2.2 podemos ver que la tanh φ tiene una asíntota en v = 1, es decir, sin importar que tan
grande sea el angulo φ la velocidad relativa entre los observadores jamas podrá ser igual a la velocidad
de la luz (c = 1). Usaremos la definición de la velocidad relativa entre observadores (v = tanh(φ) = c t e) y
definiremos el factor gamma
γ = cosh φ (2.1.4)
− tanh φ
· ¸
1
B = cosh φ (2.1.5)
− tanh φ 1
13
14 CAPÍTULO 2. TRANSFORMACIONES DE LORENTZ
1 Tanh(φ)
γ
· ¸
−vγ
B= (2.1.6)
−vγ γ
1
γ =p (2.1.7)
1 − v2
(ec.(2.1.8)) son conocidas como las transformaciones de Lorentz.
γ
· 0¸ · ¸· ¸
t −vγ t
= (2.1.8)
x0 −vγ γ x
t 0 = γ(t − v x) (2.1.9)
x 0 = γ(−v t + x) (2.1.10)
1
γ =q (2.1.11)
1 − ( vc )2
v
t 0 = γ(t − x) (2.1.12)
c2
x 0 = γ(x − v t ) (2.1.13)
Si hacemos una aproximación en el limite newtoniano, es decir, cuando la velocidad relativa es mucho
menor en comparación con la de la luz (v << c) tenemos que γ → 1 y vc → 0, recuperando así las transfor-
maciones de Galileo
t0 = t
0 (2.1.14)
x = x − vt
2.2. CONTRACCIÓN DE LA LONGITUD 15
γ
· ¸
−1 vγ
B = (2.1.15)
vγ γ
γ −vγ γ γ vγ t 0
· ¸ · ¸· ¸· ¸ · ¸· ¸
t vγ t
= = (2.1.16)
x −vγ γ vγ γ x vγ γ x0
| {z }
I
Otra manera de obtener la inversa pero en este caso en términos del angulo es recordando que B =
exp(φK), tenemos que la inversa debe ser B −1 = exp(−φK), facilmente podemos notar que la inversa se
obtiene si cambiamos v → −v o φ → −φ.
t
t0
x0
Figura 2.3: La barra amarilla con longitudes L y L 0 en el marco de referencia primado y sin primar, observa-
dores K 0 y K (Las lineas rojas son conocidas como las lineas de mundo).
= γ(1 − v 2 )∆x
16 CAPÍTULO 2. TRANSFORMACIONES DE LORENTZ
∆x
=
γ
Este efecto de la relatividad es conocido como la contracción de la longitud, ya que la longitud que
mediría un observador en movimiento respecto de la barra siempre sera menor que la longitud propia.
L0
L= (2.2.4)
γ
Recordando el viaje espacial (fig.1.4), para el observador que se encuentra en el interior de la nave es-
pacial se tiene ∆x 0 = 0
t
t0
x0
Figura 2.4: El punto rojo representa el observador que viaja en la nave de un planeta a otro ∆x 0 = 0
∆t 0 = γ(∆t − v 2 ∆t ) (2.3.2)
= γ(1 − v 2 ∆t )
∆t
∆t 0 = (2.3.3)
γ
Este fenómeno es conocido como la dilatación del tiempo, ya que para el observador que se queda en el
planeta el tiempo que se tardara la nave en llegar sera mayor que el tiempo que percibe el observador que
va en la nave (∆τ es el intervalo de tiempo propio).
