TUGAS PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

Sindi Yulia Wibowo

G74140015

1. Impuls tidak berhingga pada t= 0 dan nol di tempat lain. Area di bawah impuls
unit adalah 1. Pendekatan jenis gelombang ini digunakan untuk menempatkan
energi awal ke dalam sistem bahwa respons karena energi awal tersebut hanyalah
respons sementara dari sebuah sistem. Dari respon ini perancang bisa
mendapatkan model matematis sistem.
Step Input mewakili perintah konstan, seperti posisi, kecepatan, atau percepatan.
Biasanya, perintah input langkah memiliki bentuk yang sama dengan output.
Misalnya, jika output sistem adalah posisi, karena untuk sistem kontrol posisi
azimuth antena, step input mewakili posisi yang diinginkan, dan output mewakili
posisi sebenarnya. Jika output sistem adalah kecepatan, seperti kecepatan spindle
untuk pemutar disk video, input langkah mewakili kecepatan yang diinginkan
konstan, dan output mewakili kecepatan sebenarnya. Perancang menggunakan
langkah Masukan karena respons transien dan respons steady state terlihat jelas
dan bisa dievaluasi
Ramp Input mewakili perintah yang meningkat secara linier. Misalnya, jika
output sistem adalah posisi, Ramp input mewakili posisi yang secara linier
meningkat, seperti yang ditemukan saat melacak satelit yang bergerak melintasi
langit dengan kecepatan konstan. Jika output sistem adalah kecepatan,ramp input
mewakili kecepatan yang meningkat secara linier. Tanggapan terhadap sinyal uji
jalur masukan menghasilkan informasi tambahan tentang kesalahan keadaan
mapan.
Parabola input , dengan turunan kedua (percepatan) adalah konstan, mewakili
input dengan percepatan konstan untuk posisi sistem kontrol dan dapat digunakan
untuk mewakili target percepatan, seperti rudal untuk menentukan kinerja steady-
state error.

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 1

 Tabel 1 Perbedaan Input

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 2

2. Penyelesaian Rangkaian RLC
a. RLC dengan 1 Loop

Diketahui persamaan diferensial pada rangkain RLC 1 loop di atas adalah

𝑑2 𝑄 𝑑𝑄 1
𝐿 2 + 2𝑅 + 𝑄=𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 3

 Variable Variabel Baru Persamaan Diferensial
𝑑𝑄1
𝑄(𝑡) 𝑄1 = 𝑄2
𝑑𝑡
𝑑𝑄(𝑡) 𝑑𝑄2 𝑉 2𝑅 1
𝑄2 = − 𝑄2 + 𝑄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿𝐶 1

Dalam bentuk vektor,

𝑄
𝑄 = [ 1] ;
𝑄2

𝑑𝑄1
𝑄2
𝑑𝑄 𝑑𝑡
=[ ]=[ 𝑉 2𝑅 1 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑄2 − 𝑄2 + 𝑄1
𝐿 𝐿 𝐿𝐶
𝑑𝑡
Matlab: Rangkaian_RLC.m
function dQdt=Rangkaian_RLC(t, Q)
L=30; %Henry
R=500; %ohm
V=5; %volt
C=5E-3; %Farad

dQdt(1,1)=Q(2);

dQdt(2,1)=V/L - 2*R*Q(2)/L - Q(1)/(L*C);

>> [t,Q]=ode45('Rangkaian_RLC', [0:0.5:20],[0;0])

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 4

t= Q=

0 0 0
0.5000 0.0023 0.0046
1.0000 0.0044 0.0041
1.5000 0.0064 0.0037
2.0000 0.0082 0.0034
2.5000 0.0098 0.0031
3.0000 0.0112 0.0028
3.5000 0.0126 0.0025
4.0000 0.0138 0.0023
4.5000 0.0148 0.0020
5.0000 0.0158 0.0019
5.5000 0.0167 0.0017
6.0000 0.0175 0.0015
6.5000 0.0182 0.0014
7.0000 0.0188 0.0012
7.5000 0.0194 0.0011
8.0000 0.0200 0.0010
8.5000 0.0205 0.0009
9.0000 0.0209 0.0008
9.5000 0.0213 0.0007
10.0000 0.0216 0.0007
10.5000 0.0220 0.0006
11.0000 0.0222 0.0006
11.5000 0.0225 0.0005
12.0000 0.0228 0.0005
12.5000 0.0230 0.0004
13.0000 0.0232 0.0004
13.5000 0.0233 0.0003
14.0000 0.0235 0.0003
14.5000 0.0236 0.0003
15.0000 0.0238 0.0002
15.5000 0.0239 0.0002
16.0000 0.0240 0.0002
16.5000 0.0241 0.0002
17.0000 0.0242 0.0002
17.5000 0.0243 0.0001
18.0000 0.0243 0.0001
18.5000 0.0244 0.0001
19.0000 0.0245 0.0001
19.5000 0.0245 0.0001
20.0000 0.0246 0.0001

