Exercices de cours du chapitre IV : systèmes à N DDL

Exercice IV-6: Double pendule

Objectif : Comparaison des réponses linéarisée et non linéarisée (sous Matlab).

Le Double pendule est constitué de deux masses ( m1 , m2 ) soumises à leur poids

G
yo
propre. Elles sont reliées par deux fils inextensibles de longueur respective (A 1 , A 2 ) .
A1 G
g
Effectuez la mise en équations, sans linéarisation. m1
Pour simplifier la programmation on prendra : m1 = m2 = m , et A 1 = A 2 = A
θ1 A2
m2
Linéariser les équations et déterminez la réponse à des conditions initiales données. θ2
G
Sous Matlab comparer les solutions linéarisée et non linéarisée. xo

Corrigé de l’exercice IV-6: Double pendule

G
Mise en équations : yo
G G 2
• (
2Ec = m1A12θ12 + m2 A1θ1 y1 + A 2θ2 y2 ) A1 G
g
2 Ec = (m1 + m2 )A12θ12 + m2 A 22θ22 + 2m2 A1A 2θ1 θ2 cos(θ 2 − θ1 ) θ1
m1
A2
• Ep = −m1 g A1 cos θ1 − m2 g ( A1 cos θ1 + A 2 cos θ 2 ) m2

• δT = 0 θ2
G
xo
Équations de Lagrange, non linéarisées :
(m1 + m2 )A12θ1 + m2 A1A 2θ2 cos(θ 2 − θ1 ) − m2 A1A 2θ22 sin(θ 2 − θ1 ) + (m1 + m2 ) g A1 sin θ1 = 0
m A 2θ + m A A θ cos(θ − θ ) + m A A θ 2 sin(θ − θ ) + m g A sin θ = 0
2 2 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 2

Avec m1 = m2 = m et A 1 = A 2 = A
2θ1 + θ2 cos(θ 2 − θ1 ) − θ22 sin(θ 2 − θ1 ) + 2 g sin θ1 / A = 0
θ + θ cos(θ − θ ) + θ 2 sin(θ − θ ) + g sin θ / A = 0
2 1 2 1 1 2 1 2

Ce que nous pouvons écrire sous la forme :

⎡ 2 cos(θ 2 − θ1 ) ⎤ ⎧θ1 ⎫ ⎧θ22 sin(θ 2 − θ1 ) − 2 g sin θ1 / A ⎫
⎢ ⎥⎨ ⎬ = ⎨ 2 ⎬
⎣ cos(θ 2 − θ1 ) 1 ⎦ ⎩θ2 ⎭ ⎩−θ1 sin(θ 2 − θ1 ) − g sin θ 2 / A ⎭
Pour résoudre ces équations différentielles couplées non linéaire d’ordre deux, nous allons nous ramener à un système
différentiel d’ordre un en effectuant un changement de variables.

{X } =< θ1 θ1 θ 2 θ2 > = < x1 x4 >

T
Posons x2 x3
En notant : C31 = cos( x3 − x1 ) = cos(θ 2 − θ1 ) , S31 = sin( x3 − x1 ) etc
⎡1 0 0 0 ⎤ ⎧ x2 ⎫
⎢0 2 ⎥ ⎪ ⎪
⎪ x4 S31 − 2 gS1 / A ⎪
2

{ } ⎨
0 C31 ⎥ 
Nous obtenons : ⎢ X = ⎬
⎢0 0 1 0 ⎥ ⎪ x4 ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎩ − x12 S31 − gS3 / A ⎪⎭
⎢⎣ 0 C31 0 1 ⎥⎦
Système différentiel à quatre équations que nous pouvons résoudre avec Matlab en utilisant le solveur « ODE45 »

Linéarisation :
⎡ 2 1⎤
2 Ec ≅ 2A 2θ12 + mA 2θ22 + 2mA 2θ1 θ2 [ ]
Î M = mA ⎢
2
⎥
⎣ 1 1⎦

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⎡ 2 0⎤
2 Ep ≅ 2mg Aθ12 + mg Aθ 22 [ ]
Î K = mg A ⎢ ⎥
⎣0 1⎦
Fréquences et modes propres :

det ([ K ] − λ [ M ]) = 0
g 2 g 2
Î: ω12 = , ω2 =
2

A 1+ 2 A 2 −1
Î {Z1} =< 2 > et {Z 2 } =< 2 −2 >
T T
Modes propres : … 2 non normés

⎡ 2 2⎤ 1⎡ 2 1⎤
[Z ] = ⎢ ⎥ Î [Z ] = ⎢
−1
⎥
⎣ 2 −2 ⎦ 4 ⎢⎣ 2 −1⎥⎦

qio
Oscillations libres : qi + ωi2 qi = 0 Î qi = qio cos ωi t + sin ωi t
ωi
Lâcher sans vitesse initiale à t=0 Î qi 0 = 0
⎧θ1o ⎫ 1 ⎧⎪ 2θ1o + θ 2 o ⎫⎪
{qo } = [ Z ]
−1
Dans une position donnée Î ⎨ ⎬= ⎨ ⎬
⎩θ 2 o ⎭ 4 ⎪⎩ 2θ1o − θ 2 o ⎭⎪
⎧θ1 ⎫ ⎧⎪ 2(q1o cos ω1t + q2 o cos ω2t )
Puis ⎨ ⎬ = [ Z ]{q} = ⎨
⎩θ 2 ⎭ ⎩⎪2(q1o cos ω1t − q2 o cos ω2t )
Solution que nous pouvons directement programmer dans Matlab

La comparaison des deux solutions sera réalisée en simulant le mouvement pour différentes positions initiales.
A titre d’exercice
Vous pouvez aussi compléter le script Matlab pour prendre en compte des vitesses initiales non nulles dans la
solution linéarisée. (Simple)
Vous pouvez reprendre l’exercice pour deux longueurs de pendule différentes et modifier en conséquence le
script Matlab. (Un peu plus long)

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