t t0 t 00
v1 v2
x x0 x 00
γ −v 1 γ t cosh φ1 − sinh φ1
· 0¸ · ¸· ¸ · ¸· ¸
t t
= = (2.3.5)
x0 −v 1 γ γ x − sinh φ1 cosh φ1 x
entre los K 0 y K 00
t 00 γ −v 2 γ t 0 cosh φ2 − sinh φ2
· ¸ · ¸· ¸ · ¸· 0¸
t
00 = 0 = (2.3.6)
x −v 2 γ γ x − sinh φ2 cosh φ2 x0
cosh φx − sinh φx
t0 0 0 t
x 0 − sinh φ cosh φx 0 0 x
x
0 = (2.4.1)
y 0 0 1 0 y
z0 0 0 0 1 z
| {z }
Bx
1 1 1
~ ·K
B = exp(φ ~) = I+φ
~ ·K
~ + (φ
~ ·K
~ )2 + (φ
~ ·K
~ )3 + (φ
~ ·K
~ )4 + ... (2.4.5)
2 3 4
0 −φx −φ y −φz
~ ·K~ =
−φ
x 0 0 0
φ (2.4.6)
−φ y 0 0 0
−φz 0 0 0
2
φ
0 0 0
~ ·K
0
~ )2 = φ2x φx φ y φx φz
(φ (2.4.7)
0 φ y φx φ2y φ y φz
0 φz φx φz φ y φz 2
−φx φ2 −φ y φ2 −φz φ2
0
−φ φ2 0 0 0
~ ·K
(φ ~ )3 = (φ
~ ·K
~ )(φ
~ ·K
~ )2 = x ~ ·K
= φ2 (φ
~) (2.4.8)
−φ y φ2 0 0 0
−φz φ2 0 0 0
~ ·K
(φ ~ )4 = (φ
~ ·K
~ )3 (φ
~ ·K
~ ) = φ2 (φ
~ ·K
~ )2 (2.4.9)
2.4. TRANSFORMACIONES EN TODO EL ESPACIO-TIEMPO 19
~ ·K
(φ ~ )5 = (φ
~ ·K
~ )4 (φ
~ ·K
~ ) = φ2 (φ
~ ·K
~ )3 = φ4 (φ
~ ·K
~ )2 (2.4.10)
De manera recursiva podemos notar que para potencias pares e impares (n = 0, 1, 2, ...)
~ ·K
(φ ~ )2n+2 = φ2n (φ
~ ·K
~ )2 (2.4.11)
~ ·K
(φ ~ )2n+1 = φ2n (φ
~ ·K
~) (2.4.12)
φ2 φ3 1 φ2 φ3
µ ¶ µ ¶
~ ·K
B = exp(φ ~) = I+ 1+ + ~ ·K
+ ... (φ ~)+ + + ~ ·K
+ ... (φ ~ )2 (2.4.13)
3 5 2 4 6
si recordamos la forma de la expansión en serie del sinh φ podemos identificar fácilmente que los tér-
minos del primer paréntesis corresponden a dicha serie dividida por el ángulo φ. El segundo paréntesis no
cosh φ−1
es tan sencillo identificarlo pero podemos comprobar que es igual a φ2
senh φ cosh φ − 1
= I+ ~ ·K
(φ ~)+ ~ ·K
(φ ~ )2 (2.4.14)
φ φ2
~ ·K
~ ~ ·K
~
à ! à !
φ φ
= I + sinh φ + (cosh φ − 1) (2.4.15)
φ φ2
B = I + γv(n ~ ) + (γ − 1)(n
b·K ~ )2
b·K (2.4.16)
En el espacio tridimensional las rotaciones se pueden determinar por medio de la formula de Rodrigues,
la cual tiene una enorme similitud con (ec.(2.4.16))
b = I + sin θ(n b · J) 2
b · J) + cos θ(n (2.4.17)
~ ·K
B = exp(φ ~ ) = I + γv(n ~ ) + (γ − 1)(n
b·K ~ )2
b·K (2.4.18)
γ
−γv x −γv y −γv z
−γv
x 1 + (γ − 1)n x2 (γ − 1)n x n y (γ − 1)n x n z
= (2.4.19)
−γv y (γ − 1)n x n y 1 + (γ − 1)n x2 (γ − 1)n y n z
−γv z (γ − 1)n x n z (γ − 1)n y n z 1 + (γ − 1)n z2
L = exp(~
θ ·~ ~ ·K
J +φ ~) (2.4.20)
t 0 = γ(t − v x)
(2.4.21)
x 0 = γ(x − v t )
t
t0
tp
x0
t 0 = t p0
x 0 = x p0
xp x
−t 2 + x 2 = −t 02 + x 02 = c t e (2.4.22)
t p0 t p0 t p0
Para las lineas con t 0 = ct e = t p0 tenemos t − v x = γ ⇒ t = γ + xv, teniendo presente que γ = const ,
esta recta con pendiente v , que no pasa por el origen es paralela al eje x 0 .
