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CONTROL DE PROCESOS

Introducción: Razones para


controlar - Sistemas de
Control - Componentes

Ing. Eder Vicuña

Para uso exclusivo de los estudiantes de Control de Procesos de la FQIQ - UNMSM


Importante
 Sistema de evaluación
E1  E 2  TE  TM
PF 
4
 Libros texto
 Smith C. y Corripio A., Control Automático de Procesos - Teoría y
Práctica (Segunda Edición en español), Editorial Limusa 2014.
 Seborg D., Edgar T., Mellichamp D. A., Doyle F. J., Process Dynamics
and Control (Tercera Edición). John Wiley 2011.
 Coughanowr D. R., LeBlanc S. E., Process Systems Analysis and Control
(Tercera Edición). McGraw-Hill Inc, 2009.
 Luyben W. L., Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers (Segunda Edición). McGraw-Hill Inc, 1990.
Importante…
 Libros de Consulta
 Chemical Process Control_An Introduction to Theory and Practice - G.
Stephanopoulos
 Chemical Process Control a first Course with MATLAB - P. C. Chau
 Essentials of Process Control - M. L. Luyben & W. L. Luyben.
 Fundamentals of Automatic Process Control - Uttam R. Chaudhuri &
Utpal R. Chaudhuri.
 Process Control, Designing Processes and Control Systems for Dynamic
Performance (2 Ed) – T. Marlin
 Process Control_A Practical Approach (2 Ed) – M. King
 Process Control_Modeling, Design and Simulation - B. W. Bequette
 Process Dynamics, Modeling, and Control - B. Ogunnaike & W. H. Ray
 Chemical Engineering Dynamics_An Introduction to Modelling and
Computer Simulation (3 Ed) - J. Ingham, I. J. Dunn, E. Heinzle, J
Importante…
 Libros de Consulta
 Process Dynamics and Control - P. K. Sarkar
 Applied Process Control_ Essential Methods - M. Mulholland.
 Process Dynamics and Control_Vol 1 - J. M. Douglas
 Simulation of Industrial Processes for Control Engineers - P. J. Thomas
 Process Measurement and Analysis - B. Liptak
 Process Control and Optimization - B. G. Liptak
 Optimal Control for Chemical Engineers - Simant R. Upreti
Objetivos
 Explicar las razones detrás de la implementación
del Control de Procesos.
 Describir los componentes de un Lazo de Control.
 Analizar las características de los sensores y su
aplicabilidad.

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Introducción
Sistema de Control: son los métodos y dispositivos
diseñados e implementados para conseguir que un
conjunto de variables o parámetros de un proceso
tengan valores preestablecidos o cumplan (o sigan)
un programa predefinido.
Ejemplos:
 Mantener la temperatura de un reactor constante.
 Evitar que un líquido de almacenamiento rebalse.

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Objetivos del Control de Procesos
Los objetivos de los sistemas de control automático están
fijados de manera jerárquica; esto es, algunos objetivos
son más prioritarios que otros. Una de tales
jerarquizaciones está basada en un ranking de lo que en
los objetivos se buscan:
Seguridad y estabilidad. Ligada normalmente a que las
variables de proceso (temperaturas, niveles, presiones, o
composiciones) no superen determinados valores límites
que hagan que el proceso se ponga inestable o fuera de
control.

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Objetivos del Control de Procesos
Regulaciones medio-ambientales. Asegurar el cumplimiento
de la normativa de protección medio-ambiental (los efluentes
sólidos, líquidos y gaseosos no deben superar valores límite de
temperatura, pH o concentración)
Restricciones de operación de los equipos. Evitar el deterioro
del equipamiento y pérdidas de rendimiento. Operación en
condiciones óptimas de trabajo.
Operación estable. Asegurar que el proceso no alcance
situaciones peligrosas o que la calidad del producto se
encuentre dentro de las especificaciones dadas (normalmente
implica que las variables de proceso no sufran grandes
oscilaciones).

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Objetivos del Control de Procesos
Calidad del producto. Las especificaciones de calidad
del producto no salgan de sus márgenes de control.
Especificaciones de producción. La producción debe
ajustarse a la demanda, tanto en cantidad como en
calidad del producto. Conseguir menores costos de
operación (máximo beneficio) diseñando el sistema de
control para ello. Optimizar (maximizar) el beneficio.
Monitoreo y diagnóstico. Conocer y evaluar todos los
componentes del proceso, sujetos a control o no, para
determinar su operatividad.

