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MANUAL DE PROCEDEMIENTOS DE PRÁCTICAS

LABORATORIO TEORIA DE CONTROL

CARRERA ELECTRONICA
SEDE QUITO

1. DATOS INFORMATIVOS

a. TEORIA DE CONTROL II

b. PRÁCTICA No. 01

c. No DE ESTUDIANTES POR MÓDULO: 3

d. TUTOR: Ing. José Luis Bucheli

e. Tiempo estimado: 1 hora

2. DATOS DE LA PRÁCTICA

a. TEMA:
MODULO DE CONTROL PID

b. OBJETIVO GENERAL

Armar un sistema de control automático de posición con PID y sintonizar

sus parámetros para estabilizarlo.

c. OBJETIVOS ESPECIFICOS

1. Identificar los componentes físicos de un sistema de control automático con PID.

2. Obtener la relación voltaje – posición para constatar la linealidad del sistema.
3. Armar un sistema de posicionamiento con controlador PID analógico.
4. Sintonizar las acciones de control: Proporcional, Integral y Derivativo para
estabilizar el sistema de posicionamiento.

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. José Luis Bucheli Ing. Johanna Celi

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

Agosto 2013 Septiembre 2014 Carrera:
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d. MARCO TEÓRICO

El funcionamiento de los sistemas de control automático se basa como parámetro

de control en el error. La incorporación de un controlador en la planta debe regular
el proceso de una manera satisfactoria. Esto quiere decir que en el régimen
transitorio y permanente se cumplan las especificaciones de diseño.

Para ensamblar un sistema, con un controlador PID se lo realiza con el siguiente

diagrama de bloques.

+
r y y
CONTROLADOR EFC PROCESO

ACONDICIONADOR SENSOR

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control automático

Autor: Víctor Hugo Narváez Vega

La interconexión para el módulo de posicionamiento del laboratorio se basa en este

diagrama, para lo cual se relaciona cada etapa con el dispositivo real.

La entrada r nos representa el set point o punto de ajuste, el equipo es una fuente
de voltaje DC variable. El controlador es el módulo PID que se lo reconoce por sus
tres potenciómetros para ajuste de los parámetros P, I y D.

El EFC (Elemento Final de Control) es la válvula proporcional 5 / 3 electro neumática,

que recibe una señal eléctrica de voltaje variable del módulo PID y entrega una
variación en la presión del aire comprimido, para manejar el cilindro de doble efecto,
y de esta manera posicionar de acuerdo con la referencia dada por el voltaje de la
fuente variable.

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Al ser un sistema de control en lazo cerrado, la realimentación se conforma por el

sensor, que en este caso es un potenciómetro lineal, que está acoplado
mecánicamente con el cilindro de doble efecto.

El acondicionador del lazo de realimentación es el dispositivo que acondiciona la

señal del sensor, con valores estandarizados en voltaje de 1 a 5 V, 1 a 10 V. En
corriente de 4 a 20 mA, y en presión de 3 a 15 PSI.

Para el módulo de laboratorio el acondicionador está incorporado en el mismo

potenciómetro, entregando así una señal de voltaje variable de 0 a 10 V.

e. MARCO PROCEDIMENTAL

Atender y anotar las indicaciones dadas por el docente en clases.

Revisar la guía antes de la realización la práctica.

Usar con mucho cuidado y atención, los equipos asignados, si no está seguro de
alguna conexión consulte con el instructor de laboratorio.

Cualquier daño o avería causado en el equipo es de su responsabilidad y asumida

por el grupo.

Energizar el circuito de control primero y luego el circuito de fuerza (Fuente de aire

comprimido).

Pedir con anticipación los equipos y materiales necesarios para la práctica. Caso
contrario no le alcanzará el tiempo para la realización de la misma.

Acatar el Reglamento de uso y seguridad en los laboratorios.

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f. RECURSOS UTILIZADOS (EQUIPOS, ACCESORIOS Y MATERIAL CONSUMIBLE)

ITEM CANTIDAD DESCRPCION OBSERVACION

1 1 Multímetro
2 1 Osciloscopio Doble canal
3 1 Unidad de mantenimiento
4 1 Fuente de voltaje variable DC 0- 10 V
5 1 Válvula proporcional 5/3 electro
neumática
6 1 Módulo analógico PID
7 1 Cilindro de doble efecto
8 1 Potenciómetro lineal
9 1 Distribuidor de aire
10 Cables de conexión UTP
11 Puntas de prueba para osciloscopio
12 Mangueras de conexión neumática

g. REGISTRO DE RESULTADOS

1.1 Con el potenciómetro lineal obtener la relación matemática Posición (cm) vs Voltaje en
(V), de acuerdo a la siguiente fórmula: y = mx + b, donde y representa la posición P en
centímetros (cm) y x representa el voltaje V en voltios.

Pendiente m Valor de b Ecuación de la recta

Justificar todos sus cálculos:

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1.2 Armar el sistema de posicionamiento en base al diagrama de boques de la figura 1 de

un sistema en lazo cerrado.

1.3 Ajustar la fuente de voltaje variable en 5 V, colocar los potenciómetros del módulo PID
a cero, a continuación, encender primero el circuito de control, y luego la fuente de aire
comprimido (circuito de fuerza).

1.4 Ajuste el potenciómetro de ganancia P, hasta que el sistema se posicione en el menor

tiempo sin oscilaciones y se mantenga estable. Ajuste las demás acciones I y D y observe
el comportamiento. Cambiar de set point y luego llenar el siguiente cuadro:

ACCION P I D

VALOR

CUESTIONARIO

Determine una conclusión por cada objetivo de la práctica

OBJETIVO 1
_______________________________________________________________________
_______________________________________________________________________
_______________________________________________________________________
_______________________________________________________________________

OBJETIVO 2
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________

OBJETIVO 3
________________________________________________________________________
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OBJETIVO 4
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________

h. ANEXOS

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i. BIBLIOGRAFÍA UTILIZADA

KATSUHIKO, O. (2010). Modern Control Engineering. USA: Prentice Hall.

Richard, D. (2011). Modern Control Systems. Boston: Prentice Hall.

BENJAMIN, K. (1996). Sistemas de Control Automático. México: Prentice Hall.

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