CONTROL DIGITAL

COLABORATIVO

JOSE ANDRES FLOREZ LUNA

1096229078

TUTOR
ING. JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y ADISTANCIA

2016
DESARROLLO
Diseñar un circuito de control PID que controle un sistema de libre elección,
aplicando cualquier técnica o filtro digital, para analizar y determinar la estabilidad
del sistema, hallando sus raíces polos, respuesta en lazo abierto y respuesta en
lazo cerrado. Además, evidenciar el funcionamiento del sistema mediante la
programación de un microcontrolador mediante el uso de Matlab.
Desarrollo
Sistema elegido
𝑌(𝑍) 0.7870
= 2
𝑈(𝑍) 𝑍 − 0.8195𝑍 + 0.6065

realizando procedimientos de prueba y error se modelo el circuito en lazo abierto se

logro dar una estabilidad despues de 6 segundos los cual es mucho tiempo.

Los parámetros del PID

Podemos observar que toma la misma cantidad de tiempo para estabilizar el
sistema, pero esta vez se lo hace en -100.
PID por modelamiento matemático
Debido a las complicaciones encontradas para hallar los coeficientes del PID, se
decidió tomar los valores encontrados en el simulador.
𝑘𝑝 = −80

𝑘𝑖 = 100
𝑘𝑑 = 50
La función de transferencia del PID nos queda
𝑘𝑖
𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 (1 − 𝑧 −1 )
1 − 𝑧 −1
Reemplazando en la ecuación característica del PID discreto y desarrollando
algebraicamente nos queda:
70𝑧 2 + 20𝑧 + 50
𝑧2 − 𝑧
La función de transferencia queda

70𝑧 2 + 20𝑧 + 50 0.7870

[ 2
][ 2 ]
𝑧 −𝑧 𝑍 − 0.8195𝑍 + 0.6065

55.09𝑧 2 + 15.74𝑧 + 39.35

𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑧 4 − 1.8195𝑧 3 + 1.426𝑧 2 − 0.6065

55.09𝑧 2 + 15.74𝑧 + 39.35

𝐺𝑝𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎 𝐺𝑃𝐼𝐷 =
𝑧 4 − 1.8195𝑧 3 + 56.51𝑧 2 − 38.74 + 39.35