AutInd U1

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
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Olá! Meu nome é Ingrid Lorena Argote Pedraza. Possuo

Mestrado em Ciências em Engenharia Mecânica pela Escola
de Engenharia de São Carlos (EESC) da Universidade de São
Paulo (USP), na área de Dinâmica de Máquinas e sistemas.
Tenho graduação em Engenharia Eletrônica da Universidad
de los Llanos - Colômbia. Atualmente, faço doutorado em En-
genharia Mecânica pela EESC – USP. Tenho experiência em
Engenharia Eletrônica, atuando especialmente, nas seguintes
áreas: Eletrônica Industrial, Automação Industrial, Instalações
Elétricas Residenciais, controle pneumático e Manutenção de
Equipamentos Médicos‎. Participo de grupos de pesquisa na
USP e Unillanos, em congressos nacionais e internacionais.
Olá! Meu nome é John Faber Archila Diaz. Possuo Doutorado em

Ciências em Engenharia Mecânica pela Escola de Engenharia de
São Carlos (EESC) da Universidade de São Paulo (USP), na área
de Dinâmica de Máquinas e Sistemas; Mestrado em Ciências
em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio de
Janeiro UFRJ, na área de Robótica e Projeto de Máquinas. Sou
especialista em Engenharia Mecatrônica e Graduado em Enge-
nharia Mecânica pela Universidade Industrial de Santander UIS –
Colômbia. Tenho experiência na área de Engenharia Mecânica e
Mecatrônica, com ênfase em Robótica, atuando, especialmente,
nas seguintes áreas: projeto mecatrônico, projeto mecânico, robótica industrial, robó-
tica móvel, biomecânica, controle hidráulico e pneumático, modelagem e simulação e
automação de processos. Já participei de grupos de pesquisa em diversas instituições
de ensino – IFSP, USP, UIS, UNAB – e de congressos nacionais e internacionais – ICIEA,
LARS, ROBOCONTROL, COBEM, CONEM, AGMUS, CLAWAR, ICAM e CIMM, bem como
atuei em projetos de indústrias: Proyectos y Servicios, Quirurgicos Especializados (EM-
BRAPA). Sou avaliador de programas de Mestrado e de Graduação designado pelo
Conselho Nacional de Acreditação CNA do Ministério de Educação da Colômbia.
E-mail: john_faber_a@hotmail.com
Ingrid Lorena Argote Pedraza
John Faber Archila Diaz
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Batatais
Claretiano
2017
© Ação Educacional Claretiana, 2015 – Batatais (SP)
Todos os direitos reservados. É proibida a reprodução, a transmissão total ou parcial por qualquer forma e/ou
qualquer meio (eletrônico ou mecânico, incluindo fotocópia, gravação e distribuição na web), ou o arquivamento
em qualquer sistema de banco de dados sem a permissão por escrito do autor e da Ação Educacional Claretiana.
CORPO TÉCNICO EDITORIAL DO MATERIAL DIDÁTICO MEDIACIONAL

Coordenador de Material Didático Mediacional: J. Alves
Preparação: Aline de Fátima Guedes • Camila Maria Nardi Matos • Carolina de Andrade Baviera • Cátia
Aparecida Ribeiro • Dandara Louise Vieira Matavelli • Elaine Aparecida de Lima Moraes • Josiane Marchiori
Martins • Lidiane Maria Magalini • Luciana A. Mani Adami • Luciana dos Santos Sançana de Melo • Patrícia
Alves Veronez Montera • Raquel Baptista Meneses Frata • Simone Rodrigues de Oliveira
Revisão: Cecília Beatriz Alves Teixeira • Eduardo Henrique Marinheiro • Felipe Aleixo • Filipi Andrade de Deus
Silveira • Juliana Biggi • Paulo Roberto F. M. Sposati Ortiz • Rafael Antonio Morotti • Rodrigo Ferreira Daverni
• Sônia Galindo Melo • Talita Cristina Bartolomeu • Vanessa Vergani Machado
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Ferrão • Luis Antônio Guimarães Toloi • Raphael Fantacini de Oliveira • Tamires Botta Murakami
Videoaula: Fernanda Ferreira Alves • Marilene Baviera • Renan de Omote Cardoso
Bibliotecária: Ana Carolina Guimarães – CRB7: 64/11
DADOS INTERNACIONAIS DE CATALOGAÇÃO NA PUBLICAÇÃO (CIP)

(Câmara Brasileira do Livro, SP, Brasil)
658.5 P398a
Pedraza, Ingrid Lorena Argote

Automação industrial / Ingrid Lorena Argote Pedraza, John Faber Archila Diaz – Batatais,
SP : Claretiano, 2017.
200 p.
ISBN: 978-85-8377-534-8
1. Sistemas a Eventos Discretos SED. 2. Automação industrial. 3. Redes de Petri. 4. Controle de

SED. I. Diaz, John Faber Archila. II. Automação industrial.
CDD 658.5
INFORMAÇÕES GERAIS
Cursos: Graduação
Título: Automação Industrial
Versão: ago./2017
Formato: 15x21 cm Páginas:
200 páginas
CDD 658.151
SUMÁRIO
CONTEÚDO INTRODUTÓRIO
1. INTRODUÇÃO.................................................................................................... 9
2. GLOSSÁRIO DE CONCEITOS............................................................................. 13
3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE................................................................ 19
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................... 20
5. E-REFERÊNCIAS................................................................................................. 20
Unidade 1 – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS E

MODELAGEM DOS SISTEMAS DE CONTROLE
1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 23
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA.............................................................. 23
2.1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS E CONTROLE......................................... 23
2.2. CONTROLE DE SVC................................................................................... 31
2.3. CONTROLE DE SED .................................................................................. 32
2.4. TIPOS DE CONTROLE DE SED................................................................... 40
2.5. MODELAGEM E CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA DE CONTROLE......... 41
2.6. TÉCNICAS DE PROCESSAMENTO DO CONTROLE................................... 55
3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR................................................................. 62
3.1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS E CONTROLE......................................... 62
3.2. CONTROLE DE SVC................................................................................... 63
3.3. CONTROLE DE SED................................................................................... 63
3.4. MODELAGEM E CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA DE CONTROLE......... 64
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS........................................................................ 65
5. CONSIDERAÇÕES.............................................................................................. 68
Unidade 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 73
2.1. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS ...................................... 73
2.2. DIAGRAMA DE RELÉS LADDER DIAGRAM – LD...................................... 78
2.3. DIAGRAMA DE RELÉS E AS FUNÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE............. 89
2.4. REPRESENTAÇÃO MATRICIAL EQUIVALENTE......................................... 103
2.5. LINGUAGEM PADRONIZADA................................................................... 110
3.1. CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS....................................... 118
3.2. DIAGRAMA DE RELÉS (LD: LADDER DIAGRAM)..................................... 119
3.3. LINGUAGEM PADRONIZADA................................................................... 120
5. CONSIDERAÇÕES.............................................................................................. 123
6. E-REFERÊNCIAS................................................................................................. 124
Unidade 3 – REDES DE PETRI

