BAB I

ROTASI BENDA TEGAR

A. Momen gaya, Momen inersia, dan Momentum sudut
1. Momen gaya
a. Konsep momen gaya
Momen gaya merupakan bsaran yang menyatakan besarnya gaya yang bekerja
pada sebuah gaya yang menyebabkan gaya berotasi. Momen gaya biasa
disebut torsi, termasuk besaran vektor dan dilambangkan dengan 𝜏.

𝜏 = 𝐹. 𝑑 atau 𝜏 = 𝑟. 𝐹. sin 𝜃
Ket:
𝜏 = besar momen gaya (Nm)
d = lengan momen (m)
F = besar gaya yang bekerja (N))
r = jarak sumbu ke titik tangkap (m)

b. Momen gaya oleh beberapa resultan gaya

Suatu momen juga bisa disebabkan karena resultan gaya. Pada sebuah bekerja
dua atau lebig momen gaya maka torsi total di sekitar sumbu merupakan
penjumlahan vektor semua momen gaya. Arah momen gaya yang berlawanan
maka dapat dicari dengan persamaan berikut:

𝜏total= −𝜏1+𝜏2
Ket:
𝜏total = momen gaya total yang bekerja
𝜏1 = momen gaya pada benda pertama
𝜏2 = momen gaya kedua
2. Momen inersia
Adalah kecenderungan benda untuk mempertahankan gerakannya. Momen
inrsia dipengaruhi oleh massa dan pola distribusi massa terhadap sumbu rotasi. Secara
matematis, momen inersia dirumuskan sebagai berikut:

𝐼 = 𝑚. 𝑟2
Ket:
I = momen inersia (kg/m2)
m = massa partikel(kg)
r = jarak partikel dari sumbu rotasi (m)
3. Momentum sudut
Merupakan momentum yang dimiliki oleh partikel atau benda yang berotasi.
a. Pengertian momentum sudut
 Pada gerak linear, benda akan memiliki linear sebesar mv. Momentum
sudut adalah hasil kali dari momen inersia dan kecepatan sudut.

𝐿 = 𝐼𝜔
Ket:
L = momentum sudut (kg m2/s)
I = momen inersia (kg/m2)
𝜔 = kecepatan sudut (rad/s)

b. Hubungan antara momentum sudut dan momen gaya

Hubungan antara momentum sudut dan momen gaya adalah sebagai
berikut:
𝑑𝐿
𝜏= 𝑑𝑡
𝜏 = Momen gaya (Nm)
L = mementum sudut ( kg m2/s)
t = waktu (s)

c. Hukum kekekalan momentum

Hukum kekekalan momentum menyatakan “jika resultan momen gaya
luar sama dengan nol maka momentum sudutnya konstan”

L1=L2
I1𝜔1= I2𝜔2
Ket:
I1 & I2 = Momen inersia awal dan akhir
𝜔1 & 𝜔2 = kecepatan sudut awal dan akhir

B. Hk. II Newton pada gerak rotasi

1. Momen gaya pada katrol
Gaya pada tali yang menyinggung katrol menyebabkan katrol berotasi. Ada dua
kemungkinan gerak beban pada katrol yaitu:
a. Gerak katrol kebawah
Ketika bergerak kebaeah berlaku persamaan:

𝑚𝑔𝑟
𝑚𝑔𝑟 = (𝐼 + 𝑚𝑟2)𝛼 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝛼 = 𝐼=𝑚𝑟2
Keterangan :
ɑ = percepata sudut (rad/s²)
m = massa benda (kg)
 g = percepatan grafitasi (m/s²)
r = jari-jari katrol (m)
I = momen inersia katrol

b. Gerak beban ke atas

Ketika bergerak ke atas.berlaku persamaan sebagai berikut:
Fr = mg + ma
Percepatan sudut pada katrol sebagai berikut :
mgr = ( I – mr² ) ɑ
atau
ɑ = mgr
I - mr²

2. Gerak mengelinding
Gerak mengelinding merupakan gerak benda yang melakukan gerak rotasi rotasi dan
translasi sekaligus.

a. Menggelinding pada bidang datar

Jika bidang datar licin maka silinder hanya bergerak translasi karena silinder
dalam keadaan selip
Menurut hukum newton II besarnya gerak translasi adalah:
F-fg = m.ɑ
Hanya gaya gesek yang menghasilkan momentum inersia.jadi momen gaya ini
akan menyebabkan silinder bergerak rotasi pada porosnya ( di titik O)