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 5

>> plot(t,Q)
>> legend('fungsi Q terhadap t','fungsi dQ/dt terhadap t')

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 6

Diketahui persamaan diferensial pada rangkain RLC 1 loop di atas adalah

𝑑 2 𝑉𝑐 𝑑𝑉𝑐
𝐿𝐶 2
+ 2𝑅𝐶 + 𝑉𝑐 = 𝑉0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Variable Variabel Baru Persamaan Diferensial
𝑑𝑉1
𝑉𝑐 (𝑡) 𝑉1 = 𝑉2
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑉2 𝑉0 2𝑅 1
𝑉2 = − 𝑉2 + 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶 1
Dalam bentuk vektor,
𝑉
𝑉_𝑐 = [ 1 ] ;
𝑉2

𝑑𝑄1
𝑄2
𝑑𝑉_𝑐
= [ 𝑑𝑡 ] = [ 𝑉0 2𝑅 1 ]
𝑑𝑡 𝑑𝑄2 − 𝑉2 + 𝑉
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶 1
𝑑𝑡
Matlab: Rangkaian_RLC_2.m
function dVdt=Rangkaian_RLC_2(t, V)
L=30; %Henry
R=500; %ohm
V_0=5; %volt
C=5E-3; %Farad

dVdt(1,1)=V(2);

dVdt(2,1)=V_0/(L*C) - 2*R*V(2)/L - V(1)/(L*C);

>> [t,Q]=ode45('Rangkaian_RLC_2', [0:0.5:20],[0;0])

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 7

t= V=

0 0 0
0.5000 0.4509 0.9158
1.0000 0.8864 0.8272
1.5000 1.2801 0.7484
2.0000 1.6361 0.6769
2.5000 1.9581 0.6121
3.0000 2.2492 0.5535
3.5000 2.5125 0.5006
4.0000 2.7506 0.4526
4.5000 2.9659 0.4093
5.0000 3.1606 0.3702
5.5000 3.3366 0.3347
6.0000 3.4958 0.3027
6.5000 3.6398 0.2737
7.0000 3.7700 0.2475
7.5000 3.8877 0.2238
8.0000 3.9942 0.2024
8.5000 4.0904 0.1830
9.0000 4.1775 0.1655
9.5000 4.2562 0.1497
10.0000 4.3274 0.1353
10.5000 4.3918 0.1224
11.0000 4.4500 0.1107
11.5000 4.5026 0.1001
12.0000 4.5502 0.0905
12.5000 4.5933 0.0819
13.0000 4.6322 0.0740
13.5000 4.6674 0.0669
14.0000 4.6992 0.0605
14.5000 4.7280 0.0547
15.0000 4.7541 0.0495
15.5000 4.7776 0.0448
16.0000 4.7989 0.0405
16.5000 4.8181 0.0366
17.0000 4.8355 0.0331
17.5000 4.8513 0.0299
18.0000 4.8655 0.0271
18.5000 4.8784 0.0245
19.0000 4.8900 0.0221
19.5000 4.9006 0.0200
20.0000 4.9101 0.0181

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 8

Diagram Blok untuk input V(s) dan output Vc(s)

1
𝐿𝐶
V(s) 2𝑅 1 Vc(s)
𝑠2 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 9

b. RLC dengan 2 Loop

Dengan Hukum Kirchoff untuk tegangan:

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 10

Persamaan pada Loop 1
𝑑 2 𝑄1 𝑑 2 𝑄2 𝑅1 𝑑𝑄1 𝑉
= − +
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝐿
Persamaan pada Loop 2
𝑑 2 𝑄2 𝑑 2 𝑄1 𝑅2 𝑑𝑄2 1
= − + 𝑄
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 2

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 11

Simulink_RLC.slx

Rangkaian simulink di atas tidak dapat di play karena kedua diagram blok saling
terkopel. Maka dilakukan dengan cara lain yaitu dengan menggunakan hukum
Kirchoff untuk arus.

Dengan Hukum Kirchoff untuk Arus

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 12

Didapatkan persamaan
𝑑2 𝑉𝑐 𝑅1 1 𝐶𝑅2 𝑑𝑉𝑐 1
= − [( + ) + 𝑉]
𝑑𝑡 2 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅1 𝐿 𝑑𝑡 𝐿 𝑐
𝑑 2 𝑉𝑐 𝑅1 1 𝐶𝑅2 𝑑𝑉𝑐 𝑅1 1
=− ( + ) − 𝑉
𝑑𝑡 2 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑅1 𝐿 𝑑𝑡 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿 𝑐

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 13

 𝑑2 𝑉𝑐 1 𝑅1 𝑅2 𝑑𝑉𝑐 𝑅1 1
= −( + ) − 𝑉
𝑑𝑡 2 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑑𝑡 𝐶(𝑅1 + 𝑅2 ) 𝐿 𝑐

Simulink

Tugas Praktikum Sistem Kendali – Sindi Yulia Wibowo – G74140015 14