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 127
2.1. CONCEITOS BÁSICOS............................................................................... 127
2.2. TIPOS DE REDES DE PETRI....................................................................... 134
2.3. ANÁLISE DE REDES DE PETRI................................................................... 148
2.4. CONTROLE DE REDES DE PETRI............................................................... 153
3.1. CONCEITOS BÁSICOS DE REDES DE PETRI.............................................. 168
3.2. TIPOS DE REDES DE PETRI....................................................................... 170
3.3. ANÁLISE DE REDES DE PETRI................................................................... 171
3.4. CONTROLE POR REDES DE PETRI ........................................................... 172
5. CONSIDERAÇÕES.............................................................................................. 174
6. E-REFERÊNCIAS ................................................................................................ 175
Unidade 4 – METODOLOGIA DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 179
2.1. INTRODUÇÃO À METODOLOGIA DE PROJETO....................................... 179
2.2. ANÁLISE DE NECESSIDADES.................................................................... 184
2.3. DEFINIÇÃO DAS NECESSIDADES............................................................. 186
2.4. PROJETO DO SISTEMA DE CONTROLE.................................................... 189
2.5. PROJETO DO SOFTWARE DE CONTROLE................................................ 193
2.6. DESENVOLVIMENTO DO SOFTWARE DE CONTROLE E TESTES ............ 195
3.1. INTRODUÇÃO À METODOLOGIA DE PROJETO....................................... 196
5. CONSIDERAÇÕES.............................................................................................. 199
6. E-REFERÊNCIAS................................................................................................. 200
Conteúdo
Introdução aos sistemas a eventos discretos. Aplicações para automação de
processos. Estruturas dos sistemas de controle: processos a eventos discretos,
controladores programáveis. Modelamento das tarefas de controle: descrição
do algoritmo de controle, diagramas de relés. Representação de sistemas a
eventos discretos por redes de Petri. Desenvolvimento do controle de siste-
mas a eventos discretos utilizando as redes de Petri. Metodologias de projeto
de sistemas de controle.
Bibliografia Básica
CASSANDRAS, C. G.; LAFORTUNE, S. Introduction to discrete event systems. Springer
Science and Business Media. New York: LLC, 2008.
______, C. G.; LAFORTUNE, S.; OLSDER, G. J. Introduction to the modelling, control
and optimization of discrete event systems. Trendes in control. Springer Verlag: 1995.
p. 217-292.
MIYAGI, P. E. Controle programável: fundamentos do controle de sistemas a eventos
discretos. São Paulo: Edgard Blucher, 1996.
Bibliografia Complementar
DECLERCK, P. Discrete event systems in dioid Algebra and Conventional Algebra.
Hoboken, Nova Jersey, EUA: John Wiley e Sons, 2013. p. 1-8.
RAMADGE, P. J. G.; WONHAM, W. M. The control of discrete event systems. Proceedings
of the IEEE, v. 77, n. 1, jan. 1989, p. 81-98.
7
É importante saber
Esta obra está dividida, para fins didáticos, em duas partes:
Conteúdo Básico de Referência (CBR): é o referencial teórico e prático que deverá
ser assimilado para aquisição das competências, habilidades e atitudes necessárias
à prática profissional. Portanto, no CBR, estão condensados os principais conceitos,
os princípios, os postulados, as teses, as regras, os procedimentos e o fundamento
ontológico (o que é?) e etiológico (qual sua origem?) referentes a um campo de
saber.
Conteúdo Digital Integrador (CDI): são conteúdos preexistentes, previamente se-
lecionados nas Bibliotecas Virtuais Universitárias conveniadas ou disponibilizados
em sites acadêmicos confiáveis. É chamado "Conteúdo Digital Integrador" porque é
imprescindível para o aprofundamento do Conteúdo Básico de Referência. Juntos,
não apenas privilegiam a convergência de mídias (vídeos complementares) e a leitu-
ra de "navegação" (hipertexto), como também garantem a abrangência, a densidade
e a profundidade dos temas estudados. Portanto, são conteúdos de estudo obrigató-
rios, para efeito de avaliação.
8 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
1. INTRODUÇÃO
Prezado aluno, seja bem-vindo!
Iniciaremos o estudo de Automação Industrial, por meio
do qual você obterá as informações necessárias para o embasa-
mento teórico de sua futura profissão e para as atividades que
exercerá.
Incialmente, serão apresentados os conceitos fundamen-
tais de controle que podem ser aplicados a qualquer tipo de sis-
tema SVC (Sistemas de Variáveis Continuas) ou SED (Sistemas a
Eventos Discretos) e, no decorrer de nossos estudos, focaremos
nos aspetos mais relevantes aos sistemas de controle de SED.
É relevante destacar que, ao final de cada uma das unida-
des, serão apresentados exemplos de aplicação dos temas estu-
dados, exemplos esses desenvolvidos com o intuito de facilitar a
compreensão dos conceitos vistos nas unidades.
Agora, vamos entender um pouco melhor o que são os Sis-
temas a Eventos Discretos e como eles são controlados.
Com relação ao surgimento do controle de SED como téc-
nica, poderia afirmar-se que seu início ocorreu no ano de 1824,
quando Sturgeon desenvolve o primeiro eletroímã, o que permi-
te a Henry construir o relé eletromagnético, em 1836. Já toda a
fundamentação matemática do controle de SED nasce em 1854,
quando Boole propõe os enunciados da Álgebra de Boole.
Num sistema de produção industrial são inclusas diferen-
tes tecnologias que permitem sua automação; é essa a impor-
tância de sistemas como o SED e o SVC, os quais permitem a mo-
delagem matemática dos componentes utilizados nos processos
© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 9
indústrias, facilitando o desenho de controladores, cuja capaci-

dade é a de executar uma tarefa específica.
Os sistemas tipo SED são definidos como sistemas dinâmi-
cos, em que a diferença dos sistemas tipo SVC mudam seu esta-
do ou realizam a evolução dos seus passos em consequência de
eventos aleatórios, ou seja, somente quando todas as condições
de cada uma das regras estabelecidas para ele são satisfeitas.
Para o caso de controle de sistemas SVC, são amplamente
utilizadas as técnicas de Controle Robusto e Controle Moderno;
todas elas baseadas nas técnicas de Controle Tradicional.
No caso de Controle de SED, os controladores atuais ba-
seiam-se na tecnologia de computadores, mas a maioria dos sis-
temas de controle desenvolvidos ainda utiliza a tecnologia dos
relés eletromagnéticos. A tecnologia baseada nos computadores
também é conhecida como Controle Programável, ou seja, são
dispositivos que contam com uma memória, e o controle é exe-
cutado por meio da execução de um programa, o que permite
realizar alterações nos procedimentos com facilidade.
Nesse contexto, aparece o conceito de linguagem para
controle de SED, que basicamente descreve o comportamento
dos dispositivos e como eles devem executar as diferentes tare-
fas de controle atribuídas. A mais popular dessas linguagens é
o diagrama de relés (ou elétrico), que consiste na descrição de
cada um dos componentes do circuito usando lógica booleana
no processo. Para desenvolver sistemas com esses elementos, é
preciso considerar alguns aspectos como: nível de tensão e cor-
rente de acionamento e manutenção, tempo de operação, entre
outros.
Tudo isso motivou o desenvolvimento dos Controladores

Programáveis (CP) baseado em computadores, o que permitiu
reduzir o tamanho dos circuitos de controle e auxiliou na adap-
tação das estratégias de controle.
As linguagens para controle de SED são a ferramenta que
o projetista tem para, levando em conta as especificações, pro-
jetar o sistema e o procedimento de controle. Essas linguagens
permitem ao projetista desenvolver uma representação de con-
trole que cumpra com todos os requerimentos e, além disso, são
linguagens simples de serem interpretadas e executadas pelas
máquinas.
Para as diferentes funções de controle de SED não é pos-
sível usar uma só linguagem de descrição, por isso, existem di-
ferentes tipos de linguagem de controle de SED. Se o controle é
desenvolvido utilizando CP’s, as linguagens para descrevê-los são
chamadas de linguagem de programação.
Segundo o padrão IEC, existem três tipos de linguagens de
programação para sistemas de controle de SED: textuais, gráficas
e tabulares. Dentro das linguagens textuais encontra-se a Álge-
bra booleana, a lista de instruções e o texto estruturado. Nas
linguagens gráficas encontra-se o diagrama de relés, os diagra-
mas de blocos de funções, o fluxograma e o diagrama de fluxo
sequencial. Nas linguagens tabulares encontra-se a tabela de
decisões.
Uma das técnicas de modelagem funcional para sistemas a
eventos discretos é conhecida como Rede de Petri. Esses mode-
los foram desenvolvidos primeiramente por Carl Adam Petri nos
anos de 1960.
Do mesmo modo que os automatismos, as redes de Petri

manipulam a mudança de estados de um SED de acordo com
o cumprimento ou não de determinadas regras, e sua principal
vantagem, comparada com outros métodos de modelagem, é
que permite a descrição das tarefas de controle de forma natural
e simples, além disso, permite a modelagem de diferentes tipos
de sistemas, o que faz com que seja o método mais utilizado na
descrição de sistemas em eventos discretos.
É importante frisar que as redes de Petri são representadas
graficamente. Nesses gráficos são descritas as informações es-
truturais do sistema de forma intuitiva e simples. Tratando-se de
um método gráfico, sua principal desvantagem é o fato de que
o grafo resultante pode ser muito grande, o que compromete a
visibilidade do sistema, problema que se intensifica quando os
sistemas são complexos e de grande porte.
Especificamente falando de redes de Petri com aplicação
de modelagem, análise e controle de SED, em nossos estudos
serão apresentadas duas técnicas conhecidas como PFS (Produc-
tion Flow Schema) e MFG (Mark Flow Graph). Além disso, tam-
bém abordaremos como essas técnicas podem se unir com o in-
tuito de ter uma eficiente metodologia de projeto de sistemas de
controle de SED, que é conhecida como MFP/PFS.
No decorrer das unidades, você encontrará uma sequência
de temáticas de estudo que devem ser seguidas como as pro-
pomos, pois isso facilitará seu entendimento acerca dos temas
estudados.
Ademais, é importante, no estudo deste material, realizar
a leitura dos conceitos-chaves e a pesquisa de materiais comple-
mentares que o auxilie a compreender esses conceitos, pois são
conhecimentos advindos de outras disciplinas.
Vamos iniciar esse desafio? Convidamos você a percorrer

as unidades de estudo, sem esquecer-se da grande responsabi-
lidade que terá de agora em diante em trabalhar em processos
de automação industrial utilizando sistema de controle de SED.
2. GLOSSÁRIO DE CONCEITOS
O Glossário de Conceitos permite uma consulta rápida e
precisa das definições conceituais, possibilitando um bom domí-
nio dos termos técnico-científicos utilizados na área de conheci-
mento dos temas tratados.
1) Álgebra booleana: linguagem de programação de Con-
trolador Programável na qual as ações de controle são
representadas por meio de expressões booleanas.
2) Assincronismo: caraterística que define eventos que
podem ocorrer em qualquer momento e que não é
controlada por nenhum tipo de relógio de controle.
3) Bobina: é um circuito elétrico cuja função é a geração
de campos eletromagnéticos. Nos diagramas de Lad-
der, as bobinas representam variáveis lógicas e sua ati-
vação é feita quando ela é energizada ou não.
4) Ciclo de vida de um projeto: faz referência à cada uma
das etapas em que estão compostas a metodologia de
desenvolvimento, a implementação da operação e a
manutenção de um projeto de controle de SED.
5) Circuito de memorização ou latching: circuito encar-
regado de manter o estado da saída mesmo se as en-
tradas mudam.
6) Contato: um contato ou relé é um dispositivo eletro-

magnético formado por um núcleo com bobina eletro-
magnética, alguns deles fixos e outros móveis.
7) Controladores Lógicos Programáveis: os controlado-
res lógicos programáveis – Controlador Lógico Pro-
gramável (CLP) – são baseados na arquitetura de um
microprocessador, o qual utiliza uma memória progra-
mável para armazenar as instruções e executar fun-
ções, tais como: circuitos sequenciais, temporização e
operações aritméticas.
8) Controle de processo: é uma das funções mais impor-
tantes dos sistemas de controle de SED, que consiste
basicamente na execução de cada um dos passos e
operações definidos para o sistema de controle.
9) Controle de SED: segundo a definição do Miyagi (1996,
p. 13), “Controle de SED é o controle que baseado num
procedimento pré-estabelecido ou numa lógica fixa
que estabelece um procedimento, executa ordenada-
mente cada estágio do controle.”
10) Controle de SVC: o controle de Sistemas a Variáveis
Contínuas (SVC) é o encarregado de igualar o valor da
variável de controle (variável física) ao valor de refe-
rência r (t ) .
11) Controle External Event Driven: tipo de controle no
qual as condições para mudar de estado são represen-
tadas por sinais de entrada externa.
12) Controle Time Driven: é um tipo de controle no qual
as condições para o avanço dos passos podem ser re-
presentadas na sua totalidade com funções no tempo.
13) Diagrama de Relés – LD (LADDER DIAGRAM): os dia-