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Sistemas de Control
Sistema de lazo abierto
Diagrama de bloques:
d
r u c
Controlador Proceso

 u: variable de control o variable manipulada (entrada


al proceso)
 c: variable controlada (salida del proceso)
 r: variable de referencia o consigna (set point)
 d: influencias externas (perturbaciones)
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Sistemas de Control
Ejemplo: tanque de almacenamiento
Qin

H h
Qout

 Objetivo de control: Conseguir que h tome el valor H


 Calcular Qin para que h = H en estado estacionario
 Problemas: ¿qué ocurre si existen pequeñas
perturbaciones en Qin?
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Sistemas de Control
Sistema en Lazo Cerrado
OPERADOR (control manual): compara la altura en el
tanque con la deseada
 h > H abre la
Qin
válvula
 h = H no hace
nada
 h < H cierra la
válvula
H h
Qout

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Control Automático
 elemento sensor (mide h)
 elemento transmisor (lleva información de un elemento a otro)
 elemento controlador (comparación y decisión)
 elemento actuador (actúa sobre el proceso)
Qin SENSOR Hsp

CONTROLADOR

TRANSMISOR I/P

H h
ACTUADOR
Qout

Sistema de control en Lazo Cerrado


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Ejemplo
Combustión…Caldera

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Ejemplo…
Este es un sistema o proceso sujeto a muchas variaciones
debido a: cambios en el flujo y cantidad de humedad del aire,
flujo de alimentación del agua y del combustible, pérdidas de
calor hacia el ambiente (incluye radiación y convección), etc.
Simplificando:
Gases

Control Agua Vapor


PROCESO
por Retro-
alimentación Tsp
Aire Diesel TC

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Control por Retroalimentación
(feedback control)

Perturbación

Proceso
Punto de
consigna
+ + Variable
Válvula controlada
Controlador Proceso
de control +

Transmisor

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Control por Retroalimentación
(feedback control)

Ventajas Desventajas

Solo útil para sistemas


Fácil de diseñar y operar.
sencillos.
No requiere un conocimiento Permite que la perturbación
exhaustivo del proceso. se desarrolle en el proceso
antes de corregirlo.

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Control porAcción Precalculada
(forward control)

Gases

Agua
Vapor
PROCESO

FC Aire Diesel

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Acción Precalculada (forward
control)

Ventajas Desventajas

Anticipa el efecto de la
perturbación y no permite Requiere mayor
que se desarrolle en el conocimiento del proceso
proceso

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Elementos de un Sistema de Control
La implementación del sistema de control conlleva:
 medir variables de proceso (nivel, temperatura, caudal,...)
 establecer acciones de control
 manipular variables de entrada al proceso
 integrarse a un sistema SCADA
Son cuatro elementos en el sistema de control :
 Sensores o Medidores de la magnitud de una determinada
variable
 Transmisores
 Controladores
 Elementos finales de Control, una válvula de control.
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Bloques Funcionales de un Sensor
P Sensor: rango adecuado, preciso, lineal,
respuesta rápida, estable, barato, pequeño
con menor contacto posible, transmitible.
ELEMENTO DE
MEDICIÓN

Movimiento
Salida eléctrica
Físico

ACONDICIONAMIENTO
ELEMENTO DE DE SEÑAL
TRANSDUCCIÓN (OPCIONAL)

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Tipos de Mediciones de Presión

PRESIÓN
DIFERENCIAL
PRESIÓN
MANOMÉTRICA
1 atm
14,7 psia
PRESIÓN PRESIÓN
ABSOLUTA DE VACÍO

0 psia
(VACÍO PERFECTO)

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Medición de Presión

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Elementos de Medición de Presión

• Mecánicos: Bourdon, Fuelle, Diafragma


• Eléctricos: Potenciométricos, Inductivos,
Capacitivos
• Piezoeléctricos
• Térmicos: Termopares, Pirani

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Selección de un sensor de presión

La selección de un sensor de presión involucra,


como primer paso:
• La consideración del medio para la compatibilidad
con los materiales usados en el sensor.
• El tipo (manométrica, absoluta, diferencial) de
medida.
• El rango.
• La exactitud requerida.

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Sensores de flujo
 En función del fluido y el tipo de caudal (volumétrico o
másico) que se desea medir, se pueden agrupar los sensores
por la variable física a transformar para la medición:
Mediciones volumétricas:
a) Presión diferencial, e) Tensión inducida
b) Área variable, f) Desplazamiento,
c) Velocidad g) Torbellino,
d) Fuerza, h) Oscilante
Mediciones másicas:
a) Compensación de presión y temperatura en medición de
volumen
b) Térmico
c) Momento
d) Fuerza de Coriolis

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Presión Diferencial
• Orificio
v1 v2
P1 A1 A2 P2

2 P1  P2 
v 22 
  A 2 
 1   2  
  A1  
Q  C d Qt  C d  A2v 2 
• Tobera
• Venturi

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Usos de los sensores de flujo
 Orificio: Fluidos limpios y se requiere buena
mezcla.
 Venturi: Se usa para fluidos sucios y ligeramente
contaminados. Alta rangeabilidad.
 Turbina: Precisos, aplicables para gases y líquidos
limpios de baja viscosidad.
 Medidor electromagnético: se usan para líquidos
sucios, viscosos. y contaminados.
 Medidor Vortex: Gases y líquidos limpios.

