Anda di halaman 1dari 4

Integrating Process

Integrating Process adalah proses yang apabila diberi gangguan, tidak akan mencapai

steady state. Proses baru akan mencapai kestabilan apabila ada koreksi dari controller. Salah satu

yang sering dijumpai di industri adalah model IPDT (Integrating Plus Dead Time) yang hanya

dicirikan oleh dua buah parameter, yaitu Deadtime (θ) dan Gain statis (K).

Gambar Karakteristik Proses Integrating

Proses ini dapat dimodelkan dengan model IPDT (Integrating Process Plus Deadtime).

Pada model IPDT, cara mengetahui dead time adalah sama dengan proses FOPDT (First Order

Plus Deadtime). Perbedaannya adalah proses IPDT tidak memiliki time constant dan cara

menghintung K sedikit berbeda. K yang dipakai bukanlah gain statis melainkan gain integrating.

Transfer function dari proses IPDT adalah :

𝐾 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 (s) = 𝑒
𝑠
Dimana :

K = Gain Integrating

Θ = Waktu tunda (Deadtime)

Nilai K dan θ dapat dicari dengan uji step test :


Gambar Respon Proses Integrating terhadap Step Test

Sesuai gambar diatas, maka gain integrating dan waktu tunda adalah :

𝑂2 − 𝑂1
𝐺𝑎𝑖𝑛 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑡𝑖𝑛𝑔 =
(𝐼2 − 𝐼1 ) ∗ (𝑇3 − 𝑇2 )

𝑊𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑡𝑢𝑛𝑑𝑎 = (𝑇2 − 𝑇1 )

a. Transfer Function Disturbance

Setelah dilakukan uji step, didapatkan data sebagai berikut :

O2 = 63 %
O1 = 37,2 %
I1 =0%
I2 = 41,9 %
T3 – T2 = 3,9 menit
T2 – T1 = 0 menit

𝑂2 −𝑂1
Integrating Gain =
(𝐼2 − 𝐼1 )∗(𝑇3 −𝑇2 )
63%−37,2%
= (41,9%−0%)∗3,9

25,8%
=
41,9%∗3,9

= 0,1579
Sehingga, Transfer fungsi dari disturbance adalah :

𝐾 −𝜃𝑠
𝐺𝐷 (s) = 𝑒
𝑠
0,1579 −0𝑠
𝐺𝐷 (s) = 𝑒
𝑠

0,1579
𝐺𝐷 (s) =
𝑠

b. Transfer Function Proses

Proses telah berhasil dilakukan uji step dan mendapatkan data sebagai berikut :

O2 = 69,3 %
O1 = 40,4 %
I1 = 82,6 %
I2 = 42 %
T3 – T2 = 2,5 menit
T2 – T1 = 0 menit

𝑂2 −𝑂1
Gain Proses =
(𝐼2 − 𝐼1 )∗(𝑇3 −𝑇2 )

69,3%−40,4%
= (82,6%−42%)∗2,5

28,9%
=
40,6%∗2,5

25,8%
=
101,5 %
= 0,2847
Sehingga transfer function dari proses adalah :

𝐾 −𝜃𝑠
𝐺𝑃 (s) = 𝑒
𝑠
0,2847 −0𝑠
𝐺𝑃 (s) = 𝑒
𝑠
0,2847
𝐺𝑃 (s) =
𝑠

Pada uji step, melibatkan sebuah control valve dan sebuah DP transmitter, sehingga

transfer function diatas merupakan gabungan antara control valve, proses dan transmitter.

0,2847
𝐺𝑃 𝐺𝑉 𝐺𝑇 =
𝑠

c. Gain Feedforward

Setelah mendapatkan transfer function dari disturbance dan proses, maka dapat dicari

gain feedforward dengan menggunakan persamaan :

−𝐺𝐷
Gff =
𝐺𝑃 𝐺 𝑉 𝐺𝑇

0,1579
−( 𝑠
)
Gff = 0,2847
( 𝑠 )

−0,1579
Gff =
0,2847

Gff = −0,5546