gramas de LADDER (LD) são utilizados para a descrição
de circuitos de controle baseado em relés.
14) Dispositivos de atuação: incluem contatores, servo-
-motores, entre outros componentes com a capacida-
de de correlacionar diferentes fenômenos físicos.
15) Dispositivos de comando: referem-se às ferramentas
com as quais é possível inicializar ou deter o processo
de controle.
16) Dispositivos de detecção: são os encarregados do sen-
soriamento do estado do objeto de controle e da en-
trega de informações para realizar alguma função.
17) Dispositivos de monitoração: encarregam-se de en-
tregar informações ao operário ou usuário sobre o es-
tado da tarefa de controle.
18) Dispositivos de realização de controle: todos os com-
ponentes eletrônicos que foram precisos para progra-
mar as tarefas de controle.
19) Estado: o estado de um sistema num instante de tem-
po t provê a informação necessária do comportamen-
to do sistema nesse instante de forma mensurável.
20) Evento: para o intuito do estudo, o evento pode ser
definido como uma ocorrência num instante de tem-
po que produz a transição de um estado para outro.
Um evento pode ser uma ação específica tomada pelo
usuário.
21) FBD (Function Block Diagram): linguagem de progra-
mação de CP que se baseia na representação das dife-
rentes operações usadas para descrever o processo de
controle por meio de blocos.
22) IEC (International Electrotechnical Committee): encar-

regado de desenvolver os padrões para linguagens de
programação para controle de SED.
23) IL (Instruction List): linguagem de programação de CP
que consiste em programas formados por uma lista de
comandos ou instruções, cada uma destas correspon-
de a uma linha.
24) Linguagens gráficas: tipo de linguagem de programa-
ção de CP na qual são identificadas diferentes cara-
terísticas que facilitam sua visualização e permitem a
fácil identificação do fluxo de processo de controle.
Isso provê tarefas como a programação, a depuração,
a manutenção, entre outras.
25) Linguagens tabulares: linguagem de programação
para CP na qual a descrição das tarefas de controle é
feita em forma de tabelas.
26) Linguagens textuais: linguagem de programação de CP
na qual as ações de controle são descritas utilizando
símbolos, letras e expressões matemáticas.
27) Marcado de uma rede de Petri: denominam-se “mar-
cado de uma rede de Petri” o conjunto e a disposição
das marcas na rede num instante concreto de tempo.
As marcas numa rede de Petri seguem regras básicas
relacionadas ao comportamento destas e permitem
fazer a análise da rede em qualquer instante de tempo.
28) Modelo: pode ser definido como uma representação
de um sistema no qual são levadas em consideração
todas as variáveis mesuráveis associadas com o siste-
ma que se quer modelar.
29) Paralelismo: caraterística que define a ocorrência de

vários eventos no mesmo instante de tempo.
30) Porta lógica: são circuitos que trabalham com um ou
mais sinais lógicos e que possuem uma única saída que
depende da função que foi implementada no circuito.
Exemplos dessas portas: AND, OR, XOR, entre outras.
31) Redes coloridas: as redes coloridas ou de marcas indi-
viduais apresentam-se como uma opção que permite
a combinação das vantagens dos dois tipos de redes
condição-evento e lugar-transição, isso quer dizer que
é possível saber como a operação produtiva é realiza-
da, compactada e se de fácil compreensão.
32) Redes condição-evento: tipo de rede de Petri na qual
os pré-requisitos para a ocorrência de um evento são
estabelecidos através das condições. Em qualquer ins-
tante de tempo, uma condição está satisfeita ou não
satisfeita.
33) Redes de Petri: ferramentas matemáticas que permi-
tem modelar o comportamento de diferentes tipos de
sistemas. A principal vantagem de utilizar redes de Pe-
tri na descrição de sistemas de eventos discretos SED
é que permitem a representação de eventos e ativida-
des de forma simples se comparada com outros méto-
dos de modelagem.
34) Redes lugar-transição: tipo de rede de Petri na qual as
condições não só representam o cumprimento ou não
da condição, mas também a quantidade de marcas ou
ocorrências de cada um dos eventos. Então, para este
tipo de rede, os círculos não têm mais o nome de con-
dições, agora eles são chamados de lugares e os retân-

gulos, de transições.
35) SFC (Sequential Flow Chart): linguagem de programa-
ção de CP na qual as funções do sistema de controle
são descritas em forma de uma sequência de estados.
Esta linguagem é a descrição mais adequada para con-
trole de SED, pois nela são usados passos e transições
ou eventos.
36) Sistema: como a interação de diferentes componentes
destinados ao cumprimento de uma função.
37) ST (Structured Text): linguagem de programação de CP
de alto nível, a forma do texto não tem relação com a
ordem na qual são executadas as funções. Sua princi-
pal caraterística é a de permitir estruturar programas
que precisam de processamento numérico, operações
de comparação e comandos como IF, entre outros.
38) Tabela de decisão: tipo de linguagem de programação
de CP que faz parte das linguagens tabulares, em que
são geradas tabelas nas quais existe uma fileira para
cada passo, e, nela, identifica-se a ação corresponden-
te, identificação do próximo passo e qual é a condição
para a transição de linha.
39) Temporizadores: são circuitos elétricos encarregados
de realizar controle do tempo de execução de funções
lógicas. Nos diagramas de Ladder, os temporizadores
são utilizados para ligar e desligar o contator depois de
um atraso de tempo.
3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE

O Esquema a seguir possibilita uma visão geral dos concei-
tos mais importantes deste estudo.
Figura 1 Esquema de Conceitos-chave de Automação Industrial.
4. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
BOLTON, W. Programmable Logic Controllers. 4th. Elsevier Newnes: Oxford, 2006.
Science and Business Media. LLC: New York, 2008.
______, C. G.; LAFORTUNE, S.; OLSDER, G. J. Introduction to the modelling, control and
optimization of discrete event systems. In: Trendes in control. Springer Verlag: 1995.
p. 217-292.
DECLERCK, P. Introduction: discrete event systems. Discrete event systems in dioid
Algebra and Conventional Algebra. London: Wiley Online Libray, p. 1-8.
discretos. Edgard Blucher: São Paulo, 1996.
of the IEEE, vol. 77, n. 1, jan. 1989, p. 81-98.
5. E-REFERÊNCIAS
PAREDE, M. I. GOMES, L. E.; HORTA, E. Eletrônica Automação industrial. Disponível em:
<http://eletro.g12.br/arquivos/materiais/eletronica6.pdf>. Acesso em: 9 dez. 2015.
UNIDADE 1
INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS A EVENTOS
DISCRETOS E MODELAGEM DOS SISTEMAS
DE CONTROLE
Objetivos
• Reconhecer o conceito de controle automático.
• Identificar os conceitos básicos de um sistema a eventos discretos
SED.
• Identificar os diferentes dispositivos utilizados em um sistema de con-
trole SED.
• Reconhecer as aplicações dos sistemas a eventos discretos na auto-
mação de processos.
Conteúdos
• Fundamentos de sistemas e controle.
• Controle de SVC.
• Controle de SED.
• Tipos de controle SED.
• Modelagem e características do sistema de controle.
• Exemplos de aplicação.
• Técnicas de processamento do controle.
Orientações para o estudo da unidade

Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientações a seguir:
21
UNIDADE 1 – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS E MODELAGEM DOS SISTEMAS DE
CONTROLE
1) Não se limite a este conteúdo; busque outras informações em sites con-

fiáveis e/ou nas referências bibliográficas, apresentadas ao final de cada
unidade. Lembre-se de que, na modalidade EaD, o engajamento pessoal é
um fator determinante para o seu crescimento intelectual.
2) A unidade está direcionada para facilitar o entendimento do conteúdo;

caso tenha alguma dúvida, reinicie o estudo do tópico. Siga a linha grada-
tiva dos assuntos até poder observar a evolução do estudo da Automação
Industrial.
3) Não deixe de recorrer aos materiais complementares descritos no tópico

Conteúdo Digital Integrador.
CONTROLE
1. INTRODUÇÃO
Vamos iniciar nossa primeira unidade de estudo, você está
preparado?
Nesta unidade, estudaremos os conceitos básicos de con-
trole automático, revisando os conceitos de controle qualitativo
e quantitativo. Também, faremos a comparativa entre o controle
SVC (Sistema de Variáveis Contínuas) e SED (Sistema a Eventos
Discretos). Do mesmo modo, estudaremos os conceitos básicos
usados nos sistemas de controle SED e identificaremos como é a
estrutura básica desse tipo de controle.
Por fim, estudaremos os diferentes dispositivos usados nos
sistemas de controle SED e veremos como eles são classificados.
É importante observar como são construídos os conceitos, pois
eles serão fundamentais ao longo de nosso estudo.
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

O Conteúdo Básico de Referência apresenta, de forma su-
cinta, os temas abordados nesta unidade. Para sua compreensão
integral, é necessário o aprofundamento pelo estudo do Conteú-
do Digital Integrador.
2.1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS E CONTROLE
Agora, introduziremos alguns conceitos básicos da teoria

de sistemas, com o intuito de conhecer como os sistemas são
classificados.
CONTROLE
Sistema
O primeiro conceito a ser trabalhado é o conceito de sis-
tema. Um sistema pode ser definido como a interação de dife-
rentes componentes destinados ao cumprimento de uma fun-
ção. É importante frisar que os sistemas não necessariamente
encontram-se relacionados com sistemas físicos, pois é possível
encontrar sistemas que se encarregam da modelagem dos com-
portamentos humanos ou da dinâmica populacional.
Processo de modelagem de entrada-saída