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Sensores de Nivel
 Desplazamiento (flotador)
 Presión diferencial
 Burbujeo
 Radioactivo
 Capacitivo
 Ultrasonidos
 Conductivímetro
 Radar
 Servoposicionador

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Lineamientos para la adecuada
selección de un sensor de nivel
Un si excluye medidores mecánicos de flotación,
¿Se desea control
mirrillas de vidrio, varillas y otros dispositivos
remoto o indicador?
diseñados específicamente para control local.
¿El tiempo tomado por Un si excluye medidores mecánicos de flotación,
un medidor de nivel es mirrillas de vidrio, varillas y ciertos sistemas de
importante? balanceo.
¿Puede el sensor estar Un no elimina casi todo excepto los mecanismos de
en contacto con el ultrasonido, radiación, radar, óptico y celdas de
medio a medir? carga.
Un sí significa que la elección es limitada a celdas
de carga, aunque a veces en tanques de área
¿Debe medirse el peso
uniforme otros dispositivos pueden calibrarse para
más que la altura?
pesar, tales como los de capacitancia, y mejor si se
trata de un líquido.
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Lineamientos para la adecuada
selección de un sensor de nivel …Cont
¿Hay objeciones al Un sí origina la elección de mirillas de vidrio,
movimiento de partes capacitancia, ultrasonido, radiación, conductividad,
mecánicas? radar, celdas de carga, óptica, termistor y el de burbujas.

¿La aplicación es en
Un sí elimina vibradores y ciertos tipos de paletas.
líquidos?
¿Es la aplicación para Un si excluye mirrillas de vidrio, varillas, flotadores,
un material granular o termistores, de conductividad, de presión (excepto
polvoriento? interruptores de presión), de burbujas y desplazadores

Un sí elimina termistores, vibradores, de paletas,


¿Los medidores de
dispositivos ópticos y de conductividad. Todos los otros
nivel deben ser
tipos pueden ser considerados, pero las precisiones más
precisos alrededor del
pobres vienen probablemente de los instrumentos de
2%?
flotación y radiación.

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Otras consideraciones
 Densidad y Viscosidad
 Composición Química
 Temperatura Ambiente
 Presión del Proceso
 Ambientes Regulados
 Agitación del Proceso
 Vapor, Bruma y Polvo
 Interfases o Gradientes
 Conductividad y Constante Dieléctrica del Proceso
 Vibración
 Material de Recubrimiento o Pegazón
 Carga Estática
 Humedad/Humedad superficial
 Requerimientos de Repetibilidad, Estabilidad y Precisión
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Sensores de Temperatura
Termómetros de dilatación
T. de vidrio
T. de bulbo
T. bimetálicos
Termómetros sensibles a la resistencia
T. de resistencia metálica
Termistores
Termopares
Métodos sin contacto
Pirómetros
Circuito Integrado

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Preguntas a Responder
•¿La aplicación requiere sensor de temperatura de contacto o no-
contacto?
•¿Qué tan exacto la lectura de la temperatura deberá ser?
•¿Qué rango de temperatura está involucrado?
•¿Cuál es la temperatura máxima a la que el sensor se expondrá?
•¿Qué tan rápido el sensor debe responder a un cambio de
temperatura y entregue una lectura exacta?
•¿Cuánto tiempo deberá durar la estabilidad y exactitud del sensor?
•¿Qué refrenamientos medioambientales existen?
•¿Son requeridos dispositivos protectores -tales como termopozos y
tubos de protección- para dar la suficiente seguridad?
•¿Cuál es el presupuesto?

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Rango de Temperatura

 -195 y 650°C: TP, RTD, FTS

 -40°C a 650°C (-40 a 1200°F), y hasta 3000°C


(5400°F): Pirómetros de radiación

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Precisión

RTDs de Platino son los más precisos


2.75°C para 0 a 500°C: FTS
0.2°C a 0°C a 1.3°C a 650°C: RTD-Pt
0.2°C a 25°C a 1.1.0°C a 150°C: Termistor
2.2°C a 0°C a 9.4°C a 1250°C: TP
Baja: Infrarrojo

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Respuesta
 Termistores (protegidos): 0,2 a 2 s
 TP: 1 a 5 s
 FTS: 3-4, 5-6 y 10-15 s, según las clases
 Con termistores y RTDs más pequeños aumenta la
respuesta, pero también disminuye la constante de
disipación. Esto aumentará la posibilidad de incurrir
en errores de auto-calentamiento.
 Tanto las constantes tiempo y de disipación son
afectados por el tamaño del sensor, tipo de fluido y
velocidad, método de montaje y otras condiciones de
uso.
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Linealidad

 RTD-Pt: Excelente
 Termistor: Poco
 TP: Buena
 IC: Muy buena
 IR: Poco

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TRANSMISORES
 Neumáticos
 Eléctricos:
Analógicos y digitales
 Hidráulicos
 Radiofrecuencia

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Transmisor neumático
 3 – 15 psi
 Tecnología en decadencia
 Usado actualmente solo para las válvulas de
control

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Transmisor eléctrico
 4 – 20 mA
 Más ampliamente usado
 Es más fidedigna la señal
 Más apropiada para las aplicaciones actuales
debido a la naturaleza electrónica predominante.

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ELEMENTOS FINALES DE
CONTROL
 Dispositivos mecánicos de velocidad variable:
 Bombas
 Ventiladores
 Dosificadores
 VÁLVULAS DE CONTROL

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