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EMC 410126 – Teoria de Helicoides 1

MODELO 2D DE JOELHO COM UM CONDILO E DOIS LIGAMENTOS

Leandro Barragán C.
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica

Juan Grijalva G.
Universidade Federal de Santa Catarina UFSC
Programa de Pós-graduação em Engenharia em Automação

Resumo

É analisado um modelo de joelho no plano, aonde vão ser analisados os princípios de Exactly Constraint,
para determinar a influência da “Nesting Force” que estabiliza o joelho em relação aos ligamentos e aos
côndilos, quando uma força externa está sendo aplicada no modelo, a ideia de este modelo simplificado é
analisa o trabalho dos ligamentos.

Palavras chave: Exactly constraint, teoria de helicoides, screw theory, anatomia do joelho, nesting force

I. DESENVOLVIMENTO DA ATIVIDADE

1.1. Analise da “Nesting force”

Na disciplina de Teoria de Helicoides foram propostos dois modelos de joelho, sendo escolhido o
modelo de dois ligamentos e um côndilo para ser analisado como é mostrado na Figura No. 1. Inspirado em
trabalhos anteriores de membros do laboratório de robótica.

Fig, 1 – Modelo de joelho (dois ligamentos e um contato


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FE

C1 C2

50

25

B
100

Fig, 2 – Forças e cotas no modelo do joelho

Fig, 3 – Modelo 2D joelho com deslocamento do modelo

Como foi analisado na aula existem lesões graves a nível de esporte que afetam aos ligamentos do joelho a
ideia de esta analise 2D, é ter uma ideia das magnitudes físicas de estas forças e o comportamento de estas no
conjunto do joelho humano.

Para começar a analise, planteamos as equações de equilibro do sistema são:

∑ 𝑭𝒙 = 𝑭𝑬 − 𝑪𝟏𝒙 + 𝑪𝟐𝒙 = 𝟎 (1)

∑ 𝑭𝒚 = 𝑪𝟏𝒚 + 𝑪𝟐𝒚 − 𝑭𝒏 = 𝟎 (2)

∑ 𝑴𝒛 = −𝑪𝟏 ∗ 𝒅𝑪𝟏 + 𝑭𝑬 ∗ (𝒅 + 𝟐𝟓) = 𝟎 (3)


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Aonde C1 e C2 são as componentes da força dos ligamentos FE é a força externa e Fn a “nesting force”.

𝑪𝟏𝒙 = 𝑪𝟏. 𝐜𝐨𝐬⁡(𝜽𝟏) (4)


𝑪𝟏𝒚 = 𝑪𝟏. 𝐬𝐢𝐧⁡(𝜽𝟏) (5)
𝑪𝟐𝒙 = 𝑪𝟏. 𝐜𝐨𝐬⁡(𝜽𝟐) (6)
𝑪𝟐𝒚 = 𝑪𝟏. 𝐬𝐢𝐧⁡(𝜽𝟐) (7)

Para completar o sistema de equações estabelecemos as relações geométricas do sistema para encontrar as
componentes das forças nos ligamentos:

𝟓𝟎
𝜽𝟏 = 𝒂𝒕𝒂𝒏 (8)
𝟏𝟎𝟎−𝒔𝒍𝒊𝒅𝒊𝒏𝒈(𝒎𝒎)
𝟓𝟎
𝜽𝟐 = 𝒂𝒕𝒂𝒏 (9)
𝟏𝟎𝟎+𝒔𝒍𝒊𝒅𝒊𝒏𝒈(𝒎𝒎)

Onde θ1 é o angulo entre C1 e a horizontal e θ2 é o angulo entre C2 e a horizontal.

No Anexo No. 1 do trabalho encontra-se o algoritmo de MATLAB® desenvolvido para simular as


distancias e a “nesting Force”.

II. SIMULAÇÃO

Foram realizadas três simulações variando a distância (d) da força externa FE nos valores de 100, 200 e 300
mm.

Figura 4. Forças da”nesting force” em função do deslizamento (d=100mm)


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Figura 5. Forças da “nesting force” em função do deslizamento (d=200mm)

Figura 6. Forças do nesting force em função do deslizamento (d=300mm)

Nas figuras 3-4-5 sliding representa a distância na qual a “nesting force” é movimentada a traves do osso B de
maneira horizontal.

III. CAPACIDADE DE FORÇA

Nesta parte será analisada a capacidade de força. Como é um caso planar o sistema de equações é o
seguinte:

𝑭𝒙 𝒌𝟏 𝒌𝟐 𝒌𝟑 𝝉𝟏
[ 𝑭𝒚 ] = [𝒌𝟒 𝒌𝟓 𝒌𝟔] [𝝉𝟐] (10)
𝑴𝒛 𝒌𝟕 𝒌𝟖 𝒌𝟗 𝝉𝟑

Em (4) os ki são coeficientes que relacionam cinematicamente o efetuador final neste caso da “nesting
force” com as juntas primarias dos ligamentos.