Para descrever matematicamente o comportamento des-
ses sistemas, são utilizados modelos nos quais é preciso definir
o conjunto de variáveis mesuráveis associadas ao sistema que se
quer modelar; por exemplo, os níveis de tensão em um circuito
elétrico e a velocidade de um motor em uma aplicação robótica.
Realizando a medição dessas variáveis durante um período
de tempo [t0 , t f ] (sendo t0 o valor da variável no instante 0 e t f
o último valor medido da variável), temos uma coleção de dados
que se alteram com o tempo, os quais serão definidos como uma
função no tempo, chamada variável de entrada, que é definida
como segue:
{u (t ),...., u
1 f (t )} t0 ≤ t ≤ t f Equação 1.1
Agora, selecionamos outro grupo de variáveis que poderão

ser medidas enquanto a variável (ou variáveis) de entrada muda.
Estas são chamadas de variáveis de saída e definidas como segue:
{ y (t ),...., y
1 f (t )} t0 ≤ t ≤ t f Equação 1.2
CONTROLE
Assim, temos que a relação entre elas é basicamente o fato

de uma delas ser a “resposta” (variáveis de saída) ao “estimulo”
(variáveis de entrada) gerado pela função de entrada. Para que o
modelo esteja completo, é preciso estabelecer uma relação ma-
temática entre as variáveis de entrada e saída do sistema, então,
as funções são definidas. Observe:
y1 (t ) g=
1(u1 (t ),..., u f (t )),..., y f (t ) g f (u1 (t ) ,..., u f (t )) Equação 1.3
Este é o método de modelagem mais simples e está repre-

sentado na Figura 1.
Esse método se baseia no fato de que um sistema é “algo
real” e o modelo corresponde a uma “abstração” (conjunto de
equações) desse sistema. O que o modelo pretende é ser o mais
próximo do comportamento real do sistema depois que é defini-
do um modelo e se tem certeza de que seja o mais próximo do
sistema usado; essas duas definições (sistema e modelo) podem
ser usadas como sinônimos.
É importante frisar que não existe uma só maneira de reali-
zar a modelagem de um sistema, pois ele estará restrito às condi-
ções impostas pelo modelador para desenvolver uma aplicação
específica.
CONTROLE
ENTRADAS SAÍDAS
SAIDAS
SISTEMA
u(t) MODELO y = g(u)
Figura 1 Processo de modelagem.
Para compreender de forma mais clara, apresentamos um

exemplo de modelagem de um sistema a seguir.
Exemplo: sistema divisor de tensão

O circuito usado para realizar a divisão de tensão em uma
aplicação elétrica é um exemplo simples de um sistema (Figura 2).
Nesse sistema, temos cinco variáveis, a tensão de entrada V , a cor-
rente do circuito i , os dois resistores R1 e R2 e a tensão no resistor
R2 e Vr 2 . O modelo para este sistema pode ser construído com base
na teoria de circuitos, em que:
R2
Vr 2 = V Equação 1.4
R2 + R1
Vr 2 = iR2 Equação 1.5
CONTROLE
Figura 2 Esquema elétrico do divisor de tensão.
Agora, vamos calcular a modelagem do sistema mudando

as variáveis de entrada e os requerimentos da aplicação.
Caso A
Vamos supor que o propósito do sistema é ajustar a ten-
são de entrada V (variável de entrada) e regular a tensão Vr 2
(variável de saída). Então, nesse caso, o modelo do sistema será
o proposto na Figura 3. Observe:
CONTROLE
Modelo do
V
sistema
Figura 3 Modelo do sistema para o Caso A.
Caso B
Agora, vamos supor que o propósito é ter uma tensão de
entrada fixa e um valor de resistência R2 ajustável (variável de
entrada) e ajustar a queda de tensão na R2 denominada Vr 2 .
Neste caso, o modelo do sistema é representado pela Figura 4,
como:
Modelo do
R2
sistema
Figura 4 Modelo do sistema para o Caso B.
Caso C
O propósito, no caso C, é ter uma tensão de entrada e um
valor de resistência R2 ajustável (variáveis de entrada) e ajustar a
corrente i . Neste caso, o modelo do sistema será o proposto na
Figura 5. Observe:
CONTROLE
V Modelo do
R2 sistema
Figura 5 Modelo do sistema para o Caso C.
Este é um exemplo simples de como, para o mesmo siste-

ma, pode-se ter diferentes modelos. É importante ressaltar que
a relação entre as variáveis não muda; é alterada somente a es-
colha das variáveis de entrada e saída.
Estado
O estado de um sistema num instante de tempo t provê
a informação necessária do comportamento do sistema nesse
instante de forma mensurável.
Segundo a definição dada por Miyagi (1996), o estado de
um sistema no momento t0 é a informação requerida no t0 , de
tal modo que a saída y (t ) , para todo t ≥ t0 , seja unicamente de-
terminada a partir dessa informação e de u (t ), t ≥ t0 .
Como as entradas e as saídas, os estados também são re-
presentados como um vetor. Os componentes desse vetor são
chamados de variáveis de estado.
Evento
Um evento não tem uma definição específica, mas, para
intuito de estudo, pode ser definido como uma ocorrência num
instante de tempo que produz a transição de um estado para
outro. Um evento pode ser uma ação específica tomada pelo
CONTROLE
usuário, como, por exemplo, acionar um dos dispositivos de co-

mando como botoeiras, chaves etc. ou pode ser uma ocorrência
espontânea como uma queda de tensão do controlador. Neste
estudo, os estados serão representados como E , e seus elemen-
tos serão todos os contidos nesse vetor, sendo todos eles valores
discretos. Existem dois tipos de eventos, os internos provocados
pelo sistema e os externos, provocados por eventos inesperados.
Cada evento contém dois tipos de informações, duas con-
dições de trabalho; é essa condição que faz com que o evento
passe de ativo para desativo e todas as tarefas assignadas que
são executadas quando o evento é ativo.
Uma rede de computadores pode ser considerada um
exemplo de evento. Podem ser incluídas variáveis de estado para
medir o comprimento da cola de mensagens dos enlaces de co-
municação (livre ou ocupado), e os eventos que poderiam ser
usados para este sistema seriam: a chegada de uma mensagem
a algum ponto na rede, a transmissão de mensagem de um pon-
to da rede para outro, falhas nos componentes das redes, entre
outros.
Resumindo, como principais caraterísticas dos sistemas a
eventos discretos (SED), temos:
• Os eventos podem ocorrer em qualquer momento e
não necessitam ser controlados por nenhum tipo de
relógio de controle. Esta característica é chamada de
assincronismo.
• A diferença dos sistemas contínuos neste tipo de siste-
ma e o avanço dos estados somente ocorrem se as con-
dições estabelecidas para cada um dos estados forem
satisfeitas. Isso quer dizer que são sistemas estritamen-
te controlados por eventos.
CONTROLE
• É possível que a modelagem do sistema tenha como

característica que os eventos ocorram um após o outro,
mas não necessariamente todos os eventos dependam
do cumprimento um dos outros, essa característica des-
creve sistemas sequenciais.
• Outra caraterística importante desse tipo de sistemas é
a ocorrência de vários eventos ao mesmo tempo. Essa
característica é definida como paralelismo.
Com as leituras propostas no Tópico 3. 1., você vai acom-

panhar a introdução ao sistema de controle de SED e aos con-
ceitos mais relevantes que ele envolve. Antes de prosseguir
para o próximo assunto, realize as leituras indicadas, procu-
rando assimilar o conteúdo estudado.
2.2. CONTROLE DE SVC
Como estudamos anteriormente, os sistemas são destina-

dos ao cumprimento de uma função ou uma tarefa específica.
Para isso, suas entradas precisam ser controladas para ter a saída
desejada. No caso do controle de Sistemas de Variáveis Contí-
nuas (SVC), ilustrado na Figura 6, o intuito é igualar o valor da
variável de controle (variável física) ao valor de referência r (t ) ,
assim, a entrada de controle para esse sistema pode ser definida,
como:
u (t ) = Y (r (t ), t ) Equação 1.6
A Equação 1.6 é chamada lei de controle, em que r ( t ) des-

creve a entrada desejada para o sistema.
CONTROLE
Agora, observe a Figura e sua relação com a Equação 6.
Controlador
u(t) = γ(r(t), t)
Variáveis de
r(t) atuação
Objeto de
Regulador Atuador
controle
u(t)
Detector
Variáveis controladas
Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Figura 6 Sistema de controle de SVC.
Observamos, pela ilustração disposta na Figura 6, o contro-

lador, a lei de controle, o objeto de controle e a entrada desejada.
Com as leituras propostas no Tópico 3. 2., você poderá

conhecer com maior profundidade o controle SVC. Antes de
prosseguir para o próximo assunto, realize as leituras indica-
das, procurando assimilar o conteúdo estudado.
2.3. CONTROLE DE SED
No caso do controle de Sistema a Eventos Discretos (SED),

o intuito é executar uma série de operações conforme um proce-
dimento preestabelecido.
Segundo a definição do Miyagi (1996, p. 23), “Controle de
SED é o controle que, baseado num procedimento pré-estabele-
CONTROLE
cido ou numa lógica fixa, que estabelece um procedimento, exe-

cuta ordenadamente cada estágio do controle”.
Na Figura 7, é apresentado o diagrama básico de um siste-
ma de controle de SED. Para esse tipo de controle, não existe o
conceito de valor de referência; ele é substituído pelo comando
de tarefa. A principal diferença entre o controle de SVC e o SED
é que as variáveis, o comando de tarefa, os estados e os coman-
dos de tarefas são todos valores discretos, também chamados de
qualitativos.
Controladora
Comandos Variáveis de
Comandos de atuação
de tarfea Processador controle Objeto de
Atuador
de comandos controle
Estados
Detector
Variáveis controladas