𝐼.𝛼
Fg =
𝑅
Atau
ɑ= F _
1
m+𝑅2
Ket:
ɑ= percepatan translasi (m/s2)
F= gaya yang bekerja (N)
m = massa benda (kg)
R= Jari-jari silinder (m)

b. Menggelinding pada bidang miring

Pada bidang miring agar silinder dapat bergerak menggelinding maka harus
ada gaya gesek antara silinder dengan bidang miring. Persamaan gaya gesek
untuk menggelinding adalah:
 ɑ
fg= 𝐼 𝑅2
ɑ
Dengan mengeliminasi dari kedua persamaan diatas, akan diperoleh: mg.sin𝜃-I𝑅2

3. Energi kinetik rotasi

Energi kinetik rotasi dapat diturunkan dari energi kinetik translasi. Selain
mempunyai energi kinetik dia juga memiliki energi potensial. Energi total yang
dimiliki benda merupakan energi mekanik yang dirumuskan sebagai berikut:

Em= Ektranslasi+ Ekrotasi+ Epotensial

1 1
Em= 2mv2+2 𝐼𝜔2+mgh

Keterangan :
m = masa benda (kg)
v = kecepatan linear benda (m/s)
I = momen inersia benda (kg/m2)
𝜔 = kecepatan sudut terhadap poros( rad/s)
g = percepatan gravitasi (m/s2)
h = ketinggian benda (m)

C. KESEIMBANGAN BENDA TEGAR

1. Keseimbangan pada sistem partikel
Partikel merupakan benda yang ukurannya dapat di abaikan,sehingga dapat
dianggap sebagai suatu titik.pada partikel,kemungkinan gerak yang dialami adalah
gerak tranlasi.keseimbangan traslasi tercapai ketika resultan gaya yang berkerja pada
benda adalah 0.dalam bentuk komponen-komponennya dapat di nyatakan sebagai
berikut:

∑ 𝐹𝑥 = 0 dan ∑ 𝐹𝑦= 0

Keterangan :
∑ 𝐹𝑥 = resultan gaya pada sumbu x
∑ 𝐹𝑦 = resultan gaya pada sumbu y

2. Keseimbangan pada sistem benda tegar

Keseimbanagan benda tegar dapat terjadi apabila keseimbangan translasi dan
keseimbangan rotasi terpenuhi.keseimbangan rotasi merupakan syarat kedua yang
harus di penuhi agar benda dalam keadaan seimbang, yaitu benda tidak melakukan
gerak rotasi.jadi,resultan torsi luar yang berkerja pada benda adalah 0
 ∑𝜏 = 0
Jadi,dapat di simpulkan bahwa suatu benda tegar di katakan seimbang,jika ∑ 𝐹 = 0
dan ∑ 𝜏 = 0.

3. Titik berat
Titik berat adalah titik tunggal yang di lewati oleh resultan dari semua gaya berat
dari partikel penyusun benda tersebut

Diketahui w = m.g maka titik pusat masa dapat di tentukan dengan persamaan sebagai
berikut:

x0 =∑ 𝑥𝑛. 𝑚𝑛=x1.m1+x2.m2+x3.m3+x4.m4+....+xn.mn
mn m1+m2+m3+m4+...+mn
y0 = ∑ 𝑥𝑛. 𝑚𝑛=y1.m1+y2.m2+y3.m3+y4.m4+....+yn.mn
mn m1+m2+m3+m4+...+mn

4. Jenis-jenis keseimbangan
a. Keseimbangan stabil
Merupakan keseimbangan dimana sesaat setelah diberi gangguan gaya, kemudian
setelah gangguan tersebut dihilangkan akan kembali seperti semula. Disebabkan
karena timbul koppel yang memutarbenda tersebut, sehingga akan kembali ke
tempat semula.

b. Keseimbangan labil
Benda memiliki keseimbangan labil jika benda diberi gangguan gaya dan apabila
pengganggunya telah hilang, maka benda akan jatuh, sehingga tercapai
 keseimbangan baru. Keseimbangan labil ditandai dengan turunnya kedudukan
titik benda, jika dipengaruhi gaya.

c. Keseimbangan netral
Keseimbangan ini terjadi apabila benda diubah sedikit dari kedudukan benda
semula, benda tetap seimbang. Kedudukan titik beratnya tidak berubah.
Keseimbangan ini ditandai dengantidak ada perubahan naik-turunnya kedudukan
titik berat benda.