Como os ligamentos não podem ser atuados a formula em (10) não pode ser usada. Porém baseado no
conceito de que capacidade de força é definida como a máximo força que pode ser aplicada para uma postura, o
que faremos é considerar uma rotação por parte da “nesting force” é analisar o que acontece com as forças em X
e Y.

θ3

Figura 7. Capacidade de força para d=100, 200 e 300.


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Na figura 7 é possível olhar a capacidade de força para os três casos apresentados na primeira parte
deste documento. A “nesting force” foi considerada como a força de aplicação. Como o mecanismo é simétrico,
somente foi feito analise para uma rotação desde π/2 até π da “nesting force”, e depois foi feito um espelhamento
para a outra metade do mecanismo. Na figura 7 o θ3 é o angulo de rotação da “nesting force”.

CONCLUSÕES

1. Em todos os casos analisados, a força maior é a força do tendão cruzado, o qual está em contra do
movimento e deslocamento do joelho.

2. Em quanto mais longe está a força externa Fe do joelho é necessária uma maior reação do ligamento.

3. Em quanto a “nesting force” fica mais longe da posição nominal o ligamento C2 faz menor esforço, mas
o tendão C1 faz mais trabalho sendo mais possível uma quebrada do ligamento.

4. Só foi feito o analise em um sentido pois foi considerado que o modelo de osso é simétrico, mas na
realidade isso não acontece.

5. A capacidade de força como foi esperada é maior em quanto a força é vertical, quando está perto da
horizontal se reduze em Y mais aumenta em X.

BIBLIOGRAFIA

1. Pearce, E., 2003. Designing Active Smart Features to Provide Nesting Forces in Exactly Constrained
Assemblies, Provo: Brigham Young University Scholars Archive.

2. Pearce, E., Parkinson, A. & Chase, K., 2004. Tolerance analysis and design of nesting forces for
exactly constrained mechanical assemblies. Research in Engineering Design, Volume 15, pp. 182-191

3. Apresentação Mateus Vianna.


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ANEXO I

MATLAB CODE---CALCULO DA NESTING FORCE

clear all
clc
nit=10;% number of iteractions

%-----Parameter Description
syms Fn C1 C2
FE=100; %units in Newtons
height=50;
lenght=100;
sld=linspace(0,50,nit);
d=300; % tested with 100 and 200 too

for i=1:nit

%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));

%----Equilibrium conditions

% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) 0;...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) 1;...
-height*cos(theta1(i)) 0 0];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;
end

A=cell2mat(A);
plot(sld,A(1,:),sld,A(2,:),sld,A(3,:),'--r','Linewidth',2)
legend('C1 force in Newton','C2 force in Newton','Nesting force (Fn)')
ylabel('Newtons')
xlabel('Sliding (mm)')
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ANEXO II

MATLAB CODE---CALCULO DA CAPACIDADE DE FORÇA

clear all
clc
nit=10;% number of iteractions
%-----Parameter Description
syms Fn C1 C2
FE=100; %units in Newtons
height=50;
lenght=100;
sld=linspace(0,50,nit);
theta3=linspace(pi/2,2*pi,nit);
d=100; % tested with 100 and 200 too
%----Equilibrium conditions
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));

% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;

Fx1(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy1(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));

end
d=200;
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));

% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;

Fx2(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy2(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));

end
d=300;
for i=1:nit
%-----Geometrical relation
theta1(i)=atan(height/(lenght-sld(i)));
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theta2(i)=atan(height/(lenght+sld(i)));

% C1 C2 Fn
Eq=[-cos(theta1(i)) cos(theta2(i)) sin(theta3(i));...
-sin(theta1(i)) -sin(theta2(i)) cos(theta3(i));...
-height*cos(theta1(i)) 0 sld(i)];
b=[ -FE;...
0;...
-FE*(d+height)];
Res=inv(Eq)*b;
A{i}=Res;

Fx3(i)=Res(3,1)*cos(theta3(i));
Fy3(i)=Res(3,1)*sin(theta3(i));

end

plot(Fx1(4:10),Fy1(4:10),Fx1(4:10),-Fy1(4:10),Fx2(4:10),Fy2(4:10),Fx2(4:10),-
Fy2(4:10),Fx3(4:10),Fy3(4:10),Fx3(4:10),-Fy3(4:10),'Linewidth',2)
grid on
legend('d=100','d=100','d=200','d=200','d=300','d=300')
title('Force Capability')
ylabel('Fy (Newtons)')
xlabel('Fx (Newtons)')