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O primeiro passo é simplificar o sistema reduzindo ele a isso por meio da

simplificação de diagrama de blocos da parte central:

Assim fica mais fácil determinar a função de transferência de malha


fechada do sistema que é:

Substituindo j por 1:
Usando a calculadora hp determina-se 𝜁 na expressão abaixo com o valor de Mp
de 0,25 dado no enunciado dado:

𝜁

0,25 = 𝑒 √1−𝜁 2 . 𝜋

𝜁 = 0,404
Tendo o tempo de pico de 2 segundos dado e o valor de 𝜁 descobre-se 𝜔𝑛
𝜋 𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = = = 1,72
𝑡𝑝 . √1 − 𝜁 2 2 . √1 − 0,4042 𝑠

Assim por semelhança com o modelo padrão de segunda ordem abaixo


obtemos os valores de 𝑲 𝑒 𝑘:
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2. 𝜁. 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Logo o sistema é
2,95
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 1,390𝑠 + 2,958

No matlab temos:
num = [0 0 2.958]; % numerador
den = [1 1.390 2.958]; % denominador
t = 0:0.01:10; % simula até 10s

[y,x,t] = step(num,den,t); % resposta ao degrau

figure(1);plot(t,y) % plota a função


hold off

grid
xlabel('t Sec')
ylabel('Output')