Figura 7 Sistema de controle de SED.
Como pode ser observado na Figura 7, há uma controlado-

ra, o objeto de controle e os comandos de tarefa.
Já a Figura 8 ilustra, como poderemos observar mais adian-
te, a estrutura das diferentes funções de um sistema de controle
para SED. Nessa estrutura, é possível estabelecer como entrada
para um SED as tarefas programadas ou assignadas ao controle
por um operador ou usuário, e, como saída do sistema de con-
trole, têm-se as máquinas que executaram as tarefas que foram
reguladas por um dispositivo de controle.
CONTROLE
O dispositivo é o encarregado de realizar as tarefas de con-

trole; dentro dele, incluem-se os seguintes dispositivos:
• de comando: se referem às ferramentas com as quais
é possível inicializar ou interromper o processo de
controle;
• de realização de controle: incluem todos os componen-
tes eletrônicos que foram usados para programar as ta-
refas de controle;
• de atuação: incluem contatores, servomotores entre
outros componentes com a capacidade de correlacio-
nar diferentes fenômenos físicos;
• de detecção: que são os encarregados do sensoriamen-
to do estado do objeto de controle e entrega a informa-
ção dele para realizar o regulamento;
• de monitoração: que se encarregam de entregar infor-
mações ao operário ou usuário do estado da tarefa de
controle.
Observe, então, o diagrama de um sistema de controle
SED.
Dispositivo Dispositivo Recursos

de comando de atuação
Dispositvo de
Operador Objeto de Instalções -
Realização do
- Usuario controle Máquinas
controle
Dispositivo de Dispositivo de Produtos
monitoração detecção
Dispositivo de Controle
Sistema de Controle

Figura 8 SED Diagrama básico de um sistema de controle de SED.
CONTROLE
Na Tabela 1, a seguir, são apresentados exemplos dos

dispositivos usados para controle SED. Para ter um sistema de
controle, é preciso adicionar a estes componentes o objeto de
controle.
Tabela 1 Dispositivos usados em controle de SED, classificação e

exemplos.
Classificação Dispositivos Exemplos
Interruptores: dispositivos
que abrem ou fecham o
circuito de forma perma-
nente.
Comutadores: dispositivo
encarregado de trocar de
um circuito para outro.
Dispositivos de comando
Seletores: segundo a
posição selecionada, os
contatos mudam de um
circuito para outro.
Botoeiras: estes dispo-

sitivos têm um ou mais
contatos que abrem ou
fecham o circuito, eles
recuperam sua posição
inicial assim que deixam
de ser pressionados.
CONTROLE
CLP (Controlador Lógico

Programável)
Circuitos eletrônicos de
controle.
Dispositivos de realização
de controle
Contadores
Temporizadores
Válvulas solenoides, con-

tatores, servomotores,
motores DC (Corrente
Contínua), motores AC
(Corrente Alternada), Mo-
Dispositivos de atuação
tores Brushles, bombas
hidráulicas, dispositivos
variadores de velocidade,
freios, relés de potência
etc.
CONTROLE
Mecânicos
Ultrassônicos
Indutivos
Dispositivos de detecção
Capacitivos
Medição
Fotoelétricos
CONTROLE
Telas ou displays, lâm-

Dispositivos de monito- padas, buzinas, alarmes,
rização impressora, dispositivos
moveis.
Para o controle de SED, cada um dos componentes do ob-

jeto de controle e seus estados podem ser representados como
valores finitos. Como ilustra a Figura 9, este objeto de controle é
composto por m elementos e cada um desses elementos contêm
N1 , .... , N m estados. A relação entre estas variáveis do objeto
de controle é representada por N t , como segue:
m
N t = ∏N i Equação 1.7
i =1
Além dessas variáveis, existe o número de combinações

que as variáveis de estado podem assumir durante a execução
do processo, ele é representado por N r e, normalmente, é um
número menor do que N t . Cada uma dessas combinações repre-
senta uma etapa do processo de controle de SED.
É importante frisar que cada passo do controle de SED
ocorre conforme as regras que foram preestabelecidas. Para o
avanço de cada um dos passos do processo, devem ser satisfeitas
todas as regras estabelecidas em cada um deles.
Observe os componentes dos objetos de controle ilustra-
dos na Figura 9.
CONTROLE
Número de elementos
m
1 .... 1
Estados ....
N1
Nm

Figura 9 Componentes do objeto de controle.
Os objetos de controle, nesse caso, são representados por

equações de estado, como:
h { z ( k ) , v ( k )}
z ( k + 1) = Equação 1.8
w ( k ) = q { z ( k ) , v ( k )} Equação 1.9
Em que:
• v : sinais de entrada de atuação sobre os m elementos.
• z : vetor dos n estados nos m elementos.
• w : variável vetorial de saída.
• h {}
. : função matricial.
• g {}
. : função matricial.
CONTROLE
A Equação 1.8 relaciona o estado seguinte ao estado pre-

sente e ao sinal de entrada, ou seja, o estado seguinte do sistema
depende de seu estado atual e do sinal de entrada. Na Equação
1.9, a saída w depende do atual z e do sinal de saída v . Na Fi-
gura 10, é ilustrada a relação entre as variáveis das equações de
estado para um controle SED. Vejamos:
z(k+1) z(k)
h Delay q
v(k) w(k)

Figura 10 Modelo do objeto de controle de SED.

aprofundar seus conhecimentos acerca das principais carate-
rísticas de controle de SED. Antes de prosseguir para o próxi-
mo assunto, realize as leituras indicadas, procurando assimilar
o conteúdo estudado.
2.4. TIPOS DE CONTROLE DE SED
Existem dois tipos de controle de SED. Um deles depende

do tempo e é chamado de Time-Driven, nele, as condições para
o avanço dos passos podem ser representadas na sua totalida-
de com funções no tempo. Para este tipo de controle, os esta-
CONTROLE
dos mudam assim que houver mudanças no tempo. É por isso

que esses sistemas de controle são chamados de orientados a
tempo.
O outro tipo de controle é dependente dos eventos ex-
ternos e é chamado de External Event-Driven; para este tipo de
controle, as condições para mudar de estado são representadas
por sinais de entrada externa. Na Tabela 2 é apresentada um
comparativo entre esses dois tipos de controle.
Tabela 2 Tipos de controle de SED.

Sistemas Time-Driven Sistemas External Event-Driven
A cada mudança no relógio que con-
trola o sistema, ocorre uma mudança Em vários instantes de tempo que não
de evento, se não acontecer nenhuma necessariamente coincidem com o re-
mudança, considera-se um evento nulo lógio do sistema, ocorre a transição do
contido no vetor de eventos, conside- estado, os processos ocorrem de modo
rando que ele não causa alteração ne- assíncrono e simultâneo.
nhuma de estado.
É importante frisar que os Sistemas Event-Driven são mais

complexos de modelar e de analisar devido à presença de assin-
cronismos neles.
2.5. MODELAGEM E CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA DE CON�

TROLE
Nos sistemas de controle de SED, as diferentes operações

fundamentais que devem ser executadas pelo sistema – ope-
rações lógicas, aritméticas e temporizações – são executadas
usando dispositivos como operadores lógicos, operadores arit-
méticos e temporizadores. Cada um desses dispositivos pode ser
modelado como sistemas de entrada e saída cujos valores são
elementos discretos.
CONTROLE
Para conseguir modelar o Sistema a Eventos Discretos, é

importante que ele tenha abstração e simplificação, uma vez que
é necessário reconhecer as caraterísticas e as propriedades do
sistema para que os objetivos do estudo possam ser atingidos.
A metodologia para a modelagem pode ser definida como:
• Seleção das variáveis de entrada e saída que intera-
gem no sistema, tendo claro o objetivo do estudo.
• Identificação das tarefas no dispositivo de controle
que alteram ou mudam as variáveis de saída. Es-
sas tarefas podem ser consideradas no modelo ou
como parte do entorno do modelo, ou seja, repre-
sentá-los como entradas do modelo.
• Identificar a lógica que será utilizada no mode-
lo e identificar quais são as relações entre seus
componentes.
O intuito da modelagem é que ela represente os aspectos
mais importantes do sistema real, tornando-o tão simples quan-
to possível.
Outra abordagem para a modelagem é a criação de mo-
delos simples que possam ser mais complexos no decorrer do
processo, isso pode ser feito construindo sistemas hierárquicos
e modulares, dividindo o modelo em submodelos e fazendo com
que eles tenham o mesmo nível de complexidade.
Modelagem matemática dos diagramas de blocos dos compo-

nentes do dispositivo de controle
Todas as funções definidas partem do pressuposto de que
não existe nenhum tipo de atraso nos componentes do disposi-
CONTROLE
tivo de controle; para cada um dos modelos k representa um

estado do sistema.
Dispositivos de comando
uc ( k ) = f c {s ( k )} Equação 1.10
No qual:
• uc : saída do dispositivo de comando.
• f c : função vetorial.
• s : entrada do dispositivo de comando.
Ressaltamos que os dispositivos de comando são aquelas
ferramentas com as quais é possível inicializar ou deter o proces-
so de controle.
Dispositivo de atuação
v ( k ) = g a { ya ( k )} Equação 1.11
Em que:
• v : saída do dispositivo de atuação.
• g a : função vetorial.
• ya : entrada do dispositivo de atuação.
Os dispositivos de atuação, como vimos, são componentes
com a capacidade de produzir movimento como resultado de es-
tímulos elétricos ou mecânicos.
CONTROLE
Dispositivos de detecção
ud ( k ) = f d {w ( k )} Equação 1.12
Em que:
• ud : saída do dispositivo de detecção.
• f d : função vetorial.
• w : entrada do dispositivo de detecção.
Recordamos que os dispositivos de detecção são os encar-
regados do sensoriamento do estado do objeto de controle e de
entrega da informação para realizar o regulamento.
Dispositivos de Monitoração

r ( k ) = g m { ym ( k )} Equação 1.13
No qual:
• r : saída do dispositivo de monitoração.
• g m : função vetorial.
• ym : entrada do dispositivo de monitoração.
De acordo com o que vimos, os dispositivos de monito-
ração encarregam-se de entregar informações ao operário ou
usuário do estado da tarefa de controle.
O diagrama de blocos que representa o dispositivo de con-
trole de SED é o apresentado na Figura 11. Vejamos:
CONTROLE
Dispositivo de controle
r(k) yM(k)
gM
u(k)
f Delay g yA(k)
v(k)
fC uC(k)
y(k)
gA
uD(k) w(k)
fD

Figura 11 Diagrama de blocos do dispositivo de controle de SED.
Para ter o sistema de controle completo, é preciso combi-

nar o dispositivo de controle e o objeto de controle. Na Figura
12, ilustramos o diagrama de blocos para o sistema de controle
de SED.
Dispositivo de controle
r(k) yM(k)
gM
u(k)
f Delay g yA(k) v(k)
fC uC(k)
y(k)
gA
uD(k)
fD
z(k+1) z(k) w(k)

h Delay q
Objeto de controle

Figura 12 Diagrama de blocos do sistema de controle de SED.
CONTROLE
O sistema de controle de SED pode ser representado mate-

maticamente usando equações de estado. No sistema de contro-
le disposto na Figura 12, as equações de estados são:
H { z ( k ) , x ( k )}
z ( k + 1) = Equação 1.14
F { x ( k ) , z ( k ) , s ( k )}
x ( k + 1) = Equação 1.15
r ( k ) = G { x ( k )} Equação 1.16
Onde:
• H {}
. , F {}
. , G {}
. : funções vetoriais.
Exemplo de aplicação
Vamos trabalhar um exemplo de aplicação de um sistema
de controle de SED. Na Figura 13, é ilustrado um sistema de en-
vasamento de garrafas. O intuito do sistema é encher garrafas
até um volume limite estabelecido para o sistema. Observe:
CONTROLE
Botão de acionamento Lâmpada

yM
uC
Controle
CP
yA2 yA1
Válvula
uD1
Sensor1
M Motor1
Sensor2
uD2
Figura 13 Sistema de envasamento de garrafas.
Quando não tiver garrafas na posição de envasamento

(Sensor2 em OFF), a válvula e o motor do sistema permanecem
em repouso. Nessas condições, a lâmpada se acende, o que in-
dica que o processo terminou e que o sistema está pronto para
executar o envasamento da garrafa seguinte. Quando o botão é
pressionado nessa condição, com a lâmpada acesa, o Motor 1
inicia o processo de avanço da banda transportadora. A chegada
da garrafa no ponto de envasamento é indicada pelo Sensor2.
Com isso, o motor para e a válvula é aberta para iniciar o proces-
so de envase do líquido. Quando o líquido alcança o nível estabe-
lecido pelo sistema (Sensor1), a válvula fecha.
CONTROLE
Agora, vamos identificar cada um dos componentes do ob-

jeto de controle:
• Banda transportadora.
• Tubulação de entrada do material a ser envasado.
Os componentes do dispositivo de controle são:
• Realização de controle: CP.
• Atuação: Válvula e Motor1.
• Detecção: Sensor1 e Sensor2.
• Comando: Botão.
• Monitoração: Lâmpada.
Agora, vamos modelar matematicamente o objeto de con-
trole. Para esse sistema, apresentam-se três variáveis de estado:
• z1 : variável para indicar o nível de líquido na garrafa;
esta variação pode ser classificada em: máximo, inter-
mediário e vazio.
• z2 : variável para indicar a presença da garrafa na área
de envase.
• z3 : variável que indica se existe introdução de líquido
na garrafa.
• z4 : variável que indica o acionamento da banda
transportadora.
Ainda com relação às variáveis, podemos classificá-las
como:
• A primeira variável é do tipo binária, ou seja, tem dois
estados possíveis.
• A segunda variável tem três possíveis estados.
• A terceira também é do tipo binária.
CONTROLE
• A quarta é uma variável binária que indica ou não

o acionamento do motor que movimenta a banda
transportadora.
Por fim, temos que o objeto de controle pode assumir 16
estados.
• Estado zero: compreende o repouso do sistema, ou seja,
não existe fluxo de líquido nem transporte de garrafas.
• Estado um: é o estado que indica o início do envase, ou
seja, verifica-se a presença de uma garrafa na área de
envase, a banda transportadora desliga e a válvula ativa
inicia o processo de envase do líquido.
• Estado dois: neste estado, o nível do líquido está na fai-
xa intermediária. Há um fluxo de líquido e o motor está
desligado.
• Estado três: no estado três, o nível do líquido atingiu o
nível máximo. Não existe fluxo de entrada de líquido.
• Estado quatro: é o estado que indica o início do trans-
porte da garrafa para ser entregue na etapa seguinte
da linha de produção. A banda transportadora é ativada
até o sensor 2 e depois é desligada.
• Estado cinco: estado que indica o fim do processo, ou
seja, o motor é desligado e não há mais fluxo de líquido.
O processo desenvolve-se de forma cíclica, ou seja, o se-
guinte estado é igual ao estado zero. Agora, vamos relacionar
os estados do sistema com as variáveis de estado definidas
previamente:
• Estado zero:=z1 V=, z2 NP=, z3 0,=
z4 0
, z2 P=
z1 V =
• Estado um:= , z3 1,=
z4 0
CONTROLE
, z2 P=
z1 I =
• Estado dois:= , z3 1,=z4 0
z1 M=
• Estado três:= , z2 P= , z3 0,=
z4 0
• Estado quatro:=z1 M= , z2 P=
, z3 0,=
z4 1
• Estado cinco:= , z2 NP=
z1 V= , z3 0,=
z4 0
Em que:
Para z1 :
• V : nível zero (Vazio).
• I : nível intermédio.
• M : nível máximo.
Para z2 :
• NP : não presença
• P : presença
Para z3 e z4 :
• 0 : desligado – fechado
• 1 : ligado – aberto
As variáveis de entrada do objeto de controle são:
• v1 : variável que representa o estado da válvula –(Aber-
to/Fechado) (0/1).
• m1 : variável que representa o estado do motor –Ligado/
Desligado) (1/0).
Os estados do fluxo de entrada e o transporte das garrafas
dependem dos estados do motor e da válvula. As equações de
estados para este sistema são definidas da seguinte forma:
CONTROLE
z1 ( k + 1) =f1 { z1 ( k ) , z2 ( k ) , z3 ( k ) , z4 ( k )}
z2 ( k + 1) =f 2 { z2 ( k ) , z3 ( k ) , z4 ( k )}
z3 ( k + 1) =f3 { z3 ( k ) , m1 ( k )}
z4 ( k + 1) =f 4 { z4 ( k ) , v1 ( k )}
Onde f 1 , f 2 , f 3 e f 4 são funções. As variáveis de saí-

da do objeto de controle são:
• w1 : variável que indica que o nível do líquido na garrafa
atingiu o nível estabelecido.
• w2 : variável que indica a presença de garrafa na área
de envasamento.
Ambas as variáveis de saída são binárias. Então, o sistema
de equações de saída para o objeto de controle fica:
w1 ( k ) = q1 { z1 ( k )}
w2 ( k ) = q2 { z2 ( k )}
Onde q1 e q2 são funções.

O seguinte passo é fazer a modelagem do dispositivo de
controle. Lembrando que a modelagem é feita em blocos.
CONTROLE
Dispositivo de comando (Botão)

Para este dispositivo de comando, a entrada e a saída vêm
representadas como:
• s : variável que indica se o botão foi ou não acionado
pelo operador ou usuário.
• uc : variável que indica o estado (ligado/desligado) do
botão.
Então, temos que:
uC ( k ) = f c {s ( k )}
Sendo que f c é uma função.
Dispositivos de atuação (motor e válvula)

Os sinais de saída dos dispositivos de atuação são as entra-
das v1 e m1 do objeto de controle. Além disso, os sinais de contro-
le enviados pelo controlador são as variáveis de entrada desses
dispositivos:
• y A1 : variável que controla o estado (ligado/desligado)
do motor.
• y A 2 : variável que controla a abertura/fechamento da
válvula.
Considerando que não tem atraso na atuação do motor e
da válvula, temos as seguintes equações:
v1 ( k ) = g A1 { y A1 ( k )}
m1 ( k ) = g A 2 { y A 2 ( k )}
CONTROLE
Sendo que g A1 e g A 2 são funções.
Dispositivos de detecção (sensor de presença e sensor de nível)
As entradas dos dois sensores são as saídas w1 e w2 do

objeto de controle. Cada uma das saídas dos sensores é chama-
da de:
• uD1 : variável que controla o estado (ligado/desligado)
do sensor 1 ou sensor de nível.
• uD 2 : variável que controla o estado ligado/desligado do
sensor 2 ou sensor de presença.
Considerando que não tem atraso na operação dos senso-
res, então, têm-se as seguintes relações das variáveis:
uD1 ( k ) = f D1 {w1 ( k )}
uD 2 ( k ) = f D 2 {w2 ( k )}
Sendo que f D1 e f D 2 são funções.
Dispositivos de monitoração (Lâmpada)

O sinal da lâmpada é controlado diretamente pelo CP; nes-
se caso, o sinal de controle será:
• yM : variável que controla o acender e o apagar a
lâmpada.
E a variável de saída da lâmpada será:
• r : variável que controla o estado (ligado/desligado) da
lâmpada.
CONTROLE
Considerando que não existe atraso no controle deste dis-

positivo, temos:
r ( k ) = g M { yM ( k )}
Sendo que g M é uma função.
Dispositivos de realização do controle (CP)

As variáveis de entrada e saída do dispositivo de controle
CP são relacionadas nos seguintes vetores coluna:
 uC   yM 
u =  uD1  y =  y A1 
uD 2   y A 2 

A seleção da variável de estado x da Equação 1.17 tem

a ver com a formulação do sistema de controle e como se rela-
cionam as variáveis de entrada u e as saídas y dos vetores já
apresentados. As variáveis de estado podem ser descritas pelas
seguintes equações.
x ( k + 1) =f { x ( k ) , u ( k )} Equação 1.17
y ( k ) = g { x ( k )} Equação 1.18
Em que: k = 0, 1, 2, ... e f {.}eg{.} são funções vetoriais.
CONTROLE

entender com maior facilidade e encontrará exemplos ilustra-
tivos de modelagem de sistema de controle de SED. Antes de
prosseguir para o próximo assunto, realize as leituras indica-
das, procurando assimilar o conteúdo estudado.
2.6. TÉCNICAS DE PROCESSAMENTO DO CONTROLE
Os sistemas de controle de SED estão compostos pelo si-

nal de entrada enviado pelo usuário ou operador, tais como: um
sistema de controle superior, um controle distribuído, os dispo-
sitivos de atuação, o objeto de controle, redes de comunicação
etc. De acordo com a lógica usada pelos dispositivos envolvidos,
são gerados os sinais de saídas, os quais permitem a execução
do controle programado no objeto de controle por meio dos
dispositivos de atuação. Quando o objeto de controle é do tipo
de resposta instantânea, a saída pode ser definida como lógica/
combinatória, ou seja, somente relaciona as entradas no instan-
te presente.
Quando o sistema que está sendo utilizado é do tipo dinâ-
mico, não existe possibilidade de conhecer a saída correta so-
mente com as informações atuais da entrada; é preciso conhecer
as informações das entradas, das saídas e do modelo do estado
interno do objeto de controle no instante anterior ou passado.
Seguindo esse raciocínio, o algoritmo de controle SED pode ser
apresentado por operações lógicas, nas quais se incluem os valo-
res discretos das diferentes variáveis envolvidas no sistema, tais
como: entrada, saída, registros internos e aqueles relacionados
ao tempo.
CONTROLE
Entretanto, a elaboração de um algoritmo de controle de

SED que usa apenas esta técnica não é sempre simples de desen-
volver. Então, são usados os postulados do controle de SED, os
quais permitem o tratamento do controle em um nível de abs-
tração maior.
Nesses postulados são descritas as funções básicas de cada
um dos circuitos utilizados no controle de SED, indicando como o
sinal de entrada é processado para se converter no sinal de saída
necessário ao sistema.
Na sequência, serão apresentados os circuitos baseados
em diferentes aspectos dos sinais de entrada e saída.
Forma de onda
Para esta caraterística dos sinais de entrada e saída, cita-
mos os circuitos como amplificadores de onda, de alteração de
forma de onda e amplificador e repetidor de forma de onda.
Na Figura 14, é apresentado um exemplo de circuito de
controle, no qual o sinal de entrada se mantém igual depois de
ter passado pelo Circuito de Controle Básico (CCB). Observe:
CCB
Entrada Saída

Figura 14 Os formatos dos sinais de entrada e saída são iguais.
Na Figura 15 é que ilustramos um exemplo de circuito

de controle, em que o sinal de entrada pode ser do tipo pulso,
mas depois do bloco de controle a saída sempre será uma saída
contínua.
CONTROLE
CCB
Entrada Saída

Figura 15 Independente do sinal de entrada a saída é contínua.
Por fim, na Figura 16, exemplificamos um circuito de con-

trole, no qual, mesmo que o sinal de entrada seja contínuo, o
sinal de saída é um pulso.
CCB
Entrada Saída

Figura 16 Independente do sinal de entrada, a saída é contínua.
Defasagem no tempo
Neste item são descritas as relações entre os sinais de en-
trada e os sinais de saída baseadas no tempo de transmissão. Para
isso, são usados circuitos como temporizadores e atrasadores.
Na Figura 17, ilustramos um exemplo de circuito de contro-
le, em que a saída é ativada após um tempo t1 do início do sinal
de entrada. Vejamos:
t1
CCB
Entrada Saída

Figura 17 O sinal de saída tem início um tempo depois do início do sinal de entrada.
CONTROLE
Já na Figura 18, a saída do circuito de controle é desativada

após um tempo t2 da finalização do sinal de entrada.
t2
CCB
Entrada Saída

Figura 18 Sinal de saída com OFF-DELAY.
Na Figura 19, a saída do circuito de controle é desativada

e ativada com tempos de atraso em relação ao sinal de entrada.
Esta é uma mistura das duas relações anteriores.
t1 t2
CCB
Entrada Saída

Figura 19 Relação da entrada e a saída com atraso de ativação e desativação.
Número de sinais que podem ser tratados

São estabelecidas as relações entre os sinais de entrada e
saída baseadas no número destes sinais. São utilizados circuitos
como multiplicadores de sinais e sintetizadores de sinais.
Na Figura 20, ilustramos um circuito multiplicador de si-
nais, com N ( N ≥ 1) saídas para uma entrada.
CONTROLE
CCB N
Entrada
Saídas
Figura 20 Múltiplas saídas para uma entrada.
Na Figura 21, é apresentado um circuito com múltiplas en-

tradas M ( M ≥ 1) para uma saída; esse tipo de circuito represen-
ta a operação dos circuitos lógicos AND, OR, entre outros.
M CCB
Saída
Entradas
Figura 21 Circuito com múltiplas entradas e uma saída.
Por fim, a Figura 22 apresenta um circuito com múltiplas

entradas e múltiplas saídas, normalmente as N saídas são todas
do mesmo tipo, enquanto que as M entradas podem ser de tipos
diferentes. Observe.
M CCB N
Entradas Saídas
Figura 22 Circuito com múltiplas entradas e múltiplas saídas.
CONTROLE
Polaridade
Para este aspecto, a saída tem o seu sinal invertido em re-
lação ao sinal de entrada. É conhecido como circuito inversor.
Na ilustração representada pela Figura 23, é possível per-
ceber que o sinal de saída está invertido em relação ao sinal de
entrada, ou seja, no estado alto da entrada, ele permanece em
baixo na saída, e vice-versa.
CCB
Entrada Saída

Figura 23 Circuito inversor.
Combinações lógicas
No caso do controle de SED, as saídas de um sistema estão
determinadas por uma ou várias de suas entradas, independen-
temente da ordem. Os circuitos lógicos usados em controle de
SED são OR, AND e NOT. Para a combinação dos sinais, existem
propriedades e teoremas, resultado da aplicação destas proprie-
dades. Vejamos:
• Propriedade comutativa:
a +b= b + a
a ⋅b = b ⋅ a
CONTROLE
• Propriedade associativa:
( a + b ) + c =a + ( b + c )
( a ⋅ b ) ⋅ c =a ⋅ ( b ⋅ c )
• Propriedade distributiva:
a ⋅ c + b ⋅ c= (a + b) ⋅ c
( a + c ) ⋅ (b + c ) = a ⋅ b + c
• Teorema de DeMorgan:
a + b + c = a ⋅b ⋅c
a ⋅b ⋅c = a + b + c
• Circuito Don’t Care:

1
a+a=
a⋅a =0
No controle de SED, as combinações lógicas apresentadas

podem ser utilizadas, por exemplo, para especificar a saída de
controle a partir da combinação dos estados de cada elemento
estrutural do objeto de controle.
Vídeo complementar ––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste momento, é fundamental que você assista ao vídeo complementar.
• Para assistir ao vídeo pela Sala de Aula Virtual, clique na funciona-
lidade Videoaula, localizada na barra superior. Em seguida, digite o
nome do vídeo e selecione-o para assistir.
CONTROLE
• Para assistir ao vídeo pelo seu CD, clique no botão “Vídeos” e se-
lecione: Automação Industrial – Vídeos Complementares – Comple-
mentar 1.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR

O Conteúdo Digital Integrador representa uma condição
necessária e indispensável para você compreender integralmen-
te os conteúdos apresentados nesta unidade.
3.1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS E CONTROLE
Os sistemas de controle para diferentes processos, ligados

a sistemas de manufatura, transporte e sistemas de comunica-
ção, são uma ferramenta de vital importância, pois permitem a
modelagem de cada um dos componentes que interatuam no
processo, o que facilita a criação de sistemas programáveis, que
permitem a execução de uma tarefa específica para um sistema.
Nessa perspectiva, os vídeos a seguir apresentam informa-
ções relevantes a respeito das técnicas de modelagem matemá-
tica para Sistema a Eventos Discretos (SED).
• SAUVÉ, J. Introdução modelagem matemática-1.
Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=jJMxlOe01yo>. Acesso em: 30 jun. 2016.
watch?v=retpO2cn80U>. Acesso em: 30 jun. 2016.
Disponível em: < https://www.youtube.com/
watch?v=FQaIV-3Sqok>. Acesso em: 30 jun. 2016.
CONTROLE
3.2. CONTROLE DE SVC
O controle de SVC é um dos mais usados na atualidade pe-

las indústrias para o controle de processos, sua principal diferen-
ça com o controle de SED é a necessidade de controlar sua en-
trada de forma contínua para conseguir obter a saída desejada.
A modelagem desse tipo de sistema é feita com funções de tipo
contínua, e o tipo de sensores usados para monitorar as variáveis
também é contínuo.
ções relevantes a respeito do controle de SVC, suas principais
caraterísticas e aplicações na indústria.
• GONSIOROSKI, L. 1. Introdução – Curso de Sistemas
de Controle – Prof. Leonardo. Disponível em: <https://
www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4>. Acesso
em: 30 jun. 2016.
• TECNI-AR PARKER STORE BRASIL. Sensor Fotoelétrico
– Exemplo de aplicação de Sensores tipo Foto Elétrico.
Disponível em: <https://www.youtube.com/watch?v=V-
kF_lBAOek>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• WELDON SOLUTIONS. Robotic Automation for Industrial
Processes. Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=fgExvIUYg5w>. Acesso em: 30 jun. 2016.
3.3. CONTROLE DE SED
O controle de SED é uma técnica importante na automação

de processos, baseada no cumprimento de tarefas específicas.
Isso quer dizer que, tanto sua modelagem como seu controle de-
pendem das tarefas que o sistema deve realizar para cumprir o
CONTROLE
seu objetivo. O avanço das atividades, nesse tipo de controle, de-

pende da total execução das tarefas (eventos) que as precedem.
Algumas das aplicações desse tipo de sistema de controle envol-
vem todas aquelas atividades de tipo supervisório. Além disso,
os SED têm se mostrado como uma alternativa eficiente e barata
de controle de processos.
Nessa perspectiva, os textos a seguir apresentam informa-
ções relevantes a respeito das caraterísticas e aplicações desse
tipo de controle (SED).
• FERNANDES, J. Modelagem matemática em controle
SED Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=hDLTceIqcts>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• CORREA, M. V. Conceito de ordem e tipo de sistema.
watch?v=u7KQUmU5Pxc >. Acesso em: 30 jun. 2016.
• ZHAO, J. et al. Modeling and Control of Discrete Event
Systems Using Finite State Machines with Variables
and Their Applications in Power Grids – modelagem
matemática-1. Disponível em: <http://www.cs.wayne.
edu/~hzhang/group/publications/FSMwV-SCL.pdf>.
Acesso em: 30 jun. 2016.
3.4. MODELAGEM E CARACTERÍSTICAS DO SISTEMA DE CON�

TROLE
A modelagem matemática é uma ferramenta importante

nos sistemas de controle, pois é por meio dela que consegui-
mos definir o comportamento do sistema e de cada um dos seus
componentes. Existem diferentes metodologias de modelagem
de sistemas, mas, no caso dos sistemas de controle de SED, é
CONTROLE
preciso modelar cada um dos componentes que serão usados

nos sistemas, reconhecer quais e de que tipo serão as saídas do
sistema, bem como estabelecer qual é a relação entre seus com-
ponentes. Da realização adequada da tarefa de modelagem do
sistema depende que o resultado seja o mais próximo ao com-
portamento real do sistema.
ções relevantes a respeito das técnicas de modelagem matemá-
tica para Sistema a Eventos Discretos (SED).
• PATEL, K. Virtual Automation: Automobile Manufacturing
Plant Disponível em: <https://www.youtube.com/
watch?v=VpwkT2zV9H0>. Acesso em: 30 jun. 2016.
• GONSIOROSKI, L. Sistema de Controle Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog>.
Acesso em: 30 jun. 2016.
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliação pode ser uma ferramenta importante para
você testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em
responder às questões a seguir, você deverá revisar os conteú-
dos estudados para sanar suas dúvidas.
1) Segundo a definição tratada neste texto, um evento é uma ocorrência
num instante que produz a mudança de um estado para outro. Existem
dois tipos deles:
a) Internos e externos.
b) Reais e simulados.
c) Discretos e contínuos.
d) Ligado e desligado.
CONTROLE
2) Entre as principais caraterísticas dos Sistemas a Eventos Discretos encon-

tram-se: controlado por eventos, sequências e:
a) Sincronismo e paralelismo.
b) Assincronismo e paralelismo.
c) Assincronismo e sistemas contínuos.
d) Paralelismo.
3) Se os dispositivos usados no controle de SED se calcificassem em dispo-

sitivos de comando, de realização de controle, de atuação, de detecção e
monitorização, um exemplo de cada um deles seria:
a) Temporizadores, circuitos elétricos de controle, interruptores, seleto-
res, impressoras.
b) Tela, contadores, comutadores sensores mecânicos e válvulas.
c) Servo-motores, sensores indutivos, bombas hidráulicas, botoeiras e
CLP.
d) Lâmpadas, buzinas, sensores fotoelétricos, freios e relés de potência
Paralelismo.
4) O exercício realizado por uma pessoa que faz uma caminhada aleatória
pode ser considerado um sistema:
a) Time-Driven – Contínuo.
b) Time-Driven – Discreto.
c) External Event-Driven – Contínuo.
d) External Event-Driven – Discreto.
5) No sistema ilustrado na figura a seguir, pode-se considerar que os disposi-

tivos de detecção e monitoração são:
CONTROLE
a) Sensor 1 e Motor.
b) Sensor 1 – Sensor 2 e Lâmpada.
c) Botão de acionamento e lâmpada.
d) Controle e Motor.
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões au-
toavaliativas propostas:
1) a.
2) b.
CONTROLE
3) b.
4) b.
5) b.
5. CONSIDERAÇÕES
Chegamos ao final da primeira unidade, na qual você teve
a oportunidade de estudar os principais conceitos utilizados nos
sistemas de controle de SED aplicados na automação industrial.
Além disso, foram apresentadas as técnicas de modelagem
matemática de cada um dos componentes do sistema de contro-
le e desenvolvidos exemplos para realizar uma contextualização
dos conceitos. Ao final, foi realizada uma introdução aos concei-
tos e operadores utilizados na álgebra de Boole, principal ferra-
menta matemática para a descrição desse tipo de sistema.
Na próxima unidade, você aprenderá a respeito das dife-
rentes linguagens usadas para a descrição dos sistemas de con-
trole SED.
6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Science and Business Media. New York: LLC, 2008.
______, C. G.; LAFORTUNE, S.; OLSDER, G. J. Introduction to the modelling, control and
optimization of discrete event systems. In: Trendes in control. Springer Verlag: 1995.
p. 217-292.
DECLERCK, P. Introduction: discrete event systems. Discrete event systems in dioid
Algebra and Conventional Algebra. London: Wiley Online Libray, p. 1-8.
discretos. São Paulo: Edgard Blucher, 1996.
CONTROLE

of the IEEE, v. 77, n. 1, jan. 1989, p. 81-98.

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Fazemos parte do Claretiano - Rede de Educação

Olá! Meu nome é Ingrid Lorena Argote Pedraza. Possuo

Olá! Meu nome é John Faber Archila Diaz. Possuo Doutorado em

John Faber Archila Diaz

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DADOS INTERNACIONAIS DE CATALOGAÇÃO NA PUBLICAÇÃO (CIP)

Pedraza, Ingrid Lorena Argote

1. Sistemas a Eventos Discretos SED. 2. Automação industrial. 3. Redes de Petri. 4. Controle de

Unidade 1 – INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS E

Unidade 2 – MODELAGEM DAS TAREFAS DE CONTROLE

Unidade 3 – REDES DE PETRI

Unidade 4 – METODOLOGIA DE PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

indústrias, facilitando o desenho de controladores, cuja capaci-

Tudo isso motivou o desenvolvimento dos Controladores

Do mesmo modo que os automatismos, as redes de Petri

Vamos iniciar esse desafio? Convidamos você a percorrer

6) Contato: um contato ou relé é um dispositivo eletro-

13) Diagrama de Relés – LD (LADDER DIAGRAM): os dia-

22) IEC (International Electrotechnical Committee): encar-

29) Paralelismo: caraterística que define a ocorrência de

dições, agora eles são chamados de lugares e os retân-

3. ESQUEMA DOS CONCEITOS-CHAVE

Figura 1 Esquema de Conceitos-chave de Automação Industrial.

Orientações para o estudo da unidade

1) Não se limite a este conteúdo; busque outras informações em sites con-

2) A unidade está direcionada para facilitar o entendimento do conteúdo;

3) Não deixe de recorrer aos materiais complementares descritos no tópico

2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

2.1. FUNDAMENTOS DE SISTEMAS E CONTROLE

Agora, introduziremos alguns conceitos básicos da teoria

Processo de modelagem de entrada-saída

Agora, selecionamos outro grupo de variáveis que poderão

Assim, temos que a relação entre elas é basicamente o fato

Este é o método de modelagem mais simples e está repre-

u(t) MODELO y = g(u)

Figura 1 Processo de modelagem.

Para compreender de forma mais clara, apresentamos um

Exemplo: sistema divisor de tensão

Vr 2 = iR2 Equação 1.5

Figura 2 Esquema elétrico do divisor de tensão.

Agora, vamos calcular a modelagem do sistema mudando

Figura 3 Modelo do sistema para o Caso A.

Figura 4 Modelo do sistema para o Caso B.

Figura 5 Modelo do sistema para o Caso C.

Este é um exemplo simples de como, para o mesmo siste-

usuário, como, por exemplo, acionar um dos dispositivos de co-

• É possível que a modelagem do sistema tenha como

Com as leituras propostas no Tópico 3. 1., você vai acom-

2.2. CONTROLE DE SVC

Como estudamos anteriormente, os sistemas são destina-

A Equação 1.6 é chamada lei de controle, em que r ( t ) des-

Agora, observe a Figura e sua relação com a Equação 6.

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Observamos, pela ilustração disposta na Figura 6, o contro-

Com as leituras propostas no Tópico 3. 2., você poderá

2.3. CONTROLE DE SED

No caso do controle de Sistema a Eventos Discretos (SED),

cido ou numa lógica fixa, que estabelece um procedimento, exe-

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Como pode ser observado na Figura 7, há uma controlado-

O dispositivo é o encarregado de realizar as tarefas de con-

Dispositivo Dispositivo Recursos