x p0 x p0 t p0
Para las lineas con x 0 = ct e = x p0 tenemos γ = x − v t ⇒ t = − vγ + vx , teniendo presente que γ = const ,
1 0
esta recta con pendiente v , que no pasa por el origen es paralela al eje t .
Capítulo 3
dx dy dz
µ ¶
~
u= , , (3.1.1)
dt dt dt
mientras que el observador K 0 mide
d x0 d y 0 d z0
µ ¶
~
u= , , (3.1.2)
dt0 dt0 dt0
si los observadores están en “configuración estándar”, siendo v la velocidad de K 0 respecto de K , enton-
ces
d t 0 = γ(d t − vd x)
d x 0 = γ(d x − vd t )
(3.1.3)
d y0 = d y
d z0 = d z
dx
d x γ(d x − vd t ) −v ux − v
u x0 = = = dt dx = (3.1.4)
dt γ(d t − vd x) 1 − v 1 − ux v
dt
dy
dy uy
u 0y = = ³ dt ´= (3.1.5)
γ(d t − vd x) γ 1 − v d x γ(1 − vu x )
dt
dz
dy uz
u z0 = = ³ dt ´= (3.1.6)
γ(d t − vd x) γ 1 − v d x γ(1 − vu x )
dt
a pesar que la velocidad con la que se mueve K 0 respecto de K solamente esta en dirección x los obser-
vadores miden diferentes velocidades en las otras dos direcciones espaciales.
Para el caso no relativista (v << 1), γ → 1
u x0 = u x − v
u 0y = u y (3.1.7)
u z0 = u z
21
22 CAPÍTULO 3. TRANSFORMACIÓN DE CANTIDADES FÍSICAS
−d t 2 + d x x + d y 2 + d z 2 = −d t 02 + d x 0x + d y 02 + d z 02 (3.1.11)
µ 2
d x + d y 2 + d z2
µ 02
d x + d y 02 + d z 02
· ¶¸ · ¶¸
2 02
−d t 1 − = −d t 1 − (3.1.12)
dt2 d t 02
−d t 2 (1 − u 2 ) = −d t 02 (1 − u 02 ) = γ2 (d t − vd x)2 (1 − u 02 ) (3.1.13)
dx 2
µ ¶
2 2
(1 − u ) = γ 1 − v (1 − u 02 ) (3.1.14)
dt
(1 − u 2 ) = γ2 (1 − vu x )2 (1 − u 02 ) (3.1.15)
El termino (1 − vu x )2 es positivo si v < 1 ⇒ v 0 < 1, lo cual se cumple para las partículas con masa, teóri-
camente se puede suponer que existe alguna partícula (Tachyon) para la cual v > 1 ⇒ v 0 > 1. Definimos
1
γu = p (3.1.16)
1 − u2
1
γu 0 = p (3.1.17)
1 − u 02
de modo que la ecuación de velocidades toma la forma
1 1
= γ2v (1 − vu x )2 (3.1.18)
γ2u γ2u 0
γ2u 0
= γ2v (1 − vu x )2 (3.1.19)
γ2u
la versión inversa
γ2u
= γ2v (1 + vu x )2 (3.1.20)
